RANCANG BANGUN ANTARMUKA PADA MESIN GRAFIR 2.

5D
DENGAN ANTARMUKA TOUCHSCREEN
BERBASIS RASPBERRY PI 3

Dina Nurul Aliyyah1, Ismail Rokhim, S.T., M.T.2, Nuryanti, S.T., M.Sc.3
Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur dan Mekatronika Politeknik Manufaktur Negeri Bandung
Jl.Kanayakan 21, Bandung, Indonesia

ABSTRAK
Dalam proses manufaktur, hampir di setiap pengerjaannya membutuhkan proses penggrafiran. Proses tersebut
umumnya masih menggunakan metode manual sehingga memakan waktu yang cukup lama dan rentan akan kesalahan.
Oleh karena itu, dibuatlah mesin grafir otomatis agar didapatkan hasil yang efisien dan tingkat kepresisian yang tinggi.
Mesin grafir 2.5D merupakan mesin yang digunakan untuk pemakanan atau pembuatan pola pada permukaan benda
kerja.
Pada mesin grafir 2.5D terdapat 4 buah motor yaitu 3 buah stepper motor 2 phase untuk pergerakan pada sumbu
X,Y, dan Z serta 1 buah motor DC untuk pergerakan pada spindle. Mesin ini menggunakan mikrokontroller AVR
ATmega32A sebagai pengendali utama dengan antarmuka berupa Touchscreen 7 inch. Antarmuka ini dibuat agar
operator dapat mengendalikan sistem dan dapat memonitor pergerakan pola dan kedalaman yang dilakukan oleh mesin
grafir. Touchscreen sebagai antarmuka ini menggunakan Raspberry Pi 3, yaitu minicomputer berbasis Linux.
Touchscreen menggunakan tegangan sebesar 5V dan arus 2A yang disuplai oleh Raspberry Pi 3. Pemrograman
tampilan visual pada sistem antarmuka menggunakan aplikasi Gambas 3.5.2. Tampilan antarmuka ini akan muncul
pada layar touchscreen melalui kabel HDMI. Masukan pada antarmuka berupa G-Code. G-Code ini dapat diinputkan
pada antarmuka dalam bentuk file eksternal atau internal, yang kemudian G-Code tersebut akan diinterpretasi oleh
sistem menjadi pola pergerakan linear maupun circular.
Hasil yang didapat dari pembuatan proyek akhir ini adalah pergerakan stepper motor pada sumbu X dan Y dapat
bergerak secara simultan dengan pola linear maupun sirkular dari koordinat awal menuju koordinat selanjutnya,
sumbu Z dapat bergerak naik turun, dan spindle dapat berputar selama proses pemakanan benda kerja berlangsung.
Semua pergerakan tersebut dimonitoring oleh antarmuka dengan kesalahan ketepatan nilai koordinat kurang dari atau
sama dengan 4% dari pergerakan sesungguhnya.

Kata Kunci : Mesin Grafir 2.5 D, AVR ATmega32A, Touchscreen, Raspberry Pi 3, Gambas 3.5.2, G- Code

I. PENDAHULUAN Material rak : 6061 & 6063 Hard

1.1 Tujuan aluminum alloy
Tujuan dari proyek akhir ini adalah sebagai Area kerja : 300x200mm
berikut. Z-axis stroke : 60mm
1. Mengendalikan dan mengotomasikan sebuah Rail type : Chromeplate shaft +
mesin grafir 2.5D. Linear Bearings
2. Mengimplementasikan antarmuka touch- Tipe ballscrew : 1605
screen berbasis Raspberry Pi untuk Pitch ballscrew : 4mm
pengendalian mesin grafir 2.5D berbasiskan Motor spindle : 500W/11000r/menit
G-Code.
Stepper motor : 2 phase hybrid stepper
3. Pada Antarmuka dapat dimasukan G-Code
motor
dalam bentuk file eksternal dan internal.
Kecepatan : 4000mm/menit
4. Pada Antarmuka dapat memonitor
feedingrate, pergerakan pola dan kedalaman Berat plant : 35kg
secara grafis.
B. Antarmuka
1.2 Teknologi Yang Digunakan 1. TFT touchscreen 7 inch
Teknologi yang digunakan pada proyek akhir Resolusi layar : 800 x 480 pixel
ini adalah: Tipe display : HDMI
Tipe layar : 7 inch
capacitive touchscreen
Tegangan kerja : 5VDC
1.2.1 Spesifikasi perangkat keras Arus kerja :2A
A. Konstruksi Plant Tipe kontrol touch : USB
Dimensi : 490x420x425mm

 2. Raspberry Pi 3 model B II. LANDASAN TEORI
RAM : 1GB LPDDR2 (900 2.1 Mesin Grafir 2.5D
MHz) Mesin Grafir 2.5D merupakan mesin yang dapat
Pin I/O : 40-pin header GPIO melakukan penggrafiran secara otomatis dengan 2.5
Ethernet : 1 Port Ethernet axis, ini berarti bahwa 2 sumbu pergerakan mesin
Wireless : 802.11n Wireless LAN (sumbu X dan Y) dapat bekerja secara bersamaan
Tegangan kerja : 5VDC (simultan), sedangkan 1 sumbu pergerakan lain
Arus kerja : 2A (sumbu Z) memiliki kemampuan bergerak namun
tidak dapat bergerak bersamaan (simultan) dengan
Port HDMI : 1 port
sumbu yang lain. Sumbu X dan sumbu Y keduanya
bergerak secara bersamaan dengan menggunakan
C. Pengendali
metode interpolasi. Sumbu Z bergerak sesuai dengan
Pada proyek ini digunakan mikrokontroller
ketinggian bidang kerja yang akan digrafir. Motor
AVR ATMega32A. Berikut ini merupakan
spesifikasi dari mikrokontroller tersebut: sumbu X, motor sumbu Y, dan motor sumbu Z
bergerak sesuai dengan koordinat yang ditentukan.
Keluaran port digital : 5VDC
Spindle digerakan oleh motor DC (Direct Current).
Masukan tegangan : 2.7 VDC 5.5
Spindle terus berputar selama proses pemakanan
VDC
berlangsung.
Jumlah pin : 40
Jumlah pin I/O : 32 2.2 Interpolasi dengan Metode DDA (Digital
Masukan pin analog :8 Differential Analyzers) [1]
Flash Memory : 32Kb Interpolasi yang dimaksudkan dalam Proyek
Kapasitas SRAM : 2Kb akhir kali ini adalah kemampuan suatu mesin untuk
Kapasitas EEPROM : 1Kb bergerak pada sumbu-sumbunya secara bersamaan
Kecepatan clock : 16 MHz diantara koordinat awal dan koordinat akhir yang telah
Channel USART :1 diberikan. Karena mesin yang dibuat terbatas hanya
Channel SPI :1 2,5 axis maka sumbu yang berinterpolasinya pun
Jumlah bit ADC : 10 bit terbatasi hanya 2 sumbu sja yaitu sumbu X dan sumbu
Jumlah 16 bit Timer/Counter : 1 Y. Metode yang digunakan untuk melakukan
Jumlah 8 bit Timer/Counter : 1 interpolasi ini salah satunya adalah DDA (Digital
Differential Analyzers). DDA berfungsi untuk
D. Aktuator menganalisa perbedaan nilai digital yang digunakan
1. Stepper Motor untuk menggerakan motor. Sehingga ketika kedua
Jenis : Bipolar 2 phase motor bergerak, garis interpolasi sumbu X dan sumbu
Y mesin yang dihasilkan akan mendekati garis yang
Tipe : 57BYGH56-
4011YD diinginkan dengan kesalahan seminimal mungkin.
Prinsip kerja dari metoda DDA adalah dengan
Tegangan kerja : 24VDC
menggunakan integrasi digital, dimana integrasi ini
Arus kerja : 1.8 Ampere/phase
dilakukan dengan menambahkan nilai pada suatu
Kepresisian : 1.8 / step register secara berulang (iterasi) menggunakan nilai
masukan yang diberikan sehingga nilai yang
2. Motor DC tersimpan pada register tersebut akan terus bertambah.
Tegangan kerja : 24VDC Dapat terlihat pada gambar 2.2. Bahwa hasil
Kecepatan : 11000 rpm perhitungan DDA akan menghasilkan Overflow bit,
Daya kerja : 500 Watt yaitu nilai yang dihasilkan ketika kapasitas register
terpenuhi. Ini disebabkan karena kapasitas register
E. Driver terbatas sementara register terus bertambah. Overflow
Pada proyek ini digunakan 2 jenis driver, yakni bit inilah yang nantinya akan digunakan sebagai pulsa
driver stepper motor dan driver motor DC. penggerak motor.
Pembuatan driver stepper motor menggunakan 2
rangkaian H-Bridge berbasis MOSFET, sedangkan
pembuatan driver motor DC menggunakan sebuah
rangkaian H-Bridge berbasis MOSFET.

1.2.2 Spesifikasi perangkat lunak

Berikut data spesifikasi dari perangkat lunak
yang digunakan:
A. C Compiler : CodeVision AVR v2.0.5
B. Human Machine Interface : GAMBAS 3.5.2
 Gambar 2. 3 Konfigurasi pin GPIO Raspberry
Gambar 2. 1 Prinsip kerja DDA[1]
2.3 Antarmuka
Antarmuka adalah sarana yang digunakan untuk
menghubungkan antara perangkat mikroprosesor agar
dapat berkomunikasi dengan pengguna (user).
Gambar 2. 2 Ilustrasi antarmuka pada suatu mesin
[2]
2.3.1 Touchscreen [3]
Touchscreen adalah sebuah perangkat input
komputer yang bekerja dengan adanya sentuhan
tampilan layar menggunakan jari atau pena
digital. Sebuah sistem layar sentuh terdiri atas
tiga komponen dasar, yaitu:
1.Touch sensor
2.Pengontrol layar sentuh / Controller
3.Software Driver
Terdapat jenis-jenis touchscreen, semua
jenis Salah satu jenis touchscreen adalah
capacitive touchscreen.
2.3.2 Raspberry Pi [4]
Raspberry Pi adalah modul micro
computer yang juga mempunyai input output
digital port seperti pada board mikrokontroller.
Diantara kelebihan Rasberry Pi dibanding board
mikrokontroller yang lain yaitu mempunyai
port/koneksi untuk display berupa TV atau
Monitor PC serta koneksi USB untuk Keyboard
serta Mouse. Raspberry Pi 3 memiliki 40 pin
GPIO.
Pi3[5]
2.3.3 Gambas (Gambas Almost Means
Basic)
Gambas adalah sebuah bahasa
pemrograman pada platform Linux, yang
berorientasikan pada visual / grafis. Model
bahasa yang dimiliki oleh gambas hampir mirip
memang dengan bahasa pemrograman yang
dibuat oleh microsoft yaitu visual basic
2.3.4 Komunikasi data serial [7]
Komunikasi serial adalah sebuah
komunikasi yang terjadi dengan mengirimkan
data per-bit secara berurutan dan bergantian.
Komunikasi ini hanya membutuhkan satu jalur.
Komunikasi serial sering digunakan untuk
mengirim data melalui dua board yang berbeda
ataupun sama. Sebagai contohnya pengiriman
data string dari Raspberry ke AVR ATmega
ataupun sebaliknya.
Komunikasi serial ini tidak lepas dari
penggunaan pin tx dan rx pada masing-masing
board tersebut. TX merupakan singkatan dari
Transmitter (pengirim), sedangkan RX
merupakan singkatan dari Receiver
(penerima).
2.3.5 Numerical control [8]
Kontrol numerik (numerical control: NC)
adalah isitilah yang digunakan untuk
menjelaskan kontrol gerakan mesin dan
berbagai fungsi lainnya berupa program
otomasi dimana tindakan mekanik dari suatu
alat-alat permesinan atau peralatan lain
dikendalikan oleh suatu program yang berisi
data kode angka.
G-kode adalah fungsi kontrol numerik
dalam bahasa pemrograman. G-kode adalah
kode posisi alat dan melakukan pekerjaan yang
sebenarnya, berbeda dengan M-kode yang
mengelola mesin; T untuk alat-kode terkait, S
dan F adalah alat-Speed dan alat-Feed, dan
akhirnya D-kode untuk alat kompensasi.
2.4 Motor
2.4.1 Motor DC
Motor DC (Direct Current) adalah jenis
motor yang menggunakan tegangan searah
sebagai sumber tegangannya bisa berasal dari
baterai atau power supply. Dengan memberikan
tegangan yang berbeda pada kedua terminal,
motor akan mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik yang mengakibatkan poros
motor berputar. Putaran pada motor akan
berbalik arah putar bila polaritas dari tegangan
tersebut dibalik. Polaritas dari tegangan yang
diberikan pada dua terminal menentukan arah
putaran motor [9]
III. PROSES PEMBUATAN PROYEK AKHIR
Gambar 2. 4 Motor DC [9]
2.4.2 Stepper motor [10]
Stepper motor adalah salah satu jenis motor
DC yang dikendalikan dengan pulsa-pulsa
digital. Prinsip kerja stepper motor adalah
bekerja dengan mengubah pulsa elektronis
menjadi gerakan mekanis diskrit
dimana stepper motor bergerak berdasarkan
urutan pulsa yang diberikan kepada stepper
motor tersebut.
2.5 Pengendali
2.5.1 AVR ATmega32A
Salah satu arsitektur mikrokontroler yang
terdapat di pasaran adalah jenis AVR
(Advanced Virtual RISC). Pemrograman
mikrokontroler AVR dapat menggunakan low
level language (assembly) dan high level
language (C, Basic, Pascal, JAVA, dll)
tergantung compiler yang digunakan.
Gambar 2. 5 Konfigurasi Pin ATMega32[11]
2.5.2 Pulse With Modulation (PWM)
Pulse Widh Modulation (PWM) merupakan
suatu teknik dalam mengatur kerja suatu
peralatan yang memerlukan arus pull in yang
besar dan untuk menghindari disipasi daya yang
berlebihan dari peralatan yangakan dikontrol.
PWM merupakan suatu metoda untuk mengatur
kecepatan perputaran motor dengan cara
mengatur presentase lebar pulsa high terhadap
perioda dari suatu sinyal persegi dalam bentuk
tegangan periodik yang diberikan ke motor
sebagai sumber daya. Semakin besar
perbandingan lama sinyal high dengan perioda
sinyal maka semakin cepat motor berputar.
3.1 Gambaran Umum Sistem
Mesin Grafir 2.5D ini memiliki dimensi
490x420x425 mm dengan tiga bidang kerja, yaitu
sumbu X, sumbuY, dan sumbu Z. Pada setiap sumbu
terdapat masing masing satu buah stepper motor
untuk menggerakkan sumbunya. Stepper motor yang
terdapat pada sumbu Z digunakan untuk pengatur
level ketinggian posisi dari spindle. Spindle
digerakan oleh motor DC (Direct Current). Spindle
terus berputar selama proses pemakanan
berlangsung.
Elemen transmisi pada plant berupa poros ulir
ball screw untuk axis X,Y, dan Z. Sementara Spindle
langsung terhubung dengan poros motor dan
berfungsi untuk memutar alat potong pada mesin
grafir. Area kerja dari mesin grafir 2.5D adalah 300
x 200mm.
Gambar 3. 1 Plant Mesin Grafir 2.5D [12]
Perangkat utama yang digunakan untuk
mengolah pergerakan pada sumbu X, sumbu Y, dan
sumbu Z adalah mikrokontroler AVR ATmega32A
melalui modul I/O dengan antarmuka berupa
Touchscreen 7 inch. Dimana pemrograman mesin
grafir 2.5D menggunakan sistem incremental dalam
melakukan pergerakan pada setiap sumbu.
3.2 Tuntutan Sistem Antarmuka
1. Membuat antarmuka touchscreen berbasis
Raspberry Pi untuk pengendalian mesin
grafir 2.5D berbasiskan G-Code.
2. Mampu melakukan komunikasi antara
Raspberry Pi dan AVR ATmega32A.
 3. Pada Antarmuka dapat dimasukan G-Code
dalam bentuk file eksternal dan internal.
4. Pada Antarmuka dapat memonitor
feedingrate, pergerakan pola dan
kedalaman secara grafis.
3.3 Gambaran Umum Sub-sistem
Pemrograman tampilan visual pada sistem
antarmuka menggunakan aplikasi Gambas.
Tampilan antarmuka ini akan muncul pada layar
touchscreen melalui kabel HDMI. Masukan pada
antarmuka berupa G-Code. G-Code ini dapat
diinputkan pada antarmuka dalam bentuk file
eksternal atau internal, yang kemudian G-Code
tersebut akan diinterpretasi oleh sistem menjadi pola
pergerakan linear maupun circular. Antarmuka juga
dapat memonitoring pergerakan setiap sumbu mesin
grafir 2.5D.
3.4 Pembuatan Antarmuka Mesin Grafir 2.5D
Mulai
Mencari metode
antarmuka berbasis
touchscreen
3.6.1 Metode pembuatan antarmuka
Metode pembuatan antarmuka yaitu
dengan menggunakan perangkat antarmuka
berupa touchscreen dengan perangkat
pendukungnya yakni mikroprosesor Raspberry
Pi. Sedangkan Pemrograman tampilan visual
pada sistem antarmuka menggunakan aplikasi
Gambas 3.5.2. Tampilan yang telah dibuat
menggunakan aplikasi Gambas 3.5.2 akan
ditampilkan di touchscreen menggunakan
HDMI.
3.6.2 Perancangan antarmuka
Setelah menentukan metode yang
digunakan untuk pembuatan antarmuka, maka
langkah selanjutnya adalah merancang design
antarmuka yang akan dijadikan sebagai
penghubung antara pengguna dan sistem.
Dengan merancang antarmuka, maka penulis
dapat menentukan tombol dan komponen apa
saja yang digunakan pada tampilan antarmuka
yang akan dibuat.
Tabel 3. 1 Perencanaan tampilan antarmuka

Metode NO
memungkinkan?

YES

Perancangan antarmuka

Pembelian komponen
antarmuka

Pemasangan OS Raspbian
dan software GAMBAS 3.6.3 Komunikasi Raspberry Pi 3 dan AVR
ATMega32A
Uji coba komunikasi Antarmuka harus dapat memberikan
Raspberry dan AVR
ATMega
instruksi-instruksi kepada pengendali sistem
melalui pin GPIO Raspberry Pi dan pengendali
harus dapat menerima instruksi yang diberikan
Pembuatan design
antarmuka oleh pin GPIO Raspberry PI, berupa sinyal
high atau low pada saat mode manual.
Sedangkan pada saat mode auto antarmuka
Pembuatan program
antarmuka dapat mengirimkan G-Code pada pengendali
menggunakan komunikasi serial melalui pin
Rx dan Tx pada Raspberry Pi serta AVR
Uji coba antarmuka ATMega32A.
Untuk mengaktifkan pin GPIO Rapberry
di aplikasi Gambas 3.5.2 yaitu dengan
Ada perubahan?
NO menggunakan library pigpio. Sedangkan untuk
dapat melakukan komunikasi serial yaitu
YES dengan menggunakan komponen SerialPort
Selesai pada aplikasi Gambas.
Gambar 3. 2 Diagram langkah pembuatan
3.6.4 Pembuatan design antarmuka
antarmuka
Pembuatan design antarmuka pada
software Gambas 3.5.2 menggunakan
 beberapa komponen yang telah tersedia pada
software tersebut.
2. Program fungsi auto
Gambar 3. 3 Tampilan awal antarmuka
3. Program fungsi Manual
Gambar 3. 4 Design antarmuka mode auto dan
kompoen yang dipakai
4. Program fungsi Exit dan Reset
5. Program fungsi Real time
Gambar 3. 5 Design antarmuka mode manual dan
kompoen yang dipakai
3.6.5 Pembuatan program antarmuka
Dalam membuat antarmuka berbasis
minikomputer ataupun mikrokontroller,
dibutuhkan basis pemograman yang berfungsi
sebagai program utama dalam mengaktivasi
fungsi fungsi dari komponen pada Gambas
3.5.2 yang digunakan sesuai dengan
kebutuhan. Dengan menggunakan aplikasi
Gambas 3.5.2, maka bahasa pemograman yang
digunakan adalah bahasa pemograman Basic.
Pada pembuatan program antarmuka ini,
dibentuk beberapa bagian program diantaranya
adalah :
1. Program fungsi Setting
Program ini berfungsi untuk mengatur
mode, tool, federate, dan putaran spindle
pada mesin grafir 2.5D.
Antarmuka ini akan ditampilkan ketika
mode auto diaktifkan. Pada bagian antarmuka
ini, pengguna dapat menginputkan G-code
secara manual ataupun memasukan file G-
Code pada antarmuka dengan mengunakan
tombol Browse. Pengguna juga dapat
mengedit G-Code yang telah dimasukan
didalam antarmuka kemudian menyimpan
(save) G-Code tersebut menjadi sebuah file
dalam bentuk .txt. Sebelum G-Code dikirim
ke pengendali dilakukan compile data G-
Code terlebih dahulu. Program compiler
berfungsi untuk memastikan data yang
terinput ke pengendali memiliki format yang
benar untuk menghindari kesalahan
pemrosesan data. Setelah itu barulah kirim G-
Code tersebut dengan mengklik tombol RUN.
Pada pengoperasian antarmuka dengan
mode operasi manual maka perpindahan
sumbu pada masing masing sumbu akan
terjadi jika kita menekan tombol X+ X- Y+
Y- Z+ atau Z- karena ketika tombol tombol
tersebut ditekan maka antarmuka akan
mengirimkan sinyal high kepada pengendali
untuk menggerakan motor. Nilai-nilai
koordinat yang ditampilkan dihasilkan dari
jumlah pulse yang diterima oleh antarmuka.
Berikut merupakan tabel pembuatan fungsi
manual.
Program fungsi Real time digunakan agar
antarmuka dapat memonitoring pergerakan
setiap sumbu secara grafis, selain itu juga
untuk menampilkan feedrate dan nilai-nilai
koordinat sumbu X, Y dan Z. Monitoring
pergerakan sumbu Z (kedalaman pemakanan)
dilihat dari perubahan warna grafik.
Monitoring pergerakan dan nilai setiap sumbu
dipengaruhi oleh data yang dihasilkan oleh
pengendali. Selain mengirimkan pulse
kemotor, pengendali juga mengirimkan data
pulse tersebut dalam bentuk string ke
antarmuka, sehingga dapat dilakukan
monitoring pergerakan dan nilai dari setiap
sumbu
3.6.6 Perencanaan pengujian antarmuka
Pengujian tersebut dilakukan untuk
mengetahui apakah antarmuka yang telah
dibuat sudah berfungsi dengan baik dan benar
atau tidak. Rencana pengujian yang akan
dilakukan antara lain sebagai berikut:
1. Perencanaan pengujian fungsi tombol.
 2. Perencanaan pengujian pin GPIO
Raspberry Pi 3.
3. Perencanaan pengujian real time.
4.
IV. HASIL IMPLEMENTASI
4.1 Visualisasi Sistem Antarmuka Touchscreen

Gambar 4. 5 Hasil grafik realtime dengan

diameter tool 1mm

Gambar 4. 6 Setting diameter tool 6mm

Gambar 4. 1 Visualisasi sistem antarmuka

4.2 Pengujian Antarmuka

4.2.1 Pengujian fungsi setting
A. Auto Manual Mode

Gambar 4. 7 Hasil grafik realtime dengan

diameter tool 6mm

Nilai feedrate yang terdapat pada sliderbox

akan terinput secara otomatis jika pengguna
memasukan G-Code dari TextBox ke ListBox.
Gambar 4. 2 Kondisi pin GPIO 17 ketika tombol
Auto ditekan

Gambar 4. 8 Setting feedrate

Gambar 4. 3 Kondisi pin GPIO 17 ketika tombol

Manual ditekan

B. Setting Tool dan Feedrate Gambar 4. 9 Pengguna membuat G-Code di

Nilai diameter tool akan mempengaruhi lebar TextBox
garfik yang akan dibuat saat dilakukan
monitoring pergerakan setiap motor (Real Time).

Gambar 4. 4 Setting diameter tool 1mm

 Gambar 4. 10 Nilai Feedrate otomatis
terinputkan pada G-Code Gambar 4. 13 Karakter G terinput pada
TextBox ketika tombol G ditekan
C. Mengatur putaran Spindle
Sesuai dengan program yang telah dibuat
ketika tombol ON ditekan maka pin GPIO 22
Raspberry Pi3 akan memberikan sinyal high dan
tombol ON akan berwarna biru. Namun jika
tombol Stop ditekan maka maka pin GPIO 22
bernilai low.

Gambar 4. 14 Karakter 1 terinput pada

TextBox ketika tombol 1 ditekan

Gambar 4. 11 Kondisi pin GPIO 22 ketika
tombol ON aktif
B. Enter
Ketika tombol Enter daktifkan maka G-Code
yang terdapat pada TextBox akan akan
diinputkan pada ListBox. Namun apabila tidak
terdapat G-Code pada TextBox, kemudian
pengguna menekan tombol Enter maka akan
muncul perintah Please Entry G-Code.

Gambar 4. 12 Kondisi pin GPIO 22 ketika Gambar 4. 15 Sebelum tombol Enter

tombol OFF aktif ditekan

4.2.2 Pengujian fungsi auto

A.Keypad
Setiap tombol keypad yang ditekan akan
menampilkan k arakter pada TextBox.

Gambar 4. 16 Setelah tombol Enter ditekan

 Gambar 4. 17 Perintah Please Entry G-
Code Gambar 4. 21 Setelah tombol Delete ditekan

C. Clear E. Browse
Jika tombol Clear ini ditekan maka semua G- Jika tombol Browse ditekan maka akan
Code yang terdapat pada TextBox dan ListBox muncul tampilan choose a file untuk memilih file
akan terhapus semua. G-Code yang akan diinputkan pada antarmuka.

Gambar 4. 22 Tampilan Choose a file

Gambar 4. 18 Sebelum tombol Clear ditekan Setelah pengguna memilih file G-Code maka
klik Open maka otomatis G-Code pada file
tersebut akan diinputkan pada antarmuka.

Gambar 4. 19 Setelah tombol Clear ditekan

Gambar 4. 23 Klik Open
D. Delete
Tombol Delete dapat menghapus G-Code
yang terdapat pada ListBox dengan cara memilih
baris G-Code yang akan dihapus.

Gambar 4. 24 File G-Code terinput pada

antarmuka

Gambar 4. 20 Sebelum tombol Delete ditekan

 F. Edit
Edit digunakan untuk mengedit G-Code
apabila G-Code tidak sesuai dengan yang
diinginkan. Pilih terlebih dahulu baris G-Code
yang akan diubah.

Gambar 4. 28 G-Code pada ListBox diubah

setelah menekan Enter

Gambar 4. 25 Baris G-Code yang akan diubah
Jika tombol Edit ditekan maka G-Code yang akan
diubah akan ditampilkan pada TextBox seperti
berikut:
G. Insert
Jika tombol Insert ditekan maka G-Code
yang terdapat pada TextBox akan diinputkan
pada ListBox dengan urutan baris setelah baris
G-Code yang terseleksi.

Gambar 4. 29 Memilih G-Code baris ketiga

Gambar 4. 26 G-Code yang akan diubah
ditampilakan pada TextBox
Setelah pengguna mengubah G-Code sesuai
dengan yang diinginkan, maka tekan tombol Enter
untuk memasukan G-Code yang telah diubah
kedalam ListBox.

Gambar 4. 30 G-Code diinputkan pada

baris ketiga

Gambar 4. 27 G-Code yang telah diubah
H. Save
Jika tombol Save ditekan maka akan muncul
tampilan Save file , seperti gambar dibawah ini.
Pada tampilan ini pengguna akan memberikan
nama file G-Code yang akan disimpan. Setelah
itu klik tombol Save maka otomatis file G-Code
akan disimpan.
 Tanda * digunakan untuk menandai awal G-
Code, tanda ; digunakan untuk menandai baris
G-Code , dan tanda @ digunakan untuk
menandai akhir G-Code.

Gambar 4. 31 Nama file G-Code yang akan

disimpan
Bukti bahwa file tersebut telah tersimpan
yaitu pada bagian TextBox antarmuka akan
ditampilkan lokasi pengimpanan file G-Code
tersebut.

Gambar 4. 34 G-Code yang akan dikirim ke

pengendali

Gambar 4. 32 Lokasi penyimpanan file G-Code

I. Compile
Jika format data yang diinputkan pada
antarmuka tidak sesuai maka akan muncul
massage box yang memberitahu bahwa format
G-Code yang diinputkan salah. Seperti hasil
pengujian dibawah ini G-Code yang diinputkan
terdeteksi error karena terdapat double X dalam Gambar 4. 35 G-Code yang telah diolah oleh
satu baris G-Code. antarmuka untuk dikirimkan ke pengendali

4.2.3 Pengujian fungsi manual

A. Tombol X+
Ketika tombol X+ pin GPIO 5 Raspberry Pi3
akan memberikan sinyal high sehingga
multimeter yang mengukur nilai tegangan pada
pin GPIO 5 akan mengukur tegangan kurang
lebih 3,3 Volt DC. Dan apabila tombol X+
dilepas maka pin GPIO 5 akan memberikan
sinyal low sehingga multimeter yang mengukur
nilai tegangan pin GPIO 5 akan mengukur
tegangan 0 Volt.
Gambar 4. 33 Hasil Pengujian Compiler G-
Code pada Antarmuka

J. Run
Tombol Run akan berfungsi jika G-Code
dalam ListBox tidak terdapat kesalahan setelah
dicompile. Jika G-Code tidak terdapat kesalahan
maka akan muncul massege info G-Code has
been compiled.
Format pengiriman G-Code ke pengendali
utama: Gambar 4. 36 Kondisi pin GPIO 5 ketika
tombol X+ ditekan
 Gambar 4. 37 Kondisi pin GPIO 5 ketika Gambar 4. 40 Kondisi pin GPIO 19
tombol X+ dilepas ketika tombol Y- ditekan

B. Tombol X- E. Tombol Z+
Jika tombol X- ditekan maka pin GPIO 6 Jika tombol Z+ ditekan maka pin GPIO 26
Raspberry Pi3 akan memberikan sinyal high. Raspberry Pi3 akan memberikan sinyal high.

Gambar 4. 38 Kondisi pin GPIO 6 ketika Gambar 4. 41 Kondisi pin GPIO 26 ketika
tombol X- ditekan tombol Z+ ditekan

C. Tombol Y+ F. Tombol Z-
Jika tombol Y+ ditekan maka pin GPIO 13 Jika tombol Z- ditekan maka pin GPIO 21
Raspberry Pi3 akan memberikan sinyal high. Raspberry Pi3 akan memberikan sinyal high.

Gambar 4. 39 Kondisi pin GPIO 13 ketika

tombol Y+ ditekan Gambar 4. 42 Kondisi pin GPIO 21
ketika tombol Z- ditekan
D. Tombol Y-
Jika tombol Y- ditekan maka pin GPIO 19
Raspberry Pi3 akan memberikan sinyal high.
4.2.4 Pengujian real time
Pengujian real time pada setiap sumbu
dilakukan untuk mengetahui keakuratan dari real
time yang dihasilkan oleh antarmuka.
Tabel 4. 1 Pengujian real time pada pergerakan
sumbu X
Tabel 4. 2 Pengujian real time pada pergerakan
sumbu Y
Tabel 4. 3 Pengujian real time pada pergerakan
sumbu Z
Dilihat dari data hasil pengujian diatas bahwa
terdapat kesalahan ketepatan nilai koordinat
kurang dari atau sama dengan 4%. Hal tersebut
disebabkan karena pengendali memiliki
kesalahan ketepatan dalam mengirim jumlah
data yang akan diterima oleh antarmuka dan
Raspberry Pi3 memiliki toleransi keasalahan
dalam melakukan komunikasi serial.
Kedalaman pemakanan yang dilakukan oleh
mesin grafir 2.5D (Pergerakan sumbu Z) akan
mempengaruhi warna pada grafik.
Gambar 4. 43 Pengujian realtime kedalaman
Dari hasil pengujian dapat dilihat jika belum
terjadi pemakanan maka grafik akan berwarna
biru ini menandakan jika tool berada pada posisi
0 pada sumbu Z, jika pemakanan mencapai
kedalaman 1mm maka grafik berwarna kuning,
jika kedalaman pemakanan 2mm maka grafik
akan berwarna orange, begitu seterusnya.
4.2.5 Pengujian emergency
Ketika tombol emergency pada panel ditekan
maka antarmuka akan menampilkan status
bahwa mesin tersebut berstatus emergency.
Karena ketika tombol emergency ditekan maka
Raspberry Pi3 akan membaca sinyal tersebut dan
mengolahnya pada antarmuka untuk
menampilkan status emergency. Selain
menampilkan satus emergency, pin GPIO 16
akan memberikan sinyal high pada pengendali.
 Gambar 4. 44 Tampilan antarmuka ketika Gambar 4. 48 Hasil pergerakan linear mesin grafir
tombol Emergency ditekan dan kondisi pin 2.5D
GPIO 16
4.3.2 Interpolasi circular

Gambar 4. 45 Tampilan antarmuka setelah Gambar 4. 57 G-Code pergerakan circular

Emergency dan kondisi pin GPIO 16

4.3 Pengujian Integrasi Sistem

4.3.1 Interpolasi linear

Gambar 4. 49 Antarmuka memonitoring pergerakan

Gambar 4. 46 G-Code pergerakan linear

Gambar 4. 50 Hasil pergerakan circular mesin

grafir 2.5D

V. PENUTUP
Gambar 4. 47 Antarmuka memonitoring pergerakan 5.1. Ketercapaian Tujuan dan Tuntutan
motor Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan
perancangan dan pembuatan antarmuka pada mesin
grafir 2.5D dengan menggunakan touchscreen
 berbasis Raspberry Pi telah mencapai tujuan dan
tuntutan. Antarmuka yang dibuat mampu melakukan
komunikasi dengan pengendali sehingga antarmuka
dapat memonitor feedrate , pergerakan pola dan
kedalaman secara grafis dengan cara mengolah data
yang diterima oleh antarmuka dari pengendali
dengan kesalahan ketepatan nilai koordinat kurang
dari atau sama dengan 4%. Selain itu G-Code dapat
dimasukan pada antarmuka dalam bentuk file
eksternal dan internal yang kemudian G-Code dapat
terkirim 100% ke pengendali.
5.2 . Permasalahan yang Ditemukan
Permasalahan yang ditemukan pada saat
perancangan dan pembuatan antarmuka pada mesin
grafir 2.5D adalah :
1. Sulit menemukan referensi atau bahan ajar
penggunaan software Gambas.
2. Terjadi Hold Position pada mode jog yang
menyebabkan sumbu terus bergerak ketika
button JOG telah dilepas dari sentuhan
operator.
3. Library pigpio tidak dapat digunakan.
4. Jika Raspberry Pi3 dipakai secara terus
menerus, terkadang antarmuka menjadi error
menyebabkan pin GPIO pada Raspberry Pi3
tidak mau memberi atau membaca sinyal.
5. Keadaan serial port tidak stabil terkadang
ketika realtime bisa mencapai nilai akhir,
terkadang juga terjadi error ketika menerima
data sehingga antarmuka tidak dapat
digunakan.
6. Touchscreen tidak sensitif terhadap sentuhan.
5.3 . Solusi Permasalahan
Solusi permasalahan dari perancangan dan
pembuatan antarmuka pada mesin grafir 2.5D adalah:
1. Karena bahasa pemrograman yang digunakan
Gambas sama seperti bahasa pemrograman
Visual Basic, maka bahan ajar dapat
menggunakan bahan ajar tentang Visual
Basic.
2. Hold Position yang terjadi pada mode manual
dapat diatasi dengan menggunakan event
Mouseup dan Mousedown pada komponen
Button yang digunakan, jangan
menggunakan event click.
3. Library pigpio harus diinstal terlebih dahulu
sebelum digunakan di Gambas.
4. Jika GPIO pada Raspberry Pi3 tiba-tiba tidak
bisa digunakan maka Raspberry Pi3 harus di
Reboot terlebih dahulu.
5. Serial port dapat stabil dengan dengan
merubah pemrograman menerima data.
6. Agar touchscreen sensitif terhadap sentuhan,
sumber yang diterima oleh touchscreen
tidak boleh kurang dari 2A.
DAFTAR PUSTAKA
[1]Koren, Yoram. 1984. Numerical Control of
Machine Tools. Madison: Engineering
Experiment Station, University of
Wisconsin-Madison.
[2] Pengertian Interface.
http://farihaalkaff.blogspot.co.id/2014/04/peng
ertian-interface.html/ (Diakses pada 1 Juni
2017).
[3]Mengenal Layar Sentuh Komponen Utamanya.
https://intrik.wordpress.com/2007/11/14/meng
enal-layar-sentuh-komponen-utamanya-2/
(Diakses pada 5 Juni 2017).
[4] Pengetahuan Dasar dan Pemrograman
Raspberry Pi.
https://pccontrol.wordpress.com/2014/06/17/p
engetahuan-dasar-dan-pemrograman-
raspberry-pi/ (Diakses pada 2 Juni 2017).
[5] Raspberry Pi 3 Model B GPIO 40 Pin.
https://www.element14.com/community/docs/
DOC-73950/l/raspberry-pi-3-model-b-gpio-
40-pin-block-pinout (Diakses pada 2 Juni
2017).
[6] Apa Itu Gambas.
http://dhitro.blogspot.co.id/2009/06/apa-itu-
gambas.html (Diakses pada 3 Juni 2017).
[7] Mengirim dan Menerima Data Melalui Serial
UART Tx Rx Raspberry.
http://blog.ulindev.com/mengirim-dan-
menerima-data-melalui-serial-uart-tx-rx-
raspberrypi/ (Diakses pada 7 Juni 2017).
[8] Mesin CNC.http://mesin-
cnc.blogspot.co.id/2012/03/numerical-control-
nc-berarti-kontrol.html (Diakses pada 10 Juni
2017).
[9] Motors.http://lancet.mit.edu/motors (diakses
pada 9 Mei 2016).
[10] Motor Stepper. http://zonaelektro.net/motor-
stepper/ (diakses pada 2 Juni 2017).
[11] Microcontroller AVR
ATMega32A.http://www.atmel.com/images/at
mel-8155-8-bit-microcontroller-avr-
atmega32a_datasheet-summary.pdf. (diakses
pada 1 Mei 2017).
[12] Top Seller Mini CNC Metal Engraving
Machine.http://www.ebay.com/itm/TOP-
SELLER-MINI- CNC-METAL-
ENGRAVING-MACHINE-3020-
ENGRAVER-CARVING-MACHINE-e3-
/200864210343(diakses pada 9 Juni 2017).