INSTITUTO TECNOLGICO DE ACAPULCO

BIOQUMICA

INSTRUMENTACIN Y CONTROL
TRABAJO FINAL

TEMARIO
M.C. PERLA CONCEPCIN ALANIS LPEZ

INTEGRANTES DE EQUIPO:

1. VILA ADAME ALEXIA 15320522

2. GALEANA RAMOS JOSSELYNE 15320548
3. IBARROLA ARMIJO ARIOSHA 15320563
4. MARTNEZ BORJAS VCTOR MANUEL 15320580
5. RENDN LVAREZ ROSA ISELA 15320609

ACAPULCO, GRO., A 30 DE NOVIEMBRE DE 2017.

 UNIDAD 1 . ELEMENTOS PRIMARIOS Y FINALES DE CONTROL

1.1 SIMBOLOGA Y DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN.

En instrumentacin y control, se emplea un sistema especial de smbolos con el
objeto de transmitir de una forma ms fcil y especfica la informacin. Esto es
indispensable en el diseo, seleccin, operacin y mantenimiento de los sistemas
de control.

QU ES UN DIAGRAMA DE TUBERAS E INSTRUMENTACIN?

Es un diagrama que muestra la interconexin de equipos de proceso e

instrumentos utilizados para controlar el proceso.
SMBOLOS DE INSTRUMENTOS:

UBICACIN DE LOS INSTRUMENTOS:

POSICIN DE LOS INSTRUMENTOS:

IDENTIFICACIN:

Primera letra: Variable

Segunda letra: funcin de lectura pasiva

Tercera letra: funcin de salida

Nmero: Lazo de control

Nmero adicional (opcional). Nmero de panel

SMBOLOS DE LNEAS:

La identificacin funcional de un instrumento esta hecha de acuerdo a su funcin y

no a su construccin. Un registrador de diferencia de presin usado para medir
flujo se identifica como FR; un registrador de presin.

En un lazo de instrumentos, la primera letra de una identificacin funcional es

seleccionada de acuerdo a la medida y a la variable inicial y no de acuerdo a la

variable manipulada. Una vlvula de control vara el flujo de acuerdo a lo
dictaminado por un controlador de nivel, esto es una LV.

VLVULAS:

ACTUADORES:
ACCIN EN CASO DE FALLO:

CAJAS DE CONEXIN O
TERMINALES:
TERMINALES DE INSTRUMETOS:

FORMATO:
El mnimo tamao para el diagrama debe ser de 11 x 17 pulgadas, colocando
atencin en el tamao de los smbolos y texto los cuales deben mantenerse
legibles.
Un diagrama de instrumentos debe contener tpicamente un lazo, evitando
mostrar un lazo de mltiples paginas o hojas.
Mantener una consistente disposicin (horizontal o vertical) a travs del todo el
diagrama.
 SIMBOLOS DE PROCESOS E INSTRUMENTOS:

1.1.1 SIMBOLOGA ISA

APLICACIN EN LA INDUSTRIA:

Industrias qumicas
Petrleo y gas
Alimentos y bebidas
Tratamientos de agua
Generacin de energa
Etc.

La complejidad de las estrategias usadas para el control de la combustin requiere

una notacin que exceda los Diagramas de Proceso e Instrumentacin estndar
de la ISA (Sociedad de Instrumentacin, Sistemas y Automatizacin).

Es una de las ms importantes organizaciones de estandarizacin en el campo del

control de procesos. En particular la ISA S5.1especifica simbologa de
instrumentacin

SIMBOLOGA ISA:
Los crculos representan instrumentos de medida individuales. Ej. transmisor.

Un cuadrado con un crculo

interno, representa
instrumentos que muestran
informacin y realizan
acciones de control.

Un
hexgono representa dispositivos con de cmputo. Ej. Controladores.
El
siguiente smbolo
indica PLCs

Vlvulas con sus respectivos tipos de actuador.

Caeras y conexiones.
 Identificacin
La primer letra indica la variable medida
T (temperature)
F (flow rate)
P (pressure)
La segunda letra indica la funcin del dispositivo
T (transmmiter)
E (sensor)
I (indicator)
La tercer letra es un modificador o indica
multifuncin (funcin del dispositivo)

Ej. Instrumento que muestra Informacin en sala de control.

F. Flow
I. Indicador
C. Controller
El nmero representa una etiqueta, frecuentemente relacionada con un lazo de
control particular

1.1.2 TERMINOLOGA SAMA

La Asociacin Cientfica de Fabricantes de Aparatos (SAMA) ha desarrollado tal
notacin y esto se utiliza comnmente para definir
estrategias de control de combustin.

Consiste en cuatro formas, una serie de letras para

la informacin de la etiqueta y varios algoritmos
matemticos de control. Se combinan para describir
completamente la lgica de control compleja.
SIMBOLOGA SAMA:
LAZO TPICO DE CONTROL SAMA:
1.1 ELEMENTOS PRIMARIOS DE MEDICIN.

Es aquel que detecta el valor de salida o sea es la porcin de los medios de

medicin que primero utiliza o transforma la energa del medio controlado.

Los elementos primarios de medicin ms comunes son:

Temperatura Termmetros bimtalicos.

Termmetros de vstago de vidrio.
Pirmetros de radiacin pticos.
Pirmetros de radiacin infrarrojos.
Indicadores pirometricos.
Termmetros de cristal de cuarzo.
Sistemas termales.
Termopares.
Resistencias elctricas
Presin Tubo Bourdon.
Columnas.
Sensores electrnicos.
Diafragmas.
Fuelles.
Cpsulas.
Campanas
Flujo Tubo pifot.
Magntico.
Turbina.
Bomba dosificadora.
Tubo venturi.
Derramadores
Tubo de Dali.
Tubo de Gentile.
Rotmetro.
Annubar.
Placa de orificio.
Tarjet
Remolino
Vortex, Etc
ACCIN DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Directa

Cuando al aumentar la variable la vlvula debe cerrar.

Inversa

Cuando al aumentar la variable la vlvula debe abrir.

Sistemas Abiertos

Son aquellos que no verifican o rectifican la salida del proceso, esto se refiere a
que en estos tipos de sistemas nicamente van a controlar las diferentes variables
antes del proceso o durante si.

Sistemas Cerrados

Son aquellos sistemas en donde los aparatos de control verifican la salida del
proceso. Para este tipo de sistemas se tiene ms control sobre el proceso.

Los sistemas cerrados se clasifican en 2 tipos:

Sistemas Cerrados de Prealimentacin.- Son aquellos sistemas donde el

elemento primario de medicin ( este puede ser un termmetro o algn otro
aparato) se encuentra instalado antes de entrar al proceso y el medio que estamos
controlando.

Sistemas Cerrados de Retroalimentacin.- Son aquellos sistemas en donde el

elemento primario de medicin, se encuentra en la salida del proceso y el medio
que se est controlando.

Una combinacin de ambos se conoce como mixto.

 1. Proceso / Punto de ajuste. Punto de ajuste.
2. Variable controlada Seal controlada.
3. Elementos primarios de medicin. Elemento final de control.
4. Medio de medicin. Agente de control.
5. Transmisor. Variable manipulada
6. Seal de medicin.
7. Controlador.

Proceso

El o los equipos en los cuales la variable controlada va a ser contenida dentro de

ciertos valores predeterminados.

Variable de Proceso

Una cantidad o condicin fsica o qumica se vara en funcin del tiempo.

Variable Controlada

Es una variable de proceso que es medida y/o controlada por un sistema de

control.
Fluido de Medicin

Un fluido o energa que lleva la seal producida en el elemento primario o un

receptor, que puede ser un indicador, un registrador, un transmisor, etc.

Transmisor

Un dispositivo que detecta la variable controlada a travs de un elemento de

estado estable varia como una funcin predeterminada de la variable controlada.

Seal de Medicin.

Seal producida en un transmisor 5 elementos primarios y que es medida en

forma de presin, corriente, voltaje o energa electromagntica.

Controlador Automtico

Un dispositivo que mide el valor de una cantidad o condicin variable y opera para
mantenerla dentro de sus limites.

Punto de Ajuste

Es el valor de la variable controlada que se desea mantener y es ajustado

mecnicamente o por otro medio.

Seal Controlada

Tambin llamada salida del controlador, es una magnitud en presin, corriente o

voltaje, obtenida como resultado de una operacin en el controlador.

Elemento final de control.

Es la parte del circuito de control que directamente varia al agente de control.

Agente de Control.

Material o energa del proceso que afecta el valor de la variable controlada y su

cantidad es regulada por el elemento final de control.

Variable Manipulada

Variable del agente de control que se opera por el elemento final de control y
directamente cambia la energa del proceso.
1.2.1 MEDIDORES DE PRESIN.
Instrumentos para medicin de la presin
1. Instrumentos mecnicos

Los instrumentos mecnicos utilizados para medir presin cuyas caractersticas se

resumen en la tabla 2, pueden clasificarse en:

Columnas de Lquido:
Manmetro de Presin Absoluta.
Manmetro de Tubo en U.
Manmetro de Pozo.
Manmetro de Tubo Inclinado.
Manmetro Tipo Campana.
Instrumentos Elsticos:
Tubos Bourdon.
Fuelles.
Diafragmas.

b. Instrumentos electromecnicos y electrnicos

Los instrumentos electromecnicos y electrnicos utilizados para medir presin
pueden clasificarse en:

Medidores de Esfuerzo (Strain Gages)

Transductores de Presin Resistivos
Transductores de Presin Capacitivos
Transductores de Presin Magnticos
Transductores de Presin Piezoelctricos
 Principales caractersticas de los instrumentos para medir presin.

Los medidores de presin son instrumentos de precisin fabricados para medir la

presin sangunea, la presin de lquidos y gases en tuberas o tanques de
almacenamiento y la presin atmosfrica, a grandes rasgos, teniendo para cada
uso diversos equipos disponibles de acuerdo a las necesidades.
Dependiendo de las aplicaciones de los medidores de presin, son las unidades
disponibles para sus resultados, adems de que algunos reciben nombres
diferentes dependiendo tambin del tipo de presin que van a medir.

Manmetro de tubo de bourdon

Este medidor de presin tiene una amplia variedad de aplicaciones para realizar
mediciones de presin esttica; es barato, consistente y se fabrica en dimetros
de 2 pulgadas (50 mm) en caratula y tienen una exactitud de hasta 0.1% de la
lectura a escala plena; con frecuencia se emplea en el laboratorio como un patrn
secundario de presin.
Un manmetro con tubo bourbon en los que la seccin transversal del tubo es
elptico o rectangular y en forma de
C. Cuando se aplica presin interna
al tubo, este se reflexiona elstica y
proporcionalmente a la presin y
esa deformacin se transmite a la
cremallera y de esta al pin que
hace girar a la aguja indicadora a
travs de su eje. Las escalas,
exactitudes y modelos difieren de
acuerdo con el diseo y aplicacin,
con lo que se busca un ajuste que
de linealidad optima e histresis
mnima.

Manmetro de tubo abierto

Un aparato muy comn para medir la presin manomtrica

es el manmetro de tubo abierto. El manmetro consiste
en un tubo en forma de U que contiene un lquido, que
generalmente es mercurio. Cuando ambos extremos del
tubo estn abiertos, el mercurio busca su propio nivel ya
que se ejerce una atmsfera de presin sobre cada uno de
ellos. Cuando uno de los extremos se conecta a una
cmara presurizada, el mercurio se eleva hasta que la
presiones se igualan.
La diferencia entre los dos niveles de mercurio es una medida de presin
manomtrica: la diferencia entre la presin absoluta en la cmara y la presin
atmosfrica en el extremo abierto.
El manmetro se usa con tanta frecuencia en situaciones de laboratorio que la
presin atmosfrica y otras presiones se expresan a menudo en centmetros de
mercurio o pulgadas de mercurio.

Barmetros

La presin, por definicin, es la fuerza aplicada por unidad de superficie, dando

cabida a una gran gama de acciones y eventos donde se ejerce y es necesario el
uso e medidores de presin para evaluar su
magnitud.

Los medidores de presin ms conocidos son

los barmetros, ya que son utilizados para
medir la presin atmosfrica como un indicador
de los cambios climticos en cualquier regin.
Lo que realmente hacen estos barmetros es
medir cual es la presin ejercida por el peso de la atmosfera por unidad de
superficie, dependiendo del sistema de medicin que se utilice. Las diferentes
dimensiones utilizadas para la presin atmosfrica comprenden los kilogramos por
centmetro cuadrado, libras por pulgada cuadrada, milmetros de mercurio y
atmsferas, entre otros.

Barmetro de mercurio

Un barmetro de mercurio
ordinario est formado por
un tubo de vidrio de unos 850 mm de altura, cerrado por el extremo superior y
abierto por el inferior. Cuando el tubo se llena de mercurio y se coloca el extremo
abierto en un recipiente lleno del mismo lquido, el nivel del tubo cae hasta una
altura de unos 760 mm por encima del nivel del recipiente y deja un vaco casi
perfecto en la parte superior del tubo. Las variaciones de la presin atmosfrica
hacen que el lquido del tubo suba o baje ligeramente; al nivel del mar no suele
caer por debajo de los 737 mm ni subir ms de 775 mm. Cuando el nivel de
mercurio se lee con una escala graduada denominada nonius y se efectan las
correcciones oportunas segn la altitud y la latitud (debido al cambio de la
gravedad efectiva), la temperatura (debido a la dilatacin o contraccin del
mercurio) y el dimetro del tubo (por los efectos de capilaridad), la lectura de un
barmetro de mercurio puede tener una precisin de hasta 0,1 milmetros.

Barmetro Aneroide
Un barmetro ms cmodo (y casi tan preciso) es el llamado barmetro aneroide,
en el que la presin atmosfrica deforma la pared elstica de un cilindro en el que
se ha hecho un vaco parcial, lo que a su vez mueve una aguja. A menudo se
emplean como altmetros (instrumentos
para medir la altitud) barmetros
aneroides de caractersticas
adecuadas, ya que la presin
disminuye rpidamente al aumentar la
altitud. Para predecir el tiempo es
imprescindible averiguar el tamao,
forma y movimiento de las masas de
aire continentales; esto puede lograrse
realizando observaciones baromtricas simultneas en una serie de puntos
distintos. El barmetro es la base de todos los pronsticos meteorolgicos.
1.2.2 MEDIDORES DE FLUJO
Siempre que se trabaja con un fluido, existe la necesidad de realizar un conteo de
la cantidad que se transporta, para lo cual utilizamos medidores de flujo.

Algunos de ellos miden la velocidad de flujo de manera directa, otros miden la

velocidad promedio, y aplicando luego la Ecuacin de Continuidad y la Ecuacin
de la Energa de Bernouilli se calculan la velocidad y el caudal.

FACTORES PARA LA ELECCIN DEL TIPO DE MEDIDOR DE FLUIDO

Rango: los medidores disponibles en el mercado pueden medir flujos desde varios
mililitros por segundo (ml/s) para experimentos precisos de laboratorio hasta
varios miles de metros cbicos por segundo (m3/s) para sistemas de irrigacin
de agua o agua municipal o sistemas de drenaje. Para una instalacin de medicin
en particular, debe conocerse el orden de magnitud general de la velocidad de
flujo as como el rango de las variaciones esperadas.
Exactitud requerida: cualquier dispositivo de medicin de flujo instalado y
operado adecuadamente puede proporcionar una exactitud dentro del 5 % del flujo
real. La mayora de los medidores en el mercado tienen una exactitud del 2% y
algunos dicen tener una exactitud de ms del 0.5%. El costo es con frecuencia
uno de los factores importantes cuando se requiere de una gran exactitud.
Prdida de presin: debido a que los detalles de construccin de los distintos
medidores son muy diferentes, stos proporcionan diversas cantidades de prdida
de energa o prdida de presin conforme el fluido corre a travs de ellos. Excepto
algunos tipos, los medidores de fluido llevan a cabo la medicin estableciendo una
restriccin o un dispositivo mecnico en la corriente de flujo, causando as la
prdida de energa.
Tipo de fluido: el funcionamiento de algunos medidores de fluido se encuentra
afectado por las propiedades y condiciones del fluido. Una consideracin bsica
es si el fluido es un lquido o un gas. Otros factores que pueden ser importantes
son la viscosidad, la temperatura, la corrosin, la conductividad elctrica, la
claridad ptica, las propiedades de lubricacin y homogeneidad.
Calibracin: se requiere de calibracin en algunos tipos de medidores. Algunos
fabricantes proporcionan una calibracin en forma de una grfica o esquema del
flujo real versus indicacin de la lectura. Algunos estn equipados para hacer
la lectura en forma directa con escalas calibradas en las unidades de flujo que se
deseen. En el caso del tipo ms bsico de los medidores, tales como los de
cabeza variable, se han determinado formas geomtricas y dimensiones estndar
para las que se encuentran datos empricos disponibles. Estos datos relacionan el
flujo con una variable fcil de medicin, tal como una diferencia de presin o un
nivel de fluido.

MEDIDORES DE CABEZA VARIABLE

El principio bsico de estos medidores es que cuando una corriente de fluido se
restringe, su presin disminuye por una cantidad que depende de la velocidad de
flujo a travs de la restriccin, por lo tanto la diferencia de presin entre los puntos
antes y despus de la restriccin puede utilizarse para indicar la velocidad del
flujo. Los tipos ms comunes
de medidores de cabeza
variable son el tubo venturi, la
placa orificio y el tubo de flujo.
El Tubo de Venturi fue creado
por el fsico e inventor italiano
Giovanni Battista Venturi (1.746
1.822). Fue profesor en Mdena y Pava. En Paris y Berna, ciudades donde vivi
mucho tiempo, estudi cuestiones tericas relacionadas con el calor, ptica e
hidrulica.
En este ltimo campo fue que descubri el tubo que lleva su nombre. Segn l
este era un dispositivo para medir el gasto de un fluido, es decir, la cantidad de
flujo por unidad de tiempo, a partir de una diferencia de presin entre el lugar por
donde entra la corriente y el punto, calibrable, de mnima seccin del tubo, en
donde su parte ancha final acta como difusor.
DEFINICIN
El Tubo de Venturi es un dispositivo que origina una prdida de presin al pasar
por l un fluido. En esencia, ste es una tubera corta recta, o garganta, entre dos
tramos cnicos. La presin vara en la proximidad de la seccin estrecha; as, al
colocar un manmetro o instrumento registrador en la garganta se puede medir la
cada de presin y calcular el caudal instantneo, o bien, unindola a un depsito
carburante, se puede introducir este combustible en la corriente principal.
Las dimensiones del Tubo de Venturi para medicin de caudales, tal como las
estableci Clemens Herschel, son por lo general las que indica la figura 1. La
entrada es una tubera corta
recta del mismo dimetro que la
tubera a la cual va unida.
El cono de entrada, que forma el
ngulo a1, conduce por una
curva suave a la garganta de
dimetro d1. Un largo cono
divergente, que tiene un ngulo
a2, restaura la presin y hace expansionar el fluido al pleno dimetro de la tubera.
El dimetro de la garganta vara desde un tercio a tres cuartos del dimetro de la
tubera.

La presin que precede al cono de entrada se transmite a travs de mltiples

aberturas a una abertura anular llamada anillo piezomtrico. De modo anlogo, la
presin en la garganta se transmite a otro anillo piezomtrico. Una sola lnea de
presin sale de cada anillo y se conecta con un manmetro o registrador. En
algunos diseos los anillos piezomtricos se sustituyen por sencillas uniones de
presin que conducen a la tubera de entrada y a la garganta.
La principal ventaja del Vnturi estriba en que slo pierde un 10 - 20% de la
diferencia de presin entre la entrada y la garganta. Esto se consigue por el cono
divergente que desacelera la corriente.
Es importante conocer la relacin que existe entre los distintos dimetros que tiene
el tubo, ya que dependiendo de los mismos es que se va a obtener la presin
deseada a la entrada y a la salida del mismo para que pueda cumplir la funcin
para la cual est construido.
Esta relacin de dimetros y distancias es la base para realizar los clculos para la
construccin de un Tubo de Venturi y con los conocimientos del caudal que se
desee pasar por l.
Deduciendo se puede decir que un Tubo de Venturi tpico consta, como ya se dijo
anteriormente, de una admisin cilndrica, un cono convergente, una garganta y un
cono divergente. La entrada convergente tiene un ngulo incluido de alrededor de
21, y el cono divergente de 7 a 8.
La finalidad del cono divergente es reducir la prdida global de presin en el
medidor; su eliminacin no tendr efecto sobre el coeficiente de descarga. La
presin se detecta a travs de una serie de agujeros en la admisin y la garganta;
estos agujeros conducen a una cmara angular, y las dos cmaras estn
conectadas a un sensor de diferencial de presin.

MEDIDORES DE AREA VARIABLE

ROTMETRO
El rotmetro es un medidor de rea variable que consta de un tubo transparente
que se amplia y un medidor de "flotador" (ms pesado que el lquido) el cual se
desplaza hacia arriba por el flujo ascendente de un fluido en la tubera. El tubo se
encuentra graduado para leer directamente el caudal. La ranura en el flotador
hace que rote y, por consiguiente, que mantenga su posicin central en el tubo.
Entre mayor sea el caudal, mayor es la altura que asume el flotador.
FLUXOMETRO DE TURBINA
El fluido provoca que el rotor de la turbina gire a una velocidad que depende de la
velocidad de flujo. Conforme cada una de las aspas de rotor pasa a travs de una
bobina magntica, se genera un pulso de voltaje que puede alimentarse de un
medidor de frecuencia, un contador electrnico u otro dispositivo similar cuyas
lecturas puedan convertirse en velocidad de flujo. Velocidades de flujo desde 0.02
L/min hasta algunos miles de L/min se pueden medir con fluxmetros de turbina
de varios tamaos.
FLUXOMETRO DE VORTICE
Una obstruccin chata colocada en la corriente del flujo provoca la creacin de
vortices y se derrama del cuerpo a una frecuencia que es proporcional a la
velocidad del flujo. Un
sensor en el fluxometro
detecta los vortices y
genera una indicacin en la
lectura del dispositivo
medidor.

1.2.3 MEDIDORES DE NIVEL.

La medicin de nivel se define como la determinacin de la posicin de la interface
entre dos medios. Estos son usualmente fluidos, pero pueden existir slidos o
combinacin de ellos. La interface puede existir entre un lquido y un gas, un
lquido y su vapor, dos lquidos, un slido o slido diluido y un gas.

La medicin de nivel se justifica tanto en mediciones de procesos continuos como

en mediciones puntuales tales como alarmas por alto o bajo nivel. En procesos
continuos se tiende al logro de una capacidad de almacenamiento menor,
reduciendo el costo inicial del equipo y exigiendo la necesidad de un control
preciso y sensible de nivel. La aplicacin ms frecuente de los detectores de nivel
es la sealizacin de lleno y vaco. Para la medicin continua se utilizan, entre
otros, los principios: capacitivo, conductivo, vibratorio, a microondas, hidrosttico,
a ultrasonido y radiomtrico, adems, en la actualidad, para la investigacin se
utilizan los basados en elementos radioactivos. En la medicin de nivel hay que
tomar en cuenta algunas propiedades del lquido tales como la viscosidad del
fluido, temperatura, densidad, corrosin, grnulos etc. Para el tipo de medicin y la
calidad deseada se deben conocer las caractersticas del instrumento 123 como
campo de medicin, exactitud, repetibilidad, presurizacin o no del recipiente,
mantenimiento, calibracin costo entre otras. Todo esto trae como consecuencia
que existan varias tcnicas para la medicin de nivel.

Mtodos de medicin de nivel.

Los mtodos ms utilizados en la industria para la medicin de nivel de lquidos

pueden ser clasificados en mtodos de medicin directa e indirecta.

Mtodos Directos: Los mtodos de medicin directa utilizan para la medicin de

nivel, la altura del lquido sobre una lnea de referencia:

Indicadores visuales:
Medidor de sonda:
Regla graduada.
Varilla con gancho.
Cinta mtrica metlica graduada con plomada.
Indicador de cristal.
Instrumentos de flotador.

Mtodos Indirectos: Los mtodos de medicin indirecta miden otros efectos que
cambian con el nivel del lquido, entre ellos:

El empuje producido por el propio lquido:

Medidores de desplazamiento:
Mecanismo de resorte.
Mecanismo con barra de torsin.
La presin hidrosttica:
Manomtrico.
Caja de diafragma.
Trampa de aire.
Tipo burbujeo.
Presin diferencial.
 Las caractersticas elctricas del lquido:
Capacitivo.
Ultrasonido.
Resistivo.
Conductivo.
Radiacin.
Radar.
Lser.

Todos estos mtodos de medicin de nivel requieren que los lquidos sean
homogneos y con densidad constante. Los mtodos de medicin de nivel a
estudiar son los ms utilizados en la industria. Se analizarn las caractersticas de
cada mtodo as como sus ventajas y desventajas. Es importante sealar que los
mtodos mencionados en esta gua son para la medicin de nivel de lquidos, es
decir, no se refieren a la medicin de nivel en slidos

1.2.4 MEDIDORES DE TEMPERATURA.

La temperatura es una de las principales variables que afectan el curso de
los procesos qumicos, por tal razn esta variable debe ser medida con la mayor
exactitud posible para poder controlarla adecuadamente.

Dentro de los principales instrumentos que se utilizan para la medicin

de temperatura se tiene:

Termocuplas. Se basan en el hecho de que una corriente del orden de milivoltios

fluye en un circuito continuo de dos alambres metlicos diferentes. La seal vara
con la temperatura de la juntura caliente. Las termocuplas de hierro-constantan
son comnmente usadas en el rango de temperatura de 0 a 1300 oF.
Termmetros de resistencia. Se basan en el hecho de que los metales cambian
su resistencia elctrica cuando se someten a un cambio de temperaturas.

Termmetros llenos. Los Termmetros de sistema lleno se disean para

proporcionar una indicacin de la temperatura a cierta distancia del punto de
medicin. El Elemento sensible o medicin (bulbo o ampolla) tiene un gas o un
lquido que cambia de volumen, presin o presin de vapor con la temperatura.
Este cambio se comunica por medio de un tubo capilar al Tubo de Bourdon u otro
dispositivo sensible a la presin y el volumen.

Estos dispositivos debido a su simplicidad se utilizan con frecuencia en

los procesos industriales.
Termmetros bimetlicos. El Bimetal termosttico se define como un
material compuesto que consta de tiras de dos ms metales unidos entre s.
Debido a los diferentes ndices de expansin de sus componentes, Esta
composicin tiende a cambiar de curvatura cuando se somete a una variacin de
temperatura.

Los Termostatos Bimetlicos se destinan a utilizarse a temperaturas que

oscilan entre 1000 F hasta 300 F e incluso a niveles inferiores.

Termmetros de lquido en capilares de vidrio. Las tres formas de

Termmetros de lquido en capilares de vidrio son:

1. Los Totalmente hechos de vidrio (de cuello grabado o de escala cerrada).

2. De Tubo y Escala.

3. Industriales.

Estos termmetros no se utilizan en sistemas de control automtico pero si

se utilizan profundamente como dispositivo de medicin para el control manual y
en laboratorios de control.
Pirmetros. Pirometra de Radiacin, es la determinacin de la temperatura de
un objeto por medio de la cantidad y la naturaleza de la energa que irradia.

Estos dispositivos se clasifican en:

1. Pirmetros pticos; basados en la brillantez de un objeto caliente.

2. Pirmetros de Radiacin; miden el ndice de emisin de energa por unidad

de rea
1.3 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL.
El elemento final de control es aquel que finalmente modifica alguna caracterstica
del proceso segn lo ordenado por el controlador. Dependiendo del tipo de
proceso y de los objetivos, se tienen una variedad de estos elementos. Desde
dispositivos que reciben seales de control del tipo discreto hasta otros que actan
regulando la variable de inters dentro de cierto rango como por ejemplo el flujo de
un fluido a travs de una vlvula de control, la velocidad de un motor por medio de
un variador de velocidad o la temperatura de un horno elctrico utilizando una resistencia
calefactora.
1.3.1 TIPOS DE VLVULAS AUTOMTICAS DE CONTROL
DE CAUDAL.
Vlvula limitadora de caudal

Vlvula automtica de pistn tipo globo con piloto externo para servicio limitador
de caudal. Con este servicio se conseguir que el caudal que pase a travs de la
vlvula no sobrepase el tarado en el piloto. Las velocidades de apertura y cierre de
la vlvula son regulables.

El piloto se suministrar tarado de acierdo a las necesidades de la instalacin

pero dicho taraje podr ser modificado una vez la vlvula haya sido instalada.

Presin mnima necesaria en la entrada de la vlvula: 0,7 bar.

Opciones: servicio reductor de presin, apertura/cierre mediante solenoide, control

de nivel de depsito
Vlvula sostenedora de presin

Vlvula automtica de pistn tipo globo con piloto externo para servicio
sostenedor (mantenedor) de presin aguas arriba. La vlvula conseguir mantener
la presin de entrada por encima de la tarada en el piloto regulador.

El piloto se suministrar tarado de acuerdo a las necesidades de la

instalacin pero dicho taraje podr ser modificado una vez la vlvula haya sido
instalada.

Presin mnima necesaria en la entrada de la vlvula: 0,7 bar.

Opciones: servicio reductor de presin, apertura/cierre mediante solenoide, control

de nivel de depsito, etc.

Vlvula alivio de sobre presiones

Vlvula automtica de pistn tipo globo (paso recto o angular) de doble

cmara con piloto externo para servicio de alivio de sobre presiones. La vlvula
estar en posicin normalmente cerrada abriendo completamente cuando se
detecte en la lnea una presin igual a la tarada en el piloto regulador. Las
velocidades de apertura y cierre de la vlvula son regulables.

El piloto se suministrar tarado de acuerdo a las necesidades de la

instalacin pero dicho taraje podr ser modificado una vez la vlvula haya sido
instalada.
 Presin mnima necesaria en la entrada de la vlvula: 0,7 bar.

VLVULA REDUCTORA Y SOSTENEDORA DE PRESIN

Vlvula automtica de pistn tipo globo con pilotos externos para servicio de
reductora de presin aguas abajo y sostenedora de presin aguas arriba. La
vlvula proporcionar una presin reducida y constante en la salida segn el
tarado del piloto reductor a la vez que conseguir tambin mantener la presin en
la entrada por encima de la tarada en el piloto sostenedor.

Los pilotos se suministrarn tarados de acuerdo a las necesidades de la

instalacin pero dichos tarajes se podrn modificar una vez la vlvula haya sido
instalada.

Presin mnima necesaria en la entrada de la vlvula: 0,7 bar.

1.3.2 CARACTERISTICAS DE CAUDAL INHERENTE EN
VALVULAS DE GLOBO
Caudal es la cantidad de fluido que circula a travs de una seccin del ducto
(tubera, caera, oleoducto, ro, canal,...) por unidad de tiempo. Normalmente se
identifica con el flujo volumtrico o volumen que pasa por un rea dada en la
unidad de tiempo

Caractersticas de caudal inherente:

El obturador determina la caracterstica de caudal de la vlvula, es

decir, la relacin que existe entre la posicin del obturador y el caudal
de paso del fluido.
La caracterstica de caudal inherente se define como la relacin
existente entre el caudal que escurre a travs de la vlvula y la
variacin porcentual de la carrera, cuando se mantiene constante la
presin diferencial a travs de la vlvula.
El obturador con caracterstica de apertura rpida tiene la forma de un
disco plano. En la grfica anterior es posible ver que el caudal
aumenta mucho al principio de la carrera llegando rpidamente al
mximo.
algunos componentes de una vlvula determinan las caractersticas
de muchos de sus parmetros.

El obturador y el asiento constituyen el corazn de la vlvula, al

controlar el caudal gracias al orificio de paso variable que forman al
variar su posicin relativa, y que adems tienen la misin de cerrar el
paso del fluido.

El obturador determina la caracterstica de caudal de la vlvula; es

decir, la relacin que existe entre la posicin del obturador y el caudal
de paso del fluido.
 La caracterstica de un fluido incompresible fluyendo en condiciones
de presin diferencial constante a travs de la vlvula se denomina
Caracterstica de caudal inherente se representa usualmente
considerando como abscisas la carrera del obturador de la vlvula y
como ordenadas el porcentaje del caudal mximo bajo una presin
diferencial constante.

VLVULA DE GLOBO.

Se llaman as por la apariencia de su cuerpo; su caracterstica es que tiene

una apertura u orificio por donde pasa el flujo, siendo esta apertura
perpendicular al sentido del flujo. Por tal razn este tipo de vlvulas debe
ser usado en un solo sentido. Para su instalacin se requiere que la presin
mayor este bajo la apertura del orificio.

Se usan para estrangular o controlar un flujo determinado.

Guiada en vstago, con doble gua.
Internos desbalanceados.
Obturador y vstago en una sola pieza.
Vstago de mayor dimetro.
Caracterstica de caudal dada por el obturador.
Retenedor intercambiable por retenedor para servicio severo.
Actuador a pistn de gran fuerza y precisin
1.3.3 DIMENSIONAMIENTO DE VALVULAS DE GLOBO.
El dimensionamiento de una vlvula de control se puede definir como el
procedimiento mediante el cual se determina matemticamente el llamado
coeficiente de flujo de la vlvula, Cv. El mtodo Cv es muy aceptado a nivel
industrial entre los fabricantes de vlvulas. Una vez calculado el coeficiente Cv y
conociendo el tipo de vlvula que se va utilizar, el ingeniero puede buscar el
tamao de la vlvula en el catlogo del fabricante.

El coeficiente Cv se define de la siguiente forma:

Caudal de agua en galones USA por minuto a la temperatura de 60 F (15,5 C)

que pasa a travs de la vlvula en posicin completamente abierta y con una
perdida de carga de una libra por pulgada cuadrada (psi)

A pesar de que el mtodo Cv para dimensionamiento de valvulas se encuentra

bastante estandarizado, existen algunas diferencias en las ecuaciones de clculo
de un fabricante a otro.

En aquellos pases que emplean unidades mtricas se suele utilizar tambin el

coeficiente Kv, que la norma internacional IEC-534-1987 sobre Vlvulas de Control
de Procesos Industriales.

La Ecuacin fundamental para dimensionar una vlvula de control que se utiliza

con lquidos es la que se indica a continuacin:

3
Kv= p m /h
Siendo:

Kv= Coeficiente de la vlvula

Q= caudal mximo de lquido ( m3 /h)

= densidad (Kg/dm3)

p = perdida de carga para el caudal mximo (bar)

La vlvula de control debe absorber, necesariamente, una prdida de carga para

poder mantener controlado el sistema en cualquier condicin de operacin

La cada de presin o prdida de carga p de la tubera debe ser aumentada

cuando el campo de variacin del caudal es amplio y debe ser reducida cuando
las variaciones de caudal son pequeas. Si la prdida de carga provocada por la
vlvula es slo un pequeo porcentaje de la prdida total del sistema, la vlvula
pierde rpidamente su capacidad para aumentar ulteriormente el caudal. Cuando
p es de valor adecuado, la vlvula de control es ms pequea que el dimetro de
la tubera donde est instalada. Si as no resultase en el clculo, es necesario
revisar los datos de partida y las operaciones efectuadas.

La importancia de determinar el tamao una vlvula radica en obtener un

beneficio tcnico econmico, ya que un su dimensionamiento trae por
consecuencia mala operacin de lazo de control y prdidas en la produccin,
aunque sea el costo de la vlvula menor. Por otro lado, un
sobredimensionamiento produce una subutilizacin en el trabajo de la vlvula, los
asientos al trabajar muy pegados deterioran con mayor rapidez, y por
consecuencia aumenta el costo de la vlvula.
UNIDAD 2. MODELACIN DINAMICA DE SISTEMAS DE CONTROL

2.1 DEFINICIONES
Un sistema dinmico es aquel que cambia con el tiempo. El anlisis de los
sistemas dinmicos nos permiten conocer el comportamiento del mismo y
evolucin en el tiempo. Al construir modelos matemticos de un sistema dinmico
podemos construir modelos artificiales en computo con el fin de variar sus
parmetros y predecir diferente comportamiento. El control es la estrategia usada
para manipular un sistema dinmico de forma que su comportamiento siga
patrones deseados en el tiempo.

Un sistema es un conjunto de componentes o mdulos que interactan entre s a

partir de intercambio de energa o informacin. La definicin de sistema es
importante para reconocer la integridad del mismo y sus componentes. De aqu se
definen trminos como anlisis y sntesis de sistemas. Modelacin y simulacin

Un modelo es una representacin aproximada de un sistema dinmico. Dicha

representacin o abstraccin incluye propiedades y parmetros internos del
sistema, as como una definicin de entradas y salidas del mismo.

Planta Es el sistema dinmico que deseamos analizar o modelar.

Proceso Es una operacin natural, progresivamente continua o desarrollo

marcado por una serie de cambios graduales consecutivos de una manera
establecida hacia la consecucin de un objetivo o resultado particular.

Sistema Es la combinacin de componentes que actan juntos en un objetivo o

dinmica comn.

Controlabilidad Es una propiedad de los sistemas de poder manipular su

comportamiento a partir de sus parmetros de entrada. Con estos parmetros de
entrada podemos manipular la salida a algn valor deseado.

Observabilidad Es una propiedad de los sistemas de poder conocer parmetros

internos del mismo a partir de medir parmetros de salida.
Estabilidad Es la propiedad del sistema de llegar a su estado estacionario
cuando no hay energa externa que sea introducida al mismo.

Inestabilidad Se refiere a un estado en los sistemas en donde la energa interna

tiene al infinito cuando no hay energa que sea introducida al mismo.

Perturbacin Es una seal que tiende a afectar de manera adversa la salida del
sistema. La perturbacin puede ser Interna o Externa al sistema.

2.2 MODELOS DE PROCESOS QUMICOS

2.3 LINEARIZACION DE PROCESOS NO LINEALES

Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no-
lineal a un sistema lineal.

Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinmicos y l en el

diseo de sistemas de control por las siguientes razones:

1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas

lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del comportamiento del
proceso, independientemente de los valores de los parmetros y de las variables
de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la solucin por
computadora da una solucin del comportamiento del sistema valida solo para
valores especficos de los parmetros y de las variables de entrada.

2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un sistema de

control ha sido limitado a procesos lineales.
La no linealidad del sistema implica que la aplicacin de la misma seal en dos
puntos de operacin diferentes genera respuestas diferentes.

En la anterior transparencia se simula un sistema no-lineal al que le aplicamos dos

entradas distintas. Se observa que

1. No se cumple la propiedad de aditividad: la suma de las salidas individuales es

distinta, tanto en los aspectos dinmicos como estticos, a la salida que se obtiene
si se le aplica la seal de entrada suma de las antes consideradas.

2. No se cumple la propiedad de homogeneidad, si nos fijamos en la relacin entre

las respuestas y1(t) e y2(t) ante las entradas x1(t) y x2(t). Como consecuencia
podemos decir que el sistema es NO LINEAL
2.4 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
La funcin de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por tener
el polinomio del denominador de primer grado. En funcin de cmo sea el
numerador, se consideran tres tipos de sistemas de primer orden:

1. Sistema de primer orden sin cero: tiene una constante como numerador.

Los parmetros que aparecen en la funcin de transferencia son la ganancia K,

que coincide con la ganancia esttica G(0), y la constante de tiempo . La
ganancia esttica K puede tener cualquier signo, sin embargo para que este
sistema sea estable se debe cumplir que > 0. Teniendo en cuenta esta
restriccin, no se incluye el caso particular del integrador G(s) =1 s.

2. Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.

Los parmetros que aparecen en la funcin de transferencia son la ganancia K,

que en este caso no coincide con la ganancia esttica G(0) que es igual a 0, y la
constante de tiempo . La ganancia K puede tener cualquier signo, mientras que
debe ser positivo para que el sistema sea estable.

2.3. Sistema de primer orden con cero no nulo.

En este ltimo caso, los parmetros son la ganancia K, que vuelve a coincidir con
la ganancia esttica G(0) como en el sistema de primer sin cero, la constante de
tiempo T asociada al cero y la constante de tiempo asociada al polo o constante
de tiempo del sistema. La ganancia K y la constante de tiempo T pueden tener
cualquier signo, mientras que debe ser positivo para que el sistema sea estable.

En las figuras 5.1, 5.2 y 5.3 se muestran tres ejemplos de circuitos electrnicos
montados con amplificadores operacionales, resistencias y condensadores cuyas
funciones de transferencia se corresponden, respectivamente, con las de los tres
tipos mencionados de sistemas de primer orden. Se propone al lector la tarea de
demostrar que las funciones de transferencia de estos circuitos se corresponden
con las presentadas previamente para cada tipo de sistema de primer orden
2.4 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseo de
controladores ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser
aproximados a un sistema de orden dos. La funcin de transferencia de un
sistema de segundo orden es:

Donde el trmino n se denomina frecuencia natural y es el coeficiente de

amortiguamiento. Si se consideran polos complejos conjugados (0 < < 1), la
respuesta en el tiempo para entrada escaln es:

Donde el trmino n es la parte real de los polos complejos y 2 n 1 es la

parte imaginaria. (El trmino 2 n 1 tambin se denomina frecuencia natural
amortiguada o d). Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de
respuesta del sistema de segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural
n y el coeficiente de amortiguamiento . En la Fig. 1 se muestra la
representacin en el plano complejo de un sistema de segundo orden. Por
simplicidad, solo uno de los polos complejos se muestra en esta figura
La frecuencia natural n es la distancia que existe entre el origen al polo y el
coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ngulo mostrado en la figura.
Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos complejos no tiene
parte real y cuando el coeficiente de amortiguamiento es uno (o mayor que uno)
los polos complejos son puramente reales. Figura 2 muestra la respuesta en el
tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de amortiguamiento
es cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta
poco adecuada para ser utilizada en un sistema de control.

Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es

sobreamortiguada y lenta y tambin se considera poco apropiada para ser
utilizada en algunos sistemas de control.

En
general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debera disearse con
valores entre 0.5 a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de
amortiguamiento menores y mayores. Por ejemplo si para una planta dada no es
conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el coeficiente de
amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben tener parte
imaginaria). Un buen criterio de diseo es utilizar un coeficiente de
amortiguamiento de aproximadamente 0.707, lo que significa que el ngulo de la
Fig. 1 es cercano a los 45. En estas condiciones el sistema es mas robusto a las
variaciones en los parmetros de la planta o actuador. Recuerde adems que para
un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural es igual al ancho
de banda del sistema (sistema de segundo orden ideal). De la discusin anterior
se puede concluir que el sistema de segundo orden tiene dos parmetros de
diseo, la frecuencia natural que esta relacionada con la velocidad de la respuesta
y el coeficiente de amortiguamiento que esta relacionado con la forma de onda de
la respuesta. Al igual que el lugar de la raz, la mayor parte de los mtodos utilizan
dos parmetros de diseo. Cuando se utilizan los grficos de Bode los parmetros
de diseo son el margen de fase y la frecuencia de cruce (o ancho de banda) y
cuando se utiliza Nyquist directo o inverso los parmetros de diseo son el circulo
M y la frecuencia de sobrepaso m (no confundir con la frecuencia natural n).
Figura 3 muestra la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden con
coeficiente de amortiguamiento 0.5 y frecuencia natural de 4 rads-1 . ..Figura 4
muestra la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden con el mismo
coeficiente de amortiguamiento pero con una frecuencia natural de 8 rads-1.
Notese que la forma de la Fig. 3 es exactamente la misma que la forma de la Fig.
4, pero una de ellas es dos veces mas rpida. La mayor velocidad de respuesta
corresponde a los polos que se encuentran mas alejados del origen.
2.4 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
Los sistemas de orden superior son aquellos sistemas dinmicos que contienen
ceros adicionales los cuales son los que afectan y desequilibran el
comportamiento tanto en un rgimen transitorio como en un rgimen permanente.
La identificacin de un sistema consiste en la determinacin de la funcin de
transferencia de la misma o de sus parmetros fundamentales, a partir de
mediciones experimentales

Se tratar de la adicin de ceros y polos, tanto en la cadena Abierta como

encascada. Se desprender que stos tambin van a influir notablemente, Tanto
en la estabilidad, as como en la evolucin temporal de la seal de salida. Otro
aspecto que se abordar ser la determinacin de los sistemas equivalentes
 UNIDAD 3. DISEO DE CONTROLADORES

3.1 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Un diagrama de bloques funcional o diagrama de bloques de procesos es la
representacin grfica de los diferentes procesos de un sistema y el flujo de
seales donde cada proceso tiene un bloque asignado y stos se unen por flechas
que representan el flujo de seales que interaccionan entre los diferentes
procesos.

Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre s con lneas de conexin
o enlaces. Las lneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos puntos lgicos
del diagrama, es decir:

Una variable de entrada y una entrada de un bloque

Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque
Una salida de un bloque y una variable de salida

Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de seales de

forma ms realista que una representacin matemtica.

Del mismo modo, tiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico y

no incluye informacin de la construccin fsica del sistema.

Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de bloques,

as como diferentes diagramas de bloques pueden representar el mismo sistema,
desde diferentes puntos de vista.

1. Bloque de modelo matemtico.

En los diagramas de bloques funcionales se pueden describir el comportamiento

de sistemas fsicos o reales descritos por un modelo matemtico no obstante es
muy importante utilizar estos diagramas. Estos diagramas y sus relaciones estn
definidas y tienen reglas bsicas que mejoran el anlisis mediante su
comprensin. Un modelo matemtico lineal en el dominio de la frecuencia puede
tener representacin mediante los elementos que se describen a anteriormente.

3.2 DESARROLLO DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Funcin de transferencia

Es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de

un sistema a una seal de entrada o excitacin (ambas modeladas).

En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para

caracterizar las relaciones de entrada y salida de un componente o de un sistema
que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.

Reglas bsicas para las transformadas

1. La adicin de dos funciones se convierte en la adicin de sus dos

transformadas de laplace.

f1 (t) + f2 (t) se convierte en F1(s)+ F2(s)

2. La sustraccin de dos funciones se convierte en la sustraccin de sus dos

transformadas de laplace .

f1 (t) - f2 (t) se convierte en F1(s) - F2(s)

3. La multiplicacin de una funcin por una constante se convierte en la

multiplicacin de las transformada de laplace de la funcin por la misma constante

af(t) se convierte en Af(s)

4. Una funcin que este retrasada un tiempo T, es decir, f(t-T), se convierte en

e-ts F(s) para valores de T mayores que o iguales a cero.
5. La primera derivada de una funcin se convierte en S multiplicada por la
transformada de Laplace de la funcin, menos el valor de f(t) en t=0.

f(t) se convierte en sF(s) f(0)

Donde f(0) es el valor de la funcin en t=0

6. La segunda derivada de una funcion se convierte en s 2 multiplicada por la

transformada de laplace de la funcion, menos S multiplicada por el valor de la
funcion en t =0, menos el valor de la primera derivada f(0) en t=0.

F(t) se convierte en F(s) sf(0) -

7. La n-sima derivada de una funcin se convierte Sn multiplicada por la

transformada de laplace de la funcin, menos los trminos que involucran
los valores de f(t) y sus derivadas en t=0.

F(t) se convierte en Sn F (S) Sn-1 F(0)

8. La primera integral de una funcin, entre el tiempo cero y el tiempo t, se

convierte en (1/s) multiplicado por la transformada de la place de la funcin.

F(t) se convierte en F(s)

Ejemplo

3.3 CONTROL PROPORCIONAL

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control
de realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador
de la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.

El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control

encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms
sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se
puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema
de control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema
en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo
de respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema de
comportamiento mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control,
como por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en forma continua.

Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil

mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar
la velocidad. La potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y
luego se deja de alimentar con nafta el motor, as el automvil ira reduciendo su
velocidad por efecto de la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire.
Cuando la velocidadcae por debajo del valor objetivo, con una cierta histresis, de
nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta. Se puede observar
que esto se parece a la modulacin de ancho de pulso, pero obviamente como
resultado da un control pobre con grandes variaciones en la velocidad. Cuanto
ms potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la masa del
automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar como una
correlacin de la relacin potencia-peso del vehculo.

El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los

controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se
encuentra movindose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente,
la potencia se reduce ligeramente, o en proporcin al error (la diferencia entre la
velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automvil reduce la
velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo
que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo
encendido/apagado.

Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a compensar
las variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energa necesaria
para un cambio de velocidad dada variara. Esto se explica por la funcin integral
del control PID.

Teora del control proporcional

En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a

la seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la
variable de proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es
el resultado del producto entre la seal de error y la ganancia proporcional.

Esto puede ser expresado matemticamente como

= ()
Donde:

: Salida del controlador proporcional

: Ganancia proporcional
(): Error de proceso instantneo en el tiempo. () =
SP: Punto establecido (Set Point)
PV: Variable de proceso (Process Variable)

3.4 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente
usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un
valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional,

el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
por medio de un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o
la potencia suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado

que el controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una
accin de control diseado para los requerimientos del proceso en especfico. La
respuesta del controlador puede describirse en trminos de la respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste,
y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P
o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o

sistema se necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema

(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual

representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal
puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.

El controlador recibe una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia, valor deseado o set point), la cual es de la misma naturaleza y tiene el
mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer
posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer
ms intuitivo el control de un proceso.

Funcionamiento

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,

obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que
hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,

accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas
partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle
de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.

Integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral acta cuando
hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P +
I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90
que sumados a los 180 de la retro-alimentacin ( negativa ) acercan al proceso a
tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto
contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin
en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>>
Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el
tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el
mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin

permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
 Control Proporcional Integral

La frmula del integral est dada por:

= ()
0

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional

a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada)

3.5 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o

"Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se
suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de

anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.

Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de

consigna con las mnimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)

proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable

durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de
retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable
despus de presentarse una perturbacin en el proceso.
3.6 ESTABILIDAD
La estabilidad es ua propiedad fundamental d elos sistemas de contro, tan
importante como la robustez, el rendiemiento y otras caractersticas que lo
identifican.

El anlisis de estabilidad de los sistemas no lineales es un problema complejo

donde no existe una tcnica comn que pueda resolver todos los casos que se
presentan. Al mecanismo de modelado se le exigen altas prestaciones, puesto que
las tcnicas de estabilidad en tiempo continuo estn de mpas desarrolladas y
extendiadas que el anlisis en tiempo discreto, por lo que la incorporacin de
retrasos en las variables de control y salida de la planta, que mejoran el modelo,
no se pueden realizar.

Teora de Lyapunov

Es la ms generalizada de las herramientas para el estudio de la estabilidad de los

sistemas. Esta teora est basada en el trabajo El problema general de la
estabilidad del movimiento del matemtico ruso Alexandr Mikhajlovich Lyapunov,
publicado en 1892. La potencia de este mtodo es su genralizacin, puede
aplicarse a sistemas tanto variantes en tiempo (sistemas no autnomos) como
invariantes en tiempo (sistemas autnomos), indendiete del orden del sistema.

Existen dos mtodos fundamentales de anlisis:

Mtodo indirecto

Presupone que la estabilidad de un sistema no lineal prximo a un punto de

equilibrio es aproximado a un sistema equivalente linealizado, lo cual constituye
una justificacin terica para el uso del control lineal como mtodo aplicable a
plantas inherentes no lineales.

Mtodo directo

Es una generalizacin de los conceptos de energa asociados a un sistema

mecnico: el movimiento de un sistema mecnico es estable si la energa
mecnica total decrece con el tiempo. Basado en lo anterior, para determinado
 sistema se define una funcin que se supone describe su energa (funcin de
Lyapunov) y se analiza se esta decrece.

3.7 SINTONIZACIN DE CONTROLADORES

Tuning controlador bsicamente significa afinar los sistemas de control. En este

proceso se establece la ganancia de controladores para optimizar el rendimiento
del sistema.

O tambin se puede definir como

Un sistema o dispositivo que se utiliza para ajustar la respuesta del controlador

mediante el ajuste de la ganancia se llama controlador de sintonizacin.

Aumentando la ganancia tambin mejora la respuesta del sistema, pero por otro
lado el sistema se aproxima a la inestabilidad.

Tipos de sintonizacin del controlador

El controlador de ajuste ms comnmente utilizado en las industrias es el

controlador PID. PID es proporcional controlador integral de derivados. Consiste
en un circuito de retroalimentacin y se utiliza para calcular el error. El valor de
error indica la diferencia entre el valor medido y el valor del set point.
Retroalimentacin significa que una parte de la salida se da en la entrada.

El clculo de controlador PID se basa en tres parmetros que se enumeran como

abajo:

1. Proporcional

2. Integral

3. Derivado

Proporcional est vinculado con el error presente.

Integral depende de la acumulacin de los errores pasados.

Y la funcin de la derivada es predecir los futuros errores que pueden ocurrir.

Los parmetros del controlador PID que son los beneficios de la proporcional,
integral, derivado son a eleccin con precisin, si las ganancias de los parmetros
se configuran incorrectamente entonces la seal de entrada se vuelve inestable
debido a que la seal de salida puede diferir.

Mtodos de sintonizacin del controlador pid

Hay varios mtodos por los cuales podemos controlar el bucle de controlador PID.
Y los mtodos son los siguientes:

1. Manual tuning

2. Ziegler Nichols mtodo

3. Por el mtodo de optimizacin de software

Importancia de sintonizacin del controlador

Ajustando el regulador nuestro trabajo ms fcil, porque permite al usuario

analizar, as como tener un control en el sistema o proceso. Por esto podemos
identificar errores en el sistema si ocurriera cualquiera y que puede ser eliminado
el error.

La ganancia en otras palabras los parmetros que incluye la ganancia

proporcional, integral y derivado debe ajustarse correctamente para tener mejor
respuesta del controlador.

Si la sintona de los controladores es demasiado lenta, a continuacin, la

respuesta no ser buena y requerir tiempo para llegar al punto fijo. Y si la
seleccin de tuning es a agresivo entonces un rebasamiento se producir en el
bucle o loop volver inestable que conducen a la inestabilidad del sistema .
 UNIDAD 4. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL

Se utilizan cuando los lazos de control convencionales no son suficientemente

apropiados, debido a dificultades como procesos con grandes constantes de
tiempo, perturbaciones frecuentes ingresando en diferentes puntos del proceso,
variables que presentan variaciones y que pueden medirse pero no pueden ser
controladas, relaciones que deben mantenerse entre variables no conectadas en
forma directa. Es posible que en casos particulares se presenten otros tipos de
dificultades de las mencionadas, o que ellas aparezcan combinadas. Los sistemas
de control ms elaborados de mayor utilizacin son:

1. Control de relacin
2. Control en cascada
3. Control anticipatorio (feedforward)

Estas tcnicas tienen ms de una medicin y una variable manipulada o una

medicin y ms de una variable manipulada, por lo general cuentan con mltiples
lazos.

Para su implementacin se necesita mayor cantidad de instrumentos y de

ingeniera, por lo que antes de decidir su aplicacin es necesario un estudio de
factibilidad tcnica y econmica. En la actualidad con el uso de la computadora, la
aplicacin de estas tcnicas se ve facilitada.

Tambin requieren cierta capacidad de cmputo, que en el pasado se obtuvo

mediante los instrumentos denominados bloques de cmputo (neumticos,
elctricos, electrnicos), y que actualmente vienen incorporados en los
controladores mediante software. Entre las operaciones ms utilizadas, tenemos:
adicin/substraccin, multiplicacin/divisin, raz cuadrada, selector de alto/bajo,
limitador, generador de funcin, integrador, retardo, adelanto/atraso, clculo de
razn, clculo de flujo de masa. El valor de las variables a procesar estn
limitadas dentro de valores prefijados, por lo que es necesario realizar un proceso
de escalamiento a la ecuacin antes de implementarla.
4.1.CONTROL DE RELACIN
Tambin llamado cascada en lazo abierto. Busca asegurar que dos ms
caudales mantengan la misma relacin an cuando los mismos cambien. Es
usado en aplicaciones como mezclas con una composicin definida (neutralizacin
de efluentes cidos, mezclas aire/gas) con propiedades fsicas especificadas. El
caudal controlado (FIC-102) aumenta disminuye para mantener la relacin
correcta con el caudal libre. El caudal libre (FT-101) no es controlado por el lazo.
El caudal controlado es controlado por el lazo. El valor deseado para el
controlador es igual al valor medido del caudal libre multiplicado por un valor
definido en la estacin de relacin (FF-102). Ese valor puede ser fijo o ajustado
por el operador.

El controlador del lazo de caudal controlado puede tomarse como el controlador

secundario en una cascada con la medicin del caudal libre y la estacin de
relacin. Si se mide alguna propiedad fsica del caudal mezclado, puede cerrarse
un lazo usando un controlador PID para manipular el valor de la relacin. Por
ejemplo, una medicin de la densidad, ndice de octano, color, etc., podra usarse
para cerrar un lazo de control sobre la relacin.
En muchas ocasiones es necesario lograr que uno o ms productos se mezclen
en una proporcin determinada. Para esto debe asegurarse que los caudales en
los que son agregados mantengan una relacin entre s, y de all el nombre que
recibe este tipo de control.

Para implementarlo, se mide el caudal de un cierto componente Y, que se supone

proviene de una seccin anterior de la planta y que no pude ser previsto ni
controlado; se mide asimismo el caudal de otro componente X, el cual se resta de
Y modificado por una constante R que expresa la relacin entre ambos. De all se
genera una seal error e, la cual es introducida en el controlador. Obsrvese que
el mismo no tiene entrada de Referencia, debido a que la misma es siempre nula,
ya que su objetivo es simplemente mantener el error e = 0. La salida del
controlador es aplicada a la vlvula que regula el aditivo X. Se logra as un ingreso
proporcional de ambos caudales al tanque agitador.
4.2.CONTROL DE CASCADA
Definicin

Se define como la configuracin donde la salida de un controlador de

retroalimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de retroalimentacin,
por lo menos. El control de cascada involucra sistemas de control de
retroalimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro del otro.

Cuando utilizarlo
Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo
satisfactorio a lazo cerrado.
Cuando se tiene una variable manipulable y ms de una variable medida.
Cuando las perturbaciones afectan directamente a la variable de proceso
manipulada.

Estructura

El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario
tambin llamado "maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario
tambin denominado "esclavo", siendo la salida del primario el punto de consigna
del secundario. La salida del controlador secundario es la que acta sobre el
proceso.

Funciones
Reduce los efectos de una perturbacin en la variable secundaria sobre la
variable primaria.
Reduce los efectos de los retardos de tiempo.
El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr
una gran reduccin en la variacin de la variable primaria.
Requisitos
El lazo interno (secundario) debe ser ms rpido que el lazo externo
(primario).
La frecuencia de oscilacin en el lazo secundario debe ser al menos tres
veces la frecuencia en el lazo primario, si estos estn bien sintonizados.

Ejemplo

Control de temperatura: intercambio de calor

El objetivo es calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal de
combustible, Fv, que entra al intercambiador.

El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-

caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv) del
cambio en Pa antes de que afecte de forma significativa a la temperatura T.
Ventajas del control en cascada

a) Produce estabilidad en la operacin

b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el

controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.

c) Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del proceso

es compensada por su propio lazo.

d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas

drsticamente por el lazo secundario.

e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una
gran reduccin en la variacin de la variable primaria.

f) Es menos sensible a errores de modelado.

g) Incremento de la capacidad de produccin.

Limitaciones de aplicacin del control en cascada

a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables

adicionales de proceso.

b) Requiere medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es necesario

un modelo para calcular la salida del controlador.

c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la

realimentacin no puede realizarse.
4.3. CONTROL ANTICIPATORIO
Se usa cuando la perturbacin que afecta al proceso puede medirse pero no
controlarse. El objetivo es compensar la perturbacin antes de que sta llegue a
afectar a la variable controlada. Para ello, apenas se produce la perturbacin,
debe comenzarse a actuar sobre la variable manipulada de modo que el efecto de
esta actuacin compense el efecto de la perturbacin y la salida del sistema no
sufra cambios.

Diseo del compensador

1. No puede implementarse si las perturbaciones no pueden medirse.

2. Cuando se pueden medir las perturbaciones, el esquema requiere un
modelado perfecto para alcanzar los objetivos.
3. An en el caso de poseer un modelado perfecto del proceso, el controlador
feedforward involucra en su construccin a la inversa de G P, pudiendo
presentar algunos problemas: a. Si G P contiene un retardo puro, entonces
su inversa tendr un trmino e s, implicando que la implementacin de G
C en tiempo real requerir de una prediccin, lo cual no resulta realizable
con instrumentacin analgica. b.
 Si G P y G U poseen retardos, y el tiempo asociado con la funcin G U es
menor que el de G P, entonces GFF contendr un trmino e s donde >0,
y nuevamente se llega al mismo inconveniente que en a. Con estas dos
ltimas consideraciones, el controlador era fsicamente irrealizable, porque
requera el conocimiento de los valores que r y u asumirn en el futuro. Esto
es, por supuesto, imposible de predecir en forma exacta. Con los actuales
sistemas basados en computadoras es posible realizarlo. El control
feedforward provee un poderoso esquema de control, especialmente para
el rechazo de perturbaciones. En ciertos procesos, el modelado es
imperfecto y/o la construccin de GFF es demasiado complicada. Entonces,
se utiliza la unidad conocida como adelanto-atraso (lead/lag), que provee
un razonable desempeo como controlador feedforward para casos
sencillos.

El primer trmino representa la ganancia del compensador feedforward. El

segundo trmino es el compensador dinmico, conocido como unidad de adelanto
/ atraso o lead / lag. El tercer trmino se puede considerar como un compensador
de retardo puro. Si y sean aproximadamente iguales, esta ecuacin se
transforma en un lead/lag puro. Ajustando KFF y las constantes de tiempo, es
posible obtener una aceptable aproximacin del controlador feedforward exacto.
Aplicaciones

En algunas aplicaciones de control de procesos; los lazos de control cerrados con

controladores tipo P, PI y PID (Proporcional (P), Integral(I), Derivativo(D)) no son
lo sucientemente apropiados debido a las caractersticas que presentan ciertos
procesos. Por ejemplo.- Las grandes constantes de tiempo, las perturbaciones
frecuentes en diferentes puntos del proceso, las variables independientes con
altas variaciones que pueden medirse pero no pueden ser controladas,entre otros;
por lo que es necesario aplicar tcnicas de control compuesto, tal como el control
en cascada.

Una de las principales aplicaciones del control en cascada es en procesos donde

la variable manipulada es un fluido de servicio ( como el agua o el vapor) sometido
a perturbaciones. En el control en cascada la salida del lazo externo o principal ,
llamado el control maestro, fija el punto de referencia del lazo interno o
secundario, denominado el controlador esclavo.

Ejemplo: Control de temperatura de un horno

 BIBLIOGRAFA

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