ROBTICA

MOVIMIENTO DE
CUERPOS RIGIDOS
(segunda parte)

Ing. Ivn A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Composicin de rotaciones.
2. Parametrizacin de rotaciones
ngulos de Euler.
ngulos Roll, Pitch, Yaw
Representacin Eje-Angulo
Cuaternin unitario
 1. COMPOSICIN DE ROTACIONES

Se refiere al anlisis de
la rotacin que resulta
al aplicar una serie de
rotaciones.
 Composicin respecto al eje actual

Se refiere a las rotaciones sucesivas del tipo que se muestra en la figura.

R10 R21

R R R
0
2
0
1
1
2

La matriz de rotacin se acumula por la derecha.

 Composicin respecto al eje actual

Ejemplo: Halle la matriz de rotacin R que representa una rotacin f alrededor

del eje y actual, seguida de una rotacin q alrededor del eje z actual.
 Composicin respecto al eje actual

Solucin.

R Ry ,f Rz ,q
cos f 0 sin f cos q sin q 0 Demo_01.m
0 1 0 sin q cos q 0
sin f 0 cos f 0 0 1
cos f cos q cos f sin q sin f
sin q cos q 0
sin f cos q sin f sin q cos f
Si se aplica un orden invertido se obtiene el mismo resultado?
 Composicin respecto al eje actual

Ejemplo: Continuando el ejemplo anterior, halle la matriz de rotacin bajo las

siguientes consideraciones
Demo_02.m
f pi / 6 2

1.5

q pi / 4 1 Z
Z21 0
0.5
Y
2
0 {1}
X0 {2}
{0} Y 10
-0.5
X1 X
2
-1

-1.5

-2
-2
-1 -2
0 -1
1 1 0
2 2
 Composicin respecto al eje inercial

Se refiere a las rotaciones sucesivas del tipo que se muestra en la figura.

R10
R

R RR
0
2
0
1

La matriz de rotacin se acumula por la izquierda.

 Composicin respecto al eje inercial

Ejemplo: Halle la matriz de rotacin R que resulta de la rotacin de un ngulo f

alrededor del eje y (Ry,f), y una rotacin q alrededor del eje inercial z (Rz,q)
 Composicin respecto al eje inercial

Solucin.

R Rz ,q Ry ,f
cos q sin q 0 cos f 0 sin f Demo_03.m
sin q cos q 0 0 1 0
0 0 1 sin f 0 cos f
cos q cos f sin q cos q sinf
sin q cos f cos q sin q sinf
sin f 0 cos f
Si se aplica un orden invertido se obtiene el mismo resultado?
 Composicin respecto al eje inercial

Ejemplo: Continuando el ejemplo anterior, halle la matriz de rotacin bajo las

siguientes consideraciones
Demo_04.m
f pi / 6
q pi / 4 2

Z0
1 Z1 Z
2
{1}
{2}
{0}
Y2
0 X Y 10
0
X1 X2
-1

-2
-2 -1
-2
-1 0
0 1
1
2 2
 Composicin respecto al eje inercial

Demostracin.

Suponga que tenemos 2 sistemas {0}, {1}, si aplicamos una rotacin

R respecto al eje inercial, en el eje {1} esta rotacin esta dada por.

R R
1
2 1
0 1
RR10 Aplicando la transformacin de similitud
De donde se aplicando la ley de composicin en el eje actual.

R R R1 RR10 RR10
0 0 1
0
2
1

De donde se tiene que las matrices de rotaciones sucesivas en el eje
inercial se acumulan por la izquierda pre-multiplication.
 Composicin de rotaciones

En el caso de rotaciones consecutivas respecto al eje actual:

Las matrices de rotacin se multiplican por la derecha

En el caso de rotaciones consecutivas respecto al eje inercial:

Las matrices de rotacin se multiplican por la izquierda.

Tambin se pueden combinar las rotaciones anteriormente mencionadas.

 Composicin de rotaciones

Ejercicio. Se tienen los sistemas coordenados {1}, {2} y {3} que cumplen las
siguientes relaciones

Halle la matriz
 Composicin de rotaciones

Ejercicio. Resuelva lo siguiente:

 Composicin de rotaciones

Ejercicio. Halle la matriz de Rotacin que resulta al aplicar las siguientes

rotaciones bsicas:

Rpta.
 FUNCION atan2

La funcin arco tangente con dos argumentos atan2 permite conocer el

cuadrante de un ngulo computado.

Ntese que Matlab y otros lenguajes usan el formato: atan2(y,x)

El formato usado en el libro de texto de Spong es: atan2(x, y)
 2. PARAMETRIZACIN DE ROTACIONES
Los nueve elementos en una
matriz de rotacin no son
independientes.
Un cuerpo rgido posee tres grados
de libertad en la rotacin.
Se requieren tres parmetros
para representar una rotacin.
 Matriz de Rotacin

Los nueve elementos en una matriz

de rotacin no son independientes.

Existen 6 restricciones debido a las

r11 r12 r13

condiciones de ortogonalidad:

R R I3
T
R r21 r22 r23
r
31 r33
En las secciones siguientes, a partir
de R se busca una representacin
r32
mnima.
 2.1 ngulos de Euler

Son tres ngulos

introducidos por
Leonhard Euler para
describir la
orientacin de un
cuerpo rgido.

Sistema Gimball
 ngulos de Euler

Cualquier rotacin se puede obtener como una rotacin por un ngulo f

alrededor del eje z, seguida de una rotacin q alrededor del eje actual
y, seguida de una rotacin y alrededor del eje actual z.
 ngulos de Euler

Matriz de rotacin resultante

RZYZ Rz ,f Ry ,q Rz ,y
cf sf 0 cq 0 sq cy sy 0 Demo_05.m
sf cf 0 0 1 0 sy cy 0
0 0 1 sq 0 cq 0 0 1
cf cq cy sf sy cf cq sy sf cy cf sq

sf cq cy cf sy sf cq sy cf cy sf sq
sq cy s s c get_matrix_euler.m
q y q
 ngulos de Euler

Ejercicio. Halle la matriz de Euler

correspondiente a los ngulos:

f pi / 6 2

1.5 Z0
q pi / 4 1 Ze Ye

y pi / 6
0.5 {0}
{e} Y0
X
0 0
Xe
-0.5

-1
-2
-1.5 -1
0
-2
-2 1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 2
1.5 2

Demo_06.m
 ngulos de Euler

Lo que sigue es hallar los ngulos de Euler para una matriz de rotacin R
(esto se usa mas adelante en el problema de la cinemtica inversa).

r11 r12 r13

R r21 r22 r23
r r33
31 r32
Para hallar los ngulos se consideran dos casos.

1 caso : r13 0 y r23 0 r33 1

2 caso : r13 r23 0 r33 1

 ngulos de Euler
atan2(x, y)

cf cq cy sf sy cf cq sy sf cy cf sq
1 caso : r33 1
RZYZ sf cq cy cf sy sf cq sy cf cy sf sq
sq cy sq sy cq

cq r33 , sq 1 r332 0
Hay dos soluciones dependiendo del signo elegido para q

sq 0
q (0, )

= atan2 r33 , 1- r 2
33 f = atan2(r13 ,r23 )
y = atan2(-r31 ,r32 )

sq 0
q ( ,0)

= atan2 r33 ,- 1- r 2
33 f = atan2(-r13 ,-r23 )
y = atan2(r31 ,-r32 )
 ngulos de Euler
atan2(x, y)

r11 r12 0
2 caso : r33 1
RZYZ r21 r22 0
0 1
0
Si r33 1 q 0
c cy s sy c sy s cy 0 cf y sf y 0
RZYZ s cy c sy s sy c cy 0 sf y cf y 0
0 0 1 0 0 1

De donde: f +y = atan2 r11 ,r21 atan2 r11 ,-r12

Ya que hay infinitas soluciones usualmente se asume por convencin: f 0
Cual es el significado fsico en de este caso?
 ngulos de Euler
atan2(x, y)

r11 r12 0

2 caso : r33 1 RZYZ r21 r22 0
0 1
Si r33 1 q 0

cf y sf y 0 r11 r12 0

RZYZ sf y cf y 0 r21 r22 0
0 0 1 0 0 1
De donde: f -y = atan2 -r11 ,-r12
Ya que hay infinitas soluciones usualmente se asume por convencin: f 0
Cual es el significado fsico en de este caso? get_euler_angles.m
 ngulos de Euler

Ejercicio. Suponga que R se genera por

una rotacin de 90 en el eje z,
seguida de una rotacin de 30 en el
eje y inercial, seguida de una
rotacin de 60 en el eje x inercial:

Halle los ngulos de Euler:

Demo_07.m
 2.2. ngulos Roll-Pitch-Yaw

Son tres ngulos

respecto al eje
inercial que se usan
comnmente en los
sistemas de
navegacin.
 ngulos Roll, Pitch, Yaw

Cualquier rotacin se puede obtener como tres rotaciones consecutivas

alrededor del eje inercial:
Yaw (x0) y, pitch (y0) q, roll (z0) f
 ngulos Roll, Pitch, Yaw

Matriz de rotacin resultante

R XYZ Rz,f Ry ,q R x ,y
cf sf 0 cq 0 sq 1 0 0

sf cf 0 0
1 0 0 cy sy
0 0 1 sq 0 cq 0 sy cy
cf cq sf cy cf sq sy sf sy cf sq cy

sf cq cf cy sf sq sy cf sy sf sq cy
sq cq sy cq cy

Los ngulos pueden hallarse usando un mtodo similar al usado en los
ngulos de Euler
 ngulos Roll, Pitch, Yaw

Ejercicio. Halle la matriz de RPY

correspondiente a los ngulos:
2

f pi / 6 1.5
Z
0
q pi / 4
1
Ze
0.5
Y
e

y pi / 6
{e}
{0} Y0
0 X0

-0.5 Xe
-1

-1.5
-2
-2 0
-2 -1 0 1 2 2

Demo_08.m
 ngulos Roll, Pitch, Yaw

Lo que sigue es hallar los ngulos RPY para una matriz de rotacin R (esto se
usa mas adelante en el problema de la cinemtica inversa).

r11 r12 r13 c cq s cy c sq sy s sy c sq cy

R s c c c s s s c s s s c
R r21 r22 r23 XYZ q y q y y q y

r sq c s c c
31 r32 r33 q y q y

Para hallar los ngulos se consideran dos casos.

1 caso : r11 0 y r21 0 r31 1

2 caso : r11 r21 0 r31 1

 ngulos Roll, Pitch, Yaw
atan2(y,x)

c cq s cy c sq sy s sy c sq cy

1 caso : r31| 1 RXYZ s cq c cy s sq sy c sy s sq cy
sq cq sy cq cy

sq r31 , cq 1 r312 r322 r332 0
Hay dos soluciones dependiendo del signo elegido para q

cq 0
q ( / 2, / 2)

= atan2 -r31 , 1- r 2
31 f = atan2(r21 ,r11 )
y = atan2(r32 ,r33 )

sq 0
q ( / 2,3 / 2)

= atan2 -r31 ,- 1- r 2
31 f = atan2(-r21 ,-r11 )
y = atan2(-r32 ,-r33 )
 ngulos Roll, Pitch, Yaw

Ejercicio. Suponga que R se genera por

una rotacin de 60 en el eje x,
seguida de una rotacin de 30 en el
eje y inercial, seguida de una
rotacin de 90 en el eje z inercial:

Halle los ngulos RPY:

Demo_09.m
 2.3. Representacin Eje/Angulo

Cualquier matriz de rotacin

puede ser representada
como una rotacin simple
alrededor de cierto eje.

Asumiendo que el vector

unitario que define el eje
este dado por k

k x
k k y
k z
 2.3. Representacin Eje/Angulo

De la figura se tiene: R Rz , Ry ,
0
1

Y aplicando similitud
 2.3. Representacin Eje/Angulo

De donde se tiene:

Un problema con esta representacin es que no es nica. Una rotacin

alrededor del eje es igual a una rotacin negativa en el eje opuesto.
 2.3. Representacin Eje/Angulo

Tr R 1
Para una matriz de rotacin q cos 1

R se puede demostrar que: 2
r11 r12 r13 r32 r23
1
R r21 r22 r23 k r r
2 sinq
13 31
r r33
31 r32 r21 r12

Ntese que se tienen dos casos especiales cuando sin(q ) 0

Cualquier matriz de rotacin se puede representar como una sola
rotacin alrededor de un eje

get_axis_angle_from_R.m
 2.3 Representacin Eje/Angulo

Ejercicio. Suponga que R se genera por

una rotacin de 90 en el eje z,
seguida de una rotacin de 30 en el
eje y inercial, seguida de una
rotacin de 60 en el eje z inercial:

Halle la representacin eje / ngulo:

 2.4. Cuaternin unitario

Los problemas de la representacin

eje/ngulo pueden superarse
usando la siguiente Parametrizacin

Donde

Parte escalar

Parte vectorial
Bajo la siguiente condicin
 2.4. Cuaternin unitario

De donde se tiene:

Esta representacin es nica. Una rotacin alrededor del eje tiene el

mismo quaternion que una rotacin negativa en el eje opuesto.
 2.4. Cuaternin unitario

r11 r12 r13

Para una matriz de rotacin
R r21 r22 r23
R se puede demostrar que:
r r33
31 r32

Ntese que a diferencia de la representacin eje/angulo no existen

problemas de singularidad
 2.4. Cuaternin unitario

Ejercicio. Suponga que R se genera por

una rotacin de 90 en el eje z,
seguida de una rotacin de 30 en el
eje y inercial, seguida de una
rotacin de 60 en el eje z inercial:

Halle su representacin Cuaternin unitaria: