KATA PENGANTAR

Bismillaahirrahmaanirrahiim.

Alhamdulillah penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT atas segala rahmat dan
karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan makalah Sistem Linier. Diktat ini
diharapkan dapat membantu para pembaca khususnya mahasiswa Program Studi Teknik
Elektro ITATS untuk lebih mengenal dan memahami konsep sinyal dan sistem serta
penerapannya.
Saya menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam Makalah ini untuk itu
Saya mengharapkan kritik dan saran untuk penyempurnaan makalah ini. Akhirnya semoga
makalah ini bermanfaat bagi pembaca.

SURABAYA, 23 Oktober 2017

 DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL ----------------------------------------------------------------- i
KATA PENGANTAR ---------------------------------------------------------------- ii
DAFTAR ISI --------------------------------------------------------------------------- iii

BAB 1. OPERASI SINYAL ----------------------------------------------------- 1

1.1. Pendahuluan -------------------------------------------------------- 1
1.2. Sinyal Diskrit dan Kontinyu -------------------------------------- 1
1.3. Representasi Sinyal ------------------------------------------------- 4
1.4. Pergeseran, Pemantulan dan Penskalaan Waktu ---------------- 6

BAB 2. SISTEM LINIER TAK UBAH WAKTU -------------------------- 10

2.1. Pendahuluan --------------------------------------------------------- 10
2.2. Persamaan Diferensial Sistem ----------------------------------- 11
2.3. Persamaan Beda Sistem -------------------------------------------- 14
2.4. Tanggapan Impuls -------------------------------------------------- 16
2.5. Konvolusi Kontinyu ------------------------------------------------ 17
2.6. Konvolusi Diskrit --------------------------------------------------- 21

BAB 3. TRANSFORMASI LAPLACE -------------------------------------- 25

3.1. Pengertian Laplace Transform --- ------------------------------- 25
3.2. Karakteristik Transformasi Laplace ---------------------------- 27
3.3. Transformasi Laplace Balik ------------------------------------- 29
3.4. Transformasi Laplace Untuk Penyelesaian Persamaan
Diferensial ------------------------------------------------------------ 32

BAB 4. TOPOLOGI SISTEM -------------------------------------------------- 34

4.1. Fungsi Alih --------------------------------------------------------- 34
4.2. Aljabar Diagram Blok -------------------------------------------- 35
4.3. Penerapan Aljabar Diagram Blok Dalam Pemodelan Sistem --- 39

BAB 5. PENDEKATAN RUANG KEADAAN ------------------------------ 44

5.1. Konsep Dasar ------------------------------------------------------- 44

iii
5.2. Representasi Sistem Dalam Persamaan Ruang Keadaan ----- 45
5.3. Persamaan Ruang Keadaan Dari Fungsi Alih ------------------49
5.4. Kompensator -------------------------------------------------------- 57
5.5. Controllability dan Observability System ----------------------- 60

DAFTAR PUSTAKA ----------------------------------------------------------------- 63

iv
BAB 1
OPERASI SINYAL

1.1. Pendahuluan
Konsep sinyal dan sistem dikembangkan sangat luas diberbagai bidang antara lain:
komunikasi, penerbangan, desain rangkaian elektronik, seismologi, biomedical,
pembangkitan dan distribusi energi, kendali proses kimia, pengolahan suara dan
berbagai penerapan lainnya. Pemahaman yang mendalam mengenai sinyal dan sistem
sangat diperlukan untuk kemajuan penerapan konsep sinyal dan sistem.
Bab 1 dan 2 diktat ini membahas output sistem linier tak ubah waktu dengan berbagai
input. Konsep sinyal dan sistem dibahas baik dalam bentuk kontinyu maupun bentuk
diskrit. Bab 3 akan membahas tentang transformasi laplace dan penggunaanya dalam
analisis sinyal dan sistem.

1.2. Sinyal Diskrit dan Kontinyu

Sinyal kontinyu adalah sinyal yang mempunyai nilai tak terputus dalam kawasan
waktu. x(t) disebut sinyal kontinyu jika mempunyai nilai tak terrputus.
x(t) x(t)

x(t) y(t)
sistem
t t

Gambar 1.1 Sistem kontinyu

Gambar diatas menunjukan sistem kontinyu dengan masukan x(t) setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y(t). Karakteristik y(t) dalam
penerapanya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan perancang
sistem. x(t) dan y(t) mempunyai nilai yang kontinyu sepanjang waktu (t).
Untuk sinyal diskret, nilai dari sinyal ada pada satuan waktu diskret n yang
merupakan bilangan bulat, - < n < .
x(n) x(n)

x(n) y(n)
sistem
n n

1
Gambar 1.2 Sistem diskrit
Gambar diatas menunjukan sistem diskrit dengan masukan x(n) setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y(n). Seperti halnya pada
karakteristik keluaran sistem kontinyu maka keluaran sistem diskrit y(n) dalam
penerapannya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan perancang
sistem.
Berikut dijelaskan beberapa sinyal yang sering digunakan dalam analisa sinyal dan
sistem.
a) Sinyal undak satuan u(t)
Suatu sinyal x(t) didefinisikan sebagai u(t) jika
x(t) = 1, t>0
= 0, t<0

x(t)

Gambar 1.3 Sinyal x(t) = u(t)

Sinyal ini dapat dipakai untuk merepresentasikan permulaan dan akhir suatu
sinyal yang lebih kompleks.

b) Sinyal kotak (t)

Sinyal x(t) dikatakan sebagai (t) jika
x(t) = 1, -0,5<t<0,5
= 0, t lainnya
x(t)

-0,5 0,5 t
Gambar 1.4 Sinyal x(t) = (t)

2
 c)Sinyal segitiga t
Sinyal x(t) disebut sebagai L(t) jika
x(t) = 1 - | t | , -1<t<1
= 0, t lainnya x(t)

-1 1 t
Gambar 1.5 Sinyal x(t) = t)

d) Sinyal pulsa satuan d (n)

Sinyal x(n) disebut sebagai d (n) jika
x(n) = 1, n=0
= 0, n lainnya
x(n)

Gambar 1.6 Sinyal x(n) = (n)

Sinyal d (n) biasa digunakan untuk mencari tanggapan cuplik satuan suatu sistem
diskrit. Sinyal ini juga dipergunakan untuk menyatakan suatu fungsi lain:

f (n) = k f (k ) (n - k) (1.1)

e) Sinyal undak satuan diskrit u(n)

Sinyal x(n) disebut sebagai u(n) jika
x(n) = 1, n0
= 0, n lainnya
x(n)

Gambar 1.7 Sinyal x(n) = u(n)

3
 1.3. Representasi Sinyal
Sinyal dapat direpresentasikan dalam berbagai cara. Representasi sinyal kontinyu
dapat dijelaskan dengan lebih mudah dengan contoh berikut:
Contoh soal 1.1:
Suatu sinyal kontinyu seperti gambar berikut representasikan dalam suatu persamaan
isyarat:
x(t)

1 2 3 t
Gambar 1.8 Sinyal x(t)

Penyelesaian:
Sinyal x(t) diatas mempunyai tiga kondisi yaitu: pada saat 0<t<2, pada saat 2<t<3 dan

saat t yang lain. Dengan demikian dapat dirumuskan suatu fungsi sebagai berikut:

x1(t),0<t<2
x(t) = x2(t),2<t<3
x3(t),t lainnya
Dari grafik x(t) dapat dilihat bahwa kondisi selain 0<t<2 dan 2<t<3 tidak ada sinyal
x(t) atau dapat dituliskan x3(t) = 0. Sedangkan pada saat 2<t<3 terlihat bahwa sinyal
x(t) bernilai 1 sehingga dapat dituliskan x2(t) = 1.
Untuk mencari nilai x1(t) dipergunakan rumusan persamaan garis antara dua titik.
Isyarat x1(t) melalu titik (0,0) yang selanjutnya disebut titik 1 dan titik (2,1) yang
selanjutnya disebut titik 2. Dengan dasar tersebut maka isyarat x1(t) dapat dicari
sebagai berikut:

x1 (t) x1 t t1
x2 x1 t2 t1

dengan memasukan nilai-nilai titik 1 dan titik 2 didapatkan:

x1 (t) 0 t 0
10 20
maka:

4
 t
x1 (t) 2

Jadi x(t) dapat ditulis menjadi persamaan berikut :

05t, 0<t<2
x(t) = 1, 2<t<3
0, t lainnya
Untuk menuliskan persamaan x(t) dalam satu persamaan dapat digunakan u(t-a) dan
u(-b) sebagai awal dan akhir dari sinyal tersebut. Hal tersebut dapat dipahami dengan
ilustrasi sebagai berikut:
y(t)

a b t

(a)
y1(t) y2(t)

1 1

a b t a b t

(b) (c)
Gambar 1.9 (a) Sinyal y(t), (b) sinyal y1= u(t-a), (c) sinyal y2=u(t-b)

Pada Gambar 1.9(a) adalah suatu sinyal yang bernilai 1 yang dimulai pada t = a dan
diakhiri pada t = b.
Sinyal tersebut dari gambar dapat dilihat merupakan hasil pengurangan sinyal y1(t) =
u(t-a) (sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a) dengan sinyal y2(t) = u(t-
b) (sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a).
y(t) = y1(t) y2(t)
= u(t-a) u(t-b)
Untuk menyatakan suatu sinyal x(t) = e-t yang hanya mempunyai nilai pada saat t=1
sampai t = 5 dapat dinyatakan sebagai berikut:

5
 x(t) = e-t{u(t-1) u(t-5)}

Contoh soal 1.2:

Representasikan sinyal pada contoh 1.1 dalam satu persamaan
0,5t, 0<t<2
x(t) = 1, 2<t<3
0, t lainnya
Penyelesaian:
Sinyal tersebut terdiri dari dua isyarat yaitu isyarat bernilai 0,5t yang dimulai dari t=0
sampai t=2 dan isyarat yang bernilai 1 yang mulai saat t=2 dan berakhir pada t=3,
maka dapat dinyatakan sebagai berikut:
x(t) = 0,5t{u(t-0)-u(t-2)} + {u(t-2)-u(t-3)}
= 0,5t {u(t)-u(t-2)} + u(t)-u(t-3)

1.4. Pergeseran, Pemantulan dan Penskalaan Waktu

Dalam suatu sistem terjadi berbagai macam tindakan terhadap isyarat yang
diterimanya. Tindakan atau operasi-operasi isyarat dilakukan dalam upaya
mendapatkan isyarat yang sesuai dengan karakteristik yang diinginkan. Berikut akan
dibahas tiga operasi dasar terhadap sinyal. Operasi pergeseran adalah operasi
menggeser sinyal ke kanan atau ke kiri pada sumbu waktu. Dalam aplikasi
pengolahan sinyal, hal ini dilakukan dengan tunda waktu. Operasi pemantulan
dilakukan dengan mencerminkan isyarat terhadap sumbu vertikalnya. Penskalaan
waktu adalah upaya menyempit dan melebarkan isyarat pada sumbu waktu. Operasi-
operasi tersebut akan mudah dipahami dengan contoh sebagai berikut:
Contoh soal 1.3:
Lakukan operasi-operasi berikut terhadap isyarat x(t) pada contoh soal 1.1.
a) Penskalaan waktu x(2t) dan x(0.5t)
b) Operasi pergeseran x(t-1) dan x(t+2)
c) Operasi pencerminan x(-t) dan x(-0,5t)
Penyelesaian:
a) x(2t) dapat dicari dengan memasukan 2t untuk menggantikan t pada fungsi x(t)
0,5t,0<t<2
x(t) = 1, 2<t<3
0, t lainnya

6
 Nilai t digantidengan 2t maka didapatkan:

0,5.2t, 0<2t<2
x(2t) = 1, 2<2t<3
0, 2t lainnya
Dengan menyederhanakan 2t maka didapat:
t, 0<t<1
x(2t) = 1, 1<t<1,5
0, t lainnya
Sedangkan untuk x(0.5t) dapat dicari sebagai berikut:
0,5(0,5t), 0<0,5t<2
x(0,5t) = 1, 2<0,5t<3
0, 0,5t lainnya
Dengan penyederhanaan didapat:
0,25t , 0<t<4
x(0,5t) = 1, 4<t<6
0, t lainnya

x(2t) x(0,5t)

1 1

1 2 3 t 1 2 3 4 5 6 t

(a) (b)
Gambar 1.10 (a) Sinyal x(2t), (b) Sinyal x(0,5t)

Pada Gambar 1.10, kalau dibandingkan dengan gambar sinyal x(t) terlihat jelas
operasi penskalaan waktu. Sinyal x(2t) merupakan operasi penyempitan skala waktu
setengah kali dari skala waktu asli. Sinyal x(0,5t) merupakan operasi pelebaran skala
waktu dua kali dari waktu aslinya.

b) x(t-1) dapat dicari sebagai berikut :

0,5(t-1),0<t-1<2
x(t-1) = 1, 2<t-1<3
0, t-1 lainnya
7
 dengan penyederhanaan:
0,5t-0,5, 1<t<3
x(t-1) = 1, 3<t<4
0, t lainnya
Sedangkan x(t+2) dapat dicari sebagai berikut:
0,5(t+2), 0<t+2<2
x(t+2) = 1, 2<t+2<3
0, t+2 lainnya
x(t+2) dapat disederhanakan:
0,5t+1, -2<t<0
x(t+2) = 1, 0<t<1
0, t lainnya
Sinyal x(t-1) dan x(t+2) dapat digambarkan sebagai berikut:

x(t-1)
x(t+2)

1
1

1 2 3 4 5 t -3 -2 -1 1 2 t

(a) (b)
Gambar 1.11 (a) Sinyal x(t-1), (b) Sinyal x(t+2)

Pada Gambar 1.11, terlihat operasi pergeseran sinyal. Sinyal x(t-1) adalah sinyal
x(t) yang tergeser 1 ke kanan. Sinyal x(t+2) adalah sinyal x(t) yang tergeser ke
kiri sejauh 2. Jadi pada isyarat dengan t mempunyai tanda positif maka akan
tergeser ke kanan sebesar suatu bilangan kalau di kurangi suatu bilangan tersebut.
Untuk pergesaran ke kiri (ditambah suatu bilangan) juga demikian.

c) Operasi pencerminan x(-t) dan x(-

0,5t) Nilai x(-t) dapat dicari sebagai berikut:
-0,5t,0<-t<2
x(-t) = 1, 2<-t<3
0, -t lainnya

8
 dengan penyederhanaan didapatkan :

-0,5t, -2<t<0
x(-t) = 1, -3<t<-2
0, t lainnya
Sedangkan sinyal x(-0,5t) adalah sebagai berikut:
0,5(-0,5)t, 0<-0,5t<2
x(-0,5t) = 1, 2<-0,5t<3
0, -0,5t lainnya
dengan penyederhanaan didapatkan :
-0,25t, -4<t<0
x(-0,5t) = 1, -6<t<-4
0, t lainnya
Sinyal x(-t) dan x(-0,5t) dapat digambarkan sebagai berikut:

x(-t) x(-0,5t)

1 1

-3 -2 -1 1 t -6 -5 -4 -3 -2 -1 t

(a) (b)
Gambar 1.12 (a) Sinyal x(-t), (b) Sinyal x(-0,5t)

Pada Gambar 1.12, dapat dilihat bahwa sinyal x(-t) adalah hasil pencerminan
sinyal x(t). Sinyal x(-0,5t) adalah hasil pencerminan dan penskalaan waktu sinyal
aslinya.

9
BAB 2
SISTEM LINIER TAK UBAH WAKTU

Bab 2 pada diktat ini akan membahas tentang sistem linier tak ubah waktu kausal.
Pembahasan ini dilakukan dengan mempertimbangkan banyaknya model linier yang
digunakan dalam hampir semua bidang kerekayasaan. Sistem linier mempunyai sifat-sifat
sebagai berikut:
a) Sifat kehomogenan
Jika input u memberikan keluaran y maka input au akan menghasilkan keluaran ay.
b) Sifat superposisi
Jika input u1 and u2 menghasilkan output y1 and y2, dan untuk l input (u1+u2)
menghasilkan output (y1+y2).

2.1. Pendahuluan
Sistem dapat diartikan sebagai hubungan antara input dan output. Pada umumnya
input adalah sebab dan output adalah akibat. Beberapa contoh sistem yang umum kita
kenal adalah:
1) Sebuah rangkaian listrik dengan input tegangan dan / atau arus sumber
sedangkan outputnya yaitu tegangan dan / atau arus yang mengalir pada beberapa
titik pada rangkaian tersebut.
2) Sebuah sistem kanal komunikasi dengan input sebanding dengan sinyal
yang ditransmisi pada kanal tersebut sedangkan outputnya adalah sinyal yang
sampai pada ujung kanal.
3) Sebuah sistem biologi seperti mata manusia dengan input sinyal gambar
yang masuk ke retina mata dan outputnya adalah rangsangan syaraf yang
selanjutnya diolah di otak untuk pengambilan keputusan informasi apa yang
masuk.
4) Sebuah manipulator robot dengan input n torsi yang diaplikasikan ke robot
tersebut dan output posisi akhir salah satu lengannya.
5) Proses manufaktur, dengan input bahan mentah yang dimasukkan dan
outputnya berupa jumlah barang yang diproduksinya.

10
 6) Lebih spesifik lagi dalam bidang engineering sistem sering diartikan
sebagai model matematik yang mengubungkan antara masukan atau gaya luar
dengan keluaran atau tanggapan sistem. Sistem dapat diklasifikasikan dalam
berbagai kategori.
a) Sistem kausal dan non kausal
Sistem kausal: y(t) = x(t) + 2x(t-1)
Sistem non kausal: y(t) = x(t+1) x(t) + 3x(t-2)
Sistem kausal memberikan nilai keluaran terhadap masukan yang telah masuk
pada sistem. Semua sistem fisika yang nyata termasuk dalam sistem kausal.
Sistem non kausal adalah sistem antisipatif yaitu sistem mampu memberi
respon terhadap masukan yang akan datang. Sistem non kausal sering ditemui
dalam aplikasi elektrik modern seperti pada sistem kendali adaptif.

b) Sistem bermemori dan tanpa memori

Sistem bermemori adalah sistem yang keluarannya merupakan fungsi
dari masukan sekarang dan masukan sebelumnya.
/ Sistem bermemori: y(t) = -4x(t-1) + 2x(t)
/ Sistem tanpa memori: y(t) = 2x(t)

2.2. Persamaan Diferensial Sistem

Penggambaran sistem waktu kontinyu, selalu berkaitan dengan bentuk representasi
matematik yang mengambarkan sistem tersebut dalam keseluruhan waktu. Dapat pula
secara sederhana dikatakan, bahwa suatu sistem disebut sebagai sistem waktu
kontinyu jika input dan output berupa sinyal waktu kontinyu. Sistem kontinyu dapat
dinyatakan dalam persamaan diferensial sistem. Dengan masukan adalah x(t) dan
ouput y(t) maka sistem linier tak ubah waktu dapat dinyatakan sebagai berikut:

any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + + a1y(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x(t) + + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t) (2.1)
Suku kanan persamaan tersebut sering digabungkan menjadi:
f(t) = b0x(t) + b1x(t) + .. + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t)
dengan f(t) disebut fungsi pemaksa. Berikut contoh persamaan diferensial sistem:
Contoh soal 2.1:
Modelkan sistem berikut dalam persamaan Diferensial

11
 R=2 L=1H

e(t) 2A/dt i(t) C=0,5 F

Gambar 2.1 Rangkaian RLC untuk contoh 2.1

Penyelesaian:
Dengan hukum Kirchoff tegangan didapatkan:
t

e(t) Ri(t) L di/dt 1/C i(t) dt , t 0

0

dengan mendiferensialkan kedua suku didapat:

de(t) di(t) d 2 i(t) 1

R L i(t)
dt dt dt 2 C
keadaan awal untuk memecahkan persamaan ini adalah:
di(t)
t 0 2 i(0+)=0
dt
Untuk memecahkan persamaan diferensial disajikan teorema sebagai berikut:
Persamaan diferensial sistem: any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + .. + a1y(t)+ a0y(t) mempunyai
keadaan awal: y(0), y(0),,yn-1 maka tanggapan lengkap sistem:
y(t) = yho(t) + yf0(t)
dengan:
yho(t) = tanggapan homogen, alami, bebas, dan transient.
yf0(t) = tanggapan paksa, akhir, steady state.
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem pada saat
masukan sama dengan nol f(t)=0. Tanggapan ini disebut tanggapan alami sistem
merupakan tanggapan sistem sebelum ada masukan. Tanggapan paksa didapatkan
dengan menerapkan masukan f(t) pada sistem. Untuk lebih jelas, disajikan contoh
berikut.
Contoh soal 2.2:
Selesaikan persamaan diferensial berikut jika diberikan kondisi awal y(0) = 1 dan
y(0) = 2
y(t) + 3y(t) + 2y(t) = e2t
Penyelesaian:
a) Langkah 1. Mencari yho(t)

12
 Persamaan homogen sistem adalah sebagai berikut:
y(t) + 3y(t) + 2y(t) = 0
Dengan permisalan bahwa yho(t) = Aemt maka didapatkan :
d(Aemt)/dt2 + 3d(Aemt)/dt +2(Aemt) = 0
Aemt(m2 + 3m + 2) = 0
Dari persamaan tersebut terlihat bahwa tidak ada nilai A (selain nol) dan nilai emt
(kecuali m = - ) yang membuat nilai suku kiri nol. Nilai A= 0 dan m = - tidak
diinginkan untuk menyelesaikan persamaan maka nilai m yang memenuhi
persamaan diatas adalah:
(m2 + 3m + 2) = 0
sehingga m = -1 dan m =-2.
Dengan demikian solusi untuk yho(t) adalah:
yho(t) = A1e-t + A2e-2t
b) Langkah 2. Mencari yfo(t)
Menyelesaikan persamaan:
y(t) + 3y(t) + 2y(t) = e2t
Berdasarkan perkiraan keluaraan terhadap masukan yang ada dilakukan
permisalan sebagai berikut:
yfo(t) = Ae2t
Subsitusi ke dalam persamaan sistem menghasilkan:
(4A+6A+2A)e2t = e2t
dari persamaaan tersebut didapatkan
: (4A+6A+2A) = 1
A = 0,083
Dengan demikian :

yfo(t) = 0,083e2t

c) Langkah 3.
Dengan menggabungkan langkah 1 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistem:
y(t) = A1e-t + A2e-2t + 0,083e2t

13
 d). Langkah 4.
Menerapkan keadaan awal y(0) = 1 dan y(0) = 2 pada tanggapan lengkap sistem.
Dengan menerapkan y(0)=1 didapatkan:
y(0) = A1e-1*0 + A2e-2*0 + 0,083e2*0
1 = A1 + A2 + 0,083
A1 + A2 = 0,917
Dengan menerapkan y(0) = 2 didapatkan:
d(y(t))/dt = d(A1e-t)/dt + d(A2e-2t)/dt +
d(0,083e2t)/dt dengan memasukan nilai keadaan awal:
2 = - A1 - 2A2 + 0,166
A1 + 2A2 = -1,834
Dengan eliminasi persamaan yang didapatkan dari keadaan 1 dan 2 didapatkan:
A2 = -2,751 dan A1 =3,668
Dengan demikian tanggapan lengkap sistem adalah:
y(t) = 3,668e-t 2,751e-2t + 0,083e2t

2.3. Persamaan Beda Sistem

Persamaan beda sistem adalah persamaan hubungan masukan dan keluaran pada
sistem diskrit. Dengan keluaran adalah y(n) sedangkan masukan adalah x(n)
persamaaan beda sistem dapat ditulis sebagai berikut:
any(n) + an-1y(n-1) + .. + apy(n-p) = bnx(n) + bn-1x(n-1) + .. + an-mx(n-m) (2.2)
Suku kanan persamaan tersebut sering digabungkan menjadi:
f(n) = bnx(n) + bn-1x(n-1) + .. + an-mx(n-m)
dengan f(n) disebut fungsi pemaksa.
Persamaan beda sistem orde p dengan kondisi awal y(-1), y(-2), y(-3),.y(-p)
mempunyai tanggapan lengkap:
y(n) = yho(n) + yf0(n)
dengan:
yho(n) = tanggapan homogen, alami, bebas, dan transient.
yf0(n) = tanggapan paksa, akhir, steady state.
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem pada saat
masukan sama dengan nol f(n)=0. Tanggapan paksa didapatkan dengan menerapkan
masukan f(n) pada sistem.

14
 Contoh soal 2.3:
Selesaikan persamaan beda sistem berikut jika diberikan kondisi awal y(-1) = 2
y(n) + 0,2y(n-1) = 6.
Penyelesaian:
a) Langkah 1. Mencari yho(n)
Persamaan homogen sistem adalah sebagai berikut:
y(n) + 0,2y(n-1) = 0
Dengan permisalan yho(n) = C( )n maka:
y(n-1) = C( )n-1 = k n
dengan k= C -1
Subsitusi kepersamaan homogen sistem menghasilkan :
C( )n + 0,2 C( )n-1 =0
C( )n-1( + 0,2) =0
Hanya nilai C=0 dan ( )n-1 = 0 yamg membuat nilai suku kiri nol dari komponen
C( )n. Nilai-nilai ini tidak diinginkan untuk menyelesaikan persamaan maka
nilai yang memenuhi persamaan diatas adalah:
+ 0,2 =0

= - 0,2
Dengan demikian solusi untuk yho(n) adalah:
yho(n) = C(-0,2)n

b) Langkah 2. Mencari yfo(n)

Tanggapan paksa sistem didapatkan dengan menyelesaikan persamaan:
y(n) + 0,2y(n-1) =6
Berdasarkan perkiraan keluaran terhadap masukan yang ada dilakukan
permisalan sebagai berikut:
yfo(n) = A (untuk penjumlahan semua yfo(n))
Subsitusi ke dalam persamaan sistem menghasilkan:
yfo(n) + 0,2 yfo(n-1) =6
A + 0,2A =6
A=5
Dengan demikian:
yfo(n) = 5

15
 c) Langkah 3.
Dengan menggabungkan langkah 1 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistem:
y(n) = 5 + C(-0,2)n
d) Langkah 4.
Menerapkan keadaan awal y(0) = 1 dan y(0) = 2 pada tanggapan lengkap sistem.
Dengan menerapkan y(-1) = 2 didapatkan:
y(-1) = 5 + C(-0,2)-1
5C = 5 2
C=0,6
Dengan demikian tanggapan lengkap sistem adalah:
y(n) = 5 + 0,6(-0,2)n

2.4. Tanggapan Impuls

Tanggapan impuls h(t)n adalah tanggapan sistem jika mendapat masukan berupa
sinyal impuls. Suatu sistem linier tak ubah waktu:
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + .. + a1y(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x(t) + .. + bmxm(t)
mempunyai tanggapan impuls h(t) dengan rumusan berikut:
x(t) = (t) dan y(t)=0, -<t<0
h(t) = y(t) x(t)= (t) (2.3)
Contoh soal 2.4:
Tentukan tanggapan impuls sistem 2y(t) + 3y(t) = 4 x(t).
Penyelesaian:
Untuk mencari tanggapan implus maka masukan x(t) = (t).
2y(t) + 3y(t) = 4 (t)
Dengan h(t) = y(t) x(t)= (t) maka persamaan diatas dapat dituliskan sebagai berikut:
2h(t) + 3h(t) = 4 (t) (1)
Dari penyelesaian persamaan diferensial yang telah dipelajari sebelumnya kita dapat
mengasumsikan penyelesaian untuk h(t):
h(t) = Ae-1,5tu(t) + 0 (t)
diasumsikan 0 (t) karena pada sistem orde satu ini masukan tidak mempunyai (t)
sehingga untuk t>0 (t)=0.

16
 Dengan subsitusi asumsi ke persamaan (1) dihasilkan:
2d/dt[Ae-1,5tu(t)] + 3A e-1,5tu(t) = 4 (t)
Dengan mempertimbangkan waktu t=0 didapatkan:
2Ae-1,5t t=0 (t) = 4 (t)
2A (t) = 4 (t)
A=2
Dengan demikian:
h(t) = 2 e-1,5tu(t)

Contoh soal 2.5:

Tentukan tanggapan impuls sistem y(t) + 3y(t) + 2y(t) = 3x(t) + 2 x(t).
Penyelesaian:
Untuk mencari tanggapan implus maka masukan x(t) = (t).
y(t) + 3y(t) + 2y(t) = 3 (t) + 2 (t)
dengan persamaan karakteristik:
m2 + 3m +2 =0
dan y(t) tidak mengandung komponen (t) (tidak terdapat (t) diruas kanan)
maka dapat diasumsikan:
y(t)= A1e-t u(t)+ A2e-2t u(t)+0 (t)
atau:

y(t)= -A1e-t u(t) -2A2e-2t u(t)+(A1+A2) (t)

maka dengan mengevaluasi komponen (t) didapatkan :
(A1+A2) (t) = 2 (t)
A1+A2 = 2 (1)
Dengan mengevaluasi koefisien (t) didapatkan:

3(A1+A2) (t) -A1e-t t=0 (t) -2A2e-2t t=0 (t) = 3 (t)

3(A1+A2) - A1 - 2A2 = 3
2A1+A2 = 3 (2)
Dengan menyelesaikan persamaan (1) dan (2) didapat A1=1 dan A2 = 1
Dengan demikian tanggapan impuls sistem:
h(t) = e-t u(t) + e-2t u(t)

17
 2.5. Konvolusi Kontinyu
Keluaran sistem dengan tanggapan impuls h(t) dan masukan x(t) dapat
direpresentasikan sebagai:
y(t) x() (t )
all

y(t) x( p)h(t p)dp (2.4)

atau dapat juga dinyatakan:

y(t) h( p)x(t p)dp

Kedua rumusan diatas dikenal sebagai integral konvolusi. Untuk dua fungsi
sembarang x(t) dan h(t) maka integral konvolusi r(t) dapat dinyatakan sebagai:
r(t) = x(t) * h(t)

r(t) x( p)h(t p)dp

Konvolusi kontinyu mempunyai sifat-sifat sebagai berikut:

a) Komutatif
x(t)*y(t) = y(t)*x(t)
rxy(t) = ryx(t)

b) Distributif
x(t)*[y(t) z(t)] = [x(t)*y(t)] [x(t)*z(t)]
rxy(t) = ryx(t) rxz(t)

c) Asosiatif
x(t)*[y(t)*z(t)] = [x(t)*y(t)]*z(t)
Untuk memperjelas penggunaan integral konvolusi disajikan contoh sebagai berikut:
Contoh soal 2.5:
Dua buah isyarat mempunyai rumusan sebagai berikut:
x(t) = 1 0<t<1
0, t lainnya
dan,
h(t) = 1 1<t<2
0, t lainnya
Carilah sinyal r(t) yang merupakan hasil konvolusi dua isyarat tersebut.

18
 Penyelesaian:
Untuk mencari nilai konvolusi kedua isyarat kontinyu digunakan:
r(t) = x(t) * h(t)

r(t) x( p)h(t p)dp

Pada rumus diatas dapat dilihat bahwa untuk mencari nilai r(t) diperlukan sinyal x(p)
dan sinyal h(t-p).
x(t) = 1 0<t<1
0, t lainnya
maka,
x(p) = 1 0<p<1
0, p lainnya
sedangkan h(t-p) dapat dicari sebagai berikut:
h(t-p) = 1 1<t-p<2
0, t-p lainnya
yang dibutuhkan adalah fungsi h dalam p maka:
h(t-p) = 1 -2+t<p<-1+t
0, p lainnya
Untuk mempermudah diilustrasikan sebagai berikut:
x(p) h(p) h(t-p)

1 1 1

-1 1 p -1 1 2 p t-2 t-1 1 p
Gambar 2.2 Sinyal x(p), h(p) dan h(t-p)

Pada gambar diatas sinyal h(t-p) adalah sinyal h(-p) yang tergeser sejauh t. Dari
rumusan integral konvolusi dapat dilihat bahwa sinyal h(-p) dijalankan dari -
sampai +. Nilai integral konvolusi dapat dibagi menjadi beberapa kasus penggal
waktu t yaitu:
/ Pada saat t<1
/ Pada saat 1<t<2
/ Pada saat 2<t<3
/ Pada saat t>3

19
 Untuk memperjelas keempat kasus ini x(p) dan h(t-p) digambarkan dalam satu sumbu
y(p).

y(p) y(p)

h(t-p) x(p) h(t-p) 1 x(p)

1

t-2 t-1 p 1 t-2 t-1 1 p

(a) (b)
y(p) y(p)

x(p) h(t-p) 1 x(p) h(t-p)

1

t-2 1 t-1 p 1 t-2 t-1 p

(c) (d)

Gambar 2.3 (a) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t<1
(b) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 1<t<2
(c) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 2<t<3
(d) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t>3

Hasil konvolusi r(t) pada tiap penggal waktu tersebut adalah sebagai berikut
a) Pada saat t<1
Pada periode ini sinyal h(t-p) belum sampai ke titik awal x(p) maka:

r(t) x( p)h(t p)dp

r(t) = 0

20
 b) Pada saat 1<t<2
Pada saat 1<t<2 batasan bawah integral konvolusi berdasar Gambar 2.2 (b) adalah
0 dengan batas atas t-1.
t 1

r(t) x( p)h(t p)dp

0

t 1

r(t) (1)(1)dp
0

r(t) = t-1
c) Pada saat 2<t<3
Pada saat 2<t<3 batasan bawah integral konvolusi berdasar Gambar 2.2 (c) adalah
t-2 dengan batas atas 1.
1

r(t) x( p)h(t p)dp

t 2

r(t) (1)(1)dp
t 2

r(t) = 1-(t-2)
= 3-t

d) Pada saat t<3

Pada waktu ini h(t-p) sudah meninggalkan batas akhir x(p) sehingga:

r(t) x( p)h(t p)dp

r(t) = 0
Dengan demikian hasil konvolusi secara keseluruhan adalah sebagai berikut:
t-1 1<t<2
r(t) = 3-t 2<t<3
0, t lainnya
r(t)

t-1

1 3-t

1 2 3 t
Gambar 2.4 Sinyal r(t) hasil konvolusi x(t) dan h(t)

21
 2.6. Konvolusi Diskrit
Konvolusi diskrit antara dua sinyal x(n) dan h(n) dapat dirumuskan sebagai berikut:

r(n) x(n) * h(n) x(k)h(n - k) (2.5)

all k
Komputasi tersebut diselesaikan dengan merubah indeks waktu diskrit n menjadi k
dalam sinyal x[n] dan h[n]. Sinyal yang dihasilkan x[k] dan h[k] selanjutnya menjadi
sebuah fungsi waktu diskrit k. Langkah berikutnya adalah menentukan h[n-k] dengan
h[k] merupakan pencerminan dari h[k] yang diorientasikan pada sumbu vertikal dan
h[n-k] merupakan h[ki] yang digeser ke kanan dengan sejauh n. Saat pertama kali
hasil perkalian x[k]k[n-k] terbentuk, nilai pada konvolusi x[n]*v[n] pada titik n
dihitung dengan menjumlahkan nilai x[k]h[n-k] sesuai rentang k pada sederetan nilai
integer tertentu. Untuk lebih jelasnya diperlihatkan dalam contoh berikut.

Contoh soal 2.6:

Dua buah isyarat diskrit x(n) dan y(n) mempunyai representasi sebagai berikut:
x(n) = 1 n = -1,0,1
0, n lainnya
sedangkan,
1 n=1
y(n) = 2, n=2
0, n lainnya
carilah r(n) = x(n)*y(n).
Penyelesaian:
Untuk mencari nilai r(n) adalah sebagai berikut:
r(n) x(n) * y(n) x(k)y(n - k)
all k

dari rumusan tersebut dibutuhkan x(k) dan y(n-k).

Nilai x(k) didapat dengan mengganti indeks n menjadi k.
x(k) = 1 k = -1,0,1
0, k lainnya
Sedangkan y(n-k) adalah sebagai berikut :
1 k=n-1
y(n-k) = 2, k=n-2
0, n lainnya
Nilai r(n) dievaluasi untuk setiap n.
22
 a) Untuk n= -1
x(k) = (k+1) + (k) + (k-1)
y(-1-k) = 2 (k+3) + (k+2)

r(n) x(n) * y(n) x(k)y(n - k)

all k

r(-1) x(k)y(-1 - k)
all k

r(-1) = .... + x(-3)y(-3) + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+....

r(-1) = 0

b) Untuk n= 0
x(k) = (k+1) + (k) + (k-1)
y(-1-k) = 2 (k+2) + (k+1)
r(n) x(n) * y(n) x(k)y(n - k)
all k

r(0) x(k)y(-1 - k)
all k

r(0) = .... + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)....

= ...+(0)(2) +(1)(1) +(1)(0)+(1)(0)+....
r(0) = 1

c) Untuk n= 1
x(k) = (k+1) + (k) + (k-1)
y(-1-k) = 2 (k+1) + (k)
r(1) = .... + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(2)+(1)(1)+(1)(0)+(0)(0)+....
r(1) = 3

d) Untuk n= 2
x(k) = (k+1) + (k) + (k-1)
y(-1-k) = 2 (k) + (k-1)
r(1) = .... + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(2)+(1)(1)+(0)(0)+....
r(1) = 3

23
 e) Untuk n = 3

x(k) = (k+1) + (k) + (k-1)

y(-1-k) = 2 (k-1) + (k-2)
r(1) = .... x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+ + x(3)y(3)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(1)(2)+(0)(1)+(0)(0)....
r(1) = 2

f) Untuk n= 4
x(k) = (k+1) + (k) + (k-1)
y(-1-k) = 2 (k-2) + (k-3)
r(1) = .... x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+ + x(3)y(3)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(0)(2)+(0)(1)....
r(1) = 0
Jadi secara keseluruhan hasil konvolusi antara x(n) dan h(n) adalah:
r(n)= (n)+3 (n-1)+ 3(n-2)+2 (n-3)
x(k) y(k)

1 2
1

-3-2 -1 12 3 k -3-2 -1 12 3 k
(a)
y(-k) y(n-k)

2 2
1 1

-3-2 -1 12 3 k -3-2 -1 12 3 k
(b)
r(n) 3

2
1

-3-2 -1 12 34 5 n

(c)
Gambar 2.5 (a) Sinyal x(k) dan y(k)
(b) Sinyal y(-k) dan y(n-k) pada saat n=1
(c) Sinyal hasil konvolusi r(n)
24
BAB 3
TRANSFORMASI LAPLACE

3.1. Pengertian Laplace Transform

Transformasi laplace sering dipergunakan untuk menganalisa sinyal dan sistem linier
tak ubah waktu. Transformasi laplace mempunyai banyak karakteristik yang
mempermudah analisa tersebut. Transformasi laplace juga sering digunakan untuk
menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Dalam desain sistem transformasi
laplace digunakan untuk menyatakan fungsi alih sistem. Berikut dibahas mengenai
transformasi laplace dimulai dari rumusan transformasi laplace.

F t F s f t e st (3.1)
0

dengan s adalah bilangan kompleks yaitu s= +j . Penggunaan laplace transform

akan lebih jelas dengan contoh sebagai berikut.
Contoh soal 3.1:
Diketahui suatu fungsi f(t) sebagai berikut:
f t 0 ; t 0
A ; t 0

Carilah tranformasi laplace F(s) dari fungsi tersebut.

Penyelesaian:
Dari rumusan transformasi laplace, nilai F(s) dapat dicari sebagai berikut:

F t A est dt
0
A
s est 0

A A
s e s e0

A
s

25
 Dari penyelesain tersebut dapat dilihat bahwa untuk A=1 berarti f (t) = u (t)

1
maka F (s) = s . Jadi untuk fungsi undak dapat diperlihatkan bahwa hasil

transformasi laplace adalah nilai dari fungsi tersebut dibagi dengan s. Untuk lebih
memantapkan penggunaan rumusan transformasi laplace disajikan contoh
transformasi laplace dari fungsi lereng.
Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace

No f(t) F(s)
1 t 1
1
2 1
s
1
3 t
s2
t n1 1
4
(n 1) sn
n!
5 tn s n1
6 e at 1
sa
1 n1 1
7 (n 1)! t e (s a)n
1
8 te at (s a) 2
w
9 Sin wt
s w2
2

s
10 Cos wt
s w2
2

n!
11 t n e at (s a) n+1
12 w
2 w 2
(s a)

e at sin wt
13 2 w 2
(s a)
sa
e at cos wt
14 1 1e -at 1
a s(s a)

Contoh soal 3.2:

Diketahui suatu fungsi sebagai berikut:
f t 0
At ; t 0
; t <0

Carilah F(s).

26
 Penyelesaian:

f t = At est dt
0

est A est
-
= At -s 0 0 -s dt

A est
dt s 0
A
s 2

dari penyelesaian tersebut dapat dilihat bahwa hasil transformasi laplace untuk fungsi
lereng adalah gradient fungsi lereng dibagi dengan s. Dengan beberapa contoh
tersebut dapat dilihat bahwa transformasi laplace mengubah fungsi-fungsi umum
dalam t seperti fungsi undak, fungsi lereng, fungsi sinus dan fungsi-fungsi lain
menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks s.
Penggunaan integral untuk mencari transformasi laplace dari suatu fungsi sering
menjadi pekerjaan yang kurang menyenangkan. Untuk lebih mempermudah proses
transformasi pada Tabel 3.1, disajikan tabel transformasi laplace.

3.2. Karakteristik Transformasi Laplace

Transformasi Laplace mempunyai beberapa sifat penting yang berguna untuk analisa
sinyal dan sistem linier tak ubah waktu. Sifat-sifat Transformasi Laplace antara lain
adalah sebagai berikut:

1) A f t A F s
2) f1 t f2 t F1 s F2 s

3) d f t =s F s - f 0
4)
d
2
dt
f t =s 2 F s -sf 0 - f 0

2 1

dt
5) d f t =s n F s - s nk f 0
n n k 1
n
dt k 1
f t dt
6) f t dt F s t 0

ss
7) f t dt n Fsns s n1k 1 f t dt k t 0
n

k 1

27
 t F s
8) f t dt =
0 s

9)
f t dt =lim F s jika f t d t ada
s0
0 0

10) eat
f t = F s + a
11) f t -ut -= e s F s 0

t
2
d
12) 2 f t = F s
ds 2
n

13) t n f t =-1
d
ds
n
n F s

d
14) t f t =-ds F s

1
15)
f t = F sd s
t 0
t
16) f a = a F as


Penggunaan sifat-sifat tersebut dalam membantu transformasi sinyal atau sistem

diaplikasikan dalam contoh berikut:

Contoh soal 3.3:

Carilah transformasi Laplace dari gambar sinyal berikut ini:

f (t)
1
a2
2a
a t
1
a2

Penyelesaian:
Persamaan dari sinyal diatas adalah:

28
 1 1
f t a 2 u t u t a a 2 u t a u t 2a
1 2 1
a 2 u t a 2 u t a a 2 u t 2a

F (s) = f (t)
1 2 1
a 2 ut a 2 u t a a 2 u t 2a

1 1 2 1 1 1
a 2 s a 2 s eas a 2 s e2as

a 2s 1 2eas e 2as
1

Penyelesaian tersebut didapat dengan mengingat karakteristik:

1
[u(t)] =
s
f t - u t -=es F s , 0

3.3. Transformasi Laplace Balik

Transformasi balik dipergunakan untuk mendapatkan fungsi atau sinyal dalam bentuk
t dari suatu fungsi laplace s.
1
F s f t
cj
1
f t F se st ds t 0 (3.2)
2j cj

c = dipilih > dari semua bagian real titik singular.

Cara ini sangat sulit untuk dikerjakan maka dipakai Tabel Transformasi Laplace yang
ada pada Tabel 3.1, yaitu dengan cara mengubah fungsi ke dalam bentuk yang ada
dalam tabel.

F (s) Bs k s z1 s z2 s zm (m n)
A( s ) (s p1 )(s p2 ) (s pn )
Bs a1 a2 an
F s
As s p1 s p2 s pn
dengan ak (k = 1, 2, ..n), ak dihitung sebagai berikut:
Bs a1 a2 ak an
s + pk As s pk
=
s+p s + pk + s + p + + s + p s + pk + + s + p s + p k
1 2 k n s pk

=ak
jadi:

29
 s + pk B s

ak =

A ss pk
1 a k p t
=ak e k
s+p
k

f t = 1 F s =a1e p1 t +a2 ep2 t + +anepn t t 0

Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace unntuk mendapatkan kembali
f(t) dari F(s) dengan orde penyebut lebih tinggi.
Contoh soal 3.4:
Diketahui F(s) sebagai berikut:
s 4
F s = s +1s +2
carilah f (t).
Penyelesaian:
s 4 a1 a2
F s s 1s 2 s 1 s 2
dengan rumusan ak didapat:

a1 = s +1 s +4

= s +4
=3
s +1s +2

s +2
s 1 s1
a
2

= s +2 s +4


=

s +4

=-2
s +1s +2s 2 s +1 s 2
jadi:
f t = 1 F s
1 3 1 -2
= +
s +1 s + 2
=3et -2 e2t t 0
= 3et -2 e2t u t

Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace untuk mendapatkan kembali f(t)
dari F(s) dengan orde pembilang lebih tinggi.
Contoh soal 3.5:
G s =s 3 +5 s 2 +9s +8
s +1s +2
carilah g (t).
Penyelesaian:
Pembagian pembilang dengan penyebut menghasilkan:

30
 s 4
G s =s +2 + s +1s +2
d
= t +2 t +3e t -2 e 2 t ; t 0
dt
Untuk fungsi dalam yang melibatkan banyak kutub maka Transformasi Laplace
baliknya dikerjakan dengan ekspansi parsial sebagai berikut:
Contoh soal 3.6:
s 2s 3
Tinjau F s 2

s 1 3
Penyelesaian:
Ekspansi pecahan parsial menghasilkan

B s b3 b2 b1
F s
As s 13 s 12 s 1
s +13 B s =b +b s +1 +b s +12
A s 3 2 1 (1)
saat s = -1 maka:

s +13 B s
=b3
A s

s 1
b2 didapatkan dengan diferensiasi persamaan (1)
d B s
s +13 =b +2b s +1

ds A s 21

dengan s = -1,

d B s
s +1 3
=b2
ds A s s 1
b1 didapatkan dengan diferensial kuadrat persamaan (1)

B s
s +13
2
d
2 = 2 b1
ds A ss 1
Secara umum penyelesaian Laplace balik n kutub dapat diringkas sebagai berikut:
d nk s +an B s
bk = 1
A s
nk

n -k ! ds s a
dengan n = derajat polinomial banyak kutub.
k = n, n-1, n-2, .1
dengan demikian didapatkan b1 , b2 , b3 sebagai berikut:

31
 b =

s +13 s 2 +2s +3
s +1
3 3

s 1

= s 2 +2s +3 s 1
=2

b2 = d

s +13 s 2 +2s +3
3

ds s +1 s 1
d 2
= (s +2s +3)
ds s 1

=2s +2 s 1
=0

b= 1 d2

s +13 s 2 +2s +3
1 2 3

2! ds s +1 s 1
1 2
= d
2 (s 2 +2s +3)
2! ds s 1
1
= 2.2
=1

jadi untuk contoh soal 3.6.

f t = 1 F s
1 2 0 1
= 3 + 2 +
s +1 s +1 s +1
=t 2 et +e t
=t 2 +1et t 0
=t 2 +1et u t

3.4. Transformasi Laplace Untuk Penyelesaian Persamaan Diferensial

Penyelesaian persamaan diferensial dengan mencari tanggapan homogen dan
tanggapan paksa yang telah dibahas dalam Bab 2. Penyelesaian dengan cara tersebut
memerlukan perumpamaan tanggapan yang tepat. Cara yang lebih mudah untuk
menyelesaikan persamaan diferensial tanpa harus menggunakan perumpamaan
tanggapan adalah dengan transformasi Laplace.
Untuk mendapatkan solusi persamaan diferensial yang pertama dilakukan adalah
pengubahan persamaan ke bentuk s. Untuk lebih jelasnya disajikan contoh berikut:
Contoh soal 3.7:
Carilah penyelesaian untuk persamaan diferensial berikut ini:
x 3 x 2 x 0 , x 0 a , x 0 b

32
 Penyelesaian:

x
= s2 x s - s x o -
x 0

x=s x s -s x o




x +3 x + 2

x = s 2 x s - s x 0 -
x 0 +

s x s - x 0 + 2 x s

= s 2 + 3s + 2 x s- a - s3a - b
maka,
(s 2 +3s +2 ) x s =as +b +3a

as b 3a
X s =
s 2 +3s +2
as +b +3a
= s +1s + 2
2a +b a+b
= -
s +1 s+2
Laplace balik dari X (s) menghasilkan:
X t = 1 X s
2
= 1 a +b - 1 a + b

s +1 s + 2
=2a +b et -a + b e2t t0

33
BAB 4
TOPOLOGI SISTEM

4.1. Fungsi Alih

Sistem dapat direpresentasikan dalam berbagai representasi.
Representasi sistem kontinyu adalah sebagai berikut:
1) Persamaan dIferensial.
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + .. + a1y(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x(t) + .. + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t)
2) Tanggapan impuls h(t).
h(t) = y(t) x(t)= (t)
3) Fungsi alih sistem H(s).
1) Persamaan keadaan.
Untuk sistem diskrit:
1) Persamaan beda.
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + .. + a1y(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x(t) + .. + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t)
2) Tanggapan cuplik satuan h(n).
h(n) = y(n) x(n)= (n)
3) Fungsi alih sistem H(z).
4) Persamaan keadaan.
Fungsi alih menghubungkan antara masukan dan keluaran sistem. Fungsi alih untuk
fungsi kontinyu biasa dinyatakan dalam s (transformasi laplace) sedangkan untuk
fungsi diskrit dalam z (transformasi z).

Keluaran Sistem
Fungsi alih sistem = Masukan sistem

34
 Y s Y z
H s H z
X s X z

X (s) Y (s)
H (s)
Gambar 4.1 Fungsi alih sistem

4.2. Aljabar Diagram Blok

Representasi dalam fungsi alih sistem dapat diuraikan lagi menjadi hubungan antara
elemen-elemen dasar penyusunan. Hubungan tersebut disebut diagram blok. Pada
bagian ini akan dijelaskan konsep-konsep aljabar diagram blok yang berlaku dalam s
maupun z.

f
r e AB y C c

+-
x

Gambar 4.2 Fungsi alih sistem dengan masukan r keluaran c

e = r x
f = A.e = A ( r-x)
y = B.f = A.B (r-x)
c = C.y = A.B.C (r-x)
dengan x = D.c maka,
c = A.B.C. (r-D.c)
= A.B.C.r A.B.C.D.c
(1+ABCD)c = ABCr

jadi: c ABC
r 1 ABCD

Untuk sistem dengan beberapa masukan (masukan dan 2 gangguan) fungsi alihnya
dapat dicari sebagai berikut:

35
 z1 z2

y ++ t
r +e A f +- g B C c
-
x

D
Gambar 4.3 Fungsi alih sistem dengan masukan dan gangguan
Dari gambar didapatkan
e=rx
f = Ae = A( r-x)
g = f + z1 = A (r-x) + z1

y = Bg = AB (r x) + Bz1

t = y + z2 = AB (r-x) + Bz1 + z2

c = Ct = ABC (r-x) + BCz1 + Cz2

dengan x = Dc maka,
c = ABC (r-Dc) + BCz1

= ABCr ABCDc + BCz1 + Cz2

(1+ ABCD) c = ABCr + BCz1 + Cz2

jadi: c (z1 = 0, z2 =0) c ABC

r r1 ABCD

c c BC
(r =0, z2 = 0)
z1 z1 1 ABCD

c c C
( r =0, z1 = 0)
z z
2 2 1 ABCD
Untuk mempermudah modifiikasi diagram blok sistem yang berguna untuk mencari
konfigurasi yang lebih baik disajikan aturan aljabar diagram blok sebagai berikut:

36
 Digram Blok Awal Diagram Blok ekuivalen

1. A A-B A-B+C A + A+C + A-B+C

+- ++ + -
B C C B

C C
A + A-B+C A A-B + A-B+C

2. +- +- +
B B

37
 A A AG2 AG1G2
3. G1 AG1 G2 AG1G2 G2 G1

A AG1 AG1G2 A G1G2 AG1G2

4. G1 G2

A G1 AG1 AG1+AG2
A
5. ++ G1+G2 AG1+AG2
AG2
G2

A G AG AG-B A A-B/G G AG-B

6. +- +-
B
B
1/G

AG-BG
A A-B G AG-BG A G AG

7. +- +-

B B G BG

A A
8. G AG G AG

AG
G AG

38
 9. A G AG A G AG

A A
1/G

A-B B
A-B
A + A-B +-
10. -
A A-B
+-
B
B

A G1 AG1 AG1+AG2 A G1 AG1 AG1+AG2

11. ++ ++

G2 AG2 G1 AG2
G2

A B A B
12. G1 1 G2 G3
+- G2 +-

G2

A B
G1 G1
13. +- A B
1+G1G2

G2

Contoh soal 4.1:

Sederhanakan diagram blok berikut:

H2
C
R G1 - G2 G3
1. +- ++ +

H1

39
 Penyelesaian:
Diagram blok 1 tersebut dengan mengakses titik umpan balik bagian atas ke depan
maka didapatkan diagram blok 2 berikut ini:

H2
G1
C
2. R - G1 G2 G3
+- + ++

H1

H2
G1

4. R - G1G2 G3 C
+- + 1-G1G2H1

R G1G2G3 C

+
5. - 1-G1G2H1+G2G3H2

6. R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
4.3. Penerapan Aljabar Diagram Dalam Pemodelan Sistem
Dalam aplikasi sering suatu sistem fisis dimodelkan dalam bentuk matematis untuk
dapat dianalisa dan dirancang dengan lebih mudah. Beirikut akan dibahas sistem
permukaan zat cair

40
Katup pengontrol

Q + qi

Katup beban

H+h Q + qo

Kapasitas Resistansi
C R

Q = laju aliran zat cair m3 / sec

qi = penyimpangan kecil laju aliran masuk m3 / sec

q0 = penyimpangan kecil laju aliran keluar m3 / sec

H = Tinggi permukaan zat cair m

h = perubahan permukaan zat cair m

a) Resistansi

Perubahan Perbedaan Permukaan (m)

R=
Perubahan laju Aliran

b) Kapasitansi
Perubahan Cairan Yang Disimpan
C= Perubahan Potensial m

Untuk aliran Laminar,

Q=KH

Dengan, K = koefisien , m3 / sec

Resistansi untuk aliran Laminar,

dh H
R dq Q

Untuk aliran Turbulens,

Q=K H

41
 Resistansi:
dH
Rt dQ
K
dQ dH
2 H
dH 2 H
dQ K
2 H H
Q
2 H
Q

jadi,

2 H
Rt Q

Mencari Fungsi alih Sistem

dh
C = qi qo (1)
dt

dan,

h
qo = R (2)

substitusi persamaan (2) ke persamaan (1),

dh
RC dt + h = Rqi

Dengan laplace transform dihasilkan:

CR (s +1 ) H(s) = R Qi (s)

Jika qi dianggap sebagai masukan dan h sebagai keluaran maka:

N s R
Qi s RC s 1

apabila qo adalah keluaran dan qi adalah masukan, maka:

Q0 s 1
Qi s RC s 1

Untuk memahami pentingnya pemahaman tentang diagram blok sistem, maka

disajikan sebuah contoh untuk mendapat model sistem permukaan cairan dengan
interaksi:

42
 Q+q
Tangki 1 Tangki 2

R1 R2
H1 + h 1 H2 + h 2 Q + q2

C2
C1 Q + q1
dari gambar diatas di dapatkan:

h1 h2 q H1 H 2 Q
1 1
(1)
Rs R1
dh
C1 1 q q1 sC1 H1 s Q s Q1 s (2)
dt
H s

h2
R
2
q2 2
R
2
Q2 s (3)

d h2
C2 q1 q2s C2 H 2 s Q1 s Q2 s (4)
dt

H1(s) Q1(s)
+- 1
1

R
H2(s)

Q(s) H1(s)
1
+- C1S
Q1(s)

H2(s) 1 Q2(s)
R2

Q1(s) 1 H2(s)
+- C2S

Q2(s)

jika q adalah masukan dan q2 adalah keluaran, maka didapatkan bagan sebagai

berikut:

43
 H2(s)
Q(s) +- 1 H1(s) + - 1 Q1(s) 1 1Q2(s)
1 1 +
- 2 2 2

C S R CS H (s) R
Q1(s)
Q2(s)

dengan penyederhanaan

R2C1S

Q1(s) - 1 1 Q1(s) 1 1 Q2(s)

+ +- C1 S R1 +- C2 S R2

Q(s) 1 1 Q2 (s)
+- R1C1s+1 R2C2s+1

R2C1s

Q(s) 1 Q2 (s)

R1C1R2C2s2 + ( R1C1 + R2C2 + R2C1) s+1

jadi,
Q2 ( s) 1

Q (s) = R1C1 R2C2 s 2 +(R1C1 +R2C2 +R2C1 )s +1

44
BAB 5
PENDEKATAN RUANG KEADAAN

5.1. Konsep Dasar

Suatu sistem dapat diungkap berdasarkan hubungan masukan-keluaran saja (fungsi
alih) atau termasuk keadaan (dalam) sistem juga,

x (t) h (t) y (t) = h (t) x(t)

X (s) H (s) Y (s) = H (s) X(s)
dengan persamaan keadaan (state equation):

Masukan Keluaran
Keadaan

Gambar 5.1 Hubungan masukan dan keluaran dengan keadaan sistem

Pada Gambar 5.1, terlihat ada dua hubungan yang saling terkait, yaitu:
a) Masukan dengan keadaan sistem
b) Keluaran dengan keadaan sistem
Pada representasi dengan pendekatan ruang keadaan, maka keadaan sistem termasuk
kondisi awal akan terpantau yang dijelaskan dengan gambar sebagai berikut.

x (t) y (t) y (t)

+

a
Gambar 5.2 Sistem sederhana dengan masukan x(t) keluaran y(t)

Dari Gambar 5.2, dapat dituliskan:

y t x (t) + a y (t)
atau,

y t - ay (t) = x (t)

tanpa masukan awal x (t) = 0 maka,

y t = a y(t)
dy (t) = a y(t) dt
y (t) = a y(t) dt
bila operasi di mulai pada saat t = 0 maka,
45
 t

y t a y t d t
0

at t
0

a t 0kondisi awal
Pada hasil y(t) terlihat kondisi awal sistem. Pembuktian juga dilakukan dengan
transformasi laplace sebagai berikut:
s Y(s) y(0) = a Y(s)
(s-a) Y(s) = y(0)
y 0
Y(s) =
sa

y(t) = y (0) eat

dari hasil tersebut dapat dilihat bahwa walaupun masukan X (t) = 0, sistem akan tetap
mempunyai keluaran kalau nilai awal tidak nol (y (0) 0).

5.2. Representasi Sistem Dalam Persamaan Ruang Keadaan (State Space Equation)
Representasi ini memungkinkan untuk sistem dengan banyak masukan dan banyak
keluaran. Sistem dapat dinyatakan sebagai berikut :

X 1 (t) = f1 (X1, X2,., Xn ; U1, U2,..,Ur ; t )

X 2 (t) = f2 (X1, X2,., Xn ; U1, U2,..,Ur ; t )

X n (t) = fn (X1, X2,., Xn ; U1, U2,..,Ur ; t )

dengan keluaran,
y1 (t) = g1 (X1, X2,., Xn ; U1, U2,..,Ur ; t )
y2 (t) = g2 (X1, X2,., Xn ; U1, U2,..,Ur ; t )



ym (t) = gm (X1, X2,., Xn ; U1, U2,..,Ur ; t )

penulisan secara sederhana:

X (t) = f (x, u, t )
y (t) = g (x, u, t )

46
 dengan:
x1 t y1 t u1 t

x t = y t = u t =

x u
n t ym t r t
untuk fungsi f dan g eksplisit terhadap waktu t maka,

X (t) = A (t) x(t) + B (t) u (t)

y (t) = C (t) x(t) + D (t) u (t)
untuk sistem linier tak ubah waktu,

X (t) = Ax(t) + Bu (t) Persamaan keadaan

y (t) = Cx(t) + Du (t) Persamaan keluaran
A adalah matriks keadaan.
B adalah matriks masukan.
C adalah matriks keluaran.
D adalah matriks transmisi langsung.

D (t)

u (t) X (t) X (t) + y (t)

B (t) + dt C (t) +
+

A (t)

Gambar 5.3 Realisasi umum persamaan keadaan

Contoh soal 5.1:

Representasikan sistem berikut dalam persamaan ruang keadaan.

k
u (t)

y (t)
b

Gambar 5.4 Sistem massa pegas sederhana

Penyelesaian:
Fungsi alih sistem:
Y s 1

U s ms 2 bs k

47
persamaan deferensial sistem:

m y + b y + ky = u

dengan menentukan:
x1(t) = y (t)

x2 (t) = y (t)
maka diperoleh,

X 1 = x2

1 1
2= -ky -k y + u
X m m
Dengan demikian di dapatkan persamaan keadaan:

X 1 = x2
k b 1
X 2 = - m x1 -m x2 +m u

dan persamaan keluaran :

y = x1
dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut:

0 1 x 0
b x + 1 u
x 1

1 =
x - k m - 2 -
2
m
m
A
B

y = 1 0 x1 D = 0

x
C 2

Realisasi persamaan keadaan tersebut adalah sebagai berikut:

u1 x2 x2 x1 y

m +-

b
+
+ m

k
m
Gambar 5.5 Realisasi persamaan keadaan sistem massa pegas
Contoh soal 5.2:
Dapatkan persamaan ruang keadaan dari gambar berikut:

48
 u s+z K y
+- s+p s (s +a )

Penyelesaian:
s z
Dilakukan ekspansi parsial terhadap s p maka:
s z zp
s p = 1+ s p
sedangkan,
K K 1

s s a s s a
jadi kalau di gambarkan lagi akan menjadi sebagai berikut:

n = x3 + u x1
y
u z-p x3 ++ n K x2 1 x1
+- ms + p s s+a
m = u x1

Gambar 5.6 Penjabaran sistem pada contoh 5.2

dari gambar didapatkan:

X1 = -ax1 + x2

= -Kx + kx + Ku
X 213

= - (z p)x px + (z p)u
X 313
y = x1
dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut:
x
1 - a 1 0 x1 0
0 K x + K u
x2 = - K 2
- z - p 0 - p x z - p
x
3 3

x1

y=1 0 0 x2
x3
5.3. Persamaan Ruang Keadaan Dari Fungsi Alih
Untuk mencari persamaan keadaan dari fungsi alih persamaan ruang keadaan sistem
orde-n dari persamaan diferensial dengan masukan tanpa turunannya.

49
 n n1
y +a y + +a y a y =u
1 n1 n

ditentukan variabel keadaan sebagai berikut:

x1 = y
x2 = y

xn = y(n-1)
maka turunan variabel keadaan dapat ditulis sebagai berikut:

X1 = x2

X 2 = x3

X n-1 = xn

X n = - anx1 an-1x2 .- a1xn + u dan y = x1

dalam bentuk matriks dapat ditulis:

0 1 0 0
x1 0

x
1
0 0 1 0 x
2 + 0
x u
2 =


0 0 0 1
xn
x
n - a n
- a n1 - a n2 -a
1
B
A
dan persamaan keluarannya adalah:

x1
x2

y =1 0 0
0 x3

xn
realisasi dari persamaan ruang keadaan diatas adalah sebagai berikut:

50
 xn x x x
u n-1 2 1
+- y

a1 a2 an-1 an

++ ++ ++

Gambar 5.7 Realisasi umum persamaan ruang keadaan

dari fungsi alih dengan masukan tidak mengandung
turunan

Persamaan ruang keadaan dari fungsi alih dengan masukan mengandung turunan:

Y s b0 s n b1 s n1 bn1 s bn
U ss n a1 s n1 an1 an
persamaan diferensial dari fungsi diatas adalah:
n n1
y a1 y an1yanyb0u n b1u n1 bnu
ditentukan variabel keadaan sebagai berikut:
x1 = y - 0 u

x2 = y - 0 u - 1u = x 1 - 1u

x3 = y - 0 u - 1 u - 2u = x 2- 2u

xn = y (n-1)
- 0u (n-1)
- 1u (n-2)
..- n-2 u - n-1u = x n-1- n-1u
dengan:
0 = b0

1 = b1- a1 0

2 = b2 a1 1-a2 1-a3 0



n = bn a1 n-1..-an-1 1- an 0
maka didapatkan,

51

=x+ u
x1 2 1

x n-1 = xn + n-1u

x n = -anx1 an-1x2 .-a1xn + nu

dan,
y = x 1 + 0u
dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut:

x
1


0 1 0 0 x1 1
0 x
x2 0 0 1 2 2

= + u
0 0
x 0 1 x
n1 n1
n1 -a -a x
-a
n n1 n2 -a
xn 1 n n

x1 1 0

x2
y =1 00 + 0 u x x y
2 ++ 1 ++

x
n
Realisasi sistem: an
an-1

n-1

++
xn
u n +- ++

a1

++

Gambar 5.8 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi

alih dengan masukan mengandung turunan

52
 Contoh soal 5.3:
Diketahui:
Y s 160 s 4

U s s 3 18 s 2 192 s 640
tentukan representasi persamaan ruang keadaan.
Penyelesaian:
Dari fungsi alih didapatkan persamaan diferensial sebagai berikut:

y 1 8y 1 9 y2 6 4 y0 1 6 u 0 6 4 u

ditentukan,
x1 = y - 0u

x2 = y u u x u
0 1 1 1

x3 = y 0 u 1
u 2 u x2 2u
dengan,
0 = b0 = 0

1 = b1 a1 0 = 0

2 = b2 a1 1 a2 0 = b2 = 160

3 = b3 a1 2 a2 1 a3 0

= 640 18 x160
= - 2240
maka diperoleh,

x 1 = x2

x 2 = x3

x3 = -anx1 an-1 x2..- a1xn + nu

= -640 x1 192 x2 18 x3 2240 u
dan y = x1.
dalam bentuk matriks di tulis sebagai berikut :

53
 x
1 0 1 0 x1 0

x2 = 0 0 1 x 2 + 160
u
- 640 -192 -18 x - 2240
x
3 3

dan
x1

y=1 0 0 x2 + 0 u
3
realisasi persamaan diatas adalah sebagai berikut:

160

x1
u x3 x3 + x2 x2 x1 y

-2240 +- +

18 192 640

++ ++
Gambar 5.9 Realisasi sistem contoh 5.3
Contoh soal 5.4:
Carilah representasi dalam persamaan ruang keadaan untuk diagram blok berikut ini:

u s+1 s+1 y
+ -

s+3
Gambar 5.10 Sistem contoh 5.4

Penyelesaian:
Y s s 1s 2
U s 1s 1s 2s 3
s 2 3s 2
s 3 6s 2 11s 7

54
 persamaan diferensialnya:

y 6 y 1 y17 y u 3u 2u

dengan persamaan umum:

b
y a1 y a2 y a3 b0 u b1 u b2 u 3

didapatkan:
a1 = 6 ; a2 = 11 ; a3 = 7
b0 = 0 ; b1 = 1 ; b2 = 3 ; b3 = 2
ditentukan:
x1 y 0u

x
x2 y 0 u 1u 1 1u

x3 y 0 u 1 u 2u x2 2u

dengan:
0 = b0 = 0

1 = b1 a1 0 = 1

2 = b2 a1 1 a2 0 = 3- 6 x 1 0 = -3

3 = b3 a1 2 a2 1 a3 0

= 2 (6 x 3) (11 x 1) = 9
maka diperoleh:

=x+ u=x+u
x1 2 1 2

= x + u = x 3u
x2 3 2 3

= -7x 11x 6x + 9u
x3 1 2 3

dan,
y = x 1 + 0u = x 1

55
 dalam bentuk matriks:
x
1 0 1 0 x1 1
= 0 0 1 x + - 3 u
x
2 2
x
- 7 -11 - 6 x 9
3 3

x1

y =1 0 0 x2
x
3
realisasi sistemnya adalah:

-3

u x3 + x2 + x1 y
9 + + +
-

6 11 7

++ ++

Gambar 5.11 Realisasi sistem contoh 5.4

Bentuk lain penyajian persamaan ruang keadaan dari fungsi alih yang mengandung
turunan masukan:

Y s 2s 2 6s 5
H s
U s s 3 4s 2 5s 2
sistem dari gambar dapat ditulis kembali ke persamaan menjadi:
s3 Y(s) + 4s2 Y(s) + 5s Y(s) +2Y(s) = 2s2U(s) +6sU(s) + 5U(s)
s3 Y(s) = - 4s2 Y(s) - 5s Y(s) - 2Y(s) + 2s2U(s) +6sU(s) + 5U(s)
Persamaan diatas jika digambarkan:

56
 s s

6 2

6sU (s) 2s2U(s)

5 U(s) s3Y(s) 1 s2Y(s) 1 sY (s)1 Y (s)

5 +
s s s
U (s)

-4s2Y(s)
-4

-5sY (s)
-5

-2Y(s)
-2
Gambar 5.12 Bentuk dasar realisasi sistem gambar 5.10
Diagram di modifikasi dengan mengingat:

U(s) s3Y(s) 1 s2Y(s) 1 sY(s) 1 Y (s)

+
s s s

as2Y(s)
s3Y(s) = as2Y(s) + U(s)
a
(a)

s3Y(s) as2Y(s) 1 s2Y(s) asY(s) s2Y(s) 1 sY(s) 1 Y (s)

U (s) s + s s

asY(s)
s3Y(s) as2Y(s) = U(s)
a
(b)
s3Y(s) as2Y(s) 1 s2Y(s) asY(s) 1 sY(s) aY(s) sY(s) 1 Y (s)
+
U (s) s s s
aY(s)
3 2
s Y(s) as Y(s) = U(s) a
(c)
Gambar 5.13 Dasar pembentukan gambar 5.11

57
 Umpan balik dalam suatu rangkaian mempunyai hasil yang sama walaupun di
tempatkan dimana saja.
Diagram dapat di gambar sebagai berikut :

s2Y(s) + 4sY(s) 5Y(s) 2sU(s) 6U(s) 6 sY(s) + 4Y(s) 2U(s) 2

2U(s)
q q
U(s) 1 x 1 sY(s) 1 Y(s)
5
5U(s) + s p + s p p +t s
r
r s2Y(s) + 4sY(s) 2sU(s) -4Y(s) -4
-2U(s)
-5Y(s) -5
s3Y(s) + 4s2Y(s) + 5sY(s) 2s2U(s) 6sU(s)

-2

Gambar 5.14 Modifikasi realisasi sistem gambar 5.11

s Y(s) + 4s2Y(s) + 5sY(s) + 2Y(s) = 2s2U(s) + 6sU(s) + 5U(s)
3

t=p+q+r
p = t- q r = sY(s) 2U(s) (- 4Y(s))
Representasi persamaan keadaannya adalah sebagai berikut:

6 2

U(s) 1 + x1
5 + x3 x3 + x2 1 x2 1 x1 Y(s)
s s s

-2 -5 -4

Gambar 5.15 Realisasi dalam bentuk lain sistem contoh 5.4

didapatkan

= -4x + x + 2u
x1 1 2

= -5x + x + 6u
x2 1 3

x 3 = -2x1 + 5u
dan,
y = x1
dalam bentuk matriks ditulis:

58

x1

- 4 1 0 x1 2
x x
2
= -5 0 1 + 6 u
2

x3

- 2 0 0 x 5
3
x1

y = 1 0 0 x2
x
3

5.4. Kompensator
Kompensator dipasang mendapat sistem yang stabil dengan cara mengkompensasi
bagian sistem yang tidak stabil.
Sistem tak stabil:

X(s) 1 Y(s)
s-a

Kompensator:

X(s) s-a X`(s)

s-b

Secara aljabar ditulis:

X(s) 1 s-a Y(s)

s-a s-b

Kompensator dapat dipasang di depan atau di belakang sistem:

X s-a 1 Y
s-b s-a

X 1 s-a Y
s-a s-b

59
 Perbedaan efek pemasangan kompensator di depan atau di belakang akan dalam
representasi persamaan keadaan berikut:

Untuk sistem dengan H(s) = 1 dikompensasi dengan s 1 maka:

s 1 s 1
1

y
U x2 x2 x1 x1
-2 + + V +

-1 1

Gambar 5.17 Realisasi sistem dengan kompensator di depan

untuk kompensator:

x 2 = -x2 2u
keluaran kompensator:
V = x2 + u
untuk sistem yang di kompensasi,

=x+v=x+x+u
x1 1 1 2

keluaran,
y = x1
dalam bentuk matriks:


1
1 x 1
x 1

=
0 -1 x + - 2 u
1


x
2 2

y = 1 0 1 + 0u
x
x
2
bentuk controllable, masukan dari masing-masing sistem dapat di kendalikan.
Kompensator di pasang di belakang.

u 1 s-1 y
s-1 s+1
dengan penguraian didapat:

60
 1

U x2 x2 x x y
+ -2 + 1 1 +

1 -1

Gambar 5.17 Realisasi sistem dengan kompensator di belakang

= -x 2x
x1 1 2

dan,
y = x 1 + x2
dalam bentuk matriks:

-1 - 2 x 0
+ u
x 1

1 =
0 1 x 1
x
2 2
dan,
x1
y =1 1
x
2

bentuk observable, dari keluaran dapat dilihat penyebab ketidakterkendalian.

5.5. Controllability dan Observability Sistem

1). Controllability
Syarat suatu sistem controllable:
Rank [ An-1B An-2 B ..AB B] = n

Contoh soal 5.5:

Diketahui suatu persamaan keadaan:

61
 x 1 - 0,2 x1 1
1 =
0,4 0,4 x +
1
x
2 2
x
y = 1 0 1 x2

Tinjaulah apakah sistem contollable.

Penyelesaian:
1 -0,2 1 0,8
AB = =
1
0,4 0,4 0,8
B 1
=
1

jadi,
AB B
0,8 1
=
0,8 1
0,8 1
rank =1
0,8 1

n =2 rank seharusnya = 2 jadi sistem uncotrollable.

2). Observability
Syarat suatu sistem observable.
C
CA
rank =n

n1

CA
Contoh soal 5.6:

1 4 x 8
x
u 1

=
0 1 x + 4
1


x
2 2
x
y =0 1 1 x2

tinjaulah apakah sistem observable.

Penyelesaian:
n = 2 (sistem orde 2 )

62
 1 4
= 0 1
C =0 1 CA
0 1
C 0 1
rank = rank

CA 0 1
=1

jadi sistem unobservable.

Contoh perhitungan rang matriks.
Contoh soal 5.7:
1 3 1

2 4 0
M=
2 4 0

1 3 1
rank M = .?
Penyelesaian:
1) Operasi baris ke 3 - baris ke 2
1 3 1

2 4 0
M=
0 0 0

1
3 1
2) Operasi : baris ke 4 - baris ke 1
1 3 1
2 4 0
M=

0 0 0

0 0 0

3) Operasi : baris ke 2 - 2x baris ke 1

1 3 1

0 -2 -2
M=
0 0 0

0
0 0
jadi rank M = 2
0,5 0,6 1
A = B =
1
0,2 0,4
C =-1 -2 D =0

63
 DAFTAR PUSTAKA

Hans J. W., (penerjemah), 1996, " Sinyal dan Sistem Linier", Edisi ke-3, Erlangga, Jakarta.

OFlynn M., Moriarty, E., 1987, Linier Systems, Time Domain and Transform Analysis,
John Wiley & Son, New York

Ogata K., "Teknik Kendali Automatik", Edisi ke-3, Erlangga, Jakarta.

Robert, M. J., Signal and System , Mc Graw Hill, New York.

Simon H., Barry V. V. , 2004, Sinyal and Sistem, John Wiley & Son, New York.

64