1.

DEFINICIN DE VECTOR

Vector es un Segmento orientado. Su longitud representa una cantidad de ciertas magnitudes

que se llaman vectoriales.

La recta sobre la que se halla un vector se denomina su

lnea de accin y su direccin da la del vector. Los
puntos que limitan al segmento orientado como tal,
son distintos, lo que se indica en la figura terminando
el segmento con una punta de flecha en uno de ellos.
A este punto se le llama extremo del vector. El otro
punto limitativo del segmento recibe el nombre de origen o punto de ampliacin del vector. El
origen determina sobre la lnea de accin dos semirrectas con distinto sentido. Se denomina
sentido del vector el determinado por la semirrecta que contiene al extremo. Finalmente, se
llama mdulo del vector a la medida de su longitud.

Cuatro son, pues, en general los elementos de un vector: direccin, punto de aplicacin,
sentido y mdulo.

2. CLASIFICACIN DE LOS VECTORES

Se dice que dos vectores son equipolentes cuando tienen la misma direccin, mdulo y sentido.

A partir de este concepto de equipolencia entre vectores se establece una primera clasificacin
de los mismos en: libres, deslizantes y ligados.

Se dice que un vector es libre cuando se puede sustituir por cualquiera de sus equipolentes sin
que por ello deje de representar la misma cantidad vectorial. Ejemplo de este tipo es el vector
traslacin.

Vector deslizante es el que se puede sustituir por cualquiera de sus equipolentes contenidos en
su lnea de accin sin que por ello se modifique la cantidad vectorial representada. Un ejemplo
de vector deslizante es el vector rotacin.

Vector ligado es el que no se puede sustituir por ningn otro sea o no equipolente a l. Son
ejemplos de vectores ligados los representativos de loa pesos de un conjunto de masas
puntuales.

Atendiendo al sentido que tengan los vectores segn el fenmeno que representen, se
clasifican en polares y axiales. Hay fenmenos fsicos, representables por medio de vectores,
que su sentido es convencional. Definido un sentido de giro en el espacio y mediante l los dos
tipos de sistemas: directo e inverso, si el vector es el mismo en ambos sistemas el vector es
polar o verdadero vector. Si, por el contrario, el sentido es distinto segn sea el sistema directo
o inverso el vector se dice que es axial o pseudovector.

Por ello tambin se dice que vector polar es el que representa un fenmeno fsico que presenta
simetra respecto a una recta pero no respecto a un plano perpendicular a ella y vector axial es
el representativo de un fenmeno que presenta simetra respecto a una recta y tambin
respecto a un plano perpendicular a la misma.

3. OPERACIONES CON VECTORES

Suma y diferencia.

Se define la suma de dos vectores libres como el vector que tiene por origen el origen del
primer vector y por extremo el del segundo, colocados estos, mediante equipolencias, de tal
forma que coincida el extremo del primero con el origen del segundo.

De la definicin misma se desprende que esta operacin es reiterativa y que posee la propiedad
uniforme.

La suma goza de las siguientes propiedades:

- Conmutativa: + = +

- Asociativa: + + = + +

Se define la resta o diferencia entre dos vectores como el vector que resulta de sumar al
minuendo el vector opuesto al sustraendo.

= +

Producto y cociente por un escalar.

Se define el producto (o cociente) de un vector por un escalar real ,

como el vector paralelo a , con igual o distinto sentido segn sea
positivo o negativo y de mdulo igual al producto (o cociente) del mdulo
de por el valor absoluto de .

Esta operacin as definida goza de las propiedades distributiva respecto

al escalar y respecto al vector.

1 + 2 = 1 + 2

+ = +
4. PRODUCTO ESCALAR

Se llama producto escalar o interno de dos vectores al escalar que

resulta de multiplicar los mdulos de ambos y el coseno del ngulo
que forman.
= . . cos

El producto escalar posee las siguientes propiedades:

- Conmutativa: =

- Distributiva: + = +

= =

El resultado es siempre escalar. Pero puede suceder que este escalar cambie de signo al tomar
como sistema de referencia un sistema directo o inverso. Si no cambia de signo, el escalar
recibe el nombre de verdadero escalar, y se denomina pseudoescalar en caso contrario.

En un sistema de coordenadas cartesianas en el que , , son los vectores unitarios en las

direcciones de los ejes x, y, z y las expresiones analticas de los vectores son:

= 1 + 2 + 3
= 1 + 2 + 3

El producto escalar toma la forma:

= 1 . 1 + 2 . 2 + 3 . 3

El coseno del ngulo que forman los dos vectores es:

1 . 1 + 2 . 2 + 3 . 3
cos = =
. 12 + 22 + 32 12 + 22 + 32

El producto escalar de un vector por si mismo se le llama norma del vector y es siempre un
escalar, independientemente de que el vector sea verdadero o pseudovector.

= = 2 = 12 + 22 + 32

5. PRODUCTO VECTORIAL

Se llama producto vectorial o externo de dos vectores y a otro vector cuya direccin es
perpendicular al plano que determinan los dos primeros; su sentido es tal que el triedro que
forman el primer, el segundo factor y el producto sea directo; y si mdulo es el valor del
producto, de los mdulos de los factores por el seno del ngulo que forman.
 =
= . .

El producto vectorial no es conmutativo ni asociativo.

Goza esta operacin de la propiedad distributiva.

+ = +

En un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, en el que la expresin analtica de dos

vectores y es:
= 1 + 2 + 3
= 1 + 2 + 3

El producto vectorial de ambos vectores se puede expresar en forma de determinante

= 1 2 3
1 2 3

6. PRODUCTO MIXTO

Se define producto mixto de tres vectores , , al resultado de multiplicar vectorialmente los

dos primeros, y este producto vectorial multiplicarlos escalarmente por el tercer vector.

Se representa esta operacin encerrando los tres vectores en un parntesis curvo.

El resultado tiene naturaleza escalar y en funcin de sus componentes se puede expresar en

forma de determinante en el que sus filas son las componentes de los tres vectores en el orden
en que stos se dan.
1 2 3
= 1 2 3
1 2 3

El orden de los vectores se puede permutar circularmente sin que por ello vare el valor y signo
del producto mixto.

= =

Si vamos en sentido contrario a la flecha, cambia el signo (antisimetra). +

Geomtricamente, el valor modular del producto mixto de tres
vectores, representa el volumen del paraleleppedo formado por
esos tres vectores como aristas contiguas.

La anulacin del producto mixto es condicin necesaria y

suficiente para que los tres sean coplanarios.

7. DOBLE PRODUCTO VECTORIAL

Se denomina as a la operacin de multiplicar vectorialmente dos vectores, y este resultado,

que es un vector, multiplicarlo vectorialmente por un tercero.

El resultado es una combinacin lineal de los dos vectores encerrados

en el parntesis

Regla nemotcnica:

=
SISTEMAS DE VECTORES

1. MOMENTO CENTRAL DE UN VECTOR

Se define el momento de un vector respecto a un punto

0 como el producto vectorial

siendo un vector que tiene su origen en 0 y su extremo en

un punto cualquiera de la lnea de accin de .

De la definicin misma se deduce que el momento central de

un vector es otro vector perpendicular al plano definido por el punto 0 y el vector , de sentido
el dado por el producto vectorial y de mdulo el doble del rea del tringulo que forma 0 con el
origen y el extremo de .

La definicin admite tambin el carcter deslizante del vector ya que el momento no se altera
al moverse el vector sobre su lnea de accin.

Si las componentes del vector son ax , ay , az y si las coordenadas de un punto cualquiera de su

lnea de accin son (x1, x2, x3), la expresin analtica de su momento respecto al punto 0
(x0, y0, z0) ser:

= = 1 0 1 0 1 0

2. MOMENTO PLANARIO DE UN VECTOR

Se denomina momento planario de un vector o memento del

vector respecto a un plano, al escalar que resulta de
multiplicar el mdulo del vector por la distancia de su punto
de aplicacin al plano.

Pa = a . d

El signo del momento planario es el de la distancia d, positiva

o negativa, segn est el punto de aplicacin A en el semiespacio positivo o en el semiespacio
negativo determinado por el plano.

La definicin exige que el vector sea ligado. Se extiende al caso de vector deslizante cuando la
lnea de accin es paralela al plano.
3. MOMENTO XICO DE UN VECTOR

Se llama momento xico de un vector o momento del

vector respecto a un eje, a la proyeccin sobre dicho eje del
momento central del vector respecto a cualquiera de sus
puntos.

= = (, , )

siendo un vector unitario de define direccin y sentido del

eje e.

la expresin analtica cartesiana es:

cos cos cos

= 1 0
1 0 1 0

siendo cos , cos , cos los cosenos directores del eje e, (x, y, z) las coordenadas de un punto
cualquiera de la lnea de accin del vector y (x0, y0, z0) las coordenadas de un punto arbitrario
del eje. Es decir, se tratara de un producto mixto ( ), siendo el coseno director.

4. SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES

Se denomina sistema de vectores deslizantes al conjunto formado por la reunin de varios

vectores deslizantes (i = 1, 2,..., n) en nmero finito o infinito.

Se llama resultante del sistema al vector suma de los vectores que componen el sistema,
considerando a estos como vectores libres.

=
=1

Recibe el nombre de momento resultante del sistema respecto a un

punto cualquiera, a la suma de los momentos centrales respecto a ese
punto de cada uno de los vectores que constituyen el sistema.

=
=1

Los momentos resultantes de un mismo sistema respecto de dos puntos

distintos 0 y 0 estn relacionados entre s mediante la expresin
= 00
es decir: el momento de un sistema respecto a un punto cualquiera es igual al momento del
mismo sistema respecto a otro punto menos el momento de la resultante aplicada en el
primero respecto al segundo.

Si los vectores vienen dados en la forma:

= + +

su resultante es:

= = + +
=1 =1 =1 =1

y si (xi, yi, zi) (i = 1, 2,..., n) son puntos de las lneas de accin respectivas de los n vectores y
(x0, y0, z0) son las coordenadas del punto 0, el momento resultante es:

= 0 0 0
=1

Estos dos vectores de distinta naturaleza y dimensiones, resultante y momento resultante,

caracterizan plenamente a un sistema de vectores deslizantes. Algunos autores denominan al
conjunto de estos dos vectores la dinmica del sistema.

4.1. OPERACIONES DE EQUIVALENCIA EN SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES

Se dice que dos sistemas de vectores deslizantes son equivalentes o iguales cuando de uno se
puede pasar a otro realizando las siguientes operaciones.

a) Supresin o incorporacin de dos vectores a igual mdulo y lnea de accin comn, con
sentidos opuestos.

b) Sustitucin de varios vectores cuyas lneas de accin concurren en un punto, por su

suma efectuada y situada sobre una lnea de accin concurrente con las de los
sumandos.

c) Descomposicin de un vector en otros cuyas lneas de accin concurren en un punto de

la lnea de accin del primero.

Por las propiedades asociativa de la suma de vectores y la distributiva del producto vectorial
resulta que dos sistemas equivalentes tienen la misma resultante y sus momentos respecto a
cualquier punto del espacio son iguales.

A partir de estas propiedades de equivalencia se puede reducir, en general, todo sistema de

vectores deslizantes a dos nicos vectores que se cruzan en el espacio.
5. INVARIANTES DE UN SISTEMA

Se denominan as a aquellas cantidades que caracterizan el sistema y que son comunes a todos
los puntos.

Supongamos que tenemos dos puntos 0 y 0 y en los cuales hemos calculado la resultante
general y el momento resultante del sistema. Estos vectores estn relacionados entre s por
medio de las siguientes expresiones:

= (1)
= 00 2

Se observa que la resultante, que es un vector libre, es comn para todos los puntos. Recibe el
nombre de primer invariante del sistema.

El momento resultante no es un invariante, pero multiplicado escalarmente por la expresin

(2), resulta:

= 00 =

El segundo invariante de un sistema de vectores deslizantes es,

pues, el producto escalar de la resultante y el momento
resultante respecto a cualquier punto.

Se puede expresar este invariante diciendo que la proyeccin del

momento resultante respecto de cualquier punto sobre la
direccin de la resultante es constante.

Al valor de esta proyeccin

=

Se denomina momento mnimo del sistema.

Del mismo modo, el cociente es otro invariante derivado de los anteriores y se denomina
2
caracterstica del sistema.

=0 =0
=0
0
6. EJE CENTRAL

Se denomina eje central de un sistema de vectores deslizantes al lugar geomtrico de los

puntos respecto a los cuales el momento del sistema tiene la direccin de la resultante.

En estos puntos el momento queda reducido a su momento mnimo por lo que se suele definir
tambin el eje central como el lugar geomtrico de los puntos respecto a los cuales el momento
del sistema es mnimo.

Analticamente, si la resultante es
=++

y es conocido el momento del sistema respecto a un punto 0 (x0, y0, z0).

=++

el momento respecto de cualquier punto P (x y z ) es:

= 00 = + + = 0 0 0

Imponiendo la condicin de paralelismo entre y , se obtiene la ecuacin cartesiana del eje

central.

0 0 0 0 0 0
= =

que corresponden a ecuaciones de una recta.

En el caso que 0 sea el origen, las ecuaciones del eje central son:

= =

7. PAR DE VECTORES

Se llama par de vectores al conjunto formado por dos vectores

deslizantes cuyas lneas de accin son paralelas, de mdulos
iguales y de sentidos contrarios.

La resultante es nula y el momento resultante es constante en todos los puntos, lo que permite
considerar a este vector como libre.
El eje central de un sistema reducible a un par de vectores es una recta impropia, interseccin
del plano perpendicular al momento del par con el plano del infinito. Producira slo una
rotacin.

8. SISTEMAS DE VECTORES COPLANARIOS

Si todos los vectores del sistema estn contenidos en un

mismo plano, para los puntos de ste, el momento
resultante es perpendicular al plano. El segundo
invariante es nulo por lo que el sistema se puede reducir
a un vector nico, su resultante, cuya lnea de accin es el eje central del sistema, que est
contenido en el plano. En este caso, supuesta la resultante del sistema respecto de cualquier
punto del espacio es igual al momento resultante.

9. SISTEMA DE VECTORES CONCURRENTES

Se denomina as al sistema de vectores cuyas lneas de accin

son concurrentes en un punto.

El sistema se puede reducir a un vector nico cuya lnea de

accin, eje central del sistema, pasa por el punto 0 que es un
punto de momento nulo.

10. SISTEMA DE VECTORES PARALELOS

Es un caso particular del apartado anterior cuando el punto de concurrencia es un punto

impropio.

Sea un vector unitario de direccin la comn de los vectores y que nos define un sentido que
tomaremos como positivo.

La resultante del sistema, ser:

= = =

expresin en la que los valores de ai representan los mdulos de los vectores tomados con
signo positivo o negativo segn su sentido coincida o no con el de .
 El momento respecto a un punto cualquiera P, vale:

= = =

vector perpendicular a , por lo que es nulo el segundo

invariante del sistema.

El eje central es una recta de puntos de momento nulo,

paralela a la direccin comn de los vectores.

Si = cos + cos + cos , las ecuaciones del eje central son:

= =
cos cos cos

11. VECTORES LIGADOS. VIRIAL

En los vectores ligados es elemento fundamental su punto de

aplicacin.

Se llama virial de un vector respecto de un punto 0 al producto

escalar del vector por el vector que une el punto 0 con su punto
de aplicacin A.
=

Geomtricamente, la longitud del segmento 0A, en el que 0 es la

interseccin de la lnea de accin del vector con un plano perpendicular a ella trazado por 0 y A
es el punto de aplicacin del vector, es igual al producto del virial por el mdulo del vector.

Dado el vector libre , su momento M y su virial respecto a un punto 0, queda perfectamente

determinado como vector ligado.

Virial de un sistema es la suma de los viriales de todos los vectores del sistema.

El lugar geomtrico de los puntos de virial nulo es un plano perpendicular al eje central,
llamado plano central. Su ecuacin cartesiana es:

+ + = + +

La interseccin del plano central con el eje central se denomina punto central.
12. SISTEMA DE VECTORES LIGADOS PARALELOS

Sea un sistema de vectores paralelos , aplicados en los puntos Ai. Este sistema tiene un
plano, eje y punto central. Si se giran todos los vectores un mismo ngulo sobre planos
paralelos, se obtiene un nuevo sistema de vectores paralelos con los mismos puntos de
aplicacin. El punto central es el mismo y se denomina en este caso centro de vectores.

Si los puntos de aplicacin son Ai (xi, yi, zi), las coordenadas del centro del sistema de vectores
paralelos son

Punto por el que pasan todos los ejes centrales del sistema al variar el ngulo .
Tema 1. Cinemtica del punto
(Cap. 1 Artes)

1.1. Conceptos fundamentales

- Movimiento
- Sistema de referencia
- Vector de posicin
- Tiempo
- Trayectoria
- Ecuacin horaria

1.2. Velocidad

- Velocidad media.
- Velocidad instantnea
- Expresin intrnseca
- Hodgrafa

1.3. Expresin de la velocidad en algunos sistemas particulares de coordenadas

- Coordenadas cartesianas
- Coordenadas cilndricas
- Coordenadas esfricas

1.4. Aceleracin

- Aceleracin media
- Aceleracin instantnea.
- Sobreaceleracin

1.5. Expresin de la aceleracin en algunos sistemas particulares de coordenadas.

- Coordenadas cartesianas.
- Coordenadas cilndricas
- Coordenadas esfricas

1.6. Componentes intrnsecas de la aceleracin.

- Aceleracin tangencial
- Aceleracin normal

1.7. Velocidad areolar.

 1.1.Conceptos fundamentales

Se denomina Cinemtica a la parte de la Mecnica que estudia el movimiento con

independencia de la causa que lo produce.

Se puede distinguir entre la cinemtica del punto y cinemtica de los sistemas, segn que
limite su objeto de estudio al movimiento de un punto geomtrico o bien se ocupe de los
sistemas de puntos.

Definido un sistema de ejes de referencia, con origen en O, diremos que el punto est
inmvil cuando el vector no vara con el tiempo. Estudiaremos el movimiento analizando
la variacin con el tiempo del vector OP, al que denominaremos vector de posicin.

El punto P, al moverse, describe una curva llamada trayectoria, que es el lugar geomtrico
de los puntos que sucesivamente ocupa el punto mvil y coincide con la indicatriz de la
funcin vectorial = ().
= ()
= () + () + ()

La posicin del punto P sobre la trayectoria en un instante determinado viene dado por la
ecuacin s = s (t), que se denomina ecuacin horaria.

1.2.Velocidad

Definimos velocidad media en el intervalo (t-t1)

=

y la velocidad instantnea

= lim
0

Por lo que la velocidad del punto P ser:

=

Se denomina hodgrafa del movimiento a la curva descrita por el extremo del vector
velocidad, considerado como vector libre y aplicado en cada instante en el origen de
coordenadas. Dicha curva es la indicatriz de la funcin vectorial = () , por lo que sus
ecuaciones paramtricas sern:

= ()
= ()
= ()
Derivando la funcin horaria respecto al tiempo:
()
= = ()

que se denomina funcin cinemtica. Derivando nuevamente respecto al tiempo, se obtiene
la aceleracin como escalar.

2 () ()
= = = ()
2
1.3. Expresin de la Velocidad en diferentes coordenadas

C. Cartesianas

= + +

= = + + = ++

C. Cilndricas

Tres vectores unitarios , ,

= + +

= + +

C. Esfricas

= + cos +

= + +

1.4.Aceleracin

Vector aceleracin:

Definimos aceleracin media en el intervalo (t - t1)

=

y aceleracin instantnea

= lim
0
Por lo que la aceleracin del punto P ser:
2
= =
2

1.5.Expresin de la Aceleracin en diferentes coordenadas

C. Cartesianas.

= + +

=++

C. Cilndricas.

= + +

= + +

= cos + = + cos =


= + cos = cos =

=
=0

= + + +

C. Esfricas.

= + cos +

= + cos +

= cos cos + cos +

= + cos
= cos + cos

Derivando respecto al tiempo:

= +

+ + +

+ + +
 1.6.Componentes intrnsecas de la aceleracin
(Examen)

Vamos a presentar los valores de la aceleracin tangencial y la aceleracin normal.

2
= +

Donde:

- El vector unitario, , tangente a la trayectoria

- El vector es el vector unitario en la direccin de la normal principal

- el radio de curvatura de la trayectoria en ese punto

2
= =

1.7.Velocidad Areolar

Sea el vector de posicin en el instante t y + el nuevo

vector de posicin en el instante t + t. El rea barrida, S, por
el vector de posicin puede expresarse como el producto
vectorial:
1
=
2
Y la velocidad areolar puede definirse del siguiente modo:

1 1
= = lim = lim =
0 2 0 2

1.8.Mtodos de resolucin de problemas de cinemtica del punto

Se nos pueden presentar dos tipos diferentes de problemas:

1 Caso
Nos dan las ecuaciones horarias los datos geomtricos necesarios para determinarlas y nos piden
calcular velocidad, aceleracin, etc.

a. Por derivacin primera de las ecuaciones horarias, obtenemos el vector velocidad. v(t).

b. Por derivacin segunda, obtenemos el vector aceleracin. (t)

2 2
c. Hallamos el mdulo v(t) del vector velocidad obtenida en a). = +


d. Derivamos el mdulo v(t) y obtenemos la aceleracin tangencial t. =

e. Hallamos el mdulo de la aceleracin , obtenido en b). (t)

f. Por el teorema de Pitgoras, obtenemos la aceleracin normal = 2 2

2
g. Igualando la aceleracin n(t) as obtenida a
, obtenemos el radio de curvatura de la
trayectoria.

h. La hodgrafa es obtenida directamente, derivando con respecto a t las ecuaciones horarias.

=
;= ;=

i. La ley horaria se obtiene directamente de

2 2 2
= . = + + .

Notas. -Tngase en cuenta que algunas veces nos darn las ecuaciones de la trayectoria en funcin de
un parmetro distinto a t, por ejemplo con el parmetro angular , es decir, = (), = (), las
cuales siempre pueden pasarse a horarias conociendo la relacin = (), (derivar respecto a t
ambas ecuaciones paramtricas y sustituir el parmetro por la expresin = ()).

La ecuacin de la trayectoria de un movimiento expresada en forma explcita = () implcita

() = 0, se puede transformar en una ecuacin horaria si conocemos algunas de las variables
intrnsecas (velocidad, aceleracin, radio de curvatura, etc), sin ms que derivar las ecuaciones dadas
respecto a t y aplicar las relaciones de transformacin entre dichas variables y t, como por ejemplo:
2
= ; = ; = ; = ; = 2 + 2 .

2 Caso

Nos piden las ecuaciones horarias de un movimiento y nos dan ciertas condiciones que han de cumplir
su velocidad, aceleracin, aceleracin tangencial normal y radio de curvatura. (Problema tpico de
problemas planos de dos dimensiones).

Tener en cuenta que al darnos la ecuacin de la trayectoria en forma explcita = () implcita

() = 0, la simple derivacin de dichas ecuaciones respecto al tiempo, nos da una relacin

entre y en coordenadas cartesianas, pero claro, nos quedan las variables desconocidas y ,

sin embargo, conociendo alguna de las variables intrnsecas (velocidad, aceleracin, radio de

curvatura, etc), podemos extraer a partir de ellas y finalmente por integracin x(t) y(t).

a. En multitud de problemas, ste paso de variables intrnsecas (velocidad, aceleracin, radio de

curvatura, etc.) a variables cartesianas, suele exigir el pasar por el escaln intermedio de s
(arco recorrido) y (ngulo recorrido), a travs de las relaciones: = . ,
= . , (ver figura).
 b. Para ello, es necesario expresar tanto el ngulo como ds en funcin del tiempo en las
ecuaciones anteriores, a travs de las siguientes relaciones conocidas:

2
= ; = ; = ; = ; = 2 + 2

CONSIDERACIONES GENERALES:

A.-He de disponer siempre de unas ecuaciones paramtricas, que me relacionen el parmetro con
las coordenadas cartesianas x e y, es decir, que me siten dentro de la trayectoria y al mismo tiempo

con t,
; (si no me las da el problema, he de encontrarlas).

x=x()

y=y()

=(t) (*1)

B.-A continuacin, he de buscar las ecuaciones paramtricas de la velocidad, en funcin del parmetro
:

=

= (*2)

Las cuales son las ecuaciones paramtricas de la hodgrafa.

C.-Si quisiera obtener la ecuacin explcita de la hodgrafa, de una de las ecuaciones anteriores he de
despejar el parmetro y sustituirlo en la otra, obtenindose de sta forma la ecuacin de la hodgrafa
en forma implcita:

= (*3)

D.-La directriz de aceleraciones se obtendr derivando las anteriores ecuaciones:

2 2
= (*4)
2 2

E.-El paso inverso (integraciones en lugar de derivaciones) habr que seguir cuando, partiendo de la
ecuacin de la directriz de la hodgrafa, pretendemos obtener las ecuaciones de la trayectoria.

- A travs de la curva (c) puedo determinar mdulos y direcciones de aceleraciones

- A travs de la curva (b) puedo determinar mdulos y direcciones de velocidades

- Obsrvese la coincidencia de ngulos en las 3 curvas

- Un parmetro intermedio que relaciona (a) con (b) es tan =
 () () ()

= () = () = ()

= () = () = ()
= ()

F.-Qu parmetro elegir?

*Si la trayectoria viene expresada en ecuaciones horarias, elegiremos el tiempo t como parmetro, =t,
resultando:

= = =

*Si la trayectoria viene dada en coordenadas cartesianas, (forma explcita y=f(x) implcita y-f(x)=0), y
v=cte., deberemos elegir =x como parmetro, quedando las ecuaciones paramtricas de la siguiente
forma:
= = () = ()

*Si V viene expresada en funcin del tiempo t, v = v(t) bien = (t), elegir el parmetro tiempo, = t,
e integrar hasta determinar las ecuaciones horarias.

*Es muy til, para poder llevar a cabo todo lo citado anteriormente, el parmetro intermedio (phi),
(ver figura), que coincide con el ngulo del vector velocidad v en el punto P en estudio, y que nos

permitir relacionar: y con x e y, de la siguiente forma:

= s
1 1
= = 2
1+tan 2 1+

2

= 2
1+

/ = .

= .

PROBLEMAS

Solucin.

La condicin de paralelismo de la aceleracin con la recta y = ax obliga a que las componentes de la

aceleracin verifiquen la relacin = Integrando esta ltima expresin se obtiene:

= +
Para t = 0, vx = 0, vy = v0

C = v0 = + 0

Por otra parte, puesto que la ecuacin de la trayectoria es y2 = 2px, derivando respecto al tiempo
obtendremos otra relacin entre las componentes e de la velocidad:

2 = 2
o bien:

=

Sustituyendo en la primera ecuacin, obtenemos:

= + 0

Y as las ecuaciones de la velocidad,
0 0 0
= = =

Derivando respecto al tiempo obtenemos las ecuaciones de la aceleracin.

+ 2 02
= 0 =
2 3

2 02
=
3

que son las componentes de la aceleracin, en funcin de la ordenada, pedidas.

2) Nos piden las ecuaciones horarias del movimiento.

0 1
= 2 = 0 +
2
Para obtener la constante, las condiciones inciales son t = 0, x = 0, y = 0 C = 0

2 20
=

2
=
2

Solucin.

1) Expresin de en funcin de t

Puesto que conocemos las ecuaciones paramtricas de la hlice (con como parmetro), derivaremos
respecto al tiempo para obtener las componentes cartesianas de la velocidad:

= = = 3

El mdulo de la velocidad ser entonces:

2 + 2 + 2 = 2 2 2 + 2 cos 2 + 3 2 2 = 2 4 2 2 = 2 =
2
Integramos, teniendo en cuenta que, inicialmente, el mvil est en el plano YZ y, por lo tanto, = /2.


= = +
/2 0 2 2 2

2) Componentes intrnsecas de la aceleracin y radio de curvatura

La componente tangencial de la aceleracin es nula, por ser constante el mdulo de la velocidad:

= =0

Para obtener la componente normal, hallarnos las componentes cartesianas:

2
2
= = cos
4
2
= 2 =
4
=0
El mdulo de la aceleracin ser:

4 2
2 = 2 + 2 = 2 + 2 + 2 = =
16 2 4
Acudiendo a la expresin de la aceleracin normal, despejarnos el radio de curvatura de flexin de la
trayectoria:
2 2 2
= = = 2 = 4
/4

Se ve que tanto las componentes intrnsecas de la aceleracin corno el radio de curvatura son
constantes con el tiempo.

t = k
Solucin.

Pasaremos una ecuacin en funcin de a una funcin que

dependa del tiempo. Es decir, ver la relacin que las une, sustituir en
las ecuaciones paramtricas y obtener as las ecuaciones horarias.
A partir ellas todo se obtiene con derivaciones.

Aceleracin tangencial t = k:

0 = 0
= = = . + =0
0 = 0

Luego: = .
Pero: 2 = 2 + 2 , con:

= = = 3. cos 2 .

= 3. 2 .
Luego

= . = 2 + 2 = 3. = 3.

Separando variables

2 =0
. . = 3. . = 3. + =0
2 =0
Luego:

. 2
=
6
Sustituyendo en las ecuaciones del astroide, tenemos las ecuaciones horarias:

. 2
= . cos 3
6
. 2
= . 3
6

Para encontrar las hodgrafas, derivemos respecto al tiempo las anteriores:

2
. 2
= . . cos
6
. 2
= . . 2
6

Elevando al cuadrado y sumando obtendremos la ecuacin de la hodgrafa

2 + 2 = . 2

(espiral de Arqumedes)

(PAE 2011) (2 S feb 2006) (2 S Feb 2002)

=
4
Solucin.

a) Puesto que el punto est obligado a permanecer

sobre la superficie del cono se verifica en todo instante:
2
= = 2

Es la relacin entre altura (z) y radio () en cada

instante. (z0 = 2R; 0 = R).

Las componentes de la velocidad en coordenadas

cilndricas son:

= = =

Se tiene, puesto que la proyeccin del movimiento sobre el plano oxy viene dada por = 4 , que las
componentes de a velocidad en funcin del radio del cono vienen dadas por:

= = = = 2 = 2 [1]
4 4 4
Puesto que nos dicen que en todo instante se verifica que vz = t , la ltima ecuacin ser:

=2 ; =
4 2
Integrando
2 2
= +
2
Puesto que nos dicen que para t = 0 est en el origen = 0 C = 0 y se tiene que
2
=

Las ecuaciones del movimiento son:

2 1 2 2 1 2
= = = 2 =
4 4 2

b) Cuando el punto alcanza la base del cono z = 2R, por lo que

1 2
2 = =2
2
 2
La velocidad se obtiene sustituyendo en las ecuaciones [1], teniendo en cuenta que =

2 1
= =
4 2
2 2 3
= =
4 2
2
= =
2
Sustituyendo = 2 queda
() =

3
= 2 = 4
2

() = 2
En mdulo:

2
= + 4 + 4 = 5 + 4 2 = 5 + 16 2

(Sep.1999)

a)
b)

Solucin.

Las coordenadas del punto medio de la biela, P, sern:

= +
=

Puesto que OA = m y AB = b, se tiene:

= . cos = .
1 1 2
= 2 2 = 2 2 2 = = 2 2
2 2
a) Luego,
1 2
= . cos + 2 2
2
1 1
= = .
2 2
que son las ecuaciones paramtricas de la trayectoria de P.

b) El punto B se mueve en la hodgrafa de la recta OB, por lo que su velocidad se obtiene a partir de
1
= . cos + 2 2 2 2 sin ms que derivar respecto al tiempo:

cos
= = +
2 2
2

Para obtener la aceleracin se deriva nuevamente respecto a t:

3 cos 2
2 2 2 2
2 2 2
= == = cos
2 2 2 2

(1S Feb 2000) (Sep 2004)

Solucin.

Trayectoria:

= =


= = tan
2
La ecuacin de la recta soporte de es la de la recta tangente a la
trayectoria en P, y es:

=
2
La ecuacin de la recta corta al eje OX en P0 de coordenadas (x0, 0). Es decir:

0 = 0 = 2 = 2
2
Por tanto, las componentes del vector velocidad sern:

= 0 = 0 0 = 2 = =

a) El mdulo de la velocidad ser:

2 1
= 2 + 2 = 2 + 2 = 2
+ 2 = 2 + 4

b) La hodgrafa ser:
= = = = = =

= =

(2S Feb 2000)

Solucin.

Segn el enunciado, las componentes de la velocidad son:

= = , es decir: = =

a) Trayectoria

= , = , = = 0

Integrando:
2 2
=
2 2
Hiprbola con a, b, c positivos
2 2
=1
2/ 2/
b) Ecuaciones horarias
= = = = 0
= = = = 0

Integrando ambas ecuaciones lineales homogneas de segundo orden, resulta:

= 1 + 2

= 3 + 4
(Sep. 2000)

=2 = 2 =

Solucin.

a) Las ecuaciones paramtricas de la trayectoria son:

= cos = 2 cos 2
= = 2 2
=
Se elimina el tiempo; en las ecuaciones paramtricas:

1
tan = = tan 2 2 = arctan = arctan
2
Y finalmente
1
2 + 2 = 2 = arctan
2
b) Para obtener la hodgrafa se calculan primero las ecuaciones paramtricas de la velocidad:

= 4 sen 2
= 4 2
=
Para calcular la hodgrafa en cartesianas, se elimina el tiempo, y queda:

2 + 2 = 4 2

1
= tan(2 ) = arctan
2

Y llamando a = = = , resulta:

1
2 + 2 = 16 2 2 = arctan
2

(1S Feb 2004)

Solucin.

Tmense los ejes coordenados de la figura.

Sea d = OP la distancia de la aceleracin de un punto genrico

M (x , y) son:

= = 2

El ngulo ser

tan = = 2 = 2

Puesto que la condicin es que vaya dirigida hacia P se verificar en el tringulo OMP

= = [1]

Y adems
=
2 = 2 + 2
[2]
cos =

Sustituyendo en [1] el valor de sen se tiene

= = 2 [3]


Igualando [2] y [3] queda:

= 2 + 2 2 2 + 2
=0
2

2
Sumando en ambos miembros para formar un cuadrado perfecto, resulta
2

2 2
2
2

2 + + =
2 2 2

El dimetro buscado es
2
2
=
2 2

Que es la circunferencia de radio = 2 y centro
2
Puesto que
tan
=
1 + tan2
Resulta
1
= = 1 + tan2 = 1+
2 2 tan 2 tan2
Y sustituyendo tan por su valor

tan =
2
queda
2
1 1 2
= 1+ = 1+ 2 = 1+
2 2
tan 2 2
2

(1S Feb 2002) (Feb 2005)

= cos
= + cos

= () = 2
= 2 = cos 2

2 2 2
= cos 2 = sen 2 =
2 2
=

(2S Feb 2005)

= 1 = = 0
= 0
= 1, = 0
=
= cos = =1
Tema 2. Cinemtica de los sistemas

2.1.Sistemas indeformables

Un sistema indeformable es un conjunto de puntos para los que se verifica la propiedad de que
dados dos cualesquiera de ellos, P y Q, la distancia entre ambos se mantiene constante.

= 0

Cuando la definicin anterior se aplica a un slido geomtrico ideal decimos que se trata de un
slido rgido. Si se tratase de un conjunto de puntos materiales hablaramos de un cuerpo
rgido.

De la expresin anterior se obtiene que los ngulos se mantengan constantes.

cos( ) cos( ) =

2.2.Movimientos de traslacin y de rotacin

La velocidad en cada punto de un sistema indeformable es un campo vectorial que depende de

la posicin y del tiempo. Es decir:
= (, )

En lo que sigue estudiaremos ese campo de velocidades en un instante dado, esto es el campo
instantneo de velocidades = ().

Diremos que un sistema indeformable realiza un movimiento de traslacin si dados dos puntos
cualesquiera del mismo P y Q se cumple:

=0 = =

Supongamos ahora que un sistema indeformable se mueve de
modo que dos cualesquiera de sus puntos se mantienen fijos.
Se dice, en ese caso, que ejecuta un movimiento de rotacin.

Eje de rotacin: recta AB

Tomemos dos puntos arbitrarios, no pertenecientes al eje de

rotacin, que llamaremos P y Q. Sea a el ngulo que forman los
planos APB y AQB y sea aula variacin de dicho ngulo al cabo de un tiempo t. Se define la
velocidad angular instantnea del sistema como:

= =
0
Puesto que la trayectoria descrita por un punto cualquiera P es una circunferencia, la velocidad
instantnea de dicho punto ser un vector tangente a la circunferencia trayectoria, contenido
en el plano perpendicular al eje de rotacin, cuyo sentido es el del movimiento y de mdulo:

= = = =

en donde es un vector con origen en un punto cualquiera O del eje de rotacin y extremo en
el punto P y es un vector deslizante, que denominaremos vector rotacin, cuya lnea de
accin es el eje de rotacin, su sentido es tal que los tres vectores , , , en ese orden,
forman un triedro a derechas y que tiene por mdulo la velocidad angular. Esto puede
expresarse vectorialmente del siguiente modo:

= =

que da la velocidad de un punto cualquiera P de un sistema indeformable.

Puesto que el vector rotacin es el mismo para cualquier punto del sistema indeformable, su
variacin respecto al tiempo tambin ser la misma para todos los puntos del sistema en un
instante dado. A dicha variacin respecto al tiempo se le denomina aceleracin angular.

=

Cuando sobre el sistema indeformable actan simultneamente una rotacin y una traslacin
paralela al eje de giro se dice que el sistema est animado de un movimiento helicoidal.

2.3.Equiproyectividad del campo de velocidades

(Examen)

Un campo vectorial es equiproyectivo cuando dados dos

puntos cualesquiera, pertenecientes al dominio en el que
est definido el campo, se verifica que son iguales en cada
punto las proyecciones del vector campo sobre la recta que
une los dos puntos.

=
 2.4.Distribucin de Velocidades

Vamos a considerar dos sistemas de referencia, uno fijo y otro mvil ligado al sistema
indeformable al que acompaa en su movimiento.

El vector de posicin respecto del sistema mvil.

=++

El vector de posicin respecto del sistema fijo.

1 = 1 +

La velocidad del punto P se obtendr derivando la expresin anterior:

1 1
= = + = + + +

ya que las coordenadas de P permanecen constantes por pertenecer a un sistema
indeformable, y en donde es la velocidad del origen de coordenadas del sistema de ejes
mviles.

Las derivadas de los vectores unitarios, conocidas como frmulas de Poisson, resultan:

=

Lo que equivale a decir que, en los ejes mviles, se puede definir el operador (derivada de un
vector rotativo):

=

Si sustituimos en la ecuacin de la velocidad:

= +

Donde:

vo : velocidad de traslacin del sistema de referencia mvil respecto del fijo.

: rotacin respecto un eje que pasa por O (eje de rotacin) y cuyo vector de rotacin es

Para dar el sentido se usa la regla de la mano derecha

 2.5.Grupo cinemtico

El conjunto ( , ) de los dos vectores y recibe el nombre de grupo cinemtico. A

continuacin estudiaremos que sucede con el grupo cinemtica cuando se cambia el origen de
coordenadas del sistema de referencia mvil.

En el libro demuestra la obtencin de dos invariantes:

1. El primero se obtiene de la expresin: 1 1 = 0

El producto vectorial solo se anula si es 1 nula, entonces el vector rotacin en un

instante determinado no depende del punto elegido como origen, es decir, un invariante
(primer invariante).

2. El segundo invariante se obtiene de: 1 =

es decir, el producto escalar de los dos vectores del grupo cinemtico es un invariante (segundo
invariante).

Esta expresin se puede escribir tambin en la forma:

1 = =

es decir, la proyeccin de la velocidad de cualquier punto del sistema indeformable sobre la

direccin de la rotacin instantnea es constante y se denomina velocidad de deslizamiento.

PROBLEMA.

= 4 ; = 3 ; = 5

Solucin.

a) Expresamos y en forma vectorial:

= 5

4 + 3
= . = . = . = 10. = 8 + 6
5
Adems = 3 + 5

Aplicando la expresin que relaciona las velocidades de dos puntos del slido rgido, resulta:

= + = 5 + 8 6 0 = 35 + 40 + 24
0 3 5

= 8 + 6
b) El grupo cinemtico en D es:
= 35 + 40 + 24

2.6.Distribucin de aceleraciones

Obtenemos la ecuacin de la aceleracin de un punto derivando la ecuacin de la velocidad:

0
= = + + = + + ( )

Donde:

a0 = aceleracin de traslacin del sistema de referencia mvil respecto del fijo.

2.7.Reduccin del movimiento general de un sistema a rotaciones

Par de rotaciones: Se llama as a dos rotaciones de igual mdulo, igual direccin y sentidos
opuestos.

= + =

Un par de rotaciones aplicado a un sistema indeformable es equivalente a una traslacin, ya

que la resultante del par de rotaciones es cero.

r rotaciones + t traslaciones = 2t + r rotaciones

y la resultante de todas ellas () ser la rotacin nica a la que estar sometido el sistema, por
lo cual siempre es posible reducir el movimiento general de un sistema a un conjunto de
rotaciones.

La reduccin del movimiento de un sistema a un punto P consiste en dar en l los elementos

necesarios para poder definir el movimiento en cualquier punto del sistema.

= +
 2.8.Eje instantneo de Rotacin y de deslizamiento mnimo. Axoides
(Exam)

Hemos visto que el movimiento de un sistema indeformable est compuesto por una traslacin
y una rotacin. La traslacin se puede asemejar a un par de rotaciones, por lo tanto, el
movimiento de un sistema ser una rotacin resultante del sistema de rotaciones.

Eje instantneo de rotacin y deslizamiento mnimo: Es el lugar geomtrico de los puntos en los
que, en un instante determinado, la velocidad es mnima, o lo que es lo mismo, en los que la
velocidad es paralela a la resultante del sistema de rotaciones.

: resultante del sistema de rotaciones.

2.8.1. Ecuacin del eje instantneo de rotacin y deslizamiento mnimo

Para obtener la expresin analtica del eje instantneo de rotacin basta con expresar la
condicin de paralelismo, en un punto cualquiera del lugar geomtrico buscado, entre la
velocidad de dicho punto y la rotacin resultante. En efecto, si conocemos el grupo cinemtica,
, 0 en el punto O, de coordenadas x0 , y0, z0, respecto a un sistema fijo OXYZ, se tiene:

= +

es decir:

= + + +
0 0 0

y puesto que la velocidad de P y la rotacin instantnea resultante han de ser colineales, se

verificar:

= = + +

Eliminando el parmetro obtendremos la ecuacin en forma cannica:

+ ( ) + ( ) + ( )
= =

que es la ecuacin del eje instantneo de rotacin y deslizamiento mnimo.

Muchas veces, el eje instantneo de rotacin se determina por razonamiento grficos que
pueden ser muy variados y que se suelen basar en las siguientes propiedades:

1. Si por las razones que sean se encuentra en el slido un punto de velocidad nula, dicho
punto ha de ser del eje y adems la velocidad de mnimo deslizamiento es nula.
 2. Si se encuentran dos puntos de velocidad nula, el eje es la recta que pasa por ellos.

3. Si se llega a la conclusin de que la velocidad de mnimo deslizamiento es nula, los

planos perpendiculares a las velocidades pasan por el EIR. Bastara pues conocer las
direcciones de la velocidad en dos puntos, para determinar el EIR por interseccin de los
planos ortogonales a stas direcciones en ambos puntos.

4. Si por alguna razn se conoce la direccin del eje, se puede descomponer la velocidad
de cualquier punto en una componente segn el eje Y en otra ortogonal. La primera
componente es la velocidad de deslizamiento y adems, un plano ortogonal a la
segunda pasa por el eje.

Axoide Fijo: Lugar geomtrico (normalmente suele dar una superficie) de las sucesivas
posiciones que va ocupando el eje instantneo de rotacin en el transcurso del tiempo.

Axoide mvil. Superficie que depende del sistema de referencia elegido, por lo que si la
hubisemos referido a unos ejes que acompaan al movimiento (sistema mvil) dara lugar a
otra superficie reglada.

En cada instante ambos axoides tienen una tangente comn que es el eje instantneo de
rotacin.

2.9.Movimiento relativo de dos superficies en contacto

Se trata de estudiar el movimiento de dos slidos que se mueven de forma que las superficies
que los limitan mantienen siempre en contacto un punto O. Puesto que lo que nos interesa es
el movimiento relativo de ambas superficies, se puede considerar una de las superficies fija y la
otra mvil.

El movimiento se reduce al estudio del punto O, donde

obtendremos su grupo cinemtico, donde obtendramos una
rotacin .

- : rotacin de pivotamiento: rotacin alrededor de

un eje en la direccin normal comn a ambas
superficies.

- : rotacin de rodadura: contenida en el plano

tangente.
PROBLEMAS

1 = 2 2 = + 4 3 = + 3

Solucin.

a) La rotacin instantnea del sistema ser:

3

= = 1 + 2 + 3 = + +
i=1

b) Para calcular la velocidad de deslizamiento mnimo, comenzaremos por calcular la velocidad en el

origen de coordenadas. Se tiene:

= 1 + 2 + 3 =

= 1 2 1 + 1 4 1 + 1 1 3 = 2
1 0 0 0 1 0 0 0 1

La velocidad de deslizamiento mnimo corresponde a la proyeccin de la velocidad en la direccin de la

resultante. Es decir:

1 1
= 0 = + + 2 =
3 3

c) Para calcular la ecuacin del eje central, calcularemos la velocidad en un punto genrico del eje
P(x, y, z) y le impondremos la condicin de ser paralelo a la resultante. Tendremos:

= +
es decir:
1 1 1 1
= 2 + 1 1 1 = ( ) + 2 ( ) + 1 + ( )
3 3 3 3

e imponiendo la condicin de paralelismo con la resultante se obtiene la ecuacin en forma cannica del
eje instantneo de rotacin:

1 1 1
= 2 ( ) = 1 + ( )
3 3 3
Solucin.

1) Rotacin instantnea y velocidad de deslizamiento

Como el eje instantneo es paralelo a la rotacin instantnea, sta ser:

La velocidad de cualquier punto del eje instantneo (por ejemplo, el origen de coordenadas), ser la de
deslizamiento, paralela a .

0 =

En funcin del grupo cinemtico en O, la velocidad de A es:

= 0 + = + 4 + 2 = 2

Como sabemos que = 10, identificamos:

= 0 2 = 10 = 5

La rotacin instantnea es = 5 , y la velocidad de deslizamiento es nula.

2) Puntos con velocidad paralela al semieje z negativo

Sea un punto P(x, y, z). Su velocidad ser:

= + = + + + = 5 + 5

Para que sea paralela al semieje z negativo se cumplir:

Identificando con la relacin hallada, resulta:

5 = 0 =0
5 = <0

El lugar geomtrico buscado es el semiplano XY con y < 0.



= + 1
1 vA
X
Y

Solucin.

La base del cono es la elipse que se ve en la figura y el vrtice del cono est en el origen de coordenadas.
Una generatriz descansa sobre el plano XY y es coincidente con el eje Y.

Tiene una velocidad angular . De la que se conoce su orientacin puesto que el ngulo de apertura del
cono es de 45 con el eje Y. Como al moverse la generatriz del eje Y al X tendr una velocidad angular 1.

Como no hay deslizamiento, la velocidad en la generatriz va a ser 0 (un mvil apoyado en un plano, y el
mvil est rodando sobre el plano sin deslizamiento, el punto de contacto entre mvil y plano tiene
velocidad cero). Por tanto la generatriz es el EIR pues tiene infinitos puntos con velocidad cero. EIR la
direccin de resultante () coincide con la direccin de EIR.

Eje Y Eje central Misma direccin de , luego:

=
2
1 1
= + + = ( 2 + + )
2 2 2 2 2 2
Por tanto:
2
= = 0 1 0 = +
22 2 2
2 1 1
Solucin.

Empecemos definiendo las coordenadas de los puntos y las componentes de las velocidades:

= (0, , 0)
(0,0,0) (0, , 0)
1 = 0,0, 1
(, 0,0) 1 (0, , )
1 = 1 , 1 , 1 1 = 1 , 1 , 1
(, , 0) 1 (0,0, )
1 = 1

Consideramos que la arista mide a. La velocidad vA es paralela al eje Y por tanto su proyeccin ser sobre
dicho eje y su mdulo coincide con la arista (0, a, 0). La velocidad vC no tiene proyeccin sobre X e Y, si
sobre Z, donde no sabemos cul es su mdulo. Los vectores contenidos en el plano A1BCD1, tendrn su
proyeccin sobre la interseccin de este plano con el DYZ; como dicho plano forma 45 sus proyecciones
sobre Y y Z coinciden en mdulo, variando en sentido.

A continuacin planteamos las ecuaciones de traslado de velocidades desde los puntos C 1 y D1 al punto A
(conocemos la velocidad) e igualndolas a para determinar las incgnitas 1 , 1 :

= 1 + 1 = 1 + = + + (1 )

= = + + (1 ) , igualando trminos:

= 0 =
= = =
1 = 0 1 = 0

Adems, para el punto D1:

= 1 + 1 = 1 + 1 1 + =
0
= + 1 + + 1 + 1 =
Igualando trminos:
= (0, , 0)
1 =
+ 1 = 0 2
1 = (0,0,0)
+ 1 = 1 = :
2 1 = 2 , 2 , 2
1 = 0 1
=
2 = 1 2,1 2,1 2

Para encontrar el e.i.r., traslademos la velocidad de un punto cualquiera (A) a un punto del e.i.r, P (x, y, z)
y hagmosle cumplir que sea paralela a .

= + =

( Se pone vector de valor conocido a valor incgnita para obtener el signo correcto)

Desarrollando esta ecuacin:

1 1 1 + + 1 1 1
+ = + =
2 2 2 2 2 2 2 2 2
1

e igualando trminos y despejando , queda:

=
2 2
3 + 3 + +
= = = =
2 2 1 1 1
+
=
2 2
Ecuacin del e.i.r. interseccin de 2 planos para formar la recta que define el e.i.r.

Operando en las igualdades anteriores, queda:

= 3 + + 2 3 = 0 1
= + 2 + + = 0 2

Para determinar la velocidad de deslizamiento, proyectamos cualquier velocidad conocida del slido (por
ejemplo la vA), sobre la direccin de (tambin con la ec. bsica de la cinemtica) :

1 1 1
2 2
= = 2 =
3 3
4
Luego:

= = =
3 3
(PED 2011) (1S Jun 2008)

Solucin.
Teorema del c.d.m. (G)
= 0
=

Teorema del momento cintico respecto a G:

= =
1
= 2
3

Se tiene
1
=
3
Y puesto que
= cos
= sen
= cos 2 sen = cos 2 + sen

Sustituyendo N e en [1] queda

1
= cos 2 + sen
3
Y agrupando trminos
1
+ 2 + cos 2 =
3

Para integrar esta ecuacin diferencial la multiplicamos por y se tiene

1
+ 2 + cos 2 =
3
Integrando queda
1
+ 2 2 = cos +
2 3

Y como para = 0 = 0 = 0 =

Y queda, finalmente
1
+ 2 2 = 1 cos
2 3

De donde la rotacin instantnea resulta:

2 1 2 1
2 = 1 cos = 1 cos
1 1
+ 2 + 2
3 3
La velocidad del extremo B ser:
= +

Y puesto que =
2 1
= 1 + 1 cos
1 2
3 +

Y en el instante en que llega al suelo = 2 quedando

2 1 2 3
=2 =2 = 6
2 1+1 4
3

(Sep 2005)

Solucin.

= + = + = +
 Axoide fijo.

Respecto a los ejes OXYZ. El eje instantneo OI se

desplaza paralelamente a si mismo por lo que el
axoide fijo es el plano Z=Y.

Axoide mvil.

Respecto a unos ejes OXYZ ligados a la esfera.

Es la superficie reglada formada por las rectas que
1
distan del centro de la esfera
y son paralelas al
vector . Es decir, un cilindro de revolucin

(2S Feb 2000)

Solucin.

a) Resultante:
+ =
= ( + )

b) Momento resultante respecto al origen, velocidad de O:

0 =

Velocidad de un punto P genrico del eje instantneo de rotacin: = 0 +

= + 0 = +

La condicin de paralelismo entre y permite obtener el eje instantneo de rotacin:

cos +
= =
cos 0

2 = cos2 2 + cos 2 = 0 =0

= cos = cos

Luego el eje instantneo de rotacin es la recta:

=0

cos =

Tema 3. Cinemtica del movimiento relativo

3.1.Sistemas de referencia fijo y mvil

Comenzamos por el sistema de referencia fijo, el

vector de posicin es:

=++

Y un sistema de referencia mvil oxyz con un vector

de posicin:

=++

Tratamos de estudiar el movimiento del punto P

respecto a los sistemas de referencia fijo y mvil. En
este caso, el punto P evoluciona respecto al sistema
mvil.

Al movimiento del punto P respecto a la referencia fija se le llama movimiento absoluto, y es el

que vera un observador situado en el sistema de referencia OXYZ. El movimiento respecto al
sistema de referencia oxyz, se denomina movimiento relativo. Y, finalmente, el movimiento
respecto al sistema fijo de la referencia oxyz, se denomina movimiento de arrastre.

3.2.Velocidad del movimiento relativo

Partimos del vector posicin respecto del sistema fijo

= 0 + = 0 + + +

Derivando respecto al tiempo y recordando las frmulas de Poisson, que dan las derivadas de
los vectores en el sistema mvil.

0
= + ++ + + + = + +

0
= 0 : velocidad de traslacin del sistema mvil respecto al fijo

: velocidad de rotacin del punto P

0 + : velocidad de arrastre ( ).

= + + : velocidad de arrastre del punto P respecto al sistema mvil y se

denomina velocidad relativa.

Se puede, por tanto, expresar la velocidad absoluta, v, del punto en la forma:

= +

3.2.1. Mtodo de notacin

- Sistema de referencia (1): (O1, X1,Y1,Z1) Se considera slido (1) - Fijo

- Sistema de referencia (0): (o, x,y,z) Se considera slido (0) Mvil respecto a (1)

- Sistema de referencia (2) Slido a estudiar (2) Mvil respecto a (1) y (0)

o Movimiento 2/0 Relativo: el slido (0) est fijo y el (2) se mueve respecto a (0)

o Movimiento 0/1 Arrastre: se une el slido (2) al slido (0) y ste se mueve
respecto al (1) con un movimiento

o Movimiento 2/1 Absoluto

Notacin empleada:

20 : velocidad de la partcula M del slido (2) cuando se observa desde el slido (0)

1 = 1 + oM : Para determinar la velocidad, hemos de derivar respecto a t:

1 1 doM 1 doM
= + = + + 01 oM
1 1
dt 1
1
dt 0

de donde resulta:

21 = 01 + 20 + 01 oM

Como 01 = 01 + 01 oM es la velocidad de M cuando el slido (0) arrastra consigo a (2),
por tanto:

Vel. Abs = Vel. Relativa + Vel. Arrastre: = 0 + 01

(el primer subndice del parmetro a calcular es el 1 del primer sumando y el 2 es el 2 del
segundo sumando, el resto son ceros).

Si queremos derivar con respecto al tiempo OM, 20 , 20 , para calcular velocidades y
aceleraciones, debemos hacerlo, en primer lugar, respecto de los ejes mviles (o,x,y,z)
considerados como fijos (derivacin normal) y luego aadir el trmino (01 ).

21 = 20 + 01 + (01 20 )

Velocidad en N conocido el grupo cinemtico en M:

o V. Absoluta: 21 = 21 + 21 MN

o V: Relativa: 20 = 20 + 20 MN

o V. Arrastre: 01 = 01 + 01 MN

3.3.Aceleracin de un punto en el movimiento relativo

0
Derivando respecto al tiempo la expresin = + +

Llegamos a la siguiente expresin:

2 2 0
= + + 2 + +
2 2
. . . .

En consecuencia la aceleracin absoluta del punto P puede expresarse en la forma:

= + +

3.3.1. Mtodo de notacin

Derivando 21 = 01 + 20 + 01 oM, teniendo en cuenta que:

- Al derivar 20 (v. relativa), debemos derivar primero en el sistema (0) y luego sumar el

trmino 01 20 pues el vector 20 rota con 01 .

- Al derivar oM debemos hacerlo primero en el sistema (0), con lo que obtenemos 20 y
luego sumar el trmino 01 oM pues el vector oM rota con 01 .

Quedara por tanto:

21 = 20 + 01 + 01 oM + 01 01 oM + 201 20

Pero: 01 + 01 oM + 01 01 oM = 01 Movimiento de arrastre de (2) unido a (0)

Luego:

21 = 20 + 01 + 201 20
. . . .
En cuanto a las aceleraciones angulares, derivando 21 = 20 + 01 y teniendo en cuenta que
el vector 01 rota con 20 , al derivar 01 en el sistema (0) tendremos 01 + 01 02 , luego:

21 =20 +01 + 01 02

3.4.Aceleracin de Coriolis. Efecto Geostrfico

= 2

Ejemplo. Supngase un disco que gira con velocidad angular . Un punto se mueve, desde el
centro del disco, en direccin radial, con velocidad uniforme 0 . El punto, al separarse del
centro del disco, se ir encontrando con puntos de mayor velocidad tangencial, r, por lo que
al pasar de una posicin P a otra P, segn el radio, su velocidad ha aumentado lo que equivale
a decir que ha experimentado una aceleracin en esa direccin tangencial.

3.5.Velocidad y Aceleracin en coordenadas polares planas

Sea OXYZ el sistema de referencia fijo en el que se

define una terna de vectores unitarios , , . Y sea
Orz un sistema de referencia mvil cuyos vectores
unitarios sern . En este sistema de referencia
la posicin del punto mvil P, viene dada por =

El movimiento de arrastre del sistema mvil respecto

al fijo ser un movimiento de rotacin de velocidad
angular = y de aceleracin angular = .

VELOCIDAD

La velocidad absoluta es igual a la velocidad de arrastre ms la velocidad relativa. Se tendr:

Velocidad de arrastre: = = =

Velocidad relativa: =

Por lo que la expresin de la velocidad en coordenadas polares queda:

= +

ACELERACIN

La aceleracin absoluta del punto ser igual a la de arrastre, ms la relativa, ms la

complementaria o de Coriolis.

Aceleracin de arrastre: = + = 2

Aceleracin relativa: =

Aceleracin complementaria o de Coriolis: = 2 = 2 0 0 = 2
0 0

Por tanto, la expresin de la aceleracin en coordenadas polares ser:

= + +

Eleccin de ejes:

- Ejes fijos: en un punto donde se simplifiquen las operaciones a realizar respecto al

objeto de estudio

- Ejes mviles: hay que intentar que sean paralelos a los fijos, para evitar operaciones de
traspasar coordenadas; situados en un punto que facilite calcular la velocidad relativa.

PROBLEMAS

Solucin.

a) Nos piden la trayectoria absoluta en coordenadas polares, partimos de la

expresin de la aceleracin en coordenadas polares:
= 2 + + 2

Al estar la bola en reposo la nica aceleracin que acta es la de arrastre del

sistema mvil, y de sta la componente normal ya que la tangencial es nula
por ser constante la velocidad angular es decir:

= 2

O lo que es lo mismo:
2
= 2
2

Se puede escribir de la forma:

2 = 0

Esta es una ecuacin diferencial lineal homognea, se resuelve haciendo un cambio de variable

2
= = 2 = 2

2 2 = 0 2 2 = 0

cuya solucin es = , por lo que la integral ser:

= 1 + 2

Ahora obtenemos las constantes mediante las condiciones iniciales:

t=0

= = 1 + 2 [1]
2 2
= 0 = 1 2 0 = 1 2 [2]

1 = 2 =
4
La ecuacin del movimiento ser:

= +
4
Que junto con = t son las ecuaciones paramtricas de la trayectoria. La ecuacin de la trayectoria en
coordenadas polares:
+
= = cosh = cosh
2 2 2 2
b) Velocidad relativa y absoluta de la bola en el instante en el que sale del tubo.
La velocidad relativa de la bola es la que corresponde a su movimiento en direccin radial y ser:

=
2
Cuando la bola sale del tubo r = l y al instante correspondiente le llamaremos . Se tiene:

= + 2
4 + 1 = 0
4

Las races de la ecuacin son: = 2 3

Tomando la determinacin positiva de la raz y sustituyendo en la ecuacin:

4 = ( + )
Resulta:
= 2 3

con lo que la velocidad relativa de la bola en el instante que abandona el tubo es:

3
= + =
4 2
Y la velocidad absoluta ser:
3
= + = + = +
2
Cuyo mdulo es:
7
=
2

Solucin.

a) Nos piden la aceleracin absoluta del punto. Como el punto sigue un movimiento radial, vamos a
calcular cada uno de los trminos.
= + +
Aceleracin de arrastre en coordenadas polares:
= 2 = 2

Aceleracin relativa, la que tiene el punto respecto el sistema mvil:

2
= =

La aceleracin de coriolis:
= 2 = 2

y finalmente la aceleracin absoluta del punto ser:

2 2
= 2 + 2 = ( )

Cuyo mdulo es:
2

=

b) En este caso cambia la direccin del movimiento del punto, por lo tanto cambiara la aceleracin relativa
y la de coriolis.

Aceleracin de arrastre:
= 2

Aceleracin relativa:
= 0

La aceleracin de coriolis:
= 2

La aceleracin absoluta del punto ser:

= 2 + 2

Cuyo mdulo es:

| | = 2 2 + 2 2 = 2 2 + 4 2

Solucin.

20 = 2 01 = ( + . 2 ) 1
. .

V. arrastre: velocidad de A si la hlice se fijase y sta siguiese con su movimiento.

Luego:

21 = 20 + 01 = 2 . . cos 1 + 2 . . cos 2 . 1 2 . . 2
1 . + . 2 . 1 + 1 . + . 2 . cos 1

Con lo que quedara:

21 = 2 . . cos 2 . cos 1 1 . + . 2 . 1 +
+ 2 . . cos 2 . 1 + 1 . + . 2 . cos 1 2 . . 2

Del mismo modo obtendremos las aceleraciones:


21 = 20 + 01 + 201 20
. . . .

20 = 22
01 = 12 ( + . 2 )

En forma vectorial, sera:

20 = 22 . . sen 2 t . cos 1 22 . . sen 2 . 1 22 . . 2

01 = 12 . + . 2 . 1 + 12 . + . 2 . sen 1

= 201 20 = 21 . 2 . . cos 2 1 + 1

Sumando estas expresiones obtenemos 21

- A partir de las ecuaciones horarias, tendramos (coordenadas del punto A):

= + . 2 . cos 1
= + . 2 . 1
= . cos 2

21 = + + = expresin obtenida anteriormente

21 = + + = expresin obtenida anteriormente
(PAE 2011)

Solucin.

a) Puesto que no dice otra cosa, supondremos que el

punto recorre el lado con velocidad uniforme v.

La velocidad absoluta del punto al llegar a B ser:

= +

La velocidad relativa ser:

=

La velocidad de arrastre es la del punto B del tringulo al girar alrededor de A. Es decir:

Siendo un vector unitario perpendicular a AB, o sea:

3 1
= +
2 2
De tal manera que la velocidad de arrastre viene dada por

3 1
= +
2 2

por tanto, la velocidad del punto al llegar a B

3 1 3
= + + = + +
2 2 2 2

b) La aceleracin absoluta del punto al llegar a B viene dada por

= + +

Puesto que la velocidad es constante, no existir aceleracin relativa: = 0

La aceleracin de arrastre viene dada por:
= 2

Siendo un vector unitario en la direccin BA, o sea:

1 3
= +
2 2
Luego
1 3
= 2 +
2 2
La aceleracin de coriolis viene dada por:

= 2 = 2 0 0 = 2
0 0

y la aceleracin absoluta del punto al llegar a B ser

2 3 3
= + 2
2 2

(2S FEb 2001)

Solucin.

= =
2

= = = 1 =
2
2
= =

=0 =0

La aceleracin de un punto ser:
= + +
a) Cuando el punto est en la posicin ms prxima al origen de la placa O (punto 1):
Aceleracin de arrastre:

= + = 2
2
Aceleracin relativa:
2
2 2 2
= + = =
2
Aceleracin de coriolis:
= 2 = 2

Si ha de ser nula, se tendr que verificar:

2 2
0 = 2 + + 2
2
O sea:
2
2 2
0 = +
4
2 2 + 2 2 21 2+1
= 1 = 2 =
2 2 2

b) Cuando el punto est en la posicin ms alejada de O (punto 2):

2 2 32 2 2
= 2 + + + 2 = + + 2
2 2
Tema 4. Movimiento plano

4.1.Movimiento plano
(Exam)

Un sistema indeformable ejecuta un movimiento plano cuando se mueve de forma que la

distancia de cada uno de sus puntos a un cierto plano, fijo en el espacio, permanece constante.
Esto equivale a decir que todos los puntos del sistema se mueven en planos paralelos.

Dicho de otro modo, un slido S tendr movimiento plano respecto a un sistema de referencia,
si las velocidades de todos sus puntos son paralelas a un plano P de S en todo momento.

Consecuencias del movimiento plano:

1. Los vectores velocidad de todos los puntos del plano estn contenidos en el.

2. La rotacin instantnea () del sistema es perpendicular al plano.

3. Todos los puntos situados sobre una perpendicular al plano tiene la misma velocidad.

4. Las normales a las velocidades en 2 puntos se

cortan en un punto de velocidad nula, que recibe el
nombre de centro instantneo de rotacin (c.i.r.)
que designaremos como (I).

5. Para estudiar el movimiento plano de un slido S,

consideramos 2 planos, uno fijo (P1), ligado al
sistema de referencia absoluto y otro mvil (P0),
ligado solidario al slido S y que desliza sobre el fijo
P1.

6. El movimiento del slido S transcurre, en un

momento determinado, como si P0 girase alrededor
de I, con una velocidad angular perpendicular a
ambos planos.
7. La velocidad en cualquier punto C del plano, ser:
= .

8. Al transcurrir el tiempo, las velocidades de los puntos del

plano P0 van cambiando, tanto en mdulo como en direccin y
por tanto, el punto I cambiar de sitio, por eso le hemos
denominado instantneo.

9. Dnde estara el C.I.R. (I) si las velocidades de los puntos A

y B del cuerpo S son paralelas?

*Se nos presentarn dos casos distintos:

-Caso-A: VA = VB . En ste caso, el C.I.R. (I) estar en el infinito y cualquier otro punto C
perteneciente al mismo cuerpo, tendr la misma velocidad, VA = VB= VC, luego, el movimiento
del cuerpo queda reducido a una traslacin.

Ejemplo: Las barquillas de la noria de un tiovivo. (Ojo,

las trayectorias de una traslacin no tienen por qu ser
rectas).

-Caso-B: VA VB. En ste caso, el C.I.R. (I) estar en la

interseccin de AB con la lnea que une los extremos de
VA y VB , y se cumplir:

=

10.-Dnde estar el C.I.R. (I) en un slido S cuyo movimiento se compone de dos ms
rotaciones aplicadas en otros tantos puntos conocidos del mismo?.

En el punto de aplicacin del vector rotacin resultante , que ha de estar situado sobre la
recta AB (en el caso de 2 rotaciones).

. = . ; de donde: = .

11.-Como vemos, el movimiento plano

de un slido rgido, puede estudiarse
como si el mismo estuviera girando
alrededor de I con velocidad angular ,
pero ojo!, esto es vlido solamente a
efectos de velocidades, no vale para las
aceleraciones.
 4.2.Centro instantneo de rotacin. Base y Ruleta

Como hemos visto, la velocidad angular (rotacin instantnea del sistema) y la velocidad de
cualquiera de sus puntos son perpendiculares.

Se cumple que: = 0

Esto equivale a decir, que el movimiento del sistema indeformable en movimiento plano,
equivale a una rotacin pura alrededor del eje instantneo de rotacin.

(REPASO DE EJE INSTANTANEO DE ROTACIN Y AXOIDES)

Los ejes instantneos de rotacin, en sus posiciones sucesivas, determinan dos superficies
regladas, que se denominan axoide fijo y axoide mvil, cuyas generatrices son perpendiculares
al plano del movimiento. Se trata por tanto de superficies
cilndricas. La interseccin de estas superficies cilndricas con
el plano del movimiento da lugar a dos curvas denominadas
base y ruleta o polar fija y polar mvil, respectivamente.

Recordar que:

AXOIDES SUPERFICIES

BASE Y RULETA CURVAS

El punto I en el que son tangentes la base y la ruleta se

denomina centro instantneo de rotacin y es el punto de
interseccin del eje instantneo de rotacin con el plano.
Este punto es el nico que tiene velocidad cero ya que si
hubiese otro punto ms con velocidad nula el sistema
estara inmvil.

El movimiento plano puede estudiarse considerando dos planos, uno fijo y otro mvil,
coincidentes constantemente de forma que el plano mvil se apoya mediante la ruleta sobre la
base situada en el plano fijo y al rodar aqulla sobre sta arrastra en su movimiento a todo el
plano mvil.

La velocidad de cualquier punto del sistema puede

determinarse a partir de la expresin

= +

Puesto que = 0 y la rotacin instantnea es perpendicular

a , modularmente se tiene:

= .
La velocidad de cualquier punto del sistema queda determinada si se conoce su distancia al
centro instantneo de rotacin y la rotacin instantnea de la ruleta sobre la base. Esta
velocidad ser perpendicular al segmento y estar contenida en el plano del movimiento.
Puesto que es la misma para todos los puntos del sistema en un instante dado, la velocidad
de cualquier punto es proporcional a su distancia r al centro instantneo de rotacin.

En resumen, con lo que nos tenemos que quedar, es que en el movimiento plano, el movimiento
del sistema indeformable se reduce a una rotacin alrededor de I.

Y que una forma de calcular I, es a partir de la velocidad de dos puntos del sistema
indeformable.

Finalmente, se deduce de todo lo anterior que si se conocen, en un instante determinado, las

tangentes a las trayectorias de dos puntos del sistema,
resulta inmediato determinar la posicin del centro
instantneo ya que vendr dada por la interseccin de
las perpendiculares trazadas a las trayectorias por
dichos puntos.

4.2.1. Determinacin. Mtodos

Se puede abordar de muy diferentes formas:

- Mtodos analticos

- Mtodos grficos

Comencemos por los ANALTICOS: (Pasos a seguir)

A. Definicin de los sistemas de ejes:

a. Ejes fijos, 1: A ser posible, que coincidan con algn elemento fijo (sin
movimiento) del mecanismo a estudiar.

b. Ejes mviles, 0: Que sean solidarios al elemento mvil del mecanismo del
problema cuyo movimiento queremos estudiar y asegurndose que ambos
movimientos (ejes-0 y elemento mvil) sean iguales.

c. A veces es necesario hacer uso de un tercer sistema de ejes-2, que llamaremos

auxiliares, solidarios a un 2 elemento mvil del problema. (Esto es muy
aconsejable, cuando queremos estudiar el movimiento relativo del slido 1
respecto al 2 bien para facilitar el clculo de velocidades absolutas del slido 0
con respecto al 1).
 B. Determinacin de la posicin del C.I.R.(I)

C. Se determinan las coordenadas de (I) en el sistema de ejes fijos 1, usando como

parmetro un ngulo el tiempo t, dando como resultado las ecuaciones
paramtricas de la base.

a. Se hace lo mismo con el sistema de ejes mviles 0, resultando las ecuaciones

paramtricas de la ruleta.

b. Se elimina de ambos sistemas de ecuaciones el parmetro, resultando las

funciones explcitas de los lugares geomtricos de base y ruleta
respectivamente.

El apartado C lo podemos acometer de varias formas distintas, siendo las ms comunes las
siguientes:

C.1. Buscando directamente las expresiones geomtricas de las coordenadas del punto I en
ambos sistemas de ejes.

C.2. Aprovechando las velocidades conocidas del origen O1 del sistema de coordenadas mviles
as como sus coordenadas, todo ello expresado en componentes de los ejes fijos 1

*Coordenadas de 01:

01 = 01 ; 01 = 01 , bien: 01 = 01 ; 01 = 01

*Velocidades de 01:
01 01 01 01
= ; =

*Coordenadas de la ruleta:

01 01 01 01
. cos . cos + .

= ; =


bien:
01 01 01 01
= cos ; = cos +

*Coordenadas de la base:
01 01
= 01 ; = 01 +

bien:
01
01 01
01
= ; = +

 4.3.Velocidad de sucesin del centro instantneo de rotacin. Aceleracin
del Centro Instantneo

El centro instantneo de rotacin va ocupando diferentes posiciones cada vez, y aunque I es el

nico punto del plano mvil con velocidad nula.

Velocidad de sucesin del Centro Instantneo: Es la velocidad de un punto mvil ficticio cuya
trayectoria es la base o polar fija y cuya posicin coincide en cada instante con la del Centro
Instantneo de rotacin.

Sean I e I1 los centros instantneos de rotacin en los instantes t y t +t. Se denomina velocidad
de sucesin del centro instantneo al lmite:

1
= lim
0

La Velocidad de sucesin ser en cada instante

tangente a la base en el centro instantneo
correspondiente.

=
1 1

que da la velocidad de sucesin del centro instantneo en funcin de la rotacin instantnea

del sistema y de los radios de curvatura de la base y la ruleta.

4.3.1. Aceleracin del Centro Instantneo

que nos da la aceleracin del centro instantneo en funcin de la velocidad de sucesin del
centro instantneo y de la rotacin instantnea.
PROBLEMAS

Solucin.

Calcularemos primero la aceleracin angular:

= = 6

En el instante t = 1 los valores de y son:

= 4 ( )
= 6 2 ( )

La velocidad de sucesin viene dada por:

= =
+ 1 +

Como, en este caso, = 0, = , sustituyendo resulta:

= = 4

(PED 2009)

Solucin.

El centro instantneo es el punto I, que se obtiene trazando las

perpendiculares a las velocidades en A y B.

Las coordenadas de I son:

= cos
=
Por lo que se verifica siempre que (tringulo):
2 + 2 = 2

Que es el lugar geomtrico de I respecto a los ejes fijos oxyz, es decir, la polar fija o base del movimiento.

b) Si se toman unos ejes mviles Bxy, solidarios con la varilla AB, las coordenadas del c.i.r. respecto a
estos ejes sern:
= cos
=

Sustituyendo en la expresin 2 + 2 = 2 , se tiene:

2 2
+ = 2 2 + 2 = 2 cos 2 [1]
cos2 cos2

Y como tan = se tiene
2 2
=
cos 2 2
De donde
2
cos 2 =
2 + 2
Y sustituyendo en [1]
2 2 2
2
+ = 2
+ 2
De donde
2 + 2 2
= 2 2
O sea:
2 + 2 = 0

Que es la ruleta del movimiento y es la ecuacin de una circunferencia de centro en el punto medio de la

varilla AB y radio 2 .

Solucin.

a) El centro instantneo de rotacin coincide con el punto de contacto disco-plano ya que tiene velocidad
nula. La base del movimiento es la lnea recta coincidente con la traza del plano y la ruleta es una
circunferencia de radio R, coincidente con el permetro del disco.

b) En el instante considerado el sistema gira alrededor del centro instantneo por lo que la velocidad
mxima corresponder al punto ms alejado del centro instantneo, es decir, al punto ms alto del disco.
El mdulo de la velocidad de dicho punto ser:

= 2

que tambin puede calcularse de la forma siguiente:

= + /
es decir:
= + = 2

c) Recordando la expresin de la aceleracin del centro instantneo en funcin de los radios de curvatura
de la base y la ruleta se tiene:

1 = 2 = 2 = 2 = 2
+ 1 + 0
1+

ya que el radio de curvatura de la base (lnea recta) es infinito.

d) Para calcular la aceleracin de P tendremos en cuenta la expresin que da la aceleracin de un punto

en un sistema indeformable:
= 0 + + ( )

y tornando corno origen de un sistema de coordenadas OXYZ el centro instantneo y recordando que,
aunque no tiene velocidad, si tiene aceleracin, resulta:

= + 2 + 2 2

Sustituyendo la aceleracin del centro instantneo que se acaba de calcular, se tiene:

= 2 + 2 + 2 2
es decir,
= 2 2

cuyo mdulo es:

| | = 2 2 + 2 2 = 4 2 + 4


Solucin.

1) Relacin entre R, r y n
Tomamos unos ejes tal como indica la figura.

La velocidad del centro A del pin, por pertenecer al brazo OA, es:

= = + = +

Llamamos B al punto de contacto entre rueda y pin. Su velocidad ser:

= 0
= +

Hemos representado por a la rotacin del pin.

Sustituyendo y resolviendo el sistema, resulta:

0 = + + = + +

+
= = 1 +

El signo negativo indica que la rotacin del pin es de sentido contrario al supuesto, que era el antihorario
( = ). Es decir, tiene sentido horario, al igual que la rotacin del brazo.

El nmero de vueltas del pin por cada vuelta del brazo OA ser:

= =1+

2) Aceleracin del punto C para n = 5

=5 = 4 = 4 = 5 , = 5

La aceleracin de A es:

= + = 2 = 52
Pues se trata de un movimiento plano, y adems = = 0

La aceleracin de C ser:

= + + = 2 = 52 252 = 302

Donde se tuvo en cuenta que = = 0.

3) Base y ruleta del movimiento del pin

Como el punto de velocidad nula del pin es siempre el que est en
contacto con la rueda, la base ser la propia rueda, es decir, una
circunferencia de centro O y radio R.

12 + 12 = 2

Para la ruleta debemos tomar unos ejes mviles ligados al pin.

Suponemos inicialmente el centro A del pin en el eje y1, y los ejes
mviles x, y, con origen en A y paralelos a los ejes fijos x1, y1, en dicho
instante inicial.

Mientras el brazo OA gira un ngulo , los ejes mviles giran un

ngulo n.

En la figura se observa que las coordenadas x, y, del centro

instantneo I, sern:

= cos + = ( 1)
2

= + = cos( 1)
2
que constituyen las ecuaciones paramtricas de la ruleta. Eliminando el parmetro , resulta la ecuacin
cartesiana de la ruleta.

2 + 2 = 2

Podemos observar que la ruleta coincide con el propio pin, como ya podamos haber supuesto.

4.4.Mtodo de Hartman para calcular la velocidad de sucesin del centro

instantneo
(Exam)
 4.5.Perfiles conjugados

Se dice que dos curvas, una en el plano fijo y otra en el mvil, son perfiles conjugados cuando
permanecen en contacto durante el movimiento sin penetrarse ni separarse.

El movimiento de los perfiles conjugados, ser, en general, rodar deslizando. De acuerdo con la
definicin dada, la base y ruleta sern dos perfiles conjugados particulares en los que no hay
deslizamiento.

Si es la rotacin instantnea del sistema, la

velocidad de deslizamiento puede calcularse para
cada punto, por ejemplo, el P, y ser tangente a
ambos perfiles conjugados ya que no puede haber
componente normal pues se penetraran o
separaran, en contra de la hiptesis.

Los perfiles conjugados verifican las siguientes propiedades:

1. En un instante determinado, los perfiles conjugados son tangentes entre si en el punto de

contacto P, y perpendiculares a la lnea IP. De no ser as los perfiles se separaran o
penetraran.

2. Si los perfiles conjugados cortan a la base y la ruleta en los puntos C y C',

respectivamente, la velocidad de deslizamiento en el instante en que dichos puntos
coinciden es nula, por pertenecer tambin a la base y la ruleta y ser, en ese instante,
centro instantneo de rotacin. En general, los arcos PC y PC' no sern iguales.

3. El ngulo formado por el perfil mvil con la ruleta es igual al que forma el perfil fijo con la
base. En efecto, cuando el punto de contacto de la base y la ruleta sea el C ambas sern
tangentes y, del mismo modo, los dos perfiles tambin lo sern.

PROBLEMAS

Solucin.

= tan = 26,56
2

1)
21 = 20 + 01

21 cos = 20 + 01

Igualando trminos:

10 = 21
20 = 20 20 = 20
20 = 21 cos

10
21 = = 22,365 21 = 10 20

2)


20 = 20 = 20.
1 21 = 20 + 01

01 = 01 = 10.2. = 20.
Luego de

1 21 = 20. + 20. = 40.

2 21 = 20 + 01 +

20 = 20 + 20 20 = 20 20 = 400.
0

01 = 01 + 01 01 = 10 10 2 = 200.
0

= 201 20 = 2.10 20. = 400.

Luego:

21 = 400. 200. 400. == 400. 600.

3) Realmente, el trazado del eje instantneo de rotacin (e.i.r) es inmediato, pues conocemos 2
puntos donde la velocidad absoluta es cero (B y D), luego, unindolos, obtenemos la recta BD
que es el e.i.r.

No obstante, vamos a determinarlo analticamente:

- Par cinemtico en punto D (vD, D) = ( 0, 21)

- Velocidad en un punto cualquiera P del slido rgido que lo incluye junto con el como:

= + 21 = 0 + 10 20 + + =

= 0 10 20 = 10 + 20 20 20 10
( )

Si P pertenece al e.i.r. Su velocidad (velocidad de deslizamiento), ha de ser paralela a 20 ,

luego:
= 10 + 20 20 20 10 = (10 20)

Igualando trminos y despejando resulta:

10 + 20 20 20 10 20 . 10 = 0 = 0
= = =
10 0 20 200 + 400 400 = 100 = 0 = 2 2

La ecuacin = 2 2 es una recta en el plano ZY ya representada como e.i.r.

(PED 2011)

Solucin.
(1S Feb 2003)

Solucin.

El centro instantneo de rotaciones es el punto I.

La base es el lugar geomtrico de I respecto al sistema fijo

Oxy.

La ruleta es el lugar geomtrico de las sucesivas posiciones

de I respecto a los ejes mviles XPY.

a) Base: I(x,y)

= =
cos

= = tan = tan
cos
Eliminando el parmetro , resulta de la primera

2
cos = = 1
2
Y sustituyendo en la segunda
2
1 2 2 2
2
= = = = 2 2
cos2 2 2
2
Que es la ecuacin de la base

b) Ruleta: I(X,Y)

= = = tan = tan2
cos
= = tan

De la segunda tan = y sustituyendo en la primera
2
=

2 = que es una parbola
Anexo. Movimiento plano grficamente

A. Campo de velocidades

a. Teorema de la escuadra

C1 es una curva trazada en el plano fijo P1.

Las rectas ortogonales MN y MQ estn

trazadas en otro plano mvil P2 que se
mueve con respecto a P1 de forma que MN
quede tangente a C1 y MQ quede normal.

L1 es la evoluta de C1 (formada con los radios

de curvatura de C1).

Tenemos dos parejas de perfiles conjugados:

o Una, MN con C1

o Otra, MQ con L1

Luego, el C.I.R. ha de estar en la interseccin de MQ con la normal a L1 en 1, as pues, el C.I.R.

ser 1.

Al ir transcurriendo el movimiento de P2, el punto 1 recorrer en dicho plano la recta MQ y en

el plano P1, la evoluta L1.

Cuando un ngulo recto QMN se mueve de tal manera que su vrtice M recorre una curva dada
y los lados quedan respectivamente tangente y normal a la misma, la base de ste movimiento
es la evoluta de la curva y la ruleta es el lado del ngulo que permanece normal.

b. Calculo de vI

C0 y C1 son la base y ruleta del movimiento del plano P0 sobre el P1.

P3 es un plano mvil que se mueve de tal forma que unos ejes Ix3y3 trazados en el
mismo, queden siempre tangente y normal a la base y ruleta, (van deslizando sobre C1,
no rodando como lo hace el plano P0), (es el movimiento del alfiler).

Ejemplo aclaratorio de stos 3 planos:

- La base es una recta y la ruleta una circunferencia (ver fig.)

 - Obsrvese el movimiento del plano P3 que va
deslizando sobre la base y sobre la ruleta, pero cuyos
ejes van permaneciendo paralelos a si mismo, a
diferencia de los del plano P0 que tienen el mismo
movimiento de la ruleta.

- Lo que pretendemos ahora es calcular la velocidad con la que un observador ve mover a

la punta del alfiler.

- Como segn el teorema de la escuadra, la evoluta T1 es la base del movimiento P3/P1, se

cumple: = 31 . . 1 , (puesto en representacin compleja).

- Lo mismo ocurre con la evoluta T0, base del movimiento P3/P0, y que cumple:

= 30 . . 0

adems, se cumple: = + , con = 0, por ser I C.I.R. del movimiento P0/P1,

luego : = = Velocidad de sucesin de I, por tanto, de las anteriores sacamos:

= 31 . . 1 ; de donde: 31 = /. 1 , y asimismo:

= 30 . . 0 ; de donde: 30 = /. 0 ; adems, 31 = 30 + 01 , luego,

sustituyendo en las anteriores, queda:
1 1
01 = . .
1 0
expresin que relaciona la velocidad angular del movimiento P0/P1 (01), con la velocidad de
sucesin de I, (VI), en forma compleja.
Nota: Si pasamos al campo escalar, haremos uso de la expresin anterior transformada
1 1
01 = , tomando el sino de I como positivo si coincide con el eje positivo de y3
1 0
y negativo en caso contrario y teniendo en cuenta que el vector 01 es perpendicular a los
planos P0/P1.

c. Punto J de velocidad equipolente a vI

Resulta muy interesante, localizar un punto del plano mvil P0, que como perteneciente a
dicho plano, tenga la misma velocidad absoluta que I como punto del plano P3, es decir,
= . A ste punto, le llamaremos punto J.

- Volviendo al ejemplo de la circunferencia rodando sobre la recta, VI sera la del punto I

que se moviese aprisionado entre rueda y recta. El punto del plano P0 que tiene la
misma velocidad que VI, sera el
propio centro de la circunferencia
y se sera el punto J.

--En el punto J se ha de verificar

siempre que
01
01 . . = =
1 1
.
1 0
luego, se ha de cumplir la siguiente
expresin:
1 1 1
= , expresin vectorial que
0 1
determina la posicin del punto J, que
siempre estar sobre la recta (0I1).

B. Campo de aceleraciones

a. Calculo de la aceleracin de un punto m a partir del punto J

Se trata de determinar la aceleracin absoluta de un punto M del plano mvil P0 a partir de la

velocidad angular 01 y de la posicin del punto J. (Ver fig.-1).

Dado que la velocidad de M verifica en todo momento = 01 . . , donde I es el C.I.R.

como plano P3, (punto libre), derivando sta expresin, obtenemos la aceleracin de M, sea:
01 2
01 = . . 01 . ( 1),

expresin que nos dice algo curioso e interesante!:
 Sabemos que a efectos de velocidades,
el plano mvil se comporta como si
estuviese girando alrededor de I con
velocidad angular 01, sin embargo, a
efectos de aceleraciones, la aceleracin
de M es como si tuviese un giro
alrededor de I ms la normal de un giro
alrededor de J, (ver fig.-2).

Si proyectamos el punto J sobre IM

(normal a la trayectoria de M), punto
M1, nos quedan los siguientes valores
para las aceleraciones tangencial y
normal de M: (Ver Fig.3).

01 2
01 = . . 01 . 2

2
01 = 01 . 3

b. Puntos con Aceleracin Normal Nula

2
A partir de la ecuacin (*3), 01 = 01 . podemos localizar los puntos del plano
mvil P0 con aceleracin normal a la trayectoria nula.

Igualar a cero dicha expresin significa grficamente, que M coincida con M 1 (ver
figura), cosa que ocurre cuando el ngulo JMI sea recto, lo que obliga a M a estar en una
circunferencia de dimetro IJ. Esto quiere decir, que todos los puntos del plano mvil P0
coincidentes con dicha circunferencia tienen aceleracin normal nula.
 El hecho de anularse la aceleracin
normal, exige que el punto
correspondiente est pasando por una
inflexin de su trayectoria, ya que
2
= y sta expresin solo se anula

para v = 0 (Punto I) para = y en
ste ltimo caso, existe inflexin en la
trayectoria, por esto a la citada
circunferencia de dimetro IJ se la
conoce como Circunferencia de las
inflexiones.

c. Localizacin del punto H

A partir de la ecuacin (*1),

01 2
01 = . . 01 .

podemos localizar el punto del plano mvil P0
con aceleracin nula, que llamaremos punto H
centro de aceleraciones.

Igualando a cero dicha expresin y operando,

llegamos a la siguiente expresin escrita en el
campo complejo:

= cos . . , siendo
01
tan = 2
01

Traduzcamos la anterior expresin

grficamente: (Ver Fig.-1).

Una vez conocido IJ, para obtener IH, hemos de multiplicar IJ por el cos y girarlo un ngulo
en sentido contrario a las agujas del reloj ( ). Todo esto se consigue trazando una
circunferencia de dimetro IJ y determinando su interseccin con una recta que pasando por I
forme con IJ un ngulo .
-Conocido H, podemos expresar la aceleracin de un
punto cualquiera del plano mvil P0, en funcin de H,
de la siguiente forma: (ver Fig.-2)

01 2
01 = . . 01 .

Lo cual nos vuelve a dar otro resultado curioso e

interesante. La aceleracin de un punto M es la que
tendra un movimiento circular alrededor de H con
velocidad angular 01. Vemos que a efectos de
velocidades, el movimiento plano se comporta como
si fuese una rotacin alrededor del C.I.R. (I), sin
embargo, a efectos de aceleracin se comporta como
si fuera una rotacin alrededor de H. Por sta razn,
denominamos a H centro de aceleraciones.

C. Circunferencia estacionaria o de las inversiones

a. Puntos Con Aceleracin Tangencial Nula

01 2
-A partir de la ecuacin (*2), 01 = . . 01 . , igualando a cero, podemos

localizar los puntos de aceleracin tangencial nula, pero vamos hacer algunas
transformaciones:

*Si es el ngulo formado por IM y la tangente comn a base y ruleta, sabemos que
= . cos . (Ver figura).
2
01
*Si definimos el punto G dado por el vector posicin = 01 . = . observamos que el

argumento de IG es el de IJ aumentado en /2 y su mdulo es el de IJ dividido por tan , lo que
hace que el punto G se encuentre sobre la interseccin de la tangente comn a base y ruleta
con la recta JH, como se muestra en la figura.
*Y si ahora, introducimos sta expresiones en la ecuacin (*2), igualamos a cero y despejamos
IM, queda: = . cos . , lo que nos indica que M ha de estar en una circunferencia de

dimetro IG, en la posicin que ocupa el punto Q. Al variar el ngulo , buscando todos los
puntos que tienen aceleracin tangencial nula, recorremos la circunferencia completa, que
recibe el nombre de estacionaria, por estar formada por los puntos que estn pasando por un
mximo un mnimo en el mdulo de su velocidad.

b. Aceleracin del C.I.R. (i)

Observando la figura, vemos que tanto la circunferencia de inflexiones como la de inversiones,

pasan por el punto H, como es lgico, ya que en dicho punto no hay aceleracin tangencial ni
normal. Pero fijmonos que ambas circunferencias pasan asimismo por el punto I, de lo que
podramos deducir que ste punto no tiene asimismo aceleracin, sin embargo, no es as, el
punto I s tiene aceleracin y es normal a la base y ruleta, viniendo dada sta por la expresin
2 2
(*1) de la transparencia 17, cuando M coincide con I, obtenindose 01 = 01 . = 01 . .

D. Resumen de Propiedades Graficas del Movimiento Plano

- Todo movimiento plano que no se reduzca a

una traslacin, es equivalente al movimiento
de rodadura de una curva C0 llamada ruleta
sobre una curva C1 llamada base.
- La base y la ruleta son tangentes en todo momento en un punto I, que es el C.I.R. del
movimiento. El campo de velocidades en un instante dado, sera el de una rotacin
alrededor de I. Las lneas de fuerza de ste campo son circunferencias concntricas en I.
La variacin de velocidad a lo largo de una recta que pase por I es lineal. (ver fig.1).

- El C.I.R (I), como punto geomtrico libre (es decir, como perteneciente al plano P3),
recorre la base y la ruleta con la misma velocidad. Existe un punto J en el plano mvil P0,
que como punto ligado al mismo, tiene la misma velocidad que I como punto libre.
Dicho punto se encuentra en la normal comn a la base y la ruleta.

- Las aceleraciones de los puntos del plano mvil, se pueden obtener como la suma de la
tangencial de un giro alrededor de I ms la normal de otro giro alrededor de J.

- Existe un punto H, llamado centro de aceleraciones, que est en la circunferencia de

01
dimetro IJ y tal que = arctan .
2
01

- La aceleracin de cualquier punto del plano, se puede obtener como suma de la

tangencial y de la normal de un giro alrededor de H. Las lneas de fuerza del campo de
aceleraciones son espirales logartmicas E de polo H. Las variaciones de las aceleraciones
a lo largo de las rectas que pasan por H es lineal.

- Los puntos de la circunferencia de dimetro IJ, llamada circunferencia de las inflexiones,

no tienen aceleracin normal y estn pasando por puntos de inflexin de sus
trayectorias. Sus aceleraciones pasan todas por J.

- Definamos un punto G como interseccin de la recta JH con la tangente comn a la base

y ruleta. Los puntos de la circunferencia de dimetro IG llamada circunferencia
estacionaria, no tienen aceleracin tangencial. Las aceleraciones de los mismos pasan
todas por I.

- La circunferencia estacionaria divide al plano en dos regiones. En una de ellas estn los
puntos que tienen en ese momento mdulo de velocidad creciente y en la otra los que
lo tienen decreciente.
Tema 5. Movimiento esfrico

5.1.Cinemtica del movimiento esfrico

Movimiento esfrico: El movimiento esfrico es aquel en el que el eje de rotacin se desplaza

manteniendo siempre fijo uno de sus puntos.

En el movimiento esfrico pueden considerarse dos esferas imaginarias

de igual radio e igual centro, que se desplazan deslizando una sobre
otra. A la esfera cuya posicin permanece invariable se le denomina
esfera fija y a la que acompaa a los puntos en su movimiento
deslizndose sobre la fija se le llama esfera mvil.

Se tiene, por tanto, un movimiento esfrico cuando las rotaciones que

obran sobre el sistema son concurrentes.

5.1.1. Conos de Poinsot

En el movimiento esfrico el eje instantneo de rotacin pasa siempre por un punto fijo y los
axoides fijo y mvil, sern dos superficies cnicas, por tratarse de superficies regladas con un
punto de concurrencia de las generatrices, que se denominan conos de Poinsot. Los conos de
Poinsot tienen un vrtice comn en el punto O y son tangentes a lo largo de una generatriz, que
es el eje instantneo de rotacin.

Las intersecciones de los axoides fijo y mvil con la esfera son dos
curvas denominadas polodia, interseccin del axoide mvil, que es
la anloga a la ruleta en el movimiento plano, y herpolodia,
interseccin del axoide fijo con la esfera, que es la anloga a la base
en el movimiento plano.

El movimiento puede estudiarse como la rodadura sin deslizamiento

de la poloide, perteneciente a la esfera mvil, sobre la herpoloide
situada sobre la esfera fija. El punto de tangencia de
ambas curvas corresponde a la interseccin del eje
instantneo de rotacin con la esfera, que es el eje
instantneo de rotacin.

Anlogamente a como se haca en el movimiento plano

pueden definirse los perfiles conjugados fijo y mvil. En
la fig. se ha representado un caso sencillo en el que la
herpoloide coincide con el ecuador de la esfera y el perfil
conjugado fijo es un paralelo.
 5.2.Velocidades y aceleraciones del movimiento esfrico

La velocidad de un punto cualquiera P ser:

= = =

ya que los vectores y son colineales. Se deduce

inmediatamente que la velocidad de un punto cualquiera P es
perpendicular al meridiano que pasa por P y por I y es tangente
a la esfera.

La aceleracin de un punto cualquiera se puede obtener

derivando respecto al tiempo en la expresin de la velocidad.
Se tiene:

= + = +

5.3.ngulos y rotaciones de Euler

Partimos de 2 sistemas de coordenadas

trirectangulares uno fijo y otro mvil con
centro O. Siendo OXYZ el sistema fijo y Oxyz
el mvil.

Pasamos de una posicin en el que el sistema

fijo y el mvil son coincidentes a otra
cualquiera del sistema mvil, mediante 3
giros alrededor de ejes concurrentes.

Los ngulos que expresan dichos giros, son

los ngulos de Euler.

Los ngulos de Euler, , y , reciben el

nombre de ngulo de precesin, nutacin y
rotacin propia, respectivamente.
 ngulo de nutacin (0 ):
entre z1 y z orientado por n.
cos = 1

ngulo de precesin (0 2):

entre x1 y L.N. orientado por
. cos = 1 y = 1

Es importante recordar
1 rotacin propia (0 2):
=
1 entre L.N. y x orientado por z.
cos = y =

Al moverse el triedro mvil, los ngulos de Euler variaran, y sus derivadas con respecto al
tiempo son las denominadas rotaciones de Euler.

Sern:

d
= : rotacin de precesin, rotacin sobre el 3er
dt
eje fijo (Z)

d
= : rotacin de nutacin, est localizada en la
dt
lnea de nodos.
d
= : rotacin propia sobre el 3er eje mvil (z)
dt

La rotacin instantnea del cuerpo, , es la resultante de estas tres rotaciones. Es decir,

=++

Cada uno de los giros que constituyen una etapa para alcanzar la posicin genrica del sistema
mvil respecto del sistema fijo, viene definido por una matriz ortogonal, 3x3, que notamos para
cada etapa mediante el ngulo respectivo:

Las matrices son las siguientes:

()1 cos 0 ()
()1 = cos 0 ()1
()1 0 0 1 ()1
Mediante la segunda transformacin calcularemos
la relacin exixtente entre la terna (NQZ) y la terna
(NZz) (triedro de Euler)

0 1 0
= 0 0
1 0 cos
. . cos 90 = 0 . . cos 0 = 1
. . cos 90 = 0 . . cos 90 = 0
. . cos 0 = 1 . . cos 90 = 0
Haciendo el producto matricial de las dos
transformaciones:
cos 0 0 1 0
= cos 0 0 0
0 0 1 1 0 cos
1 2

Realizando el producto:
0 cos
= 0 cos
1 0 cos

Desarrolando se obtiene:
= cos +
= cos
= + cos

PROBLEMAS

Solucin.

a) Eje instantneo de rotacin del sistema

Durante el movimiento permanece fijo el punto P y

puesto que el disco gira sin deslizar, el punto de
contacto M tiene velocidad nula en todo instante y, por tanto, el eje instantneo de rotacin es la recta MP,
que determinan los dos puntos M y P que tienen velocidad nula. Durante el movimiento las sucesivas
posiciones de la recta MP determinan dos superficies regladas que son los axoides del movimiento.

b) Rotacin instantnea del sistema.

La velocidad angular resultante,, del movimiento se encuentra sobre el eje instantneo PM:

De la figura se deduce que

= cos

Y que

=
2 + 2
2 + 2 2
= = = = = = 1 +
cos 1 2 2 2 + 2 2 2 2
1
2 + 2 2 + 2

c) En este caso, dos superficies cnicas:

de eje OZ y radio R el axoide fijo y de eje
PC y radio r el axoide mvil.

(PED 2009)

, ,
, ,

=
2
= ( + )
2
, , = , ,

= 4 + 6 + 8
Solucin.

En el instante considerado la posicin de los triedros -fijo

y mvil- es la de la figura.

La linea de nodos es el eje Oy = Oy1

Las expresiones de las rotaciones de Euler en los ejes fijos son:

=
=
2 2
= +
2 2
Cumpliendose que:
=++
Por otra parte, en los ejes fijos:
= 4 + 6 + 8
Por tanto,
2 2
4 + 6 + 8 = + + +
2 2
Agrupando e identificando:
2
=4 =4 2
2
=6 =6
2 =4
+ =8
2
Con lo que las tres rotaciones de Euler, en los ejes fijos, son:

= 4 = 6 =4 +

(1S Feb 2006)

2 + 2 + 2 = 4
=0
Solucin.

a) Se trata de un movimiento esfrico en el que

= 1 + 2

De la figura se deduce inmediatamente que

2 2
= 1 = = =
1 60 30

= ( )
30
Siendo un vector unitario dirigido en cada momento segn la direccin del eje
instantneo de rotacin y con sentido desde el centro de la esfera hacia el punto de
tangencia de la polodia con la herpolodia.

b) Puesto que se pide hallar los mdulos de las velocidades en

los puntos A y B, para simplificar los clculos supondremos que
la polodia se encuentra en la posicin en que su dimetro corta
al eje Oy. En esa posicin, las coordenadas de los puntos A y B
son la solucin del sistema:

2 2 + 2 = 4
=1
+=2

Ya que a y B han de perenecer a la esfera, al plazo z =1 y al

plano y + z = 2 que contiene a la polodia.

Resolviendo se tiene:
2, 1,1
2, 1,1

Y las velocidades de A y B en esa posicin son:

VA? = OA = j 2 + + = + 2

VB? = OB = j 2 + + = 2
Y en mdulo:
u
VA? = VB? = 2+1 = 3 ?
2? s
Tema 6. Esttica del punto

6.1.Esttica. Axiomas fundamentales

La Esttica es la parte de la Mecnica que estudia las condiciones que ha de cumplir un punto o
un sistema de puntos materiales para mantenerse en equilibrio.

Se dice que un punto o un sistema de puntos materiales est en equilibrio cuando las
coordenadas del punto o de los puntos del sistema se mantienen invariables con el transcurso
del tiempo, respecto a un sistema de referencia que se supone fijo.

Definiciones de sistema y punto material:

Sistema: por ejemplo una barra, un slido, etc.

Punto material: un sistema suficientemente pequeo para que en la escala de longitudes

utilizada para estudiar el problema, sus dimensiones puedan considerarse despreciables.

Fuerza: recordar que es una magnitud vectorial, con modulo, direccin y sentido, y punto de
aplicacin.

(sist. de fuerzas) (fuerza equivalente)

Axiomas fundamentales de la esttica:

1. Un cuerpo o punto material, permanece en equilibrio cuando no actan fuerzas sobre l.

2. Cuando sobre un cuerpo actan dos fuerzas F de igual modulo y recta de accin pero
sentidos diferentes/ opuestos, aquel permanece en equilibrio. F F

3. La resultante de dos fuerzas aplicadas a un punto material es igual a la suma vectorial de

dichas fuerzas.

4. La ley de accin y reaccin.

5. El estado de equilibrio de un cuerpo no se altera cuando se desplaza el punto de aplicacin

de la fuerza a otro punto situado sobre su lnea de accin.

6.2.Ligadura: Postulado de liberacin

Llamamos enlace o ligadura a cualquier restriccin de los desplazamientos de un punto o de un

sistema de puntos materiales en el espacio.
Ejemplo: Un empotramiento |------------------

Por lo tanto, las fuerzas que actan sobre un sistema de puntos materiales pueden clasificarse
en:

Fuerzas de ligadura

Fuerzas activas

Postulado de liberacin: Establece que todo punto o sistema de puntos materiales ligado
puede considerarse como libre si se suprimen las ligaduras y se sustituyen sus acciones por las
correspondientes fuerzas de ligadura.

6.3.Equilibrio del punto material libre

Condicin de equilibrio: la resultante de las fuerzas que actan sobre un punto sea nula.

En este caso, al ser todas las fuerzas concurrentes en el punto, de los axiomas anteriores se
deduce que la condicin de equilibrio consiste en que la resultante de las fuerzas que actan
sobre el punto sea nula. Es decir:

= = 0

Frmula vectorial que se puede expresar escalarmente por medio de las tres ecuaciones
siguientes:
= 0

= 0

= 0

Caso particular: las fuerzas que actan sobre el punto derivan de un potencial es decir, el
campo de fuerzas es conservativo. En este caso se tiene.

Si el punto est en equilibrio, la condicin de equilibrio ser:

= 0

Que en funcin de las componentes cartesianas del gradiente puede escribirse como:

=0


= 0


=0

lo que significa que en ese punto la funcin potencial U(x, y, z) es estacionaria, y equivale a
decir: Si la resultante de las fuerzas que actan sobre un punto material deriva de un campo
conservativo de potencial U, dicho punto tendr como posiciones de equilibrio aquellos puntos
del espacio en los que U tiene un valor estacionario (teorema de Lejeunne-Dirichlet).

6.4.Equilibrio del punto material ligado a una superficie sin rozamiento

El punto material est ligado a una figura geomtrica (lnea o superficie) sobre la que puede
desplazarse.

Para una superficie: aparece una reaccin en contra de las fuerzas exteriores pero que no se
opone al desplazamiento del punto sobre la superficie.

N
______

La condicin de equilibrio se expresar del siguiente modo:

+ =0

en donde es la resultante de las fuerzas activas y la reaccin del vnculo o fuerza de

ligadura, que ser normal a la superficie al no impedir el desplazamiento sobre ella.

Si la ecuacin de la superficie en coordenadas cartesianas es

(, , ) = 0

la reaccin normal puede expresarse como

=

o bien en coordenadas cartesianas:

= + +

puesto que el vector gradiente es normal a la superficie y es un parmetro que sirve para
ajustar el valor modular de la reaccin y que se determina a partir de la condicin de equilibrio:
+ = 0

En efecto, sta, junto con la ecuacin de la superficie, nos proporciona el sistema


+ =0


+ =0
+=

+ =0

(, , ) = 0

que permite calcular las cuatro incgnitas x, y, z y , con lo que tendremos las coordenadas de
la posicin de equilibrio y el valor de la reaccin del vnculo. En el supuesto de que el sistema
anterior fuese incompatible no habra equilibrio ya que la reaccin de ligadura no sera paralela
a la resultante de las fuerzas exteriores.

6.5.Equilibrio del punto material ligado a una lnea sin rozamiento

El punto material est ligado a una figura geomtrica (lnea) sobre la que puede desplazarse,
aunque no puede abandonarla.

Para una lnea: aparece una reaccin en contra de las fuerzas exteriores pero que no se opone
al desplazamiento del punto sobre la lnea.

R
______ + =0

Pueden presentarse dos casos:

a) Que la curva (lnea/recta) venga expresada por sus ecuaciones paramtricas

b) Que la curva se exprese como la interseccin de dos superficies (la interseccin

de dos planos da una recta).

Vamos a ver las ecuaciones de equilibrio en cada caso.

a) Curva en paramtricas:

Las ecuaciones de la curva son:

= ()
= ()
= ()

y un vector tangente a la lnea ser:

= () + () + ()
La condicin necesaria y suficiente para que haya equilibrio es que la resultante de las fuerzas
activas sea perpendicular al vector tangente. Es decir:

=0

El producto escalar de dos vectores perpendiculares es nulo.

En funcin de las componentes cartesianas de ambos vectores se expresa del siguiente modo:

+ + = 0

Que es una ecuacin de la forma:

() = 0

que permite obtener el valor u0 del parmetro para el que hay equilibrio y, a partir de l, las
componentes cartesianas de la posicin de equilibrio y de la reaccin de ligadura, sin ms que
sustituir. En efecto, tendremos:
0 = 0 , 0 = 0 , 0 = 0

que son las coordenadas del punto de equilibrio, y

= 0 , = 0 , = 0

las componentes de la reaccin del vnculo.

Si las fuerzas derivasen de un potencial:

En el caso en que las fuerzas derivan de un potencial, se podr escribir:

() = ()

expresin que determina la funcin potencial, obtenindose las posiciones de equilibrio a partir
de la condicin de extremo de la funcin, es decir:

=0

ecuacin que resuelta dar los valores u0 del parmetro para los cuales la funcin tiene un
extremo.

b) Curva dada como interseccin de dos superficies:

En este caso las ecuaciones de la curva sern:

(, , ) = 0
(, , ) = 0

y, para que haya equilibrio, las dos normales a las superficies debern encontrarse en el plano
normal a la curva , por lo que la expresin de la reaccin del vnculo ser:
 = +

Y la condicin de equilibrio quedar en la forma:

+ + = 0

que junto con las dos ecuaciones de las superficies forman un sistema de cinco ecuaciones que
permite determinar las cinco incgnitas 0 , 0 , 0 , , :

+ + =0


+ + =0

+=
+ + =0

(, , ) = 0

(, , ) = 0

6.6.Rozamiento: Leyes

En los casos anteriores la reaccin a la ligadura era siempre normal a la superficie o a la lnea.
Cuando aparece una resistencia al deslizamiento relativo se denomina rozamiento.

Rozamiento: Tiende a impedir el movimiento, la direccin de la Fr coincide con la del

movimiento y sentido es contrario al mismo.

R=N
Fr ____
P

Supongamos que se aplica una fuerza exterior horizontal ,

= +

Mientras que el bloque est en equilibrio, es decir, para valores de H comprendidos entre 0 y
Hlm, la fuerza de rozamiento verifica la inecuacin:

tan =

es decir:

en la que el signo igual corresponde al equilibrio crtico.

: se denomina coeficiente esttico de rozamiento o simplemente coeficiente de rozamiento.

Para valores mayores que Hlm, el bloque se mueve con una cierta velocidad, verificndose que

tan =

es decir,

en donde v recibe el nombre de coeficiente dinmico de rozamiento. Este coeficiente es

ligeramente menor que el coeficiente esttico, es decir:

PROBLEMAS

2 = 2

Solucin.

a)
++ =0

2 2 = 0

Las ecuaciones del equilibrio:

+ = 0

+ = 0 determinan , xeq, yeq. Sabiendo que:

2 2 = 0

= 2 = 2 = =

Sustituyendo:
+ 2 = 0

2 = 0 =
2
2 2 = 0
Operando

2 = 0
2 = 2 2 = 0 2 =0
2
2 = 0

De aqu:

2
=

2 2
= = =2 2
2
=

= 2
2
=2 2
2
= 2 =


= 2

b) La reaccin ser:

22
= + = + = 42 + 2 2

=
=
=

Solucin.

a) La fuerza repulsiva es:

= + +
Y el peso puede escribirse como:
=

por lo que la resultante de las fuerzas activas es:

= +

cuyas componentes son:

= = =

Estamos en el caso de un punto ligado a una lnea sin rozamiento dada la lnea/curva en paramtricas.

Recordando que la condicin de equilibrio es:

=0

en donde es un vector tangente a la hlice cuyas componentes son:

= = cos =

en donde el superpunto indica la derivada respecto al parmetro u, resulta:

+ cos + = 0

y sustituyendo x, y, z en funcin del parmetro mediante las ecuaciones de la hlice queda:

= cos + cos + = 0

es decir:
2 = 0
cuya solucin es:

0 =

que nos da la posicin de equilibrio del punto sobre la hlice:

0 = cos 0 = 0 =

b) Para calcular la reaccin del vnculo recordarnos que se verifica:

+ =0
de donde:
= = ( )

y sustituyendo aqu los valores de las coordenadas de la posicin de equilibrio se obtiene el valor de la
reaccin pedido:

= cos

 expresin que pone de manifiesto que el punto de equilibrio es aqul en el que la componente segn el eje
OZ de la fuerza repulsiva y el peso se equilibran, por lo que la reaccin slo tendr componentes segn
OX y OY.

c) Para estudiar la naturaleza del equilibrio, recordamos que si las fuerzas derivan de un potencial, como
sucede en este caso, la funcin U se obtiene a partir de la expresin:

=
O lo que es lo mismo:

= =

Derivando nuevamente en esta expresin resulta:

2
2
= 2 < 0

luego la funcin U pasa por un mximo y el equilibrio ser inestable.

PAE 2011

Solucin.
Expresemos todos los vectores en forma vectorial:

1 = 1 = = + =
2 =

= + = 2 + 2

= = 2 + 2

es un vector perpendicular a la superficie.

representa su mdulo.

a) Ecuacin de equilibrio:

1 + 2 + = 0 + 2 + 2 = 0 + 2 + + 2 = 0

Igualando trminos y aadiendo la ecuacin de la parbola, que ha de cumplir en todo momento, pues el
punto P se mueve sobre ella:
 = 0; = 0
+ 2 = 0 ( 1)
=
2
+ 2 = 0 :
= ; = 2
2 2 = 0 1 ( 2)
=
2
1
Para que ambas soluciones (*1) y (*2) sean colineales, se ha de cumplir que: = 2 = 2 = , que
tambin cumple con (*2). Luego:

=

= 2

b)
= 2

En lneas o superficies sin rozamiento, la reaccin es normal a la superficie o lnea.

Realizamos el mismo problema, pero usando la funcin de fuerzas:

2 2 + 2
1 = 1 = = =
2 2

2 = 2 = =

Si tomamos x como parmetro, la ecuacin de la parbola ser: 2 = 2, y el punto P de equilibrio ha

de estar en la parbola, luego:

2 2 2 2
= 1 + 2 = + = + = + [ 3]
2 2 2 2
Determinemos la familia de curvas en las que U = cte = C:

2 2
= + = 2 2 + 2 2 + 2 = 2
2 2
2
2 + 2 = 2 2 circunferencia de centro (, 0) y radio = 2 2 a
mayores valores de C mayores valores de U mayor R.

Los puntos de tangente de las circunferencias (lneas de campo U) con la parbola, son los puntos
de equilibrio.

Si el punto P viaja por el exterior de la parbola, el equilibrio es estable, pues U tiende a

mantenerse sujeto a la misma, y en caso contrario, si viaja por la parte cncava de la misma.
 En caso de que vaya sujeto a la
parbola y no pueda desprenderse de
ella, el equilibrio sera estable, pues los
puntos P son mximos relativos de U,
pues el punto no puede traspasar la
lnea de la parbola hacia valores
superiores de UP o de UQ.

El punto Q se encuentra en un punto de menor U

que P, por lo que deslizara hasta alcanzar P.

Calculemos los puntos donde U es estacionaria:

1 2 1 1 2
= + 2 + = 2 2 + = +
2 2 2 2
2

= 0 = + = 0 = = 2 = 2( )

Este punto es donde U es estacionaria (principal condicin para que exista equilibrio). Veamos ahora si se
trata de un mximo (equilibrio estable) o de un mnimo (equilibrio inestable).

2
= 1 < 0 :
2

= .
= . .

Solucin.

Expresemos la fuerza resultante aplicada a la

partcula, en forma vectorial:

= +

= + +

En el equilibrio se ha de cumplir: = 0, luego:

= 0 =0
=0
= 0 : 0,0,

= 0 =

Analicemos a continuacin el tipo de equilibrio en dicho punto. Para ello determinemos la funcin U de la
que deriva el campo de fuerzas FR:

= = + + = + +

e igualando trminos:
1
= = = 2
2
1
= = = 2
2
1
= = = 2
2

Luego:
1
= + + = 2 + 2 + 2
2
Busquemos los lugares geomtricos que hacen U = cte:

1 2 2
= 2 + 2 + 2 = 2 + 2 + 2 =
2

2 2
2 2 2
+ + = +
2

Que es la familia de esferas de centro 0,0, , cuyo radio va
aumentando con el valor de C.

A medida que C aumenta, tambin lo hace el radio de la esfera.

Con radio nulo, estaremos en la superficie de nivel mnimo del
campo Equilibrio inestable.

2 2 + 2 2 2 2 = 0

2 + 2 = 2 ; =

Solucin.

La fuerza resultante sobre el punto M ser:

= + = =

 Dado que se trata del equilibrio de una partcula sobre
una superficie, conoide de Wallis, aplicaremos la
ecuacin vectorial de equilibrio:

=
+ = 0
= 2 2 + 2 2 2 2 = 0

Luego:

= + + = 2 2 + 22 22

As pues,

+ 2 2 + 22

2 2 2 = 0

Identificando coeficientes:

+ 2 2 = 0


+ 22 = 0
[1]
2 2
2 =0

2 2 + 2 2 2 2 = 0

De la 2 = 0: = . Analizamos cada una de ellas:

23
=0
= 0 2 2 2 = 0 , 3 0
=
2 = 0; = ; =
= 3 1 + 2 = 0
2 = ; = 2; =

Luego los punto de equilibrio sern:

= 0; = ; = , =
23
Las reacciones sern:

= = 0 =

Pero vamos a repetir el clculo, trabajando con ecuaciones paramtricas, para ver como se facilita el
resultado, evitando el anlisis del sistema de ecuaciones [1], que puede dar origen a soluciones olvidadas
del sistema, o incluso, a soluciones parsitas (como la de races imaginarias).
Tengamos en cuenta que las reacciones del conoide,
paralelas al plano Oxy son elipses, con el semieje
mayor a y semieje menos v.

Asimismo, las reacciones del conoide, paralelas al

plano Oyz, son rectas de ecuacin = , luego,
podemos deducir las ecuaciones paramtricas que
definen la superficie del conoide, a partir de las dos
secciones antes citadas, y a partir de los parmetros
u y v:
= cos

=
=
Que son las ecuaciones paramtricas del conoide con el parmetro u.

Ahora, pongamos en funcin de dichas ecuaciones paramtricas:

= cos = cos

Apliquemos a continuacin la ecuacin de equilibrio de un punto sobre una superficie dada en forma
paramtrica:

2 + = (, )


= 0

3 = =0

=0


= cos + cos =


= cos cos = 0 [4]


= cos 1 = = 2 + = 0 [5]

El sistema de ecuaciones [4] y [5] admite las siguientes soluciones:

= ; = = 0; = ; = (0, , )
2
3
= ; = = 0; = ; = (0, , )
2
Idnticas a las obtenidas por el mtodo anterior.
Analicemos la estabilidad en los puntos de equilibrio: en este caso, las fuerzas directamente aplicadas son
conservativas, luego derivan de una funcin potencial (aunque no fueran conservativas, dado que se
cumple [2], puede existir una funcin U (u, v), definida sobre la superficie, cuya diferencial exacta es [2].
Determinemos dicha funcin:

= = = 2 2
2 = + 2
2
= = = 2
2
= 2 cos 2 + 2 2 + [6]
= = = 2

Los mximos y los mnimos de la funcin U [6], los obtenemos resolviendo el siguiente sistema:

= cos 2 2 = 0 = ; =
2
3
= 2 + = 0 = ; =
2

Comprobemos si en dichos puntos hay un mximo (equilibrio estable) o un mnimo (equilibrio inestable).
Esto lo podemos hacer de dos formas:

a) Analizando directamente la funcin U [6], en los puntos de equilibrio

b) Analizando los mximos y los mnimos de U a travs de derivadas superiores.

Siguiendo el mtodo (a), representaremos la funcin = (, ) en el plano x = 0.

2 =0
= + 2 = 2
2 2

Si hacemos = = = 2 2 , nos queda una familia de parbolas: = 2 +
2
en la medida que C (es decir U) crece, z se hace ms negativo.
(1S Feb 2000)

Solucin. Ejercicio 4.4- pg. 194

(2S feb 2001) (Sep 2005)

Solucin. Ejercicio 4.3 pg. 193

(PAE 2013)

Solucin.
Las fuerzas que actan son:

= ( + )
=

, que es la reaccin normal de la superficie.

Para el equilibrio se ha de cumplir

++ =0
Y como
=
Siendo la ecuacin del elipsoide
2 2 2
, , = + + 1=0
2 2 2
Resulta:
2 2 2
= 2
+ 2+ 2

Y las ecuaciones de equilibrio sern:

2
+ =0
2
2
+ 2 = 0

2 2
+ 2 = 0 =
2
2 2 2
+ + =1
2 2 2
Sustituyendo en la ecuacin del elipsoide resulta:

2 2 2 2 4 2 2
2 2 2 4
+ + = 1 + + = 2 [1]
2 2 42 2 42 2
De las 1 de las ecuaciones del sistema se deduce

2 2
= =
2 2
Que sustituyendo en [1] queda
2 2 2 2
2 + 2 + = 2
2 2 4
4 4
O sea
2 2 4 2 2 2
2 + 2 = 2 =
2 2 2 2
Que junto con la ecuacin de z
2 2
= =
2 2
2 2
Dan los puntos de equilibrio, que son los situados sobre el crculo del elipsoide de radio
4 2 2 2 2
2 = a una altura = 2
22

b) En el caso de ligadura unilateral, en este problema cuando se separa el punto de la posicin de

equilibrio abandonara la superficie del elipsoide por su cara exterior. Si la ligadura fuese bilateral, como no
puede abandonar la superficie, se desplazara hasta la posicin trivial de equilibrio situada en el punto ms
bajo.
Tema 7. Esttica de los Sistemas

7.1.Esttica de los sistemas. Introduccin

Un sistema de puntos materiales se define como un conjunto discreto o continuo de puntos

materiales. Se dice que es un slido o cuerpo rgido cuando las distancias entre los puntos del
sistema permanecen invariables, por lo que dados dos puntos cualesquiera P y Q del sistema se
verifica que
2 2 2
= + + =

Las fuerzas que actan sobre un sistema de puntos materiales pueden ser internas o externas.
Llamaremos fuerzas internas a aqullas con las que actan los puntos materiales de un sistema
entre s y son fuerzas que mantienen a los puntos en sus posiciones respectivas. Las fuerzas
externas se deben a la accin de otros sistemas o cuerpos materiales distintos al que se est
considerando, es decir, son fuerzas aplicadas sobre el cuerpo directamente o, indirectamente,
mediante las reacciones de ligadura.

Consideremos un punto cualquiera del sistema Pi y llamemos a la resultante de las fuerzas

exteriores (activas y de ligadura) y a la resultante de las fuerzas interiores que obran sobre el
punto.

Las ecuaciones cardinales de la esttica para sistemas de n puntos materiales son:

= = 0
=1

= = 0
=1

es el momento resultante de dicho sistema de fuerzas respecto al origen del sistema de

coordenadas elegido.

7.2.Equilibrio del cuerpo rgido libre y ligado en general

Supongamos que tenemos un cuerpo rgido constituido por tres puntos materiales. Para fijar su
posicin de equilibrio necesitaramos conocer, en principio, nueve parmetros, tres por cada
uno de los puntos. Pero, por tratarse de un cuerpo rgido, existen tres ecuaciones de enlace,
una entre cada dos de esos puntos, que expresan la condicin de indeformabilidad. En
consecuencia, el nmero de coordenadas independientes es de seis que pueden determinarse
a partir de las ecuaciones cardinales que, expresadas en forma escalar, son las siguientes:

= 0 = 0 = 0

= 0 = 0 = 0

es decir, un sistema de seis ecuaciones con el que pueden determinarse, como mximo, seis
incgnitas y que son las condiciones necesarias y suficientes de equilibrio del slido rgido.

Clasificacin de los problemas estticos

De acuerdo con el nmero de incgnitas, los problemas de esttica del slido se clasifican en:

- isostticos, cuando el nmero de incgnitas es igual a seis;

- hiperestticos, si el nmero de incgnitas es superior a seis, pudiendo ser hiperesttico

de primero, segundo, tercero o de orden n, segn el nmero de incgnitas que exceden
de seis. Si el nmero de incgnitas es inferior a seis el problema se denomina
hiposttico.

PROBLEMAS

Solucin.

a) Queremos calcular el Angulo que forma la barra con su

posicin de equilibrio.

En primer lugar hay que definir las reacciones de los vnculos

para poder determinar el diagrama del cuerpo libre para la varilla.
Puesto que no hay rozamiento, la reaccin en A ser
perpendicular a la circunferencia en el punto de contacto, es
decir, ir dirigida segn el radio de la circunferencia. La reaccin
en B ser normal a la varilla.
Sobre la varilla actan, por tanto, las reacciones en A y B y el peso P. Proyectando segn la
horizontal y la vertical y tomando momentos respecto al punto A se obtienen las ecuaciones de
equilibrio:
cos 2 cos 90 = 0
sen 2 + sen 90 =

cos 2 cos = 0
2
De la tercera ecuacin resulta inmediatamente el valor de la reaccin:

=
4
La primera y segunda ecuacin pueden escribirse en la forma:

cos 2 sen = 0
sen 2 + cos =

y multiplicando la primera por cos y la segunda por sen , se tiene:

cos 2 cos + sen cos = 0

sen 2 sen cos sen = sen

que permiten eliminar RB sin ms que sumar miembro a miembro ambas ecuaciones,
resultando:
cos 2 cos + 2 =

Dividiendo por cos :

cos 2 + 2 tan = tan

Desarrollando la expresin del parntesis queda:

cos 2 2 +2 cos = tan
cos
O lo que es igual:
cos2 2 +22 = tan
De donde resulta:
= tan

Para calcular el valor del ngulo sustituiremos los valores de RA y RB en la segunda de las
ecuaciones de equilibrio obtenindose:

tan 2 + cos =
4
Operando y simplificando:

2 cos + cos = 1
cos 4

22 + cos = 1
4
O lo que es lo mismo:
1
cos2 cos = 0
8 2
Y de aqu:
2
1
cos = +2
2 8 8

puesto que la raz es algo mayor que la eleccin del signo menos conduce a una solucin
8
extraa, de forma que el valor del ngulo de equilibrio corresponder al signo positivo de la
raz.

Solucin.

1) Posicin del tirante

Segn el diagrama de fuerzas, el equilibrio no es posible en la

posicin indicada, ya que las tres fuerzas (peso, tensin del
tirante y reaccin normal del plano) no son concurrentes (Fig. 1),
no pudiendo anularse el momento respecto a ningn punto.

Una solucin posible sera colocar el tirante horizontal sin

cambiar la sujecin de A, con lo que las tres fuerzas
concurriran en el centro del semidisco (Fig. 2).

Otra posible solucin es unir el tirante al centro del semidisco,

con lo que deja de tener importancia el ngulo que forme con la
horizontal (Fig. 3).
2) Tensin y reaccin normal

Las calcularemos en el caso de la figura 2. Mediante el tringulo

de fuerzas dibujamos el peso (50 kg) a escala y lo
descomponemos en las direcciones del tirante y de la normal al
plano, para lo cual trazamos paralelas a ambas por los extremos
del peso. Se cortan en D, y aproximadamente se tiene:

DE = T 50 kg DF = N 71,5 kg

Se pueden calcular en forma exacta, ya que se conoce el ngulo del plano:

= . tan 45 = 50 = = 70,71
cos 45

(2S Feb 2004)

Solucin.
La fuerza elemental ejercida por el viento sobre el rea de la seccin
transversal sealada es:

= = 2

= =


= 2

Y el momento de cada una de esas fuerzas respecto al punto O es:

= = 2


2 2 3
= 2 2 = =
0 2 3 0

2 3 3 2 3 2
= == =
2 3 6 3

Para que no vuelque, este momento debe equilibrarse con el peso Mg del cono.
 3
1 2 =

= = 2
3 1
= = 2
3
3 1 2
2 = 2 = 2 =
3

(Libro problemas Pag 233)

Solucin.

Aislaremos por separado cada uno de los dos cuerpos, aplicando

las ecuaciones de equilibrio a cada uno. De esta forma hallaremos
los valores de las fuerzas de rozamiento que aparecen, as como las
reacciones normales, para que haya equilibrio, es decir, reposo o
desplazamiento relativo sin aceleraciones.

Dicho de otra forma, los resultados obtenidos no sirven cuando alguno de los dos
cuerpos se mueve con aceleracin. Aislamos el cilindro. Tenemos las siguientes
fueras:

- Tensin del hilo, T.

- Peso, W.

Planteamos las ecuaciones de equilibrio :

= 0 cos 37 + 1 37 = 0 [1]
=0
= 0 37 + cos 37 1 = 0 [2]

= 0 1 = 0 [3]

Resolvemos y se obtiene:

3 : 1 =
3/5
1 : 1 = = =
1 + 4/5 3 3
3 4
2 : 1 = + =
35 5
Aislemos ahora el bloque. Sobre l actan las fuerzas que se representan en la figura anterior:

- Peso, W.
- Reaccin normal, N1 , debida al cilindro.
- Fuerza de rozamiento, FR1 por lo mismo.
- Reaccin normal, N2 , debida al plano.
- Fuerza de rozamiento, 2

Aplicamos las condiciones de equilibrio. Resulta:

= 0 2 1 37 = 0 [4]
=0
= 0 2 1 cos 37 = 0 [5]

Resolviendo el sistema se hallan los valores de N2 y 2 :

3 14
[4]: 2 = 1 + =
5 15
4 9
5 : 2 = 1 + =
5 5
Conocidas las reacciones normales y las fuerzas de rozamiento, razonaremos los dos casos que
nos interesan:

1.) Valores de 1 y 2 para que el cilindro deslice sobre el bloque

Debe haber desplazamiento relativo de las superficies cilindro-bloque, mientras este ltimo
permanece en reposo. Entonces debe cumplirse:

1 /3 1
1 = 1 = 1 1 1 = = =
1 3
14/15 14 14
2 2 = 2 2 2 2 = = 2
2 9/5 27 27

Por tanto, debe darse a la vez:

1 14
1 = 2
3 27
2.) Valores de 1 y 2 para que el bloque deslice sobre el plano

Se trata de que haya deslizamiento relativo entre bloque y plano sin que lo haya entre cilindro y
bloque. Es decir:

1 /3 1
1 1 = 1 1 1 = =
1 3
2 14/15 14
2 = 2 = 2 2 2 = = =
2 9/5 27
En otros casos sera preciso hacer u estudio particular. As, por ejemplo:

1 1/3 , 2 14/27 No hay ningn movimiento

1 1/3 , 2 < 14/27 El bloque desliza con aceleracin, no siendo vlido el valor de
2 obtenido

1 < 1/3 , 2 14/27 El cilindro girar con aceleracin angular, y el valor de 1 no es cierto.

1 < 1/3 , 2 < 14/27 Habr movimiento relativo entre cilindro y bloque y entre bloque y
plano. Sera preciso plantear las ecuaciones de la Dinmica.
Tema 8. Esttica de hilos

8.1.Sistemas Deformables: Hilos

Hilo: Se llama hilo a un sistema de una sola dimensin con dos propiedades: perfectamente
flexible y completamente inextensible, es decir, de longitud constante.

Principio de solidificacin: establece que cuando el hilo ha alcanzado la forma de equilibrio se

comporta como si fuera un sistema rgido.

Tensin generada en un hilo. Hay que recordar que la tensin

tiene la direccin tangente al hilo, y es un escalar.

Ejemplo del equilibrio en un trozo de hilo.

8.2.Hilo Sometido a un Sistema Contino de Fuerzas: Integrales

Considrese un hilo en el que se ha definido un

sentido, y estudiemos las fuerzas a que est
sometido un elemento diferencial, ds, de este
hilo.

: fuerza por unidad de longitud de hilo.

Aplicamos la condicin de equilibrio.

+ + = 0
de donde:
+ =

que es la llamada ecuacin fundamental del equilibrio de hilos.

La ecuacin vectorial puede descomponerse en tres escalares, expresando el vector en

funcin de los cosenos directores de la tangente al hilo. Es decir:

cos = cos = cos =

y se tiene:

= + +

Por otra parte:
= + +
Considerando ambas:

+ = 0


+ = 0


+ = 0

Se obtiene un sistema de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden en derivadas totales
cuya solucin tendr seis constantes indeterminadas.

2
: = 2 + 2 = 1+ = 1 + 2
2
En el estudio de hilos, la curva adoptada en el cable ser siempre plana, por lo que la ecuacin
en z no procede y trabajamos siempre sobre el plano xy.

8.3.Ecuaciones Intrnsecas de Equilibrio

(Exam)

A partir de la ecuacin fundamental del equilibrio de

hilos, vamos a obtener las ecuaciones intrnsecas
refiriendo esta al triedro intrnseco a la curva que
forma el hilo (triedro de Frnet), es decir a tres
vectores unitarios tangente, normal y binormal
(, , ).

Vista esquemtica del vector tangente, vector normal y vector binormal de una curva hlice.

Recordando que la tensin, , es un vector tangente al hilo y con sentido hacia los arcos
crecientes, se tiene:
=

y descomponiendo tambin F en las tres direcciones del triedro intrnseco:

= + +
Sustituyendo estos trminos en la ecuacin + = 0, obtenemos las ecuaciones
intrnsecas del equilibrio de hilos.

+ = 0

+ = 0

= 0
Complementario

8.3.1. Coordenadas intrnsecas

: Radio de curvatura en P ( perpendicular

a la tangente t).
C: dentro de curvatura.
n: eje normal
t: eje tangente

1 + 2
=
=

= 1 + 2

Ecuaciones de la curva formada por el hilo:

= = = 1 + 2

1 + 2
= = =

8.4.Equilibrio de Hilos en el caso de que exista Funcin Potencial de

Fuerzas

Si las fuerzas derivan de un potencial U, se tiene:

=
Siendo U una funcin escalar.

La ecuacin fundamental del equilibrio de hilos toma la forma:

+ = 0 + = 0

Despus de operar con esta ecuacin se llega a:

+ =
Esta ecuacin expresa que los puntos que tienen el mismo potencial, tendrn la misma tensin,
por lo que, si se conoce la diferencia de potencial entre dos puntos del hilo, se podr conocer la
diferencia de tensin entre dichos puntos.

8.5.Hilo bajo la accin de su propio peso. Catenaria

(Exam)
+
= cosh =
2 2
En este caso acta nicamente el propio peso del hilo que se reparte uniformemente por
unidad de longitud.

Para calcular el valor de la tensin en un punto cualquiera se parte de la ecuacin fundamental

del equilibrio de hilos en ecuaciones cartesianas.

+ = 0


+ = 0 + = 0


+ = 0

Primero se demuestra que estamos en una figura plana, por lo tanto elegiremos dos ejes x e y,
donde el eje OY coincidir ahora con el eje OZ anterior.

Tenemos por tanto, dos ejes x e y, donde el eje OY coincidir ahora con el eje OZ anterior.

= 0
+ = 0

+ = 0

Despus de resolver el sistema de ecuaciones y aplicar las

condiciones de contorno se llega a la expresin de la figura de
equilibrio de hilo o catenaria.

0
= cosh
0

Donde p= peso por unidad de longitud y T0 = constante.

Y la tensin en un punto tiene un valor igual al peso de una

longitud de hilo igual a su ordenada.

=
Complementario
8.5.1. Fuerza q vertical (en direccin del eje y) y proporcional a la longitud del cable
(peso del cable)

Se cumple en toda la curva:

= 0 ( ) = = = 0 =

En general, la proyeccin del vector en direccin perpendicular al vector es constante.

Si = 1 dx = ds = 0 Tangente a la curva en direccin horizontal (mnimo de la

curva: punto C.

= 1 0

0
= 0
/

= 0 tan = = = 0

En cualquier punto de la curva se tiene:

= 0 = 0 1 + 2 =

Es decir, la tensin del hilo en un punto cualquiera de la curva coincide con el peso de un trozo
de hilo que cuelgue desde el punto considerado hasta el eje X.

Ecuacin de la curva: (ecuacin cannica)

0
= cosh = cosh [5]
0 /

Fijmonos en que hemos colocado los ejes X e Y de tal forma que:

0
o X : desplazado una distancia = abajo del punto C (0,a): base de la catenaria

 o Y: Pasa por el punto C (punto de pendiente cero)

Slo as se cumple la ecuacin [5] de la curva.

Conocidos dos puntos por donde pase la curva A (xA, yA); B (xB, yB) y siendo C (0,a), la
ecuacin [5] ha de cumplirse para ambos puntos, tomando a C como punto intermedio.

= cosh


= cosh
, ,
= 0

= 0

Longitud del cable:

Debe partirse siempre del punto C:

1 : = 1 + 2 =
0
= 1 + 2
2

2 : = 1 + =
0

Dado que = cosh 2 2 = 2 muy prctico en problemas para calcular S.

Componentes del vector tensin del cable T:

= 0 = =

= 2 2 = 2 02 = .

= .

Pendiente del cable:

= cosh = = tan =

Clculo esttico:

Cuando se conocen las posiciones de los apoyos y/o el parmetro a, conviene dibujar el
diagrama de cuerpo libre entre 2 puntos con datos conocidos de alguna fuerza y plantear la/s
ecuacin/es de equilibrio.

Ejemplo: en el diagrama de cuerpo libre de la derecha, entre los puntos C y B quedara:

= 0 . 1 + = . 1 + cos = 0

= 0 . 1 . 0 . + cos . = 0

+ =

tan = = =

Obsrvese que uno de los inconvenientes de este tipo de problemas es que no se conoce la
posicin de la resultante (q.S1) de las fuerzas aplicadas al trozo de hilo en estudio.

8.6.Puente Colgante
(Exam)

Un cable pesado que ha de sostener un peso mucho mayor que el suyo propio, por lo que
podemos considerar despreciable este sobre aquel.

Sea q la fuerza por unidad de abscisa que acta sobre el cable, que en este caso es el peso que
soporta. Partiendo de la ecuacin fundamental de equilibrio de hilos en forma vectorial resulta:

+ = 0 + = 0

Se obtienen las ecuaciones escalares:

=0


= 0

Desarrollando estas ecuaciones, integrndolas y aplicando las condiciones de contorno
obtenemos la ecuacin de la curva (en este caso la ecuacin de una parbola).
2
=
20
Complementario

8.6.1. Fuerza vertical (en direccin del eje y), pero proporcional a la curva del cable.

. = . 1 = =
1 + 2

No habra ms que sustituir este valor de q1 (fuerza sobre el cable por unidad de superficie ds),
en las ecuaciones del caso de la catenaria, en lugar de q. Cable principal es A-B.

Se cumple en toda la curva:

= 0 = = = 0 =

= 1

0
= = 0
/

tan = = = 0

En cualquier punto de la curva se tiene: (Ya no se cumple que = . )

= 0 = 0 1 + 2

Ecuacin de la curva (situados los ejes de referencia (x,y) en el punto C)

2
=
20

Aqu no tiene sentido separar el eje X una

distancia,
por lo que lo ponemos en el punto C
Longitud del cable o hilo (debe partirse del punto C hacia ambos lados)

1 = 1 + 2 2 = 1 + 2 = 1 + 2
0 0

Componentes de T

= 0 = =

= 2 2 = 2 02

Pendiente de la curva (parbola)

= =

Clculo esttico

Cuando se conocen algunas de las distancias e, d, suele ser muy conveniente dibujar el
diagrama de cuerpo libre entre 2 puntos con algn dato conocido de las fuerzas.

Ejemplo: En el diagrama de cuerpo libre de la derecha, entre los puntos C y B, planteando la

ecuacin de equilibrio de fuerzas y momentos, quedara:

= 0 . 1 + cos = 0

= 0 . 1 . 0 . + cos . = 0
2

tan = =

Obsrvese que en este caso si conocemos la posicin de la resultante . 1 de fuerzas
aplicadas sobre el hilo en estudio (punto central de la proyeccin de la curva sobre el eje X)
 8.7.Hilo sobre una Superficie Sin Rozamiento
(Exam)

Supngase que se tiene un hilo obligado a permanecer sobre una superficie, es decir, sometido
a una ligadura que consiste en permanecer total o parcialmente adaptado a una superficie cuya
ecuacin es f(x, y, z) = 0.

Las fuerzas que actan sobre el hilo en este caso

sern:

- La tensin , tangente al hilo.

- La fuerza, por unidad de longitud, , resultante de las fuerzas exteriores.

- La reaccin del vnculo, por unidad de longitud, que, al no existir rozamiento, habr de
ser normal a la superficie, y que se denomina .

La ecuacin general del equilibrio de hilos se expresar, por:

+ + = 0 + + = 0

Expresando las fuerzas anteriores en funcin de sus componentes en coordenadas cartesianas y

recordando que un vector normal a la superficie puede escribirse en la forma:

= + + =

resulta:

= + +

= + +

= + +

Por tanto, la ecuacin vectorial, se transforma en las tres escalares:

+ + = 0


+ + = 0


+ + = 0

Que junto con:

2 2 2

+ + =1

y
(, , ) = 0

permiten resolver el problema, y obtener x, y, z, y T en funcin de s.

CASO PARTICULAR: Se supone que las fuerzas exteriores son muy pequeas comparadas con las
reacciones normales, que no hay rozamiento y que el hilo est totalmente apoyado sobre la
superficie.
+ + = 0

Entonces, = 0 y la ecuacin se reduce a:

+ = 0

Multiplicando por :
+ = 0

por ser y perpendiculares, como consecuencia de no haber rozamiento y de la condicin

tercera, resulta:
= 0 =
Partiendo de la ecuacin:
+ + = 0

y expresndola en componentes intrnsecas se obtiene:

+ + = 0

Y puesto que T = cte, ser dT = 0, luego:

+ =0

Para que se verifique esta ecuacin, los dos sumandos han de tener la misma direccin. La
direccin de coincide con la normal a la superficie, y la de con la normal principal a la lnea.
Recordando que se denominan geodsicas a las curvas de una superficie que tienen la
propiedad de que la normal principal a la curva y la normal a la superficie coinciden, resulta que
el hilo adoptar la forma de una lnea geodsica sobre la superficie.

8.8.Hilo sobre una Superficie Con Rozamiento

Supngase que el hilo est situado sobre una superficie y que el coeficiente de rozamiento
entre el hilo y la superficie es . Cada elemento de hilo estar sometido a la accin de la fuerza
exterior y a la reaccin de la superficie, . Esta reaccin tendr dos componentes: una
RN en direccin normal a la superficie y otra
Rr tangente a la superficie. Para que haya
equilibrio se tiene que verificar que
.

Si es el ngulo formado por la normal

principal a la curva y la normal a la superficie
y el ngulo que forma la componente
tangente a la superficie con la tangente a la
curva, las ecuaciones intrnsecas de
equilibrio sern:

+ + cos = 0


+ + cos + = 0

+ + cos = 0

(Ver el caso particular de la superficie cilndrica fija sobre la que est situada un hilo de peso
despreciable).

Complementario

8.8.1. Fuerza perpendicular al hilo en todos sus puntos

En este caso conviene aplicar

coordenadas intrnsecas, pues tiene
la direccin de la normal y la de
la tangente .

Las ecuaciones de equilibrio

desarrolladas sern:

= = 0 = 0 =

0
= = = =

Ecuacin de la curva
0
=

Longitud del cable o hilo (entre los puntos A y B)

0 0
= = = = ( )

Clculo esttico

Planteando las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y momento en el diagrama de cuerpo libre

de la derecha:

= 0 . 1 . cos /2 + sen = 0

= 0 . 1 . /2 + . cos = 0
=

Obsrvese que conocemos la posicin de la resultante (qS1) de fuerzas aplicadas sobre el trozo
de hilo en estudio, que se encuentra en el punto central (Q) del hilo y con direccin normal al
mismo, siendo la curva una circunferencia.

8.8.2. Condiciones de contorno particulares en los extremos

En estos casos conviene aislar la curva del hilo libre (S) y

determinar las tensiones en los extremos (B, C), dibujando
el diagrama de cuerpo libre B-C correspondiente y usando
las ecuaciones vistas hasta ahora.

A continuacin aislamos cada uno de los trozos de hilo

extremos (A-B) y (C-D), dibujando sus diagramas de cuerpo
libre y determinando las tensiones en B y C
respectivamente.

Finalmente igualaremos estas tensiones con las calculadas

anteriormente.
PROBLEMAS

Caso General.


+ =0


+ = 0

- Resolucin de las ecuaciones anteriores en el plano xy
- Posiblemente conocemos q y lo sustituiremos en las ecuaciones.
- Integraremos las ecuaciones de la que saldrn 4 constantes.

- De las condiciones de contorno ( por ejemplo, conocido x, y, = cos , = cos en un

punto de la curva) podemos despejar las constantes de integracin.

Solucin:

Recordamos la ecuacin de la catenaria, o hilo bajo

la accin de su propio peso. La ecuacin de la figura
de equilibrio es:
0
= cosh
0

Puesto que la longitud del hilo es 2L, el peso tope

del hilo ser 2Lp (peso por unidad de longitud), por
lo que las tensiones en A y B sern:
= = 2

Si consideramos el equilibrio del trozo de hilo MB se tiene:

- Fuerzas verticales (longitud MB): = = 2

- Fuerzas horizontales: = 0 = cos

1
De la 1 ecuacin: = 2 = que es el ngulo pedido

3
De la 2 ecuacin, sustituyendo cos = 2
, se tiene
 3
0 = 2 = 3
2
En la ecuacin de la catenaria se tiene:

0 3
= cosh = cosh = 3 cosh
0 3 3

Por otro lado sabemos que

2
= = = = 2

Y queda
2
2 = 3 cosh = cosh
3 3 3
Y como

1 2
cosh = 3 + 3 =
3 2 3
Resolviendo la ecuacin queda:

1
3
= 3 = ln 3 =
3 2

Solucin:

1) Tensin mxima del cable

La figura de equilibrio de un cable sometido a una carga uniforme segn la horizontal es una parbola,
cuya ecuacin, referida a unos ejes como los indicados en la figura adjunta, es la siguiente:
2
=
20

siendo q la carga por unidad de longitud segn la horizontal y T0 la tensin en el punto ms bajo del cable
(tensin mnima).

Estamos en el caso del puente colgante

Esto puede deducirse de las ecuaciones cartesianas de equilibrio del
cable:
+ = 0

+ = 0 + = 0

+ = 0

Calculamos ahora el valor del vector Tensin

Como la tensin es tangente al cable en cada punto se tiene:

= = + +

Sustituyendo las componentes de en las ecuaciones de equilibrio, y teniendo en cuenta que la carga
slo tiene componente segn el eje y (qx =0, qz =0) Y que la figura de equilibrio es plana (por lo mismo),
con lo que sobra la tercera ecuacin, resulta:

=0 = 1 = 0 = [1]

donde, para calcular la constante de integracin C1 , se tuvo en cuenta que en el punto ms bajo del cable
(x =0), la tangente es horizontal (dx/ds = 1), y la tensin, que es la mnima, se la llam T0.

= 0 0 = 0 0 = 0

2
0 = 0 = + 2 = = = = + 3
0 20

= [2]

Se sustituy el valor de T dado por [1], y se tuvo en cuenta que la carga que soporta el elemento del cable
de longitud ds es q dx, en el sentido del eje y negativo.

Las constantes C2 y C3 fueron halladas a partir de las condiciones:

= 0 = 0 = 0

Por otra parte, de [1] podemos hallar la tensin en cualquier punto:

1
1 2 2 1
= 0 = 0 1 + 2 2 = 1+ 0 = 02 + 2 2 2 [3]
0

Con todo esto ya podemos sustituir los datos conocidos. En la ecuacin [2] de la parbola sustituimos las
coordenadas de A y B, a priori desconocidas; consideramos adems la separacin horizontal y vertical
entre ambos puntos. Resulta:
 2
=
20
2
=
20
= 30

= 5

Resolviendo el sistema, junto con yA = 8 y q = 2 t/m. Resulta:

= 13 = 13,18 = 16,81 0 = 21,74

La tensin mxima tiene lugar en B, punto de mayor abscisa, segn se desprende de [3], y que es, a su
vez, el punto ms alto del cable. Su valor es:
1
= = 02 + 2 2 2 = 40,04

2) Fuerza del cable sobre la anilla

Llamando C al punto ms bajo del cable, y aplicando el teorema de la energa a los puntos A (velocidad
VA = 0) y C, resulta:
1
+ = + = 2 + = 2( ) = 16 =
2
= 12,52 /

Por otra parte, el radio de curvatura del cable en C es:

1
1 + 2 2 0 = 0
= = = 10,87
=
0

De la 2 ley de Newton en coordenadas intrnsecas se tiene:

2 2
= = + = 24,23

siendo N la reaccin normal del cable sobre la anilla, que en C es vertical, y que es la fuerza pedida.
Solucin.
1.) Por tratarse de cargas continuas paralelas a una
direccin fija, la figura de equilibrio es plana. Tomamos este
plano como XY; el eje x ser la interseccin de este plano
con el del enunciado, y el eje y ser normal a este plano.

La fuerza actuante sobre un elemento de longitud ds del

cable es:

= 2

La carga por unidad de longitud del cable ser:

1
= = 2

Con las direcciones indicadas, ser:

= =
2
La ecuacin diferencial de equilibrio del cable es:

= = = + +

La ecuacin vectorial de equilibrio da origen a dos ecuaciones escalares (no hace falta considerar la 3 por
estar el cable en el plano XY):

+ = 0 =0 [1]


+ = 0 + 2 = 0 [2]

Integrarnos la ecuacin [1]

=0 = (: )


T ser mnimo cuando sea mximo, cosa que ocurre cuando la tangente al cable es horizontal (punto


ms alto o ms bajo), donde = 1. Llamando T0 a dicha tensin mnima se tiene:

= 0 1 = 0 = 0

Sustituyendo esta expresin de T en [2]:

0 + 2 = 0 0 + 2 = 0

0 + 2
1 + 2 = 0 0 = 2
1 + 2
Multiplicamos y dividimos por dy el 2 miembro:
1
0 = 2
= 2
1 + 2

Separamos variables, e integramos:

0 = 2 0 1 + 2 = + (: )
1 + 2

Si para = , y = 0 (punto de tangente horizontal), la constante B es nula (B = 0):
0

0 1 + 2 =

Despejemos y:
1 2 1
1 + 2 = = 2 2 2
2 2 1 = 0 =
0 0 0

0 1
= 2 02 2 = +
2 02 2 0

Tomarnos el eje y pasando por el punto de tangente horizontal:

=0 2
1 2
=0 = 2 2 2 2 2
0 + = 2 =
= 0 0 0
0

La figura de equilibrio es un arco de circunferencia de radio y centro en el origen de coordenadas O.
0

2) Tensin en cada punto

Habamos obtenido
1
= 0 = 0 1 + 2 = 0 =
0

La tensin es inversamente proporcional a la distancia al plano. El punto de tensin mnima es el ms alto

del cable, mientras que el de tensin mxima ser el ms bajo.

Solucin.

= 0 sen = 0
: ,
= 0 cos = 0
: 3
+ =

= 0 cos cos = 0 : , ,
= 0 sen + sen = 0 : 2

Despejando queda:

cos cos
= = = tan tan( )
cos cos cos( )

Solucin. EH-2

La fuerza F en el extremo del cable coincide con T0, pues es

horizontal y tangente al cable.

Situados los ejes X, Y como indica la figura, con el

origen a una distancia a por debajo del punto ms
bajo del cable (C).

Luego:
0 408
= = = = 137,09
2,976
Por tanto la ecuacin de la catenaria ser:

= cosh [2]

La tensin del cable en cualquier punto ser:

0 0
= = = 0 = 0 1 + 2 = 0 cosh =
cos

Luego:

= = [1]

= 0 + = 0 [3]
cos

= 0 cos = 0 = = 1 + tan2 = 416,07
cos

416,07
1 = = = 139,81
2,976

2 = cosh = arccosh = 27,23

Luego:
= = 36,58 27,23 = 9,34

1
3 = + tan = 416,07 + 2,976.9,34. = 421,63
5
Solucin.
a) En primer lugar, pongamos el peso del tablero por longitud del cable, para poder utilizar las ecuaciones
generales conocidas de equilibrio del cable:

= =

Ahora planteamos las ecuaciones generales de equilibrio:

+ = 0 = 0 = 0 =


+ = 0 = 0

De donde resulta:

0 = 0 = =
0
Integrando resulta:
=0
= + = 0 =
0 = 0 0

Integrando nuevamente:
2 =0
= = + =0
0 0 2 =0

Luego:
2
=
0 2
Parbola con vrtice en (0,0) y eje vertical.
b)
1 + 2 2
= 0 = 0 = 0 1 + = 02 + 2
0
(2S feb 99)

Solucin.

+ = 0

+ = 0

cos ( )
()
sen ( )

Donde: = , =

+ cos = 0
=
sen = 0 sen


+ cos = 0
sen

= =

= 0 = 1

1 1
= =
2
(Sep 99)

Solucin. Ejercicio 5.3 pg. 233

(Sep 2000)

Solucin. Ejercicio 5.1. pg. 227

(1S Feb 2001)

Solucin. Ejercicio 5.2 pg. 230

(Sep 2001)

Solucin.

(1S feb 2002)

Solucin.

Las masas se encuentran en equilibrio por la accin

de su peso, la tensin del hilo y las reacciones
normales de la superficie.

Proyectando segn los ejes OX y OY, se tienen las

siguientes ecuaciones de equilibrio:

1 = cos
[1]
2 = cos

1 + sen = 1
[2]
2 + sen = 2
Y adems se verifica:

+ = [3]

Resolviendo este sistema podrn obtenerse los ngulos y en funcin de m1, m2, l y R.

Multiplicando en [1] la primera por cos y la segunda por cos , se tiene:

cos 2
1 cos = cos 2 1 cos =


2 cos = cos 2 cos 2
2 cos =

Sustituyendo en [2] queda:

cos2
+ sen = 1 cos 2 + sen2 = 1 sen sen =
1

cos2
+ sen = 2 cos 2 + sen2 = 2 sen =
2

1 sen = 2 y puesto que segn [3] =

Se puede poner:

2 = 1 sen = 1 cos cos

Es decir:
2
2 1 + cos 2 + 1 cos
= cos =
1
1 sen

De modo anlogo se obtiene:

1 + 2 cos
2 = 2 sen =

2 sen

(2S feb 2002)

Solucin. Ejercicio 5.4. pg. 234



Solucin.

Supongamos que el deslizamiento tambor-

correa es inminente:

1 = 2 = rad , ngulos de contacto, R1 = R2

Supuesto el movimiento iniciado: T1 > T2

= 0

cos + + cos = 0
2 2

cos =
2

= 0

+ + = 0
2 2

2 + = 0
2 2
=

, cos 1
2 2 2 + = 0
2
= 1 1
= = ln = =
2 2
=
1 1
Si = y = =
2

4 = 2 3 = 1
(1S Feb 2003) Libro problemas pag 252

= cos

Solucin.

a) La ecuacin del hilo es

=

Y las condiciones de contorno:

= 10 10 10
0 = cos = = 20
=0 2
=0
2 = cos 0 = 2
=2

Con lo que la ecuacin resulta:

= 2 cos
20
Y proyectando sobre los ejes Ox y Oy por ser la figura plana queda:

=0


+ = 0

Integrando la primera:

= 0 = 0

Sustituyendo en la segunda

0 + = 0 0 + = 0 0 + 1 + 2 = 0

 Derivando la ecuacin del hilo y sustituyendo:

= 2 =
20 20 10 20

2
= =
10 20 20 200 20

2 2 2 2
0 + 1+ = 0 0 + 1+ 2 =0
200 20 10 20 200 20 100 20

2
0
200 20
=
2
1+ 2
100 20
b) Punto ms bajo (0,2)
2 2
0 0 0 2 0
200 200 20
0 = = = 0 =
2 1 200 2
1+ 2 0 1+ 2
100 100 20

c) Tensin mxima

2
= 0 1 + 2
100 20

La tensin ser mxima en los puntos A y B

= 10 2 2
= = 0 1 + 2 = 0 1 +
= 0 100 2 100

2000
0 =
2

2000 2
= 1 +
2 100
Tema 9. Dinmica del punto libre

9.1.Introduccin

La Dinmica el concepto de fuerza va a ser expresado en funcin de la variacin del

movimiento.

Para describir el movimiento es preciso un sistema de referencia y est se basa en los

conceptos espacio y tiempo.

Sistema Inercial: es un sistema en el que un punto material libre se mueve uniformemente, es

decir que verifica el principio de inercia. Z z

=

= + y
= Y

= X x

El principio de relatividad de Galileo puede enunciarse tambin diciendo que las leyes de la
mecnica son invariantes en dos sistemas de referencia que se mueven con velocidad relativa
constante.

9.2.Leyes fundamentales de mecnica

Ecuacin fundamental de la dinmica: =

Las leyes fundamentales de la mecnica son, por tanto, los tres principios de Newton que se
enuncian a continuacin:

1. Principio de inercia

Todo cuerpo permanece en estado de reposo o movindose con movimiento rectilneo y

uniforme a no ser que se modifique este estado por la accin de fuerzas exteriores.

2. Segundo principio (ley fundamental de la dinmica)

La aceleracin es proporcional a la fuerza motriz, y tiene la misma lnea de accin que ella.
 3. Principio de accin y reaccin

La reaccin siempre igual y de sentido contrario a la accin. Es decir, las acciones recprocas
entre dos cuerpos son siempre iguales en mdulo, con la misma lnea de accin y de sentidos
opuestos.

9.3.Ecuaciones del movimiento del punto material libre

(Exam)

Sistema: por ejemplo una barra, un slido, etc.

Punto material: un sistema suficientemente pequeo para que en la escala de longitudes

utilizada para estudiar el problema, sus dimensiones puedan considerarse despreciables.

Las ecuaciones del movimiento se obtienen a partir de la ecuacin fundamental de la dinmica,

que proyectada sobre los ejes OXYZ proporciona las tres ecuaciones escalares:

=
=
=

En el caso ms general, la expresin de la fuerza que acta sobre el punto material ser:
= (, , , , , , )

que en componentes cartesianas se puede expresar por:

= + +

con lo que resulta:

(, , , , , , ) =
(, , , , , , ) =
(, , , , , , ) =

sistema de tres ecuaciones de segundo orden, que integrando dar:

= , 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 = (, )
= , 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 = (, )
= , 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 = (, )

que son las ecuaciones generales del movimiento de un punto material libre.

Las seis constantes se determinan a partir de las condiciones de contorno de cada problema
particular.
 9.4.Ecuaciones intrnsecas
(Exam)

Si se proyecta la ecuacin fundamental de la dinmica sobre el

triedro intrnseco o de Frnet de la trayectoria del punto, y se tiene
en cuenta que la aceleracin puede descomponerse en sus
componentes tangencial y normal, segn la tangente y la normal
principal de dicho triedro, resulta:

= + +

2
= + = +

Por lo que, sustituyendo en la ecuacin fundamental de la dinmica e identificando se tiene:

2
= +

Y en definitiva:

=

2
=

= 0

ecuaciones que expresan que la fuerza est contenida en el plano osculador de la trayectoria.

Si Ft = 0 v = cte
Si Fn = 0 v = 0 (no hay movimiento) o (la trayectoria es una recta o hay un
punto de inflexin.

9.5.Teorema de la Cantidad de Movimiento

Se llama cantidad de movimiento, , de un punto material a un vector de la misma direccin y

sentido que el movimiento y de mdulo mv. A veces se designa tambin con el nombre de
momento lineal. Vectorialmente se expresa como:

Si se tiene un punto material de masa m que se mueve por la accin de un sistema de fuerzas
de resultante , aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica:

2
= 2 = = = =

 9.6.Teorema del Momento Cintico (momento angular)
(Exam)

=

Que es la expresin del teorema de la cantidad de movimiento y que se puede enunciar como
sigue: la derivada respecto al tiempo de la cantidad de movimiento de un punto material es
igual a la resultante de las fuerzas aplicadas.

Este teorema se conoce tambin con el nombre de teorema del impulso ya que al producto
se le denomina impulso.

Teorema de la proyeccin de la cantidad de movimiento:

Se proyecta la ecuacin anterior = sobre un eje definido por el vector unitario u,


constante con el tiempo. = 0,

= = = + = =

Es decir: La proyeccin de la fuerza sobre el eje definido por el vector es igual a la derivada
respecto al tiempo de la cantidad de movimiento proyectada sobre el mismo eje.

Se denomina momento cintico, , de un punto material respecto a un punto O, al momento

de la cantidad de movimiento del punto material respecto al punto O. Se conoce tambin
con el nombre de momento angular.

= = =

= = = =

0 0 0
=

Teorema del momento cintico o momento angular:

El teorema del momento cintico se enuncia diciendo que: la derivada respecto al tiempo del
momento cintico respecto a un punto, es igual al momento, respecto de este mismo punto, de
la resultante de las fuerzas aplicadas al punto material.

=

 9.7.Teorema de la Energa Cintica (teorema de las fuerzas vivas)
(Exam)

Se comenzar por definir el concepto de trabajo. El trabajo elemental,, realizado por la

fuerza , es:
=

Y por tanto, el trabajo realizado por la fuerza a lo largo de la curca , entre los puntos A y B
es:
=

Donde es la diferencial del arco de .

2 2 1
= 2
= 2
= = =
2

=

1 1 1
= = 2 2
2 2 2
1
Al producto 2 2 se le llama energa cintica del punto material de masa m, y se designa por
E c.

El teorema de la energa cintica se enuncia diciendo que: el trabajo realizado por la fuerza
motriz entre los puntos A y B es igual a la variacin de la energa cintica del punto material
entre dichos puntos.

CASO PARTICULAR:

Un caso particular interesante es aquel en el que la fuerza es conservativa,

= , como, por ejemplo, en el caso del campo gravitatorio. Entonces:

= =

Y como
1
= 2 =
2
resulta:
1
2 =
2
Integrando se tiene:
1 1
2 2 =
2 2
que expresa el teorema de la conservacin de la energa:

La diferencia de energa cintica entre dos puntos es igual a la de sus potenciales inicial y
final.

Anexo: 2 Ley de Newton

2
1 = . = . = . 2

2 . = .

3 = .


4 = =


5 . = .


6 =

Para resolver los problemas de dinmica se har uso de una de las ecuaciones anteriores (la
que ms convenga en cada caso), teniendo en cuenta que:

1) Hemos de dibujar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo en estudio, representando

todas las fuerzas a que est sometido (incluidas las reacciones) por un lado, y todas las
aceleraciones por otro:

Y resolvemos la ecuacin

= = .

2) En caso de actuacin de fuerzas sobre la partcula o

cuerpo durante un determinado tiempo, usaremos la
ecuacin [2] para determinar su movimiento (caso de
percusiones).
 3) Si una partcula o cuerpo se mueve siguiendo una trayectoria abierta, y sobre ella actan
fuerzas que provocan movimientos lineales o bien cambios discontinuos de direccin,
suele ser til aplicar las ecuaciones [1] [3].

4) Si la trayectoria es curvada y cerrada y/o sobre la partcula o cuerpo actan momentos

de fuerzas que provocan movimientos angulares, generalmente conviene aplicar la
ecuacin [4].

5) En todos los casos, sobre todo cuando se quiere determinar la trayectoria de una
partcula o cuerpo a partir de las fuerzas a que est sometido, suele ser muy
conveniente aplicar la ecuacin [5], que tiene la ventaja sobre las anteriores de que se
trabaja con escalares y no con vectores, por lo que o intervienen direcciones.

6) Si las fuerzas a que est sometida la partcula o cuerpo son conservativas, es muy til la
ecuacin [6]

PROBLEMAS

Solucin.

1) Ecuaciones horarias de movimiento:

Las ecuaciones diferenciales del movimiento como
consecuencia de aplicar las ecuaciones de equilibrio son:

= =

= =

Tenemos dos ecuaciones diferenciales ordinarias de

coeficientes constantes, vamos a resolverlas por cambio de variable.

EJE x: =

= : ecuacin diferencial de coeficientes ctes.

Resolviendo por el mtodo de variacin de parmetros

=
2 + = 0

=
+ = 0 = 0,
2
=
= 1 0 + 2 = 1 + 2

Aplicamos la condicin de contorno: t = 0 v = v0

= = 0 cos
= = 0

= 2

En t = 0,
0 cos 0 cos
2 = 2 =

0 cos
= 1

0 cos 0 cos
0 = 1 1 =


=

EJE y: = = : Homognea

=

2 + = 0
=
2
+ = 0 = 0,
=

Particular: = 1 + 2

= 1 () + 2 ()
= 1 + 2 (1 )
2
= 2 2 2

1 : 1 + 2 = 0 1 = 2 (1)

Sustituyendo en la ecuacin ( + = )
 2 2 2 2 2 =

2 = 2 =


2 = 2 +
2

1 = 2 = = 1 = 1

Sustituimos:

= 1 + 2 = 1 + 2 + 2 = 1 + 2 + 2

Aplicando las condiciones de contorno: t = 0 , y(0) = 0

1 + 2 + 2
= 0 1 = 2 2


= 2

0 = = 0
=0
0 = 2 = 0

1 0
2 = 0 + = + 2

1 0
1 = 2 + 0 + = 2+ + 2

Sustituyendo:
0 0
= 1 + 2 + 2
= 2+ + 2 + 2 + 2

=

= +

2) Trayectoria:
0 cos
= 1 = 1 =
0 cos 0 cos 0 cos

Despejando t :
1 0 cos
= ln
0 cos

Sustituyendo:
 0 0 cos
= + 2 2 ln
0 cos 0 cos

3) Asntota:
Cuando
0 cos
= ;

Luego la asntota es la recta
0 cos
=

4) La condicin pedida es = cte, o sea:

= =

Integrando:
= +

Y como para t = 0, y = 0, la constante es B = 0, y queda:

=

Se observa inmediatamente que se cumple siempre que

0
+ 2=0

Solucin. Problema 6.2

Resto de ejercicios del libro.

Tema 10. Movimiento en un campo de fuerzas centrales

10.1. Ecuaciones del movimiento

Se llaman fuerzas (tambin aceleraciones) centrales a las que pasan constantemente por un
punto fijo (fig. a). Equivale al tema de cinemtica de movimientos centrales. Cuando un punto
material se mueve en un campo de fuerzas centrales se verifican las siguientes propiedades:

a) La trayectoria es plana

En efecto, aplicando el teorema del momento cintico y tomando momentos respecto al punto
por el que pasan las fuerzas:

= =

Y como y son colineales, el segundo miembro es cero. Por lo tanto:

=0

Luego:
= =

As pues, el vector momento cintico, perpendicular al plano determinado por y , es de

direccin constante y, por eso, el plano coincide siempre consigo mismo. Se concluye que la
trayectoria es plana, y vendr determinada por los valores iniciales 0 y 0 . Dado que la
trayectoria es plana se suele estudiar en coordenadas polares. Siendo el momento cintico, y
h el momento cintico por unidad de masa:

Dado que, por tener y la misma direccin = 0 = = 0 =

= = . . . = 0 =. . 0 . 0 = . . . =
0
= = = . . = . . = . = = 2

Un aspecto importante, es que en cuanto a la aceleracin, es que slo existe la que tiene la
misma direccin que el radio vector, la otra componente (que es perpendicular) es cero.
b) La velocidad areolar (var) es constante (fig. c). (Es una velocidad de barrido)

1 1 1 1
= 2 . 2 . = = 2 2 . 2 = 2 . . = 2 =

Es el rea del tringulo formado por v, y por O, es decir, La mitad del paralelogramo

10.2. Frmula de Binet

Relaciona la fuerza aplicada sobre un cuerpo (fuerza central) con su trayectoria, es decir, con la
1
posicin que ocupa el cuerpo en cada instante. Si llamamos =

2 2
2
= +
2

Con h: momento angular por unidad de masa = 2 = 2 (Recordemos que h = cte = C)

Continuando con la demostracin se llega a:

2 2
=
2 3

que es la expresin buscada que relaciona F con y con la

variacin de con el tiempo. El movimiento de un
observador, subido al radio vector , ve al punto M sometido
2
a la fuerza real F ms la fuerza ficticia 3

Otras frmulas de Binet: Velocidad y aceleracin en funcin

de la posicin del punto

Velocidad:
2
2 2

= + 2

Aceleracin:
2
= 2 2 +
2
EJEMPLOS:

0
= 2cos

Solucin. DFC-1
2 1
= 2 2 + =
2
En nuestro caso:
1 2 cos
= =
0

2 cos
= =
0 0

Sustituyendo en la frmula de Binet:

cos 2 cos 02
+ =
0 0 2 2 cos 2

Operando
03
cos + 2 cos =
2 2 cos 2

2
2 2 2 cos 2
22 2 cos
2 2
2 cos 2
= 03 = =
03 0 0
Luego
2
22 1
=
0

0
= cos 2

Solucin.

Al moverse bajo una fuerza central, los momentos de dicha

fuerza respecto al centro O son cero, luego de:
=
Siendo H0 el momento cintico respecto al punto O, se
convierte en:

Momento cintico constante, tanto en direccin como en sentido y en mdulo (ojo, el vector )
 = =
As pues,
0 = = 2 = =

Y llamando
= : momento cintico por unidad de masa, tenemos:

2 = =
En nuestro caso:
0 0 2
= = = =
cos 2 cos 2 cos 2

Tenemos que calcular vr y v, que valen:

2 2 2 2
= = 0 = 0 = 0 0 = 0
cos 2 cos 2 2 cos 2 cos 2 02 cos 2 cos 2
cos 2
0 0 0
= = = = = 0 0 cos 2 = 0 cos 2
cos 2 cos 2 2
cos 2 02
cos 2

10.3. Aplicacin de la frmula de Binet a la mecnica del espacio

..
Dado que = = . . 2 la formula de Binet queda:
2

(con G es la constante de gravitacin universal)

2 2
+ = 2 = 2 1 = 2 =
2
= 2 =

(g: gravedad; R: radio terrestre; = )

Con [1] podemos determinar la trayectoria de un cuerpo

movindose en el espacio = f(). Pero antes, hemos de
integrar [1].

Integracin de la ecuacin diferencial [1]:

1
= = 2 + . cos 2 = 0

(C: cte de integracin)
O tambin:

1 2
= 2 1+ [3]

2
Si llamamos =

1
= = 2 1 + cos [4]

Trayectorias posibles.

De la ecuacin [4] que corresponde a una cnica, tenemos:

Si > 1 > La trayectoria es una hiprbola.
2

Si = 1 = 2
La trayectoria es una parbola

Si < 1 < La trayectoria es una elipse
2

Si = 0 = 0 La trayectoria es una circunferencia

Para mantener un satlite en rbita, < 1. Como h es el momento cintico, que la trayectoria
sea una u otra depende de la velocidad, ya que C es una constante del clculo de la formula de
Binet.

Pero, en lugar de trabajar con la constante C de integracin, dado que sta depende de la
velocidad v, determinaremos la mnima velocidad que ha de tener la nave en el punto de
extincin comienzo del vuelo libre, para que su trayectoria sea cerrada y le llamaremos
velocidad de escape (Vesc).

Clculo de la constante C en la ecuacin de Binet [2]:

Dado que para = 0 r = r0, sustituyendo en [2] queda:

1 1 2
= 2 = 2 2
0 0 0 0

Clculo de velocidades (comienzo del vuelo libre):

Velocidad de escape (vesc): mnima velocidad a la que el vehculo no regresa al lugar del punto
de partida. Es la velocidad mnima correspondiente a una trayectoria parablica.
 2 2 2
0 = = =
0 0

Si v0 > vesc Trayectoria hiperblica

Si v0 = vesc Trayectoria parablica
Si v0 < vesc Trayectoria elptica

Velocidad para rbita circular (C = 0)

2
0 = = =
0 0

Si v0 > vcirc Punto A: perigeo (ms cercano a la tierra)

Si v0 < vcirc Punto A: apogeo (ms lejano a la tierra)

Si v0 << vcirc La trayectoria del vehculo corta a la superficie terrestre no entre en

rbita

Clculo del tiempo que tarda un mvil en recorrer su rbita elptica (caso de un satlite)

rea de una elipse: .a.b

2
= =

con
0 + 1
= = 0 1
2
- Punto A: perigeo
- Punto A: apogeo

Si la fuerza central es conservativa, se cumple la ley de conservacin de la energa

:
0 + 0 = 1 + 1
:

En caso de mecnica del espacio, la fuerza gravitatoria es central y conservativa, luego:

1 1
. 02 = . 2 [1]
2 0 2

que aadida al principio de conservacin del momento cintico

0 0 = [2]
nos da dos ecuaciones que servirn para:

o Determinar de [1] v en P (figura (a)), cuando

conozca r entre O y P

o Determinar de [2]

o Determinar los valores mximo y mnimo de

r en el caso de un satlite lanzado desde P0
(figura (b)) con una direccin 0, haciendo
= 90 en [2] y eliminando v entre [1] y [2].

PROBLEMAS

(1S Feb 2006)

()

Solucin.

a) Puesto que la componente que tiene la direccin

del vector unitario segn el ngulo polar es igual a la
inversa de la distancia del punto al origen de
coordenadas, se tiene que:

1
= [1]

Por otro lado, un elemento diferencial de arco en coordenadas polares viene dado por:

= +

Por lo que la expresin del vector ser:

= +
De esta manera las componentes del vector velocidad vienen dadas por:

=
=

Teniendo en cuenta [1] se tiene que:

1
= 2 = 1 [2]

Velocidad areolar:
1
1 1 2
= = 2 = 2 =
2 2
Luego la velocidad areolar, sustituyendo en [2] resulta ser:

1
=
2

b) Derivando en [2]

2
2 + 2 = 0 =
2
Integrando:
ln 2 = ln 2 =

Movimiento central y la constante C es igual al doble de la velocidad areolar. Es decir,

=1

Solucin.

1 1 2
+ =
2
 1 1 22 . 0,0123
+ =
1740 + 8 103 1740 + 140 103 2
Luego:
= 2,98. 109

a)
2,98.109
= = = = = 1,704 /
1740 + 8 103
b)
2,98.109
= = = 1585 /
1740 + 140 103

La velocidad del MM en su rbita circular alrededor de la luna es:

. 0,0123 2 . 0,0123 . 0,0123

= = = = =

9,81.0,0123
= 6370.103 = 1613,8 /
1740 + 140 103

Luego:
/ = = 1613,8 1585 = 28,8 /

Se realizar el problema usando el teorema de conservacin de la energa, para el caso de

fuerzas conservativas.

a)
1
= 2
2

. 0,0123 2 . 0,0123 9,81. 6370.103 2 0,0123

= = = = =
1740 + 8 103
= 2801.103
1
= 2
2
2 . 0,0123 9,81. 6370.103 2 0,0123
= = = = 2604.103
1740 + 140 103

1 1
+ = + 2 2801.103 = 2 2604.103
2 2
= = 1740 + 8 . 103 = 1740 + 140 . 103

Resolviendo el sistema se obtiene:

 = 1695 / = 1576 /

Como
= 1614 / = 1614 1576 = 38 /

Solucin.

Velocidad del MM en B: = 1613,8

Velocidad del MIL en B: = 1613,8 200 = 1413,8 /

Conservacin del momento angular:

= = = . = 1413,8. 1740 + 140 . 103 = . 1740.103

= 1527,55

Por otra parte, la energa total del MIL en su trayectoria elptica hacia la luna es constante, luego:

1 2 0,0123 1 2 0,0123
2 = 2
2 2

9,81 6370.103 2 . 0,0123 2

9,81 6370.103 2 . 0,0123
1413,82 2 = 2
1740 + 140 . 103 1740. 103

De donde:
1527,55
= 1555 = = 0,9823 = 79,2
1555
Tema 11. Dinmica del Punto Material Ligado

11.1. Movimiento de un punto material ligado a una curva Sin

Rozamiento

Se trata de estudiar el movimiento de un punto material P, de masa m, ligado a una curva lisa
bajo la accin de un conjunto de fuerzas activas cuya resultante es . En lo que sigue
supondremos fija en una referencia inercial, reservando el caso de vnculos mviles en el
tiempo para cuando se estudie la dinmica del movimiento relativo.

Al ser lisa la curva, la segunda ley de Newton nos permite escribir:

2
+ = 2

siendo la reaccin del vnculo, contenida en el plano normal a la curva , y el vector de

posicin del punto P sobre la curva, respecto a una referencia inercial.

La integracin de la ecuacin anterior puede realizarse por dos procedimientos distintos, segn
que conozcamos las ecuaciones implcitas de o sus ecuaciones paramtricas.

a) Si la curva viene dada por sus ecuaciones implcitas:

= 0

= 0

en un sistema de referencia inercial OXYZ en el cual la resultante de las fuerzas activas se

expresa en la forma:
= (, , ) + (, , ) + (, , )

Y puesto que la reaccin normal vendr dada por:

= +

Las ecuaciones del movimiento sern:

= + +


= + +


= + +

= 0

= 0
b) Si la curva viene dada por sus ecuaciones paramtricas:

= ()
= , = ()
= ()

Puesto que el vector velocidad resultar ser:

= + + = (, )

la resultante de las fuerzas exteriores podr escribirse en la forma:

= (, , ) + (, , ) + (, , )

Proyectando la reaccin normal sobre los ejes

= + +

Se pueden escribir las ecuaciones:

= +
= +
= +

que junto a la relacin que se obtiene al expresar la perpendicularidad entre la reaccin normal
y el vector tangente a la curva , es decir

+ + = 0

permiten resolver el problema.

Teniendo en cuenta que

= = 2 +
= = 2 +
= = 2 +

se puede, finalmente, escribir:

2 + = +
2 + = +
2 + = +
+ + = 0

sistema de ecuaciones diferenciales cuya integracin proporciona q, Nx, Ny , Nz como funciones

del tiempo. Aparecern dos constantes arbitrarias cuya determinacin exige conocer los valores
de q y en sendos instantes.
POR EL TEOREMA DE LA ENERGIA CINETICA: podemos expresar la posicin de un punto mvil
sobre una curva por la expresin.

Aplicando el teorema de la energa cintica

1
2 = + +
2

no apareciendo la reaccin normal en la expresin del trabajo por ser en todo instante
perpendicular al camino recorrido.

La ecuacin anterior puede expresarse, en funcin del parmetro q, como sigue:

1
2 + 2 + 2 2 = + +
2
Integrando queda:

2 ( + + )
0
2 = = ()
2 + 2 + 2

Luego


0 =
0 ()

Una vez conocido el movimiento por la ecuacin de la energa cintica, pueden emplearse las
ecuaciones intrnsecas del movimiento del punto sometido a las fuerzas = + + y
= + para determinar la reaccin del vnculo:

=

2
+ =

+ = 0

LAS FUERZAS DERIVAN DE UN POTENCIAL: =

Ahora bien si = () y por tanto, = (), resulta

= =

ya que los productos escalares de las componentes de segn la normal y la binormal se

anulan al tener la direccin de la tangente a la curva, por lo que podemos suponer U = U(s).

El teorema de conservacin de la energa permite escribir:

1
2 + =
2
de donde
2 2
2 = ()

y de aqu

2
= = 1

que integrando da:

2
0 =
0
1

que es la ecuacin del movimiento del punto material.

11.2. Movimiento de un punto material ligado a una curva sin

rozamiento: Ecuaciones

Considrese una superficie , de dos caras, fija en un sistema de referencia inercial, sin
rozamiento, sobre la que se mueve, vinculado bilateralmente, un punto material de masa m.

Si es el vector de posicin del punto mvil en dicha referencia, la resultante de las fuerzas
exteriores que obran sobre el punto y la reaccin del vnculo, se puede escribir:

2
+ =
2
a) Se conoce la ecuacin implcita de la superficie, f (xyz) = 0, en un sistema de referencia
inercial OXYZ

Al ser el vnculo liso, la reaccin de ligadura es exclusivamente normal y

= + +

Como adems:
= + +
resulta:

= +


= +


= +

que junto con
() = 0

constituye un sistema de ec. diferenciales que permite obtener x, y, z y en funcin de t.

b) Si se conocen las ecuaciones paramtricas de la superficie:

= (1 , 2 )
= (1 , 2 )
= (1 , 2 )
Teniendo en cuenta que:

= (1 , 2 ) + (1 , 2 ) + (1 , 2 )

Por otra parte, recordando la expresin del vector normal a una superficie, se tiene para la
reaccin normal la expresin

= = + +
1 2

Y se puede escribir:
= +
= +
= +

sistema de ecuaciones diferenciales que una vez integrado permite obtener u1, u2 y en
funcin del tiempo.

11.3. Ecuaciones intrnsecas del movimiento

Sea un punto material P de masa m, cuya trayectoria sobre la superficie es la curva C.

Consideraremos como ejes coordenados los definidos a partir de P por los vectores unitarios ,
y (triedro geodsico), siendo el vector tangente a la curva, el vector unitario en la
direccin de la normal geodsica (perpendicular a T contenida
en el plano tangente) y la normal a la superficie en P.

Las ecuaciones del movimiento segn el triedro intrnseco a la

curva C, son:

=

2
+ =

+ = 0
Anexo: Planteamiento del problema

El problema general consiste en encontrar el movimiento y la reaccin N de una partcula que

se mueve en una curva lisa conocida, sometida a una fuerza F, que es funcin en general de la
posicin, de la velocidad y del tiempo.

En general, hay dos tipos de problemas, a saber.

A. Dadas las fuerzas aplicadas a la partcula ( ) y las ecuaciones de la trayectoria seguida

por la misma, determinar las ecuaciones de su movimiento, en forma de = (),
(ecuaciones horarias de la trayectoria) bien = (), (Ley horaria).

B. Dado el movimiento de la partcula, (velocidad, aceleracin, etc.) as como su

trayectoria, determinar las reacciones de la misma contra la curva.

Estudiaremos diferentes procedimientos de clculo en funcin de la forma en que vengan

expresadas las ecuaciones de la trayectoria:

CASO-A.1.-LA TRAYECTORIA VIENE DADA A PARTIR DE LAS ECUACIONES DE LA SUPERFICIE

QUE LA FORMAN Y NOS PIDEN LAS ECUACIONES HORARIAS:

(, , , ) = 0
[1]
(, , , ) = 0

Los pasos a seguir, son los siguientes:

1. Plantear la ecuacin de equilibrio: ( por ser

perpendicular a la curva interseccin, lo es tambin a
ambas superficies)

2
+ . + . = . 2 [2]

2
2. Representar vectorialmente los vectores , , , 2

= + +

= + +


= + +

2 2 2 2
= + 2 + 2
2 2
 3. La ecuacin [2] planteada vectorialmente, conjuntamente con las ecuaciones [1], nos
dan 5 ecuaciones con 5 incgnitas (x,y,z,,), que nos determinan el movimiento de la
partcula en la forma = ().

Nota: Este sistema suele ser laborioso en muchos problemas, por lo que se recomienda
expresar la ecuacin de la curva en funcin de un parmetro =r(u), con u=u(t).

CASO-A.2.-LA TRAYECTORIA VIENE DADA EN FORMA PARAMETRICA Y NOS PIDEN SU LEY

HORARIA:

= ()
= () [1]
= ()

Los pasos a seguir, son los siguientes:

1. Plantear la ecuacin de la energa cintica

de la fuerza viva:
1
. . 2 = . [2]
2

Nota: Tener en cuenta que la reaccin fuerza de vnculo es normal a y por tanto no
realiza trabajo, por eso no figura en la ecuacin anterior.

2. Representar vectorialmente los vectores y :

= + +
= + +

Siendo F y dr funciones del parmetro u.

3. Realizar el producto escalar de los vectores ( . ), resultando un escalar que ser

funcin del parmetro u.

4. Integrar [2], despus de sustituir ( . ) antes calculado.

2 02
= .
2 2
Resultando una expresin as: = () +

Determinar la constante A de integracin a partir de las condiciones iniciales del problema:

=0 = 0 = 0

Con lo que ya tenemos calculada la velocidad v.


5. Determinar , que ser asimismo funcin del parmetro u:

2 2 2

= 2 + 2 + 2 = + + .

de donde resulta:
2 2 2

= + + 3

6. Integrar la ecuacin [3]:

2 2 2

0 = + +

De donde resultar:
= () +

Debiendo de determinar nuevamente la constante de integracin B, a partir de las condiciones

iniciales del problema, con lo que resultar: = [4]

7. Determinar = ():

= = .


Sustituir v por [2] y por [3], de donde resulta:

=



= .


Integrando sta ltima expresin, resultar = () [5]

8. Sustituir [5] en [4] y resultar:

= ()

Que es la ecuacin horaria de la trayectoria, que nos define el movimiento de la partcula.

EJEMPLO 1: Problema 8.1 del libro

= . ( ())
= . (1 ())

Paso 1: Ecuacin de la fuerza viva:

1
. . 2 = . [1] P
2

Paso 2: Vectores y mg
=
=
Paso 3: Producto escalar
1
= . . 2 =
2
con

= =

Paso 4: Integrar [1], despus sustituir dy para que sea una funcin de .

2 02
= cos cos 0
2 2
Paso 5: Determinar constantes (v0, 0)

=0 [2]
Para 0 = 0 = 0 , luego queda:
0 = 0

= 2 1 cos

Paso 6: Determinar :

= 2 + 2 = 2 + 2 = [ cos ]2 + 2 =
= 2(1 cos ) [3]
Luego:

= 2(1 cos ) [3 ]

Paso 7: Integrar [3]:

= 2(1 cos ) = 2 2 2 = 2 = 4 cos +
2 2 2
=0
Para = 4 = 4 1 cos 2 [4]
=0

Paso 8: Determinar (t):

= 2 1 cos
2 1 cos
= = =
= 2(1 cos ) 2(1 cos )

Operando e integrando queda:

=0
= = + =0
=0
luego:

= [5]

Paso 9: Sustituir [5] en [4] = 4 1 cos [4]

CASO-A.3.-LA TRAYECTORIA VIENE DADA EN FORMA PARAMETRICA Y NOS PIDEN SUS

ECUACIONES HORARIAS:

= ()
= () [1]
= ()
Los pasos a seguir, son los siguientes:

1. Plantear la ecuacin de la energa cintica de la fuerza viva:

1
. . 2 = . [2]
2

Nota: Tener en cuenta que la reaccin fuerza de vnculo es normal a y por tanto no
realiza trabajo, por eso no figura en la ecuacin anterior.

2. Representar vectorialmente los vectores y :

= + +
= + +
Siendo y funciones del parmetro u.
 3. Realizar el producto escalar de los vectores ( . ), resultando un escalar que ser
funcin del parmetro u.

4. Integrar (2), despus de sustituir (v) antes calculado.

2 02
= .
2 2
Resultando una expresin as: = () +

Determinar la constante A de integracin a partir de las condiciones iniciales del problema:

=0 = 0 = 0

Con lo que ya tenemos calculada la velocidad v.

5. Determinar , que ser asimismo funcin del parmetro u:
2 2 2

= 2 + 2 + 2 = + +

de donde resulta:
2 2 2

= + + 3

6. Determinar = ():

= =


Sustituir v por [2] y por [3], de donde resulta:

=



= .


Integrando sta ltima expresin, resultar = [5]

7. Sustituir [5] en [1] y resultar:

= ()
= ()
= ()
Que son las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, que nos define el movimiento de la
partcula.
-Ejemplo: Ejercicio 2
CASO-A.4.-LA TRAYECTORIA VIENE DADA EN POLARES Y NOS PIDEN SU LEY HORARIA:

= [1]

Los pasos a seguir, son los siguientes:

1. Plantear la ecuacin de la energa cintica

de la fuerza viva:

1
. . 2 = . [2]
2
Nota: Tener en cuenta que la reaccin fuerza de vnculo es normal a y por tanto no
realiza trabajo, por eso no figura en la ecuacin anterior.

2. Representar vectorialmente los vectores y en coordenadas polares ( , ):

= +
= +

(sustituir r y dr por su valor)

3. Realizar el producto escalar de los vectores ( . ), resultando un escalar que ser

funcin del parmetro .

4. Integrar [2], despus de sustituir ( . ) antes calculado.

2 02
= .
2 2
Resultando una expresin as: = + [3]

Determinar la constante A de integracin a partir de las condiciones iniciales del problema:

= 0 = 0 = 0

Con lo que ya tenemos calculada la velocidad v.

5. Determinar , que ser asimismo funcin del parmetro :

2

= 2 + . 2 = . + . 2

de donde resulta:
2

= + 2 [4]

6. Determinar = ():
De [3], integrando, queda:
2

= + 2 . +

Determinar la constante de integracin B en funcin de las condiciones iniciales del problema,

resultando:
= [5]

7. Determinar = ():

= =


Sustituir v por [3] y por [4], de donde resulta:

=
2

+ 2

Integrando sta ltima expresin y determinando el valor de la constante de integracin que

resulte, obtendremos = [6]

8. Sustituir [6] en [5], para obtener: = ()

Que es la ley horaria de la trayectoria, que nos define el movimiento de la partcula.

EJEMPLO 2: DPL-3

Paso 1: Ecuacin de la fuerza viva (o energa cintica):

1
. . 2 = . [1]
2

Paso 2: Vectores y
= cos
[2]
= +

pero = = cos ; sustituyendo en [2]:

= cos

Paso 3: Producto escalar

= cos + cos = 2
2
Paso 4: Integrar [1], despus sustituir . .

0 = 0
2
2
= 2 = cos 2 + 0 = 0 =
2 2 0 = 0 2

2 = 1 cos 2 = 1 cos 2 [3]
2 2

Paso 5: Determinar , en funcin del parmetro :

= 2 + . 2 = 2 + 2 = cos 2 + 2 = [4]

De donde resulta:

= [4 ]

Paso 6: Integrando [4] queda:

0 = 0
= + = 0 = [5]
0 = 0
Paso 7: Determinar = ():

= = 3 4 :

1
= = = ln tan
2
1 cos 2
2
De donde:

= 2 arctan [6]

Paso 8: Determinar = ()

Sustituyendo [6] en [5]:

= 2 arctan

CASO-A.5.-LAS FUERZAS APLICADA A LA PARTCULA SON CONSERVATIVAS (PESO, RESORTES,

ETC.) Y DE LA FORMA F=F(r):

Pasos a seguir:

1. Representar vectorialmente los vectores y :

= + +
= + +

2. Realizar el producto escalar de los vectores ( . ).

 3. Determinar
= .

4. Plantear la ecuacin de la energa:

1
. 2 + = [1]
2

5. Despejar v en la ecuacin de la energa anterior e igualar a = :

2
= = . 1 2

6. Determinar = 2 + 2 + 2 [3]

7. Separar variables en [2] e integrar, despus de sustituir ds por la expresin [3]:

= +
2
. 1

Determinar la constante A de integracin a partir de las condiciones iniciales del problema.

Con lo que ya tenemos determinada la ley horaria = ().

CASO-B.1.-LAS FUERZAS VIENEN REPRESENTADAS EN CORDENADAS CARTESIANAS:

= ()
= () [1]
= ()
Los pasos a seguir, son los siguientes:

1. Hemos de conocer = () bien , bien a travs de los datos del problema bien

siguiendo los pasos citados en casos anteriores.

2. Determinar las componentes de las aceleraciones en los 3 ejes (x,y,z):

2

= = =
2

2

= = =
2

2

= = =
2
 3. Representar vectorialmente las fuerzas exteriores (F) y las reacciones (N):

= + + (Generalmente ser dato del problema)

= + + (Ser normal a la curva [1])

4. Plantear la ecuacin de equilibrio:

+ = . = .

sea, igualando trminos:

2
+ =
2
2
+ = 2

2
+ = 2

Si hiciese falta, disponemos de una ecuacin ms, pues de [1] resulta:

+ + = 0

Ejemplo: Ejercicio 5

CASO-B.2.-LAS FUERZA SE PUEDEN REPRESENTAR EN COORDENADAS INTRNSECAS:

Caso muy comn en lneas y superficies:

Los pasos a seguir, son los siguientes:

1. Representar vectorialmente las fuerzas exteriores (F) y las reacciones (N) en los ejes
normal (un) y tangencial (ut):

= +
=

2. Clculo de aceleraciones:

2
a. Aceleracin normal: = (con = Radio de curvatura)

b. Aceleracin tangencial: =

3. Plantear la ecuacin de equilibrio:

+ = =

 sea, igualando trminos:

+ = =

2
+ = . = .

PROBLEMAS

Solucin.

EI punto pesado P es lanzado desde el plano ecuatorial con una velocidad v horizontal para que no
descienda ms de R/2. La energa debe mantenerse en cualquier instante.

De acuerdo con las coordenadas de la figura, y tomando el plano ecuatorial como el de potencial nulo:

1 1
2 = 2 2 cos 2 + 2
2 2
Sabiendo que en el instante final

/2 1 3/2 3
= = cos = = = 0
2 2
Y que
= 0 = 0 =

=
2
Sustituyendo
1 1 2 1
2 = 2
2 2 2

4 1
2 = 2 2 = =
3 3


Solucin.

1) Ecuacin horaria
Apliquemos el teorema de la energa cintica (o el de conservacin de la energa, ya que, aunque la
reaccin de la curva no es conservativa, por ser normal a la trayectoria no realiza trabajo) a la posicin
inicial (t = 0) y a otra posicin genrica (t).

2 1 = 12

1
1 = 0 2 = 2
2
2 2
12 = = =
1 0

Sustituyendo en el teorema resulta:

1
2 = = 2 = 2
2
donde se tuvo en cuenta la ecuacin de la curva z = R.

Por otra parte, las expresiones de la velocidad y de su mdulo son:

= + + = 2 + 2 + 2 1/2

Obteniendo las derivadas , , , a partir de las ecuaciones paramtricas de la hlice, y sustituyendo el

valor de v, resulta:

2 2

2 = + + 2 1/2
= 2 =

que integrada da:

1 2
= = =
0 0 2 4
Con el valor de ya conocido, obtenemos la funcin cinemtica (v = f(t)), y a partir de sta la funcin
horaria deseada (s = g(t)).
1/2
2 1
1
1
= 2 = = = = 2
4 2 0 2 0 2 2
=
Donde se tuvo en cuenta que para t = 0, s = 0.

2) Reaccin de la curva
Utilizamos la ecuacin fundamental de la Dinmica (2 ley de Newton), descomponindola en sus
componentes cartesianas. Como necesitamos las componentes de la aceleracin segn los tres ejes
cartesianos, las obtendremos a partir de las ecuaciones de la trayectoria:

1 1 1 2 2
= = = = = = cos
2 2 2 4

1 1 1 2 2
= = = = = = sen
2 2 2 4

1 1
= = = = = =
2 2 2
Mediante la 2 ley de Newton se tendr:

1 1 2 2 1
= = cos = + cos
2 4 2

1 1 2 2 1
= = sen = cos
2 4 2

1
+ = = = =
2 2

donde ya se tuvo en cuenta el valor de t en funcin de .

La reaccin total de la curva ser:

= + +

Siendo su mdulo:
1/2
1/2 1
= 2 + 2 + 2 = + 2
2
que es funcin de la posicin sobre la curva.
Cuando z = R que es la posicin pedida, = 1, como se desprende de la ecuacin de la hlice
correspondiente al tercer eje cartesiano, la reaccin N as como sus componentes, valen:

= 0,961
= 0,571 = 1,224
= 0,5

(1S Feb 2004)

2 + 2 = 0

Solucin.

El punto se mueve sin rozamiento ligado a la parbola de

ecuacin:

2 + 2 = 0

Las ecuaciones intrnsecas del movimiento son:

=

2 [1]
= +

0 =

Las componentes de la fuerza son:

= = cos = 0
Puesto que

tan = =

Se tiene
1
cos = = =
1 + tan2 1 + 2 2 2
Por lo que de las segunda de las ecuaciones [1], resulta

2 2 2
= = cos = [2]
2 2

A continuacin calcularemos la expresin de la velocidad en un punto aplicando el teorema de la

conservacin de la energa.
1 1
02 = 2
2 2
De donde
2 02 = 2( )

Por ltimo calcularemos el radio de curvatura de flexin

1
=

Puesto que
tan tan 1 1
= = 2
= 1 + tan2
cos
y [3]

tan tan
= = =

y como
1
= 1 + 2 resulta =
1 + 2
se tiene, igualando ambas expresiones en [3]:

1 1
1 + 2 =
1 + 2
De donde
1
=
1 + 2 3/2

Sustituyendo en [2] se obtiene el valor de la reaccin en funcin de la ordenada y

02 2
02 2 1
= = 3 =
1 + 2 3/2 2 2 2 2
2 2
1 2

02 2 1 02 2 2 2 2
= 3 = =
2 2 2 2 2 2 3/2

2 02 2 + 2 2 02 + 2
= =
2 2 3/2 2 2 3/2
La velocidad v0 para que sea nula la reaccin en P (a,b) ser:

2 02 + 2 = 0 02 = 2

La reaccin en cualquier punto ser para este valor de v0:

2
= 2 3/2
2 + 2 = 0
2

O sea, que se anula en cualquier punto de la curva

(Sep 06)(PAE 2012)

= 2 + 2

4

5
4

Solucin.

, , = + +

1 = + +
4

0,0, = + + ( )

= +

5
2 = +
4

= = + + = 2 + 2

Las ecuaciones de equilibrio quedan:

=0
5 3
+ + 2 = 0 + 2 = 0 3 + 2 = 0 = 3
4 4 2 2 4
5 3 = 0
+ + 2 = 0 + 2 = 0
4 4 2 3
=
= 0 = + 4
4 4
= 2 + 2 = 2 + 2

1 Solucin: x=0, y=0, z=0

0 = + = = =
4
3
2 Solucin: x=y=0 = 4

3
= + = +
4 4 4
3 1
=1 = =1 =
4 4 4
= 2 + 2 2 + 2 = 2
=

b) Reaccin en las posiciones de equilibrio

= 2 + 2

3 3 3 3
= = +
4 2 2 4
3 3 3
= +
2 2 4

(PAE 2010)

= ( )
= (1 cos )

Solucin.
Empecemos determinando las componentes de la velocidad, aceleracin, y la relacin entre el
parmetro y la velocidad v.

a) Ecuacin fundamental = = +
= cos
= ( )
=

= 2 + 2 = 2 cos 2 + 2 ( 2 2 ) = 2 2 2 cos + 2 cos 2 + 2 2 =

= 2 22 cos + 2 = 2(1 cos )

= = =
2(1 cos ) 2 1 cos 2 2
Sustituyendo, resulta:
1 cos 1 cos 2
= 1 cos = = = 1 cos
2 2 1 cos 2 2
2 1 cos
2 2

2 2 1 cos
= =
2 2 2

2 2 cos 2
= = 2 /2 = 2 = cos
2 2 2 2

Derivando nuevamente:

2
= cos = cos =
2 2 2 2 2 4 2
2
2
= sen = sen =
2 2 2 2 2 4
2
Luego:

2 2
=
4 2 4

b) Como el punto recorre la curva con v contante, se tiene en intrnsecas que

= =0 2

2 =

=

 2 2 2
2 2 2 2 2 1
= + = 2 +1 = +1
4 2 4 4 2 4 2
2

2 2 1 + 2 2 2 2 1
= = 4 = 4 tan = 4 tan cos
4 2
2 2
1 + 2 2 1 + 2 2 2
2

= 4
2

(PED 2013)

= ( + )
= (1 )

Solucin.
Tema 12. Dinmica de Movimiento Relativo

12.1. Dinmica del movimiento relativo del punto material libre

Conocido el movimiento en el sistema no inercial (mvil) oxyz respecto a un sistema inercial

(fijo) OXYZ, definido por el grupo cinemtico, en funcin del tiempo (0 , ).

Se puede escribir la segunda ley de Newton como:

2
2 = + +

Conocida como ecuacin de DAlembert

Donde:
=
=

Equilibrio relativo

Partiendo de la ecuacin DAlembert

+ = 0

Teorema fundamentales

a) Teorema del momento cintico:

=

El subndice i hace referencia a que la derivada la calcula un observador vinculado a la
referencia inercial.

Dado que:

= + + =

El teorema del momento cintico quedara:

= + +

b) Teorema de la energa cintica:

1
=
2
Donde:
= = + +

12.2. Dinmica del movimiento relativo del punto material ligado

La ecuacin DAlembert permite escribir:

2
2 = + + + +

Donde:

: resultante de las fuerzas sobre P

: reaccin normal del vnculo

= :fuerza de rozamiento si la hay

Punto ligado a una curva mvil

Sea P un punto material de masa m vinculado a una curva (0 , ).

Condiciones de equilibrio
+ = 0

+ + + = 0

+ + + = 0

2 + 2

Punto ligado a una superficie

Sea P un punto material de masa m vinculado a una superficie (0 , ).

Condiciones de equilibrio
+ = 0

+ = 0

+ + = 0

 12.3. Equilibrio relativo en la superficie de la Tierra

Sobre el punto material P de masa m, situado en el lugar de latitud sobre la superficie

terrestre actan las fuerzas siguientes:

- Atraccin gravitatoria terrestre:

- Fuerza de inercia de arrastre: = ( )

- La reaccin del vnculo:

La condicin de equilibrio relativo ser:

+ + = + =

Proyectando sobre la perpendicular del lugar y sobre la perpendicular a esta se lleva a:

2 = 2 2 + 2 4 2 + 22 2 cos
2
tan =
+ 2 cos

Que proporcionan el mdulo de A de la atraccin gravitatoria terrestre en un lugar de latitud

y el ngulo de desviacin respecto a la vertical del lugar.

12.4. Movimiento relativo en la superficie de la Tierra

Aplicando la ecuacin de DAlembert obtenemos las ecuaciones del movimiento relativo de un

punto en unos ejes ligados a la superficie terrestre. (Vlido si mvil cerca de P y OZ paralelo a
mg).

= + 2
= 2 + cos
= + 2 cos

Teorema energa cintica en ejes ligados a la superficie terrestre:

1
2 =
2

Teorema de conservacin de la energa en ejes ligados a la superficie terrestre:

Si deriva de un potencia U
 =
1
2 =
2

Donde integrando queda:

1
2 + + =
2

12.5. Cada libre de un punto pesado sobre la superficie de la Tierra

En el estudio de la cada libre de un punto material pesado de masa m, situado en las

proximidades de la superficie terrestre con latitud , se consideran las siguientes condiciones
iniciales:

- Sobre el punto no acta ninguna fuerza ( = 0) salvo la gravedad

- En el instante inicial, el punto se encuentra en reposo.

Resultando por tanto las ecuaciones del equilibrio relativo:

= 2
= 2 + cos
= + 2 cos

Resolviendo el sistema se llega a:

= cos (2 2)
4 2
1
= 2
2 2 2 + cos 2 1
4 2
1 2
= + cos 2 22 2 + cos 2 1
2 4 2

12.6. Pndulo de Foucault

(Exam)

El funcionamiento del pndulo de Foucault se basa en el hecho de que el punto de suspensin

(excepto en los polos) sufre una aceleracin debida al movimiento de rotacin de la tierra (a
travs de la fuerza de Coriolis presente en todo movimiento sobre la superficie terrestre).

Las ecuaciones del movimiento en un sistema de referencia ligado a la superficie terrestre son:
 = + 2
= 2 + cos [1]
= + 2 cos

La componente de la reaccin normal es: =

Se suponen pequeas oscilaciones en la longitud del cable, por lo que

= 0 =

Sustituyendo en [1]:

= + 2
[2]

= 2

Expresando estas ecuaciones en polares y operando se llega al siguiente resultado:

2 + 1 = 1 =

Resultado que indica que para el movimiento proyectado sobre el plano horizontal se cumple la
ley de las reas.

El teorema de la energa cintica se expresa en este caso como:

1
2 = + + 12 = + 12
2

Donde la fuerza central que aparece:

+ 12

Que por ser 12 despreciable, puede suponerse aproximadamente



Siendo = 1 + 1

Las ecuaciones del movimiento quedan:

+ =0
1

+ 1 = 0

Cuya solucin es, teniendo en cuanta las condiciones iniciales de reposo:

1 = 0 cos


1 = 1 0

Eliminando el parmetro t, se obtiene la ecuacin de la trayectoria:

12 12
+ =1
02 2 2
1 0

Que es una elipse muy alargada.

 GLOSARIO

Axoide fijo. Superficie engendrada por el eje instantneo de rotacin, en sus posiciones sucesivas,
respecto a un sistema de referencia fijo.

Axoide mvil. Superficie generada por el eje instantneo de rotacin, en sus posiciones sucesivas,
respecto de un sistema de coordenadas mvil.

Base. Lugar geomtrico que ocupa el centro instantneo de rotacin a lo largo del tiempo respecto
de un sistema de referencia fijo.

Centro instantneo de rotacin. Punto de interseccin del eje instantneo de rotacin con el plano
del movimiento plano

Centro o polo de aceleraciones. Punto del sistema mvil que en cada instante tiene aceleracin nula.

Cinema. Construccin geomtrica que permite calcular grficamente las velocidades o las
aceleraciones de los diferentes puntos del sistema en movimiento plano.

Cinemtica. Parte de la Mecnica que estudia el movimiento con independencia de la causa que lo
produce.

Circunferencia de las inflexiones. Lugar geomtrico de los puntos cuya aceleracin normal es nula.

Circunferencia de las inversiones. Lugar geomtrico de los puntos cuya aceleracin tangencial es
nula.

Conos de Poinsot. Axoides fijo y mvil en el caso de movimiento esfrico.

Ecuacin horaria s(t). Ecuacin que determina la posicin de un punto P sobre la trayectoria en un
instante determinado.

Efecto geostrfico. Efecto que experimenta un cuerpo que se mueve sobre la superficie de la Tierra
debido a una aceleracin igual a la de Coriolis y de signo contrario.

Eje instantneo de rotacin y deslizamiento mnimo. Lugar geomtrico de los puntos en los que, en
un instante determinado, la velocidad es mnima, o lo que es lo mismo, en los que la velocidad es
paralela a la resultante del sistema de rotaciones.

Equilibrio. Se dice que un punto o un sistema de puntos materiales est en equilibrio cuando las
coordenadas del punto o de los puntos del sistemas e mantienen invariables con el transcurso del
tiempo, respecto a un sistema de referencia que se supone fijo.

Equilibrio estable. Equilibrio en el que al separa el punto una distancia infinitesimal de su posicin de
equilibrio, al abandonarlo posteriormente vuelve a su posicin inicial.

Equilibrio inestable. Equilibrio en el que al separa el punto una distancia infinitesimal de su posicin
de equilibrio, al abandonarlo posteriormente pierde el equilibrio.
Esttica. Parte de la Mecnica que estudia las condiciones que ha de cumplir un punto o un sistema
de puntos materiales para mantenerse en equilibrio.

Fuerza. Magnitud vectorial que mide cuantitativamente la interaccin mecnica de los puntos
materiales.

Hodgrafa del movimiento. Curva escrita por el extremo del vector velocidad, considerado como
vector libre y aplicado en cada instante en el origen de coordenadas.

Ligadura, enlace, vnculo. Cualquier restriccin del os desplazamientos de un punto o de un sistema

de puntos materiales en el espacio.

Movimiento absoluto. Movimiento de un punto respecto a una referencia fija.

Movimiento esfrico. Movimiento en el que las rotaciones instantneas del sistema son
concurrentes.

Movimiento plano. Movimiento de un sistema indeformable en el que la distancia de cada uno de

sus puntos a un cierto plano, fijo en el espacio, permanece constate.

Perfiles conjugados. Curvas, una en el plano fijo y otra en el plano mvil, que permanecen
constantemente en contacto durante el movimiento sin penetrarse ni separarse.

Punto material. Sistema suficientemente pequeo para que, en la escale de longitudes utilizada para
el estudio del problema, sus dimensiones pueden considerarse despreciables.

Reaccin de ligadura. Fuerza con la que la ligadura actas obre el sistema restringiendo sus
desplazamientos. Est dirigida en el sentido opuesto a aqul en el que la ligadura impide el
desplazamiento.

Rozamiento. Resistencia al deslizamiento relativo que aparece cuando se ponen en contacto dos
cuerpos.

Ruleta. Lugar geomtrico que ocupa el centro instantneo de rotacin a lo largo del tiempo respecto
de un sistema de referencia mvil.

Sistema. Parte del Universo limitada por una frontera geomtrica arbitraria

Sistema indeformable. Conjunto de puntos para los que se verifica la propiedad de que dados dos
cualesquiera de ellos, la distancia entre ambos se mantiene constante.

Teorema de las velocidades proyectadas. En el movimiento instantneo de un sistema indeformable

las velocidades de dos puntos cualesquiera tienen proyecciones iguales sobre la recta que les une.

Trayectoria. Lugar geomtrico de los puntos que sucesivamente ocupa un punto mvil P. Coincide
con la indicatriz del a funcin vectorial.

Velocidad de deslizamiento. La proyeccin de la velocidad de cualquier punto del sistema

indeformable sobre la direccin de la rotacin instantnea. Este valor es constante.
TIPO FORMA GENERAL CONDICIN INICIAL CAMBIO SOLUCIN NOTAS

()
= = +
()

a) = (, ) , = . (, ) = = + n: grado;

b.1) Si N estructura + simple que

. 1) = Separables M
M y N homogneas del
b) (, ) + (, ) = 0
mismo grado . 2) = b.2) Si M estructura + simple que
N

2 2 =+
1 1 =+ Rectas que se cortan en (,)
1 + 1 + 1
= Separables
2 + 2 + 2 2 2
1 = 1 = = 1 + 1 Rectas paralelas

Funcin potencial: F(x,y)=C Factor integrante: (x,y)

(, )
= , transforma una ecuacin no
, = , +
, + , = 0 exacta P(x,y)dx+Q(x,y)dy=0 en
(, )
= , exacta
= , , (x,y)[P(x,y)dx+Q(x,y)dy]=0

Tipo Condicin inicial P(x,y) y Q(x,y) Factor Tipo Condicin inicial P(x,y) y Q(x,y)
integrante


I
III = .
= ()

II
IV = , . , . ()
.
= ()

= . =
+ = 0

+ + =0 u(x) es una solucin
= + = .
+ = 0

1
TIPO FORMA GENERAL CONDICIN INICIAL CAMBIO SOLUCIN NOTAS

1
=
1 1
+ + = 0 n>1; f y g contnuas Lineal
1
=

, = +
+ 2 + + () = 0 = Bernoulli
= +

Sea F una funcin definida en un subconjunto A de R3. Un elemento (x, y, y') de la ecuacin F (x, y, y') = 0 es regular si existe un entorno V de (x, y) en el que por
cada uno de sus puntos pasa una nica solucin de la ecuacin, en otro caso es singular. Una solucin singular es la que est formada por puntos singulares. Si
F es de clase uno en A, estas soluciones se encuentran entre las curvas que cumplen la condicin (x, y) =0, obtenida al eliminar y' de
, , = 0
Es necesario adems comprobar que cada curva es solucin de la ecuacin diferencial y, en caso de serlo, no se deduce de la integral gral.

, , = 0

+ 1 , 1 + , continuas. Ecuacin Factoriza como: Integral gral formada por el

+ 1 , + , = 0 , , = 0 conjunto de integrales
1 , ) , ) = 0 , , = 0

y=g(y) y = p, dy = pdx
, = 0
Expresarse en paramtrica ()
= +
()
= , = () = ()

x=g(y) y = p, dy = pdx

, = 0 Expresarse en paramtrica = . +
= , = () = ()

Clairaut
= + f, g continuas y derivables y = p Lineal
= +

, 1+ = 0, donde k = tan
2
 1 1 1 cos
= sec = = =
cos tan

cos2 + 2 = 1 sec 2 = 1 + tan2 cosec2 = 1 + 2

Suma y diferencia de ngulos De producto a Suma

= . 1
. = + + ( )
2
= . 1
. = + + ( )
2

= 1
1 . . = + ( )
2

Angulo doble Angulo mitad

2 = 2. 1
2 2 =
2
2 = cos2 2
1 +
2 2 =
2 2
2 =
1 tan2 1
2 = =
1 +

De Suma a Producto

+ +
+ = 2 cos + = 2 cos
2 2 2 2
+ +
= 2 cos = 2 sen
2 2 2 2