Método Cascada Neumático y Electroneumático

Mtodo
cascada en circuitos neumticos y

electroneumticos por procedimiento sistemtico
Mtodo cascada por procedimiento

sistemtico de dibujo de todas las lneas del
circuito trazando una tabla de conexiones.
Jos Manuel Gmez Vega.

Ingeniero Industrial en mecnica de mquinas.
IngeMek Ingenieros.
www.ingemek.es
Consulte en: jmgomez@ingemek.es
Jos Manuel Gmez Vega, ingeniero industrial. Pgina 1 de 41

1. Introduccin.
Es un sistema sencillo para la resolucin de circuitos neumticos secuenciales, en los cuales, se repitan
ciclos neumticos de actuacin sobre cilindros. Los ciclos pueden ser indefinidos hasta que se pare la
automatizacin o de un solo recorrido. Para ello se define una secuencia y a partir de ella se generan
grupos o lneas de trabajo. El mtodo funciona para grupos entre 2 y un mximo de 5. Si se pretende
hacer un nmero mayor de grupos, la experimentacin realizada hace que no se garantice su
funcionamiento por las prdidas de presin que llegan a los actuadores a travs de las vlvulas. Existen
numerosos procedimientos para realizar mtodos en cascada para su ejecucin desde que se comenz a
trabajar con ellos en la dcada de 1970. Aqu se explicar un mtodo sistemtico para poder dibujar el
circuito en su totalidad tras rellenar una tabla de conexiones que deberemos comprender cmo hacer.
Como el mtodo en cascada no puede ser usado en secuencia de ms de 5 grupos ah se realizan los
accionamientos del circuito mediante autmatas programables - PLCs o mediante otros mtodos.
2. Pasos del mtodo cascada.
El mtodo consta de una serie de pasos que deben seguirse sistemticamente:
2.1. Definir la secuencia.
Lgicamente, conforme al funcionamiento que se desea del sistema neumtico. Si se quiere un

avance del vstago del cilindro A, un avance del vstago del cilindro B y un retroceso simultneo
de ambos vstagos, la secuencia quedara de la siguiente forma: A+, B+, (A- B-). Quiere decir que
primero sale el vstago de A. Una vez sucede esto, sale el vstago de B y a continuacin entran
los vstagos de A y B a la vez, en ese orden. Separaremos con comas cada parte de la secuencia
y pondremos entre parntesis las acciones simultneas. Una parte de la secuencia escrita seguida,
entre parntesis y sin comas, quiere decir que ambas acciones de los vstagos de los cilindros
involucrados lo harn sincronizadamente en el tiempo, es decir, si un vstago sale o entra, el otro
lo har en el mismo tiempo, no necesariamente en el mismo sentido, por ejemplo (B+ A-) irn uno
en sentido contrario del otro, pero a la vez. En la definicin de la secuencia tambin se define el
nmero de cilindros del circuito. Habr tantos cilindros como letras distintas en la secuencia. En la
anterior definicin como solo hay dos letras (A, B), tendremos dos cilindros.
La secuencia nos la darn en el enunciado del problema o bien la idearemos nosotros

para realizar un circuito por nuestra cuenta.
Recuerda: n de cilindros = n de letras en la secuencia. Cada letra o
grupo de letras entre comas realiza una accin de movimiento de
un/os vstago/s de cilindro/s.

2.2. Determinar los grupos.
Teniendo en cuenta que:
a) Pondremos barras oblicuas de separacin entre grupos, desapareciendo las comas y se sabr
si un grupo de letras actan a la vez si van juntas en un grupo y estn entre parntesis.
b) en un mismo grupo no puede repetirse la misma letra. No es vlido poner:
A+ B- / B+ A- B- / (A- B-)
c) si en el ltimo grupo de la secuencia hay una nica letra, pasara dicha letra a este primer
grupo, ponindose por delante de la primera letra que haba de la secuencia. Esto es lgico,
porque la letra del final, si se pone por delante, es una accin de la secuencia que ocurre antes
en el tiempo, si se traspasa all. Por ejemplo, en los 3 grupos formados en una secuencia,
tenemos:
A+ / (B- A-) / B+
Por lo tanto, para reducir grupos, la ltima letra, que est sola, pasa a la 1 por delante de ella,
quedando:
B+ A+ / (B- A-)
Obsrvese que han desaparecido las comas en los grupos, pero sabemos que el ltimo grupo
van sincronizadas B- A- porque van entre parntesis.
d) se formar el mnimo nmero de grupos, pues de esta forma el circuito ser ms sencillo y
usaremos menos vlvulas. Los grupos se separarn por rayas oblicuas. Segn el ejemplo
anterior, tendramos:
A+ B+ / (A- B-)
por lo que seran dos grupos. No existe otra forma de hacer los grupos, en este caso.
e) en la parte de la secuencia que est entre parntesis, el orden de las letras es indiferente pues
todas ellas actan instantneamente sobre vstagos de cilindros. Sobre el ejemplo anterior,
tambin podramos poner:
A+, B+ / (B- A-)
siendo el resultado el mismo que el descrito en el apartado c), es decir, el circuito secuencial
sera el mismo.

No se pueden alterar las letras que van entre comas de la secuencia intercalndolas con
otras de otras partes no inmediatamente separadas por comas para formar un grupo, salvo lo
referido para la ltima letra nica de un grupo.
Ejemplo: sea la secuencia A+, B-, C+, (A- C-), B+. Determina los grupos, exponiendo
todas las posibilidades.
a) A+ / C+ / B- (A- C-) / B+ -> se ha alterado la secuencia permutando C+ con B- y esto es

algo que no puede hacerse. Las letras deben seguir el orden de la secuencia. Cualquier
alteracin modifica el trabajo del ciclo y es un error en la ejecucin de la automatizacin.
b) A+ B- / C+ / (A- C-) / B+ -> 4 grupos: imposible pasar B+ del final al primer grupo por
repetirse letra.
c) A+ B- / C+ / (A- C-) B+ -> 3 grupos: posible.
d) A+ / B- C+ / (A- C-) B+ -> 3 grupos: posible.
e) A+ / B- C+ / (A- C-) / B+ -> 4 grupos: se pasa ltima letra al principio y quedan 3 grupos: B+
A+ / B- C+ / (A- C-)
f) A+ B- / C+ (A- C-) / B+ -> 3 grupos: imposible pasar la ltima letra al primer grupo por
repetirse letra.
De todas las secuencias con grupos creados, solo descartaramos la a) por modificar el orden
de las letras y la b) por tener mayor nmero de grupos. Todos los restantes grupos son posibles
de la c) a la f). Tan solo tendremos que tomar una decisin sobre cul elegir cuando tenemos
igualdad de grupos. Considerando el grupo c), por ejemplo, habra que separar dos filas para
los grupos. Pondremos la parte inicial de cada grupo de la secuencia en la 1 fila y la parte final
en la 2, porque ambas partes no van sincronizadas en el grupo. Hemos considerado grupos
con dos letras o conjuntos de ellas, por lo que existirn 2 filas. Si hubiese grupos con tres letras
o grupos de ellas, existiran 3 filas y as sucesivamente. De esta forma construiremos la primera
parte de la tabla de conexiones, donde, de momento, solo estarn los grupos y sus letras
asociadas segn estn al principio de la lnea o al final.
Grupos o Lneas Posicin letras

A+
L1
B-
C+
L2
-
(A- C-)
L3
B+
Fig. 1. Grupos o lneas y la posicin de las letras de la secuencia en filas pertenecientes a cada grupo de la opcin c) elegida.

2.3. Colocar tantas lneas de presin como grupos hay en la secuencia.
Como ya se ha dicho, sabremos el nmero de cilindros de la secuencia contando el nmero de

letras distintas que tengamos, considerando la letra sin signo. Adems, esto lo conocemos sin ni
siquiera dividir los grupos, nada ms ver la secuencia. Las vlvulas distribuidoras de potencia, que
estarn conectando los cilindros, sern las mismas que el nmero de cilindros que se tenga.
Estas vlvulas sern biestables y de accionamiento neumtico con doble pilotaje.
Se podrn usar vlvulas 5/2 4/2. Los enlaces sern por la conexin 2 de la vlvula a la parte final
del cilindro y por la conexin 4 a la parte del principio, para que, de esta forma, todos los vstagos
estn inicialmente en reposo. Se alimentarn con una fuente de alimentacin de presin por cada
una o enlazando toda la alimentacin con derivaciones de una sola, pero no se alimentarn de las
lneas de presin correspondientes a los grupos.
Recuerda: n grupos = n de lneas de presin = n
2.4. Las vlvulas distribuidoras de control se activarn con los finales de carrera
de los cilindros por lo que sern 3/2 monoestables, NC y no pilotadas
neumticamente.
A priori no se puede saber cuntas vlvulas de este tipo van a existir, salvo cuando obtengamos la
tabla de conexiones del circuito entera. Sern vlvulas 3/2 monoestables, NC, con muelle, y
accionamiento por rodillo con final de carrera. Su nmero depende de cada secuencia. Luego se
explicar en los ejemplos como se determina dicho nmero.
2.5. Las vlvulas distribuidoras de lnea o de memoria sern siempre n 1, siendo

n el nmero de lneas o grupos.
Los cambios de lnea se definirn en estas vlvulas para poder trazar todo el circuito, que sern las
formas de poder realizar los cambios en las maniobras cuando un vstago llegue a su principio/final
de carrera. Estas vlvulas sern 5/2 4/2 biestables, pilotadas neumticamente por ambos
extremos, recibiendo presin de una fuente la vlvula que est abajo del todo. La conexin a
presin de la 1 vlvula ser por 1(P), saliendo por 4(A) a la siguiente vlvula que entrar por 1(P) y
saliendo nuevamente por 4(A), formando una lnea de circuito en serie. Se colocarn las vlvulas
en vertical una encima de otra. El grfico de la vlvula 5/2 4/2 se har intercambiando sus
posiciones normales.
Vlvulas distribuidoras de lnea = n grupos - 1 = n - 1

Si tenemos 3 grupos, las vlvulas distribuidoras de lnea sern 3 - 1 = 2.
En el dibujo de estas vlvulas hay que intercambiar las posiciones normales con que se
representan para que la presin entre por 1(P) y
salga por 4(A) en lugar de por 2(B).

2.6. Vlvulas de bloqueo selectoras y de simultaneidad.
Por regla general, las uniones en T entre tramos del circuito no llevarn ninguna vlvula. En
algunos mtodos cascada de fuentes bibliogrficas s se ponen en uniones en T, en concreto
cuando son 4 5 grupos. Aqu no se considerarn y los circuitos en laboratorio funcionaran
perfectamente. Estas vlvulas aparecern en un circuito en varias formas cuando sea
estrictamente necesario, pero ya se ha dicho que no siempre. Se detallan a continuacin cuando
aparecen:
a. si tenemos una parte de la secuencia con dos o ms letras que se realizan

simultneamente, podrn ponerse vlvulas de simultaneidad, si bien, no es obligatorio.
Cuando se conecte con su lnea irn con una vlvula de este tipo.
En el caso de dos letras (por ejemplo, B+A-) solo habr una vlvula de simultaneidad que
conectar las dos entradas 1 con las dos vlvulas de potencia de los cilindros y la salida 2
ir a una lnea del grupo.
A0 A1 B0 B1 C0 C1
A B C
4 2 4 2 4 2
+ - + - + + -
5 3 5 3 5 3
1 1 1
1 1
2
Fig. 2.Caso de 2 letras. La salida 2 de la vlvula de simultaneidad va a una lnea o grupo, mientras que las entradas van a los pilotajes
de B+A-, es decir, tiene que ir a las dos vlvulas simultneamente.
En el caso que existan tres letras (por ejemplo: A-B-C-), tendramos 2 vlvulas de
simultaneidad. La de la izquierda en su conexin 2 conecta al grupo o lnea
correspondiente. La de la derecha est invertida con respecto a su posicin normal.
Conectaramos as:
A0 A1 B0 B1 C0 C1
A B C
4 2 4 2 4 2
+ - + - + + -
5 3 5 3 5 3
1 1 1
2
1 1
1 1
2
Fig. 3. Caso de 3 letras. La salida 2 de la vlvula de simultaneidad a la izquierda va a una lnea de los grupos, mientras que las
entradas van a los pilotajes de A-B-C-, es decir, tiene que ir a las tres vlvulas simultneamente. Obsrvese que la vlvula de
la derecha est invertida para conectar sincronizadamente las 3 vlvulas de potencia de los cilindros.
No obstante, en este caso a) no sera estrictamente necesario el uso de la vlvula de

simultaneidad, si bien se recomienda. El circuito funcionara en laboratorio o en instalacin
industrial perfectamente uniendo los tramos de circuito.

b. si tenemos en la tabla de conexiones letras que se repiten con su signo llevarn vlvula
selectora en la entrada de la conexin pilotada de vlvula de potencia de cilindro
correspondiente y si se repiten letras de finales de carrera en dicha tabla, se pondrn en la
entrada de alimentacin de presin de la vlvula de control donde est dicho final de
carrera, uniendo con la conexin 2 de la vlvula selectora. Se aclarar en el ejemplo 2.
c. si tenemos conexiones en la entrada de alimentacin de presin de las vlvulas de control

mediante vlvulas selectoras, segn el apartado b) anterior, conectaremos en la salida 2 de
las vlvulas de control 2 una vlvula de simultaneidad que podr ir a dos posibles sitios:
a las conexiones de cambio de lnea de las vlvulas de lnea o memorias.

a las vlvulas de potencia del cilindro correspondiente segn la letra y el signo.
Se aclarar en el ejemplo 2.
2.7. Vlvula de arranque y paro.
Se situar entre la alimentacin de presin y la 1 vlvula de lnea o de memoria, es decir, dicha vlvula
ser capaz de parar y arrancar el automatismo secuencial.
El mtodo se explicar con ejemplos. En este primer ejemplo no usaremos los casos b) y c) de vlvulas de
simultaneidad y selectoras, para simplificar la explicacin.
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Ejemplo 1. Hallar mediante el mtodo cascada el mando neumtico de tres cilindros de doble
efecto. Cilindro A (Finales de carrera A0 y A1), Cilindro B (Finales de carrera B0 y B1), Cilindro C
(Finales de carrera C0 y C1) con la secuencia de funcionamiento:
A+, (B+ A-), C+, B-, C-
Solucin.
Primero determinaremos los grupos secuenciales de tal forma que se configure el menor nmero de
grupos, sabiendo que no se deben repetir letras en cada uno de ellos y que el ltimo grupo si tiene solo
una letra pasar al primer grupo por delante de la letra primera. Separaremos los grupos por barras
oblicuas. Aqu existiran varias posibilidades de hacerlo:
1 forma de hacerlo:
A+ / (B+ A-), C+ /, B-, C-
Expresamos lo anterior en una tabla.
Grupo 1 2 3
B+ A- B-
Secuencias A+
C+ C-
Tabla 1. Grupos y secuencias.

2 forma de hacerlo:
A+, B+ / A-, C+ /, B-, C-
Esta forma de secuencia no es posible hacerse dado que B+ y A- estn sincronizados y si los separamos
en 2 grupos diferentes habr problemas porque rompemos la accin conjunta en el tiempo de ambos
componentes, sealados en rojo.
3 forma de hacerlo:
A+ / (B+ A-) / C+, B- / C-
Se han formado 4 grupos, pero nos fijamos que el ltimo grupo secuencial va con una sola letra, luego
pasara al principio de la siguiente forma:
C-, A+ / (B+ A-) / C+, B-
De entre la 1 y 3 forma se opta por la 1. No existe ninguna razn especial, si bien, en la 3 forma
inicialmente tenemos 4 grupos y hemos simplificado a 3 con la norma de llevar la ltima letra sola siempre
al principio. Este circuito funcionara haciendo exactamente lo mismo que el que vamos a explicar.
Recuerda elegir de entre las secuencias, aquella que tenga menor nmero de grupos. De entre dos
opciones con el mismo n de grupos, es igual elegir una u otra.
Por lo tanto, en este caso particular elegiremos la secuencia de grupos 1.
Contamos con 3 letras (sin signo) en la secuencia, luego tendremos 3 cilindros con sus correspondientes
vlvulas 4/2 5/2 biestables y bipilotadas neumticamente en su posicin NC (no pasa presin al cilindro).
Empezamos a dibujar el circuito y ponemos esto arriba del todo a la derecha. Obsrvese que la
alimentacin de estas vlvulas no procede de las lneas o grupos que vamos a generar y se deben
conectar a tres fuentes de alimentacin de presin o bien a derivaciones de una sola fuente de
alimentacin. Apuntamos en cada vlvula un + en la parte del pilotaje por la izquierda (se desplaza el
vstago gracias a su accionamiento) y un en la parte del pilotaje neumtico por la derecha (retorna el
vstago al accionarse).
Fig. 4. Cilindros con vlvulas de potencia 5/2 biestables y bipilotadas neumticamente. Podran ser tambin vlvulas 4/2.

Como se sabe, la alimentacin entra desde la fuente por la conexin 1(P), y siguiendo la flecha va hacia
2(B) que conecta el final del cilindro, impulsando una fuerza contra el avance del vstago. De la parte
delantera del cilindro viene la conexin a 4(A) de la vlvula tericamente con presin a escape, presin
que no existe en el instante inicial antes de arrancar el automatismo neumtico.
Se han elegido vlvulas 5/2 por la posibilidad que brinda el escape en sus dos posiciones, cosa que no
ocurre en una 4/2 que solo dispone de un escape para los dos accionamientos pilotados neumticamente.
No obstante, si una aplicacin no es exigente en cuanto a escapes en las dos posiciones, una 4/2 es
perfectamente posible. No se dibujar en este ejemplo.
Obsrvese en la fig. 1 que se han puesto los signos + y a cada parte de la vlvula que indican el avance
por despliegue del vstago de cada cilindro X por la izquierda (X+) y el retroceso del vstago a su posicin
de repliegue por la derecha (X-).
Recuerda: el signo + va en la parte derecha pues es cuando el vstago est replegado y va a

avanzar y el est en la parte izquierda, pues es cuando el vstago est extendido y va a
retroceder a su posicin de reposo.
A continuacin, dibujamos en la zona de abajo a la derecha, las dos vlvulas distribuidoras de lnea o
memorias, porque recordamos que son 3 los grupos, luego siempre se cumplir la frmula: n 1 para
dichas vlvulas, siendo n el n de grupos existentes, como ya se ha dicho.
Fig. 5. Vlvulas de distribucin de lnea 5/2 o memorias.
En la fig. 2 se han dibujado 2 vlvulas 5/2 biestables y bipilotadas neumticamente. Siempre se dibujarn
en vertical y adems pasar presin entre las conexiones 1(P) y 4(A) de las vlvulas colocadas en serie.
Por lo tanto, se invierten las posiciones respecto a su representacin normal, tomando su posicin
invertida.

4 2 4 2
5 3 5 3
1 1
Posicin normal (presin a 2) Posicin invertida (presin a 4)
Recuerda:
4 2 4 2
1 3 1 3
Posicin normal (presin a 2) Posicin invertida (presin a 4)
Sin embargo, en esta ocasin vamos a usar vlvulas 4/2 pues permiten que la lnea de alimentacin de
presin vaya totalmente recta. Obsrvese cmo, al igual que en la fig. 5, las vlvulas estn en posicin
contraria a la dibujada normalmente.
Fig. 6. Vlvulas de distribucin de lnea 4/2 o memorias con sus conexiones de cambios de lnea.
En la fig. 5 solo habamos conectado la alimentacin de presin. Sin embargo, deberemos de conectar
tambin los cambios de lnea que lo hacemos en la fig. 6. Se hace de la siguiente forma:
En la 1 vlvula (la inferior que toma directamente la presin de la fuente de alimentacin) se

conecta a su derecha CL1 (cambio de lnea 1) por la conexin de pilotaje neumtico. Anotamos
CL1 para no confundirnos.
Desde la ltima vlvula por arriba hacia abajo, empezamos a numerar por la izquierda en la
posicin de pilotaje neumtico, en orden incremental, los diferentes cambios de lnea en cada
vlvula. En este caso son CL2 y CL3. Lo anotamos en el circuito al lado del pilotaje.
Se obtiene la lnea 1 siguiendo la alimentacin en serie desde la vlvula inferior 1(P) a 4(P)
encadenadas, cuando sale por la ltima vlvula superior en su conexin 4(A).
La lnea 2 se obtiene de la conexin 2(B) de dicha vlvula superior.

La lnea 3 se obtiene de unir la salida 2(B) de la vlvula que tiene CL3 en el pilotaje neumtico a su
izquierda con el pilotaje derecho de la vlvula inmediatamente superior verticalmente que se unen
en un punto y se traza la lnea.
En el caso general, y para evitar equvocos con ms vlvulas con circuitos ms complejos, como
hemos visto, se tomara siempre CL1 en la parte pilotada neumticamente por la derecha de la
vlvula que recibe alimentacin de la fuente de presin. Por comodidad, se dibujan todas estas
vlvulas verticalmente. Para conseguir la lnea 4, se unira la conexin 2(B) de la vlvula que tiene
CL4 a su izquierda con la entrada pilotada neumticamente por la derecha de la inmediatamente
superior, y del empalme resultara la lnea.
Fig. 7. Vlvulas de distribucin de lnea 4/2 o memorias con sus conexiones de cambios de lnea para 6 grupos y 5 vlvulas.
Una regla memorstica es que la lnea X es generada por la salida 2(B) de la vlvula que tiene su
cambio de lnea X (CLX) a la izquierda y se une con el pilotaje de la inmediatamente superior.
Despus de haber dibujado esas partes del circuito, ahora deberemos rellenar la tabla que nos guiar de
forma sistemtica a la resolucin de la secuencia en cascada para poder conectar todas las lneas sin
lugar a equvoco.

Una vez dispuestos los grupos o lneas de presin L se procede a realizar la siguiente tabla, dejando
espacio como hemos visto, para separar en los distintos grupos, si existen, 2 partes que no estn
sincronizadas, es decir, (B+ A-) se pone separado de C+ (que de momento no se escribe por razones
pedaggicas) pues la parte del grupo escrita es la 1 que est en la lnea, por lo que se enlaza con su lnea
correspondiente (B+ A-) con L2. Sin embargo, la siguiente parte del grupo C+, no puede ir con L2
directamente pues entonces se asumira que C+ est sincronizado tambin con (B+ A-) y esto no puede
ser por definicin. Por eso de momento esas lneas se dejan en blanco.
La lnea 1 solo tiene una fila, mientras que las dems lneas tienen 2 filas. Eso es debido a que a la hora
de hacer los grupos y las secuencias, en el grupo 1 solo tenemos una accin (A+) de la secuencia.
Entonces comenzamos a rellenar la siguiente tabla de conexiones:
Lneas Conexiones Conexiones C.L.

L1 A+ L1
B+ A- L2
L2
B- L3
L3
Tabla 2. Rellenamos la tabla de las lneas con los grupos y sus conexiones. Est solo la 1 fila que va directamente de lneas a conexin en
vlvulas de potencia de los cilindros en sus conexiones pilotadas neumticamente.
En un principio rellenamos solo la 1 parte de cada grupo, que es la que ir conectada a lnea.
Observamos el grupo de la parte izquierda y ah solo nos limitamos a copiar la lnea correspondiente,
dejando el resto de casillas en blanco.
A continuacin, se dibujarn todos los tramos del circuito. Cada paso se marcar en rojo. Los 3 primeros
tramos del circuito conectarn la lnea correspondiente con su/s letra/s de vlvula/s de potencia del cilindro
asignado.
1er tramo dibujado.
Lneas Conexiones
L1 A+ L1

Fig. 8. Primera conexin: lnea L1 con vlvula del cilindro A+.
2 tramo dibujado.
Lneas Conexiones
B+ A- L2
L2

Fig. 9. Segunda conexin: lnea 2 a vlvulas de cilindros A- y B+ en una unin en T (derivacin a vlvula de simultaneidad, por ser acciones simultaneas
A- y B+).
Cuando tengamos un grupo con letras en secuencia que hagan un movimiento simultneo y tengamos que
unir con las vlvulas y resulte una unin en T, siempre la sustituiremos por una vlvula de simultaneidad.
En este caso, obsrvese que las conexiones se han girado 180 con respecto a la posicin normalmente
vista en montajes.
3er tramo dibujado.
Lneas Conexiones
B- L3
L3

Fig. 10. Tercera conexin: lnea 3 a vlvula de cilindro B-.
Ahora procedemos a rellenar los siguientes componentes de cada grupo que vendran a continuacin en la
secuencia y que NO conectan las lneas con vlvulas de potencia de cilindros, como hemos hecho en los 3
tramos anteriores (escritas en rojo). Estas se escriben en azul. Se ve claramente que ahora ya no
tendremos en las casillas de la tabla lneas sueltas sino lneas asociadas a finales de carrera.
Lneas Conexiones
L1 A+ L1
B+ A- L2
L2
C+ L2B1
B- L3
L3
C- L3B0
Tabla 3. La 2 fila de cada lnea se refiere a poner la lnea con el final de carrera para conectar las vlvulas de control. El final de carrera est
asociado a la situacin de la letra del cilindro de la 1 fila.
En el grupo L2, C+ debe ir con el final de carrera de una de las vlvulas de control. Como la secuencia B+
A- se realiza al mismo tiempo, podremos escoger o bien el final de carrera de B+ que es B1 o el final de
carrera de A- que es A0. Cuando tengamos en un grupo una parte de la secuencia que se realiza al mismo
tiempo, independientemente de las letras que tengamos correspondientes a los vstagos de los cilindros,
elegiremos de ese grupo solo un final de carrera, pues al estar todas las conexiones sincronizadas se
pone una sola. De lo contrario tendramos seales duplicadas que podran generar errores.
4 tramo dibujado.

B+ A- L2
L2
C+ L2B1

Fig. 11. Cuarta conexin. La vlvula de control con final de carrera B1 se conecta. Por abajo con su lnea de alimentacin de presin (L2) y por arriba con
la vlvula de potencia asociada a su posicin (C+).
Obsrvese que, dado que hemos realizado una conexin ya en L2, ponemos el mismo punto y nos saldra
una T.
5 tramo dibujado.
Lneas Conexiones
B- L3
L3
C- L3B0

Fig. 12. Quinta conexin. La vlvula de control con final de carrera B0 se conecta. Por abajo con su lnea de alimentacin de presin (L3) y por arriba con
la vlvula de potencia asociada a su posicin (C-). Se dibuja el puente en esta conexin para que se vea el cruce de las lneas.
Ya tenemos todas las conexiones entre las vlvulas de control. Ahora pasaremos a definir qu ocurre en
los cambios de lnea.

L1 A+ L1 CL2, L1A1
B+ A- L2
L2
C+ L2B1 CL3, L2C1
B- L3
L3
C- L3B0 CL1, L3C0
Tabla 4. Cambios de lnea. Obsrvense los colores para ver de dnde proceden los cambios de carrera escritos. Esta es la tabla que debemos
representar al principio antes de comenzar a trazar los tramos del circuito pero que se ha explicado pormenorizadamente con fines
pedaggicos.
Como vemos, los cambios de lnea se escribirn con CL. En la lnea o grupo 1 al cambiar hacia la lnea 2,
deberemos poner CL2 representando lo que sucede en ese cambio de lnea en los finales de carrera de
los cilindros. Como se ve, tenemos en la lnea 1 A+ que se corresponde con el vstago de A extendido,
luego es el final de carrera A1. Pondremos, CL2, L1A1. En este caso esto representa que tenemos que
unir la parte escrita con CL2 en las vlvulas de lnea o de memoria con la vlvula de control 3/2
monoestable que tiene su final de carrera A1 por la conexin 2(A) y luego trazar otra lnea desde la
conexin 1(P) a la lnea L1 recibiendo as la alimentacin de presin.
Una vez que hemos hecho lo mismo con los otros cambios de lnea, simplemente nos hemos fijado en los
vstagos de los cilindros y sus finales de carrera. Como regla, tomaremos siempre la letra del cilindro de la
parte inferior del grupo para saber su final de carrera.
Obsrvese en la tabla 4 de donde proceden los cambios de lnea para ponerlos en la fila 2 de cada grupo
para realizar las dos conexiones (alimentacin de vlvula 3/2 con el final de carrera correspondiente a su
lnea y conexin escrita de CL por la salida de la vlvula 3/2).

6 tramo dibujado.

L1 A+ CL2, L1A1
Fig. 13. Sexta conexin. Conectamos la conexin CL2 (de las vlvulas de lnea o memoria) con la conexin 2(A) de la vlvula de control de final de carrera
A1. Adems, conectamos la alimentacin de la lnea L1 por la conexin 1(P) de dicha vlvula.
7 tramo dibujado.

L2
C+ CL3, L2C1

Fig. 14. Sptima conexin. Conectamos la conexin CL3 (de las vlvulas de lnea o memoria) con la conexin 2(A) de la vlvula de control de final de
carrera C1. Adems, conectamos la alimentacin de la lnea L2 por la conexin 1(P) de dicha vlvula. Como tenemos una unin en T en la lnea,
ponemos otra vlvula selectora.
8 tramo dibujado.

L3
C- CL1, L3C0

Fig. 15. Octava conexin. Conectamos la conexin CL1 (de las vlvulas de lnea o memoria) con la conexin 2(A) de la vlvula de control de final de
carrera C0. Adems, conectamos la alimentacin de la lnea L2 por la conexin 1(P) de dicha vlvula. Como tenemos una unin en T en la lnea,
ponemos otra vlvula selectora.
Vemos que hemos agrupado los distintos colores con su final de carrera, tanto en su lnea como
en su cambio de lnea. En definitiva, existirn tres situaciones en la tabla 4 que es la definitiva
para poder dibujar el circuito.
La 1 fila (conexiones) de cada grupo ir conectada a la/s vlvula/s de potencia de cilindro/s

correspondiente/s por su conexin neumtica (+ a la izquierda y a la derecha) y va directamente
de la lnea correspondiente.
La 2 fila (conexiones) de cada grupo ir conectada:

o de la lnea correspondiente a la alimentacin de presin 1(P) de las vlvulas de
control 3/2 asociada a su final de carrera.
o de la conexin de utilizacin 2(A) de la vlvula de control 3/2 anterior a la posicin
pilotada de la vlvula de potencia asociada al cilindro.
Los cambios de lnea (conexiones C.L), tendrn dos trazos a unir:
o del cambio de lnea correspondiente de la vlvula de lnea a la conexin 2(A) de la
vlvula de control 3/2 correspondiente a su final de carrera.
o de la conexin 1(P) de la vlvula de control 3/2 a la lnea sealada.

A0 A1 B0 B1 C0 C1
A B C
4 2 4 2 4 2
+ - + - + + -
5 3 5 3 5 3
1 1 1
1 1
2
2
L3
B1
1 3
L2
2 L1
4 2
A1
CL2
1 3
1 3
4 2
CL3 CL1
2
1 3
C1 2
1 3
1 3
B0
1 3
C0
1 3
Fig. 16. Circuito realizando la secuencia en FluidSIM sin las vlvulas de bloqueo.
En el circuito de la fig. 16 debe destacarse que se han cambiado algunas vlvulas de control de sitio por
conveniencia para que existan menos empalmes. Adems, se ha puesto antes de la vlvula 1 de lnea o
memoria una vlvula 3/2 monoestable de palanca con enclavamiento para poder arrancar y para la
secuencia, tal y como se cit.
A continuacin, tenemos la lista de materiales que nos proporciona FluidSIM.

Marca Denominacin de componentes

Fuente de aire comprimido
Fuente de aire comprimido
Regla de distancia
Regla de distancia
Regla de distancia
1.1 Vlvula direccional triple de 2 vas
1.10 Vlvula de simultaneidad
1.11 Unidad de mantenimiento, representacin simplificada
1.11 Vlvula neumtica direccional quntuple de 2 vas
1.15 Cilindro doble efecto A
1.16 Cilindro doble efecto B
1.17 Cilindro doble efecto C
1.3 Unidad de mantenimiento, representacin simplificada
1.4 Vlvula direccional triple de 2 vas con pulsador de presin
1.6 Vlvula de 4/n vas
1.8 Vlvula de 4/n vas
Fig. 17. Lista de materiales.
En la siguiente figura tenemos el grfico que resulta de la evolucin temporal de los actuadores (cilindros)
en el tiempo, diagrama de fase espacio-tiempo. El desplazamiento es el del vstago de cada cilindro.
Marca Valor de la magnitud 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

100
80
Desplazamiento 60
1.15 mm
40
20
100
80
Desplazamiento 60
1.16 mm
40
20
100
80
Desplazamiento 60
1.17 mm
40
20
Fig. 18. Diagrama de estado espacio-tiempo.
A continuacin, pondremos el circuito con la nomenclatura actualizada para numeracin segn

ISO 1219-1 2012-6.

1. 15 1. 16 1. 17
A0 A1 B0 B1 C0 C1
1. 12 4 2 1. 13 4 2 1. 14 4 2
5 3 5 3 5 3
1. 11 1 1 1
1. 10
1 1
2
1.9
2
L3
B1
1 3
L2
1.7 L1 1.8
2
4 2
A1
1 3
1 3
1.6
4 2
2
1 3
C1 1.5 2
1 3 1.4
1 3
B0 1.2 1.3
1 3
C0 1.1
1 3
Fig. 19. Circuito segn la norma actualizada. Faltaran los finales de carrera del cilindro que se nombraran como cada vlvula. Ntese que se han quitado
nomenclaturas adicionales que han ayudado a realizar el diseo como los signos + y en las vlvulas de potencia del cilindro y los cambios de
lnea CL escritos en las vlvulas de lnea.
Resumen del uso de la tabla de conexiones:
Reproduciendo otra vez parcialmente la tabla 4, por ejemplo, para la lnea L2 segunda fila:

L2 C+ L2B1 CL3, L2C1

Conexiones:
entrada de lnea L2 por conexin 1(P) en vlvula de control con final de carrera B1.
salida de vlvula de control con final de carrera B1 por conexin 2(A) hacia conexin
+ de vlvula de potencia de cilindro C.
Conexiones C.L.:
entrada de lnea L2 por conexin 1(P) en vlvula de control con final de carrera C1.
salida de vlvula de control con final carrera C1 por conexin 2(A) hacia conexin
CL3 en vlvula de lnea o de memoria correspondiente.
Ejemplo 2. Hallar mediante el mtodo cascada el mando neumtico de dos cilindros de doble
efecto. Cilindro A (Finales de carrera A0 y A1), Cilindro B (Finales de carrera B0 y B1) con la
secuencia de funcionamiento:
A+, B+, B-, B+, B-, A-
Solucin.

Asignamos los grupos: | | |

Tenemos 2 cilindros y 4 grupos o lneas.
En esta ocasin empleamos en lugar de la barra oblicua una barra recta, notando que no se impone el
criterio nico de barra inclinada pues si se separan los grupos da igual como sea la barra.
Ahora se construye la tabla directamente con lo aprendido del ejercicio anterior y de las explicaciones
previas, por lo que no se procede aqu a reiterar en el mtodo para conseguir las conexiones de la tabla.

A+ L1
L1
B+ L1A1 CL2, L1B1
L2 B- L2
CL3, L2B0
L3 B+ L3
CL4, L3B1
B- L4
L4
A- L4B0 CL1, L4A0
Tabla 5. Tabla de conexiones.
Sin embargo, como se apunt en el apartado explicativo antes del ejemplo 1, este segundo ejemplo s
lleva vlvulas de bloqueo (selectoras y de simultaneidad). Procederemos a explicar este apartado con
minuciosidad.
En un principio tenemos el circuito de esta forma:
2 cilindros (A y B).
2 vlvulas distribuidoras 5/2 de potencia biestables pilotadas neumticamente unidas a cada
cilindro.
4 vlvulas distribuidoras de control 3/2, una por cada final de carrera (aparecen todos los posibles)

3 vlvulas de lnea o memorias, una menos que grupos o lneas, con sus conexiones de lnea
correspondientes y sus lneas sacadas.
1 vlvula 3/2 de marcha / paro de palanca con enclavamiento.
La forma de dibujar el circuito se recomend de esta forma, si bien, podra alterarse el orden de las
vlvulas o bien la disposicin. En este mtodo se ha recomendado as por comodidad a la hora de hacer
sistemticos los procedimientos para trazar todas las lneas del circuito.
Fig. 20. Circuito inicial con todas sus vlvulas. Faltaran las vlvulas de simultaneidad y selectoras necesarias en este caso.
Sin embargo, el circuito no est completo en cuanto a vlvulas. Faltan las selectoras y de simultaneidad
dado que existe repeticin de letras con signo y finales de carrera.
En la tabla 5, observamos:
en conexiones, se repiten las letras B+ y B-. Se coloca la conexin 2 de la vlvula selectora en

la entrada pilotada de las vlvulas de potencia B+ y B-, teniendo dos conexiones 1 a enlazar.
entre conexiones y conexiones finales de carrera, se repiten B0 y B1. Se colocan vlvulas
selectoras en la conexin 1(P) de cada vlvula de control.
Entonces, sabemos que, siempre que se repitan letras con signo o finales de carrera, en estas conexiones
habr vlvula selectora (OR / O).
Colocamos dichas vlvulas en el circuito y observamos la fig. 21.

Fig. 21. Circuito con vlvulas selectoras puestas en B+, B-, B0, B1.
Nos damos cuenta que por las entradas 1 de las vlvulas selectoras desembocan en una salida 2. Nos
percatamos que en el caso de las conexiones que van a las vlvulas de potencia B+ y B-, la salida es la
entrada de dicha vlvula, una por un extremo y la otra, por el otro. Por lo tanto, en estas vlvulas no ir
acoplada ninguna vlvula de simultaneidad. Sin embargo, las dos entradas 1 de cada una debern ir a
algn sitio. Esa informacin la encontramos en la tabla de conexiones (tabla 5), de tal forma que:
B+ se une con la conexin 2(A) de la vlvula de control A1.
B+ se une con la lnea L3.
B- se une con la lnea L2.
B- se une con la lnea L4.
Para unir los terminales de las vlvulas selectoras que estn en las vlvulas de control con los finales de
carrera, primero debemos saber que como estn unidas por la conexin 1(P) de alimentacin siempre irn
a lneas o grupos.
En este caso tras observar la tabla 5 de conexiones, tenemos para unir las vlvulas selectoras dispuestas
en el circuito de la fig. 21:
B0 se une con la lnea L2.

Desde las vlvulas de control con final de carrera B0 y B1 habr que colocar una vlvula de simultaneidad
a las partes del circuito que enlazan. En la salida, conexin 2(A) se pondr una T de unin sin vlvula.
Esto se puede apreciar fcilmente examinando la tabla 5 de conexiones. Por ejemplo, para el final de
carrera B1, vemos que van los cambios de lnea CL2 y CL4 a la vlvula de control asociada a B1 en la
conexin 2(A). Entonces en dichos cambios de lnea tendremos que poner una vlvula de simultaneidad
(AND Y) para recibir las lneas dobles que vienen a esa conexin.
El resumen para trazar las vlvulas sera el siguiente, con esquema siguiendo la tabla de conexiones:
CL3 L2
L2
B0
B0
A- L4
L4
B0
OR en 1(P)
Lneas AND Uniones
y 2(A) con T
Tabla 6. Vlvulas de simultaneidad y selectoras en final de carrera B0. Seguimiento de conexiones.
CL2 L1
L1
B1
B1
CL4 L3
L3
B1
OR en 1(P)
Lneas AND Uniones
y 2(A) con T
Tabla 7. Vlvulas de simultaneidad y selectoras en final de carrera B0. Seguimiento de conexiones.
Para construir este esquema situamos en primer lugar los finales de carrera B0 y B1 que figuran en rojo.
Nos fijamos en la tabla de conexiones 5 que B0, estn en las lneas L2 y L4 que figuran en verde y lo
mismo con B1 que son L1 y L3. Como ya se ha dicho anteriormente, entre las lneas dibujadas en verde y
los finales de carrera de las vlvulas de control irn las vlvulas selectoras en su conexin 1(P) de
alimentacin, mientras que a la salida 2(A) dibujamos una T de derivacin para recibir lneas, pues ah no
ir ninguna vlvula de bloqueo. Ahora nos fijamos adnde van las conexiones de B0 y B1. En el caso de
B0 y tras inspeccionar la tabla 5 de conexiones Y SABIENDO QUE NO IRN A LNEA PUES YA
TENEMOS LA CONEXIN POR 1(P), vemos que se unen a CL3 y A-, mientras que en el caso de B1, se
conectan con CL2 y CL4. Entonces, estas conexiones mencionadas anteriormente se pintan en azul y ah
irn vlvulas de simultaneidad. Por ltimo, tenemos que saber adnde van las conexiones de entrada de
esas vlvulas de simultaneidad que en las tablas 6 y 7 figuran como conexiones. Para ello nos fijamos en
CL3 en la tabla 5 de conexiones. Nos fijamos solo en la columna conexiones C.L. Con CL3 va L2 y B0.
En el caso de A- nos tenemos que fijar solo en la columna conexiones. Con A- va L4 y B0 y ya
tendramos completada la tabla 6. Hacemos lo mismo con CL2 y CL4, fijndonos solo en conexiones C.L.
en este caso y rellenamos la tabla 7.
Ya tenemos toda la informacin para dibujar correctamente el circuito.

A0 A1 B0 B1
A B
4 2 1 1 4 2 1
+ - 2 + - 2
5 3 2 5 3
1 1 1 1
1
L4
2
L3
A0
1 3 L2
L1
A1
1 3
2 1 4 2
CL2
B0
1 3 2 1 3
2
1
1 1
1 4 2
CL3
2 2 1 3
B1 1
1 3
2
1 1 1 4 2
CL4 CL1
2 1 3
1
1 3
Fig. 22. Circuito dibujado haciendo la secuencia pedida siguiendo los pasos marcados.

2.8. Explicacin sobre finales de carrera en los que hay grupos con letras
sincrnicas de la secuencia.
La explicacin del mtodo sirve de aprendizaje para realizar labores de experimentacin en laboratorio de
neumtica y valdr para un nmero grande de aplicaciones. No obstante, vamos a explicar un caso donde
no funcionara y luego vamos a reafirmar por qu se ha explicado para hacer prcticas de laboratorio.
Supongamos que para mover una caja que viene por una cinta transportadora, necesitamos empujarla con
la fuerza de dos cilindros a la vez para situarla en una posicin determinada x, para que as contine el
proceso. Pongamos que los cilindros son A y B. El movimiento sincrnico dentro de la secuencia en la que
pueden existir otros cilindros haciendo otras acciones ser (A+ B+). Aqu se ha supuesto siempre un solo
final de carrera de un grupo sincrnico (cilindros que mueven los vstagos al mismo tiempo). Sin embargo,
dibujemos tal situacin.
Nuestro mtodo consiste en suponer que los dos vstagos actan sincrnicamente sobre la caja, realizan
el movimiento de la misma y la desplazan una distancia x, que es la que se necesita para posicionarla para
la siguiente accin en la secuencia de trabajo. Se elega a1 o b1 indistintamente, pues con una sola seal
(que daba igual), el movimiento de la automatizacin segua correctamente.
Fig. 23. Dos cilindros sincrnicos actan a la vez en la secuencia (A+ B+). Da igual tomar cualquiera de los dos finales de carrera.
Sin embargo, esto no siempre es as y puede deberse a fallos de uno de los dos cilindros que, de repente,
vaya desincronizado del anterior, de tal forma que no llegue a realizar la accin simultnea y pueda derivar
en que el sistema secuencial cometa fallos que se traducen en agolpamiento de materiales, roturas, fallas
de piezas, desperdicios, etc.
En el caso presente lo que ocurrira sera lo siguiente:

Fig. 24. Dos cilindros sincrnicos NO actan a la vez en la secuencia (A+ B+). Puede originar fallas que pueden representar un coste si no se para la
automatizacin.
En la fig. 24 se observa que el cilindro A no llega a empujar la caja, lo que ocasiona que con solo la
presin de B, la distancia recorrida ya no es la marcada por la secuencia productiva, sino que es menor.
Con el sistema estudiado podran haber pasado 2 cosas:
a) Tomar a1 como final de carrera del grupo (A+ B+). En este caso al no llegar el vstago de A a su
final de carrera, la automatizacin se debera parar.
b) Tomar b1 como final de carrera del grupo (A+ B+). De esta forma, el vstago de B s llega a su final
de carrera y la automatizacin de la secuencia continua, con efectos indeseables en este caso.
Por tanto, queda claro que, en estos casos, sera deseable que todos los grupos sincrnicos de letras
asociados a cilindros tuviesen todos sus finales de carrera. Cmo se hace esto en el circuito?
Recordando la tabla 4 del ejemplo 1,

L1 A+ L1 CL2, L1A1
B+ A- L2
L2
C+ L2B1A0 CL3, L2C1
B- L3
L3
C- L3B0 CL1, L3C0
Tabla 8. Nueva tabla basada en la 4.

deberamos poner al grupo sincrnico (B+ A-) sus dos finales de carrera: B1 y A0.
Esto es muy simple de hacer. Dado que la operacin de que lleguen dos vstagos al mismo tiempo, y en
caso contrario se pare la secuencia es una operacin lgica AND, deberamos dibujar adems la vlvula
A0 y realizar lo siguiente segn la tabla 8 anterior:
Conectar la 1 vlvula de control A0 (o B1) a lnea 2 (L2) por la conexin 1(P) de alimentacin.
Unir la salida 2(A) de la 1 vlvula de control A0 (o B1) a la 2 vlvula de control B1 (o A0).
De esta forma hemos puesto las dos vlvulas en serie que equivale a realizar la funcin AND.
Finalmente, de la salida 2(A) de la 2 vlvula de control B1 (o A0) unimos con B+ y con A-, bien con
una vlvula de simultaneidad (AND) o mediante un empalme tipo T.
Por qu se explica este mtodo con un solo final de carrera cuando hay una parte de un grupo que es
sincrnico? Es muy sencillo. En los laboratorios de neumtica, los cilindros que se usan tienen vlvulas
reguladoras de caudal incorporadas o bien tornillos estranguladores para amortiguamiento, es decir, no
estn tarados de fbrica. Dado que muchas manos han andado con ellos, si se pusiera un circuito
considerando todos los finales de carrera de los grupos que son sincrnicos con toda probabilidad el
circuito no funcionara, dado que no llegara la seal al mismo tiempo en ese/esos grupo/s sincrnico/s y
sera bastante improbable probar a ajustar mediante el tornillo regulador de estrangulacin de caudal y
atinar con la sincrona.
De ah que se ha explicado el mtodo pero luego se ha aclarado que si verdaderamente queremos realizar
una aplicacin industrial que demande que varios cilindros hagan algo a la vez y si no lo hace, se pare la
automatizacin, lo lgico es realizar esto que se acaba de explicar, pues en caso contrario, es posible en
un porcentaje importante (en el caso de dos finales de carrera, el 50 %, segn se elija uno u otro), la
automatizacin no se parar ante fallos, lo que se traduce en que, mientras la persona encargada se
percata del error, habr costes por el desajuste que implica prdidas para una empresa.

Mtodo cascada para electroneumtica.
3. Secuencias electro-neumticas
Para realizar el montaje de las secuencias electroneumticas se hace siguiendo el mtodo explicado para
las secuencias puramente neumticas, salvo las indicaciones que a continuacin se expondrn.
Se explicar el mtodo con una secuencia larga para comprenderla en profundidad.
1. Suponemos la secuencia: A+, (B+ A-), B-, C+, (A+ B+), A-, B-, C-) y la separamos en grupos y los
numeramos como sigue:
G1 G2 G3 G4 G5
B- A-
A+ (B+ A-) (A+ B+) B-
C+
C-
Tabla 9. Grupos de la secuencia.
En primer lugar, un libro consultado separa los grupos de una forma extraa y dado que se ha explicado
con la nomenclatura expuesta en la tabla 8 para el mtodo cascada puramente neumtico, donde ya no
recurrimos a dicho libro pues no daba una resolucin sistemtica, pues induce a error.
2. Existirn dos partes en el circuito, la que activa y la que desactiva cada lnea o grupo, consiguiendo
en cada momento solo un grupo activo.
3. En este caso, a diferencia del mtodo cascada con neumtica pura, usaremos el argot grupo en
vez del de lnea, dado que las lneas (ramas) de los circuitos elctricos no tendrn ninguna
relacin con los grupos.
4. Se construye una tabla con 3 columnas: grupo, quin activa? y quin desactiva?
La columna grupo no representa ninguna dificultad, se ponen los grupos sin ms en orden incremental. En
la columna quin desactiva? tampoco hay ningn problema, ser el grupo siguiente.
En la columna quin activa? hay ms matices: se pone el grupo anterior y el ltimo final de carrera del
grupo anterior. Si tenemos un grupo donde todas las letras de los vstagos del cilindro no salen a la vez,
como en G5 donde salen los vstagos segn , uno detrs de otro, solo se pondr el ltimo final de
carrera, que ser el de C-, que corresponde a c0. Si se pusiera otro final de carrera, la secuencia sera
otra. Pero si tenemos una parte de la secuencia como en G2 que es (B+ A-), donde los dos vstagos
actan sincrnicamente en el tiempo (mueven los vstagos a la vez), no es necesario poner los dos finales
de carrera asociados, que son b1 y a0, pues actan a la vez, sino elegir uno de ellos. Se elige en el ejemplo
el final de carrera b1. En el caso de la G5 quien le activa es G4, y tenemos nuevamente una parte de
secuencia sincrnica (A+ B+), por lo que al tener dos finales de carrera en este tipo de grupos donde
actan a la vez, elegimos uno solo, en este caso a1.

Nota: el circuito se ha probado con FluidSIM con todos los finales de carrera de los dos grupos que tienen
sus letras sincronizadas y funciona, pero se entiende que para ahorrar costes de enclavamientos y de
complejidad se debera hacer como est indicado en estos apuntes, para hacer pruebas de laboratorio.
Adems, dos seales de final de carrera sincronizadas podran dar un pequeo retardo una con respecto a
la otra que hara que la actuacin del siguiente cambio de grupo diera error. Quizs es poco probable este
error, pero pudiera surgir y parar la automatizacin.
Por tanto, la tabla quedara:
Tabla 10. Datos necesarios para dibujar circuito elctrico 1, rels, enclavamientos y finales de carrera.
NOTA IMPORTANTE: La forma de explicar es para laboratorio, como se coment en el apartado

puramente neumtico. Si queremos que una aplicacin sea estricta con los grupos sincrnicos, los grupos
anteriores que activan II y IV deberan incorporar todos los finales de carrera, es decir:
Grupo II y b1 y a0 / Grupo IV y a1 y b1
Y a la hora de hacer los ejercicios requeridos en papel, sin realizar pruebas en laboratorio, s se
deberan poner todos los finales de carrera.
De la tabla anterior se deduce que este mtodo no vale para solo dos grupos, pues de ser as, el
grupo que activa y desactiva sera el mismo y esto no podra darse.
A0 A1 B0 B1 C0 C1
A B C
4 2 4 2 4 2
+
A+ A- B+ B- C+ C-
5 3 5 3 5 3
1 1 1
Fig. 25. Disposicin de los cilindros y las vlvulas distribuidoras de potencia con finales de carrera magnticos. La simulacin en FluidSIM se realiz con
enclavamientos normales en un principio.
La parte de fuerza sigue siendo neumtica y la nica diferencia con los circuitos anteriores son los pilotajes
biestables de las electrovlvulas (con solenoides o bobinas), y los detectores finales de carrera que son
detectores magnticos, aunque en la simulacin con FluidSIM no haya diferencia entre los otros.

Se han empleado vlvulas 5/2 aunque podran ser tambin 4/2, como ya se coment en el mtodo
puramente neumtico.
La tabla 9 anterior se plasma en un circuito elctrico en el que se deber tener en cuenta:
Tenemos 2 ramales por grupo. Se trazan las lneas verticales del circuito, que sern 2 por cada grupo;
en el ramal 1 se pone enclavamiento conectado al rel del grupo anterior con realimentacin mediante el
2 ramal donde se pone enclavamiento conectado al rel de la lnea del grupo, ambos NA y la unin de
ste ltimo va antes del enclavamiento NC del grupo siguiente (en ramal 1). Adems, en el ramal 1 se
pondrn en serie todos los enclavamientos asociados a finales de carrera segn tengan los grupos
anteriores, antes de la unin con el ramal 2.
Rel por grupo? Hay un rel por grupo y se numera con el nmero de lnea (por ejemplo, KF1 es de
G1), y al activar un grupo significa que se excita la bobina del rel. Se pone al final del 1er ramal, despus
de todos los interruptores, pulsadores y enclavamientos, cuya conexin A2 ir necesariamente a lnea
(- 0 V).
Activacin de un rel. Cuando un rel se activa, sus contactos cambian, los cerrados se abren y los
abiertos se cierran.
Cmo desactivar un grupo? Para desactivar un grupo se pone un contacto del rel del grupo
siguiente, en serie y NC, antes del rel del grupo en el 1er ramal ya unificado en uno solo.
Realimentacin del rel de grupo. Es necesario realimentar cada rel con un contacto de
enclavamiento NA de s mismo por el 2 ramal de lnea o grupo. No habr ms conexiones en ese ramal.
Necesaria seal de corriente en ltimo grupo. Se dar seal al ltimo grupo la 1 vez que se da
corriente, ya que en caso contrario nunca se activar el grupo 1. Se hace con un pulsador normal
denominado ARRANQUE en un 3er ramal, realimentando el contacto de enclavamiento NA correspondiente
al rel del ltimo grupo, que est en el 2 ramal de dicho grupo. Es el nico grupo que lleva 3 ramales.
Interruptor de marcha. El primer rel llevar en serie el interruptor de marcha, aunque ste tambin
podra colocarse en la segunda parte del circuito. Se optar por ponerlo siempre en el 1er ramal del grupo
ltimo donde est el rel del grupo 1. Este interruptor se llamar MARCHA. Si en lugar de poner un
interruptor se dispusiera de un pulsador, la secuencia se ejecutara una sola vez y parara
automticamente, hasta rearmar el circuito.
En este ejemplo, en el 2 ramal se pondra, lnea del grupo: contacto enclavamiento KF1 asociado a su
rel en 1er ramal donde est el grupo anterior KF5. El grupo siguiente KF2 se pone en ramal 1, despus
de la realimentacin y antes del rel KF1. En el 1er ramal, se ponen los finales de carrera que existan del
grupo anterior con contactos NA (en este caso solo c0) en serie, dado que en el 2 ramal no se ponen
finales de carrera, solo el contacto KF1 asociado al rel del grupo.
Normalmente el smbolo de interruptor magntico NA es:

Sin embargo, esto no es lo que necesitamos en el circuito para los finales de carrera.
Podremos tomar este otro smbolo: B1

4
para un pulsador magntico NA, asociado a un final de carrera (en el caso referido a B1), que es el
buscado.
Realmente se llama contacto reed tambin y se encuentra en los cilindros elctricos donde cada uno de
estos contactos detecta el paso del vstago en su principio y final de carrera. Por lo tanto, habr dos por
cilindro.
La simulacin con FluidSIM se ha realizado con enclavamientos normales para los finales de carrera y
funciona. Luego se har para los contactos magnticos.
Siguiendo las pautas anteriores, podemos dibujar esta parte del circuito elctrico:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
KF5 KF1 KF1 KF2 KF2 KF3 KF3 KF4 KF4 KF5 S
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
3 3 3 3 3
C0 A1 B1 C1 B1
4 4 4 4 4
3
M
4
1 1 1 1 1
KF2 KF3 KF4 KF5 KF1

2 2 2 2 2
A1 A1 A1 A1 A1
KF1 KF2 KF3 KF4 KF5
A2 A2 A2 A2 A2
9 2 1 4 3 6 5 8 7 1
3 5 7 9 10
12 14 18 13 15
16 20 17 19
21
Fig. 26. Parte circuito elctrico 1. Obsrvese que se han quitado los contactos de enclavamiento de finales de carrera redundantes en grupos con parte
secuencial sincrnica (grupos 2 y 4), PERO QUE DEBERAN ESTAR SI QUEREMOS QUE, ANTE FALLOS DE NO LLEGAR ALGN VSTAGO
A SU FINAL DE CARRERA POR ALGN FALLO, SE PARE LA SECUENCIA, Y EN CASO DE QUE NOS REQUIERAN DIBUJAR EL CIRCUITO
SIN PRUEBA DE LABORATORIO, DEBERAN PONERSE. Se han dibujado enclavamientos normales para los finales de carrera. Luego se
dibujarn con los contactos magnticos y sern pulsadores.

Ahora nos falta dibujar la parte del circuito en donde se activarn los solenoides que pilotarn las vlvulas
distribuidoras de potencia de los cilindros. Se rellena la siguiente tabla:
Fig. 27. Datos necesarios para dibujar circuito elctrico 2, solenoides y enclavamientos NA segn grupos.
Para comprender la tabla emplearemos dos ejemplos explicados.
Ejemplo 1: A+, lo tenemos en grupo 1 y en grupo 4. No aparece final de carrera porque cada parte de la
secuencia que se hace con A+ es primer movimiento del grupo.
Ejemplo 2: B-, est en grupo 3 y es la 1 letra de ese grupo, luego no tiene final de carrera de una letra
previa. Sin embargo, B- tambin est en el grupo 5 y forma la parte de una secuencia no sincrnica. Por
estar en 2 posicin, tiene una letra previa (A-) de la 1 posicin cuyo final de carrera es a0.
Cada solenoide se activar cuando se cumpla una de las condiciones, O, es decir, conexiones en
paralelo con dos ramales, si existen dos grupos, y un solo ramal si solo existe un grupo. Para ello bastar
poner un enclavamiento NA asociado a los grupos anteriores descritos para cada una de las letras con
signo que aparecen, que, para 3 letras, sern 6, en este caso. Los finales de carrera se pondrn por el
ramal del enclavamiento asociado al grupo en serie y sern NA con pulsador magntico. El solenoide se
dibujar debajo de cada ramal ponindolo con la letra y signo correspondiente.
12 13 14 15 16 17 18 19 20
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
KF1 KF4 KF2 KF5 KF2 KF4 KF3 KF5 KF3 KF5
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
3 3 3
A0 B0 B0
4 4 4
A1 A1 A1 A1 A1 A1
A+ A- B+ B- C+ C-
A2 A2 A2 A2 A2 A2
Fig. 28. Parte circuito elctrico 2.

A continuacin, dibujaremos el circuito, con las modificaciones que le hemos introducido, sustituyendo los
enclavamientos de finales de carrera por los pulsadores magnticos de carrera. El circuito funciona, en
este caso, porque los finales de carrera abren y cierran las partes del circuito.
El circuito se separa en dos partes, pero esto es debido a que existe un nmero muy profuso de ramales.
Todos ellos se podran haber puesto en uno solo, es decir, el circuito 1 y el 2 se podran haber dispuesto
uno despus de otro en las lneas correspondientes, pero la cantidad de ramales hace casi inviable hacerlo
en el formato vertical de una hoja.
El circuito se ha probado tambin con duplicidades en los finales de carrera de partes de secuencia
sincrnicas, y funciona. Evidentemente no es la forma ptima, pues varias seales de finales de carrera
simultneas no dan ningn valor al circuito. Ms bien cuesta ms montarlo, por los enclavamientos y
porque si una seal es duplicada, pero sufre un ligero retardo puede inducir a parar el circuito. Es por ello
que el mtodo no contemplar la existencia de finales de carrera duplicados procedentes de un grupo que
es secuencialmente sncrono, como (A+ B-), para hacer pruebas de laboratorio, pero s se deber poner si
se realiza un clculo para una instalacin o nos lo piden en un ejercicio terico.

SOLUCIN COMPLETA (con finales de carrera de enclavamientos NA)
A0 A1 B0 B1 C0 C1
A B C
4 2 4 2 4 2
+ - + - + + -
A+ A- B+ B- C+ C-
5 3 5 3 5 3
1 1 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
KF5 KF1 KF1 KF2 KF2 KF3 KF3 KF4 KF4 KF5 S
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
3 3 3 3
3
C0 A1 B1 C1
B1
4 4 4 4
3 4
M
4
1 1 1 1 1
KF2 KF3 KF4 KF5 KF1

2 2 2 2 2
A1 A1 A1 A1 A1
KF1 KF2 KF3 KF4 KF5
A2 A2 A2 A2 A2
9 2 1 4 3 6 5 8 7 1
3 5 7 9 10
12 14 18 13 15
16 20 17 19
21
12 13 14 15 16 17 18 19 20
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
3 3 3
A0 B0 B0
4 4 4
A1 A1 A1 A1 A1 A1
A+ A- B+ B- C+ C-
A2 A2 A2 A2 A2 A2
Fig. 29. Circuito que funciona con enclavamientos de los finales de carrera asociados.

SOLUCIN PROFESIONAL (con finales de carrera de pulsadores magnticos).
A0 A1 B0 B1 C0 C1
A B C
4 2 4 2 4 2
+
A+ A- B+ B- C+ C-
5 3 5 3 5 3
1 1 1
STOP
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1 2
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
ARRANQUE
3
MARCHA
4
3 3 3 3 3
C0 A1 A0 C1 B1
4 4 4 4 4
1 1 1 1 1
KF2 KF3 KF4 KF5 KF1

2 2 2 2 2
A1 A1 A1 A1 A1
KF1 KF2 KF3 KF4 KF5
A2 A2 A2 A2 A2
11 4 3 6 5 8 7 10 9 3
5 7 9 11 12
14 16 20 15 17
18 22 19 21
23
14 15 16 17 18 19 20 21 22
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
3 3 3
A0 B0 B0
4 4 4
A+ A- B+ B- C+ C-
Fig. 30. Circuito con pulsadores magnticos asociados a fines de carrera y mando de STOP como seta de emergencia.

En la solucin profesional hemos puesto un interruptor de parada (STOP), que puede ser una seta de
emergencia ante fallos por seguridad humana, que al presionar pare todo el circuito. El circuito arranca con
el pulsador ARRANQUE, estando cerrado el circuito con el interruptor STOP, que hace que, por
realimentacin pase corriente por el enclavamiento KF5 NA de la lnea 12, que se cierra. De esta forma, el
rel KF5 se excita en la lnea 11 y hace que se cierre el otro enclavamiento KF5 de la lnea 3, pasando
corriente hasta el interruptor de enclavamiento MARCHA. Obsrvese que el emplazamiento del interruptor
MARCHA debe estar a continuacin del enclavamiento KF5. En este caso es indiferente, pues el
interruptor de enclavamiento c0 est cerrado, por estar el vstago del cilindro C pisndolo, pero en el caso
general si se ponen finales de carrera por delante y estuviese abierto, el circuito no arrancara. Por otra
parte, el interruptor de enclavamiento MARCHA, no puede ser un pulsador, pues de serlo, solo hara una
vez la secuencia y no la automatizacin cclica de la misma.
Si el circuito se para con el interruptor MARCHA, se puede volver a poner en funcionamiento presionando
otra vez dicho botn. Si el interruptor de parada STOP se presiona, se interrumpe la alimentacin de
corriente, de tal forma que, si el interruptor de MARCHA estaba accionado, con solo pulsar ARRANQUE,
volver a funcionar la secuencia automtica, pero si el interruptor MARCHA se haba desenclavado
tambin, aparte del de STOP, har falta pulsar ARRANQUE y otra vez el interruptor MARCHA. El circuito
tiene la seguridad de activacin de dos puntos o bien de uno solo, segn convenga.
A continuacin, escribiremos la solucin profesional uniendo los dos circuitos en uno solo.

A0 A1 B0 B1 C0 C1
A B C
4 2 4 2 4 2
+
A+ A- B+ B- C+ C-
5 3 5 3 5 3
1 1 1
STOP
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
1 2
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
ARRANQUE 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
3 3 3 3
MARCHA A0 B0 B0
4 4 4 4
3 3 3 3 3
C0 A1 A0 C1 B1
4 4 4 4 4
1 1 1 1 1
A+ A- B+ B- C+ C-
KF2 KF3 KF4 KF5 KF1
2 2 2 2 2
A1 A1 A1 A1 A1
KF1 KF2 KF3 KF4 KF5
A2 A2 A2 A2 A2
11 4 3 6 5 8 7 10 9 3
5 7 9 11 12
14 16 20 15 17
18 22 19 21
23
Fig. 31. Circuito unificado de los dos anteriores. Se han unido los ramales 13 con 14 con 24 V y por debajo lo mismo con 0 V.

Método Cascada Neumático y Electroneumático

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Método Cascada Neumático y Electroneumático

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Mtodo

cascada en circuitos neumticos y

Mtodo cascada por procedimiento

Jos Manuel Gmez Vega.

Consulte en: jmgomez@ingemek.es

Jos Manuel Gmez Vega, ingeniero industrial. Pgina 1 de 41

2. Pasos del mtodo cascada.

El mtodo consta de una serie de pasos que deben seguirse sistemticamente:

2.1. Definir la secuencia.

Lgicamente, conforme al funcionamiento que se desea del sistema neumtico. Si se quiere un

La secuencia nos la darn en el enunciado del problema o bien la idearemos nosotros

Jos Manuel Gmez Vega, ingeniero industrial. Pgina 2 de 41

2.2. Determinar los grupos.

Teniendo en cuenta que:

b) en un mismo grupo no puede repetirse la misma letra. No es vlido poner:

A+, B+ / (B- A-)

Jos Manuel Gmez Vega, ingeniero industrial. Pgina 3 de 41

a) A+ / C+ / B- (A- C-) / B+ -> se ha alterado la secuencia permutando C+ con B- y esto es

c) A+ B- / C+ / (A- C-) B+ -> 3 grupos: posible.

d) A+ / B- C+ / (A- C-) B+ -> 3 grupos: posible.

Grupos o Lneas Posicin letras

Jos Manuel Gmez Vega, ingeniero industrial. Pgina 4 de 41

2.3. Colocar tantas lneas de presin como grupos hay en la secuencia.

Como ya se ha dicho, sabremos el nmero de cilindros de la secuencia contando el nmero de

Recuerda: n grupos = n de lneas de presin = n

2.5. Las vlvulas distribuidoras de lnea o de memoria sern siempre n 1, siendo

Vlvulas distribuidoras de lnea = n grupos - 1 = n - 1

Jos Manuel Gmez Vega, ingeniero industrial. Pgina 5 de 41

2.6. Vlvulas de bloqueo selectoras y de simultaneidad.

a. si tenemos una parte de la secuencia con dos o ms letras que se realizan

No obstante, en este caso a) no sera estrictamente necesario el uso de la vlvula de

Jos Manuel Gmez Vega, ingeniero industrial. Pgina 6 de 41

c. si tenemos conexiones en la entrada de alimentacin de presin de las vlvulas de control

a las conexiones de cambio de lnea de las vlvulas de lnea o memorias.

2.7. Vlvula de arranque y paro.

A+, (B+ A-), C+, B-, C-

A+ / (B+ A-), C+ /, B-, C-

Expresamos lo anterior en una tabla.

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A+, B+ / A-, C+ /, B-, C-

A+ / (B+ A-) / C+, B- / C-

C-, A+ / (B+ A-) / C+, B-

Por lo tanto, en este caso particular elegiremos la secuencia de grupos 1.

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Recuerda: el signo + va en la parte derecha pues es cuando el vstago est replegado y va a

Fig. 5. Vlvulas de distribucin de lnea 5/2 o memorias.

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Posicin normal (presin a 2) Posicin invertida (presin a 4)

En la 1 vlvula (la inferior que toma directamente la presin de la fuente de alimentacin) se

La lnea 2 se obtiene de la conexin 2(B) de dicha vlvula superior.

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Lneas Conexiones Conexiones C.L.

1er tramo dibujado.

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Fig. 8. Primera conexin: lnea L1 con vlvula del cilindro A+.

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3er tramo dibujado.

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Fig. 10. Tercera conexin: lnea 3 a vlvula de cilindro B-.

Lneas Conexiones Conexiones C.L.

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