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Mecanique des Milieux Continus

Frederic Golay

26 mars 2007
Resume

Ce cours de mecanique des milieux continus est a la base de lenseignement de mecanique a


lISITV. Les notions abordees ici, transport de champs, lois de conservation, ..., seront reprises
ulterieurement en mecanique des solides et mecanique des fluides. Dans une premiere partie,
nous aborderons les notations tensorielles et vectorielles indispensables a toute etude scien-
tifique, puis dans une deuxieme partie, nous etudierons la cinematique des milieux continus.
Apres avoir introduit la modelisation des efforts et les lois de conservation par le principe des
puissances virtuelles, nous appliquerons ces lois de conservation aux lois de comportement de
lelasticite lineaire (en mecanique des solides) et aux lois de comportement des fluides newto-
niens (en mecanique des fluides).
Table des matieres

I Notations tensorielles 5
1 Vecteurs et tenseurs 6
1.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Application lineaire de E dans E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Formes bilineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Changement de repere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Matrice de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Application lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Forme bilineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.5 Tenseur dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Permutations et determinants 12
2.1 Les symboles de permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Determinant dune matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Polynome caracteristique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Adjoint dun tenseur antisymetrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Calcul et analyse vectorielle 14


3.1 Calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Analyse vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Transformation dintegrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4 Formules essentielles 17
4.1 Coordonnees cartesiennes orthonormees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4 Comment retrouver les formules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

II CINEMATIQUE 21
5 Le mouvement et ses representations 22
5.1 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2 Variables de Lagrange et variables dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.1 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.2 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Derivees particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2
5.3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3.2 Application a lacceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

6 Deformation dun milieux continu 25


6.1 Notion de deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2 Tenseur des deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2.2 Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2.3 Autre ecriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.2.4 Cas des petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.3 Conditions de compatibilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

7 Transport, derivees particulaires 29


7.1 Transport dun volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.2 Transport dune surface orientee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.3 Derivee particulaire dune integrale de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.4 Derivee particulaire dune integrale de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

III EFFORTS DANS LES MILIEUX CONTINUS 34


8 Definitions 35
8.1 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.1 Contrainte de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.2 Autre ecriture du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

9 Equilibre 38
9.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.2 Puissance virtuelle des efforts interieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.3 Puissance virtuelle des efforts exterieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
9.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.5 Equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.6 Autre presentation : Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . 42

10 Quelques proprietes du tenseur des contraintes 43


10.1 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
10.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.3 Directions principales, contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.4 Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10.5 Cercles de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

11 Exemples de tenseur des contraintes 47


11.1 Tenseur uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
11.2 Tenseur spherique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

IV ELASTICITE 49
12 Approche experimentale : essai de traction 50

3
13 Loi de comportement elastique lineaire (en HPP) 52
13.1 Forme generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
13.2 Materiau elastique homogene isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
13.3 Materiau elastique homogene orthotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
13.4 Materiau elastique homogene isotrope transverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
13.5 Caracteristiques de quelques materiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6 Criteres de limite delasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.1 Critere de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.2 Critere de Von-Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
13.6.3 6.3 Critere de Hill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

14 Le probleme delasticite 56
14.1 Ecriture generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
14.2 Formulation en deplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
14.3 Formulation en contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.4 Theoreme de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5 Elasticite plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5.1 Contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.5.2 Deformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
14.6 Thermoelasticite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
14.6.1 Thermodynamique : equations de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
14.6.2 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
14.6.3 Loi de comportement thermo-elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

V INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES FLUIDES 62


15 Loi de comportement 63
15.1 Fluide Newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
15.2 Fluide incompressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
15.3 Fluide non-visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
15.4 Fluide au repos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

16 Conservation de la masse 65

17 Equation du mouvement 66

4
Premiere partie

Notations tensorielles

5
Chapitre 1

Vecteurs et tenseurs

Avertissement : Lobjectif de ce chapitre, est de familiariser les etudiants avec les notations
tensorielles. Afin den simplifier le contenu, nous ne considererons que des bases orthonormees.

1.1 Notations
1.1.1 Vecteur
Dans un espace euclidien E a trois dimensions, soit
e 1,

e 2,

e 3 une base orthonormee. Un


vecteur V est represente par ses composantes V1 , V2 , V3

X 3


V = V1

e 1 + V2

e 2 + V3

e3= Vi

ei (1.1)
i=1

En utilisant la convention de sommation, ou convention dEinstein, on ecrit




V = Vi

ei (1.2)
ou, chaque fois quun indice est repete, il convient de faire varier cet indice de 1 a 3 et de faire
la somme. Dans lexpression (1.2) lindice i est un indice muet.
En notation matricielle on ecrira parfois

n o V1



V = V = V2

V3

et le vecteur transpose
n oT D E

T


V = V = V = hV1 V2 V3 i

1.1.2 Application lineaire de E dans E


Soit A une application lineaire, dans la base

e 1,

e 2,

e 3 . Cette application est representee
par une matrice 3x3 notee [A] :

A11 A12 A13
A21 A22 A23
A31 A32 A33

6





Si W est un vecteur tel que W = A V , alors les composantes de W sont donnees par
W1 = A11 V1 + A12 V2 + A13 V3
W2 = A21 V1 + A22 V2 + A23 V3
W3 = A31 V1 + A32 V2 + A33 V3
et en utilisant les conventions de sommation ou j est un indice muet

Wi = Aij Vj (1.3)
et en notation vectorielle
{W } = [A] {V }
On definit les symboles de Kronecker par

1 si i = j
ij = (1.4)
0 si i 6= j
En particulier lapplication identite 1 est representee par la matrice

11 12 13 1 0 0
21 22 23 = 0 1 0
31 32 33 0 0 1
La composition de deux applications lineaires se traduit par le produit de leur matrice
representative, cest-a-dire

C =AB ou encore [C] = [A] [B]


et en notation indicielle

Cij = Aik Bkj (1.5)

1.1.3 Formes bilineaires


Soit A une forme bilineaire sur E, cest-a-dire une application bilineaire de E E dans R.
Dans la base

e 1,

e 2,

e 3 elle est representee par une matrice Aij telle que



A V , W = Aij Vi Wj (1.6)
ou en notation matricielle


A V , W = hV i [A] {W }

En particulier, la forme bilineaire representee dans toute base par les symboles de Kronecker
est le produit scalaire. Si (

e 1,
e 2,
e 3 ) est une base orthonormee, alors


ei

e j = ij
et le produit scalaire de deux vecteurs est donne par


e j = Vi Wj
e i Wj
V W = Vi

ei

e j = ij Vi Wj = Vi Wi
ou en notation matricielle


V W = hV i {W }

7
1.1.4 Tenseurs
Tenseur du second ordre
Un tenseur du second ordre T est un operateur lineaire qui fait correspondre a



tout vecteur V de lespace euclidien un vecteur W de ce meme espace.




W =T V
h i
Cet operateur peut etre represente par une matrice 3x3, notee [T] ou T ou T , telle que

Wi = Tij Vj
ou en notation matricielle
n o h in o



W = T V
ou



W =T V
* Un tenseur est dit symetrique si Tij = Tji
* Un tenseur est dit antisymetrique si Tij = Tji
* Un tenseur est dit isotrope si Tij = t ij
* On peut toujours decomposer un tenseur en une partie symetrique et antisymetrique
S A
T =T +T ou Tij = TijS + TijA
avec Tij = 2 (Tij + Tji ) et TijA = 12 (Tij Tji )
S 1

Tenseur dordre superieur




On peut definir un vecteur V par ses composantes Vi , ou par les coefficients de la forme



lineaire X X V = Xi Vi , car la base choisie est orthonormee (voir les notions de
vecteurs covariants et contravariants).
On peut alors considerer le vecteur comme un tenseur du premier ordre.
De meme, une fonction scalaire peut etre consideree comme un tenseur dordre zero.


Un tenseur du troisieme ordre S est un operateur lineaire qui, a tout vecteur Z fait corres-
pondre un tenseur du second ordre T .


T = S ( Z ) ou encore Tij = Sijk Zk

Produit tensoriel




On definit le produit tensoriel du vecteur U par le vecteur V , note U V , comme le



tenseur dordre
deux,
defini par la forme bilineaire qui aux vecteurs X et Y fait correspondre


U X V Y
Les 9 produits tensoriels
ei e j definissent une base de lespace vectoriel des tenseurs
dordre deux, si bien que lon peut ecrire un tenseur T comme
T = Tij

ei

ej
ou encore, par exemple,

u1 v 1 u1 v 2 u1 v 3

v = ui v j
u

ei

e j = u2 v 1 u2 v 2 u2 v 3
u3 v 1 u3 v 2 u3 v 3

8
Contraction et produit contracte



Soit le produit tensoriel A B C , on appelle contraction, loperation qui lui fait


correspondre le vecteur A ( B C ). Le produit contracte dun tenseur dordre 4 R et dun
tenseur dordre 3 S est defini par le tenseur dordre 5

R S = (Rijkl

ei ej
eke l ) (Spqr

ep
eq

e r)
= Rijkm Smqr

ei ej

ek eq er

Le produit doublement contracte dun tenseur dordre 4 R et dun tenseur dordre 3 S


est defini par le tenseur dordre 3

R : S = (Rijkl

ei

ej

ek

e l ) : (Spqr

ep

eq

e r ) = Rijnm Smnr

ei

ej

er
0
Par exemple, le produit doublement contracte de deux tenseurs dordre 2 T et T est le
scalaire
0 0
T : T = (Tij

ei

e j ) : Tpq
ep

e q = Tij Tji0

1.2 Changement de repere


1.2.1 Matrice de passage
Soit

e 1,
e 2,

e 3 une base orthonormee et
e 01 ,

e 02 ,

e 03 une autre base orthonormee.
On definit la matrice de passage Q telle que :


e 01 = Q11

e 1 + Q12

e 2 + Q13

e3


e 2 = Q21 e 1 + Q22 e 2 + Q23
0


e3

0



e 3 = Q31 e 1 + Q32 e 2 + Q33 e 3

ou encore, en notations indicielles



e 0i = Qij

ej

et en notation matricielle


e 0 = [Q] {

e}

Les deux bases etant orthonormees, on doit avoir

ij =

e 0i
e k Qjl
e 0j = Qik

e l = Qik Qjl kl = Qik Qjk

ce qui montre que la matrice inverse de Q est QT . En particulier on tire la relation inverse :

e i = Qji


e 0j

9
1.2.2 Vecteurs


Soit V un vecteur de composantes Vi dans la base

e 1,

e 2,

e 3 et Vi dans la base

0
0
0
e 1, e 2, e 3.


V = Vi

e i = Vi0

e 0i

En utilisant la matrice de passage




V = Vi

e i = Vi Qki

e 0k

soit

Vk0 = Vi Qki et Vk = Vi0 Qik

ou encore, en notation matricielle


n 0o n o n o n 0o





V = [Q] V et V = [Q]T V

Remarque : le produit scalaire est un invariant, cest a dire que cette fonction est independante
du repere choisi.
En notation indicielle

0
0

V .W = Vk0 Wk0 = Vi Qki Wj Qkj = ij Vi Wj = Vi Wi = V .W

et en notation matricielle

DE n 0 o n oT n o

0
0
0


V .W = V W = [Q] V [Q] W
D E n o D En o






= V [Q]T [Q] W = V W = V .W

1.2.3 Application lineaire


Soit A une application lineaire, de composantes Aij dans la base

e 1,

e 2,

e 3 . et A0ij dans

0 0 0
la base e 1 , e 2 , e 3 .
En notation indicielle

Wi0 = A0ik Vk0 = Qij Wj = Qij Ajm Vm = Qij Ajm Qkm Vk0

dou

A0ik = Qij Ajm Qkm

et en notation matricielle
n 0o n 0o n o n o n 0o






W = [A0 ] V = [Q] W = [Q] [A] V = [Q] [A] [Q]T V

soit

[A0 ] = [Q] [A] [Q]T

10
1.2.4 Forme bilineaire
Soit A une application lineaire, de composantes Aij dans la base

e 1,

e 2,

e 3 . et A0ij dans
la base
e 1,
0
e 2,
0 0
e 3.


A( V , W ) = Aij Vi Wj = A0ij Vi0 Wj0 = Aij Qki Vk0 Qmj Wm0

soit

A0km = Aij Qki Qmj

et en notation matricielle
D E n o D 0E n 0o






A( V , W ) = V [A] W = V [A0 ] W =
n 0 oT n 0o D 0E n 0o





[Q]T V [A] [Q]T W = V [Q] [A] [Q]T W

soit

[A0 ] = [Q] [A] [Q]T

1.2.5 Tenseur dordre 2


Soit T un tenseur dordre 2, en notation indicielle

T = Tij
e j = Tij0
ei

e 0i

e 0j = Tij Qki

e 0k Qmj

e 0m = Tij Qki Qmj

e 0k

e 0m

puis
0
Tkm = Tij Qki Qmj

11
Chapitre 2

Permutations et determinants

2.1 Les symboles de permutation


On introduit les symboles de permutation

+1 si i, j, k est une permutation paire de 1, 2, 3
ijk = 1 si i, j, k est une permutation impaire de 1, 2, 3

0 si deux indices sont repetes
Ces symboles representent le produit mixte des vecteurs de base

ijk = (

e i,

e j,

e k)
ijk sont les composantes dun tenseur du troisieme ordre, qui represente, par exemple, la
forme trilineaire produit mixte :



U , V , W = ijk Ui Vj Wk

Avec un peu de patience on peut demontrer les resultats suivants




il im in


ijk lmn = Det jl jm jn


kl km kn

ijk imn = jm kn jn km



ijk ijn = 2km

ijk ijk = 6

2.2 Determinant dune matrice


Les symboles de permutation permettent le calcul du determinant dune matrice par

ijk Det(A) = mnp Aim Ajn Akp (2.1)


ou encore
1
Det(A) = ijk mnp Aim Ajn Akp
6
On peut egalement determiner linverse dune matrice
1
B = A1 et Bji = imn jpq Amp Anq
2Det(A)

12
2.3 Polynome caracteristique
Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par la resolution de lequation
caracteristique

P () = Det(A I)

soit en developpant
1
ijk mnp (Aim im )(Ajn jn )(Akp kp ) = 0
6
ou encore

P () = I3 I2 + 2 I1 3

avec

I3 = 16 ijk mnp Aim Ajn Akp = Det(A)
I2 = (Aii Ajj Aij Aji ) = 12 ((T r A)2 T r A2 )
1
2

I1 = Aii = T r A

I1 ,I2 ,I3 sont appeles les invariants fondamentaux du tenseur A.

2.4 Adjoint dun tenseur antisymetrique


Soit un tenseur antisymetrique

0 12 31
= 12 0 23
31 23 0

on peut egalement lui associer le vecteur



1 23

= 2 = 31

3 12

soit

0 3 2
= 3 0 1
2 1 0

Le vecteur

est le vecteur adjoint du tenseur antisymetrique . En notation indicielle on
a:

ij = ijk k
i = 12 ijk jk

13
Chapitre 3

Calcul vectoriel et analyse vectorielle

3.1 Calcul vectoriel


Le produit vectoriel




c =

a b

secrit en notation indicielle

ci

e i = ijk aj bk

ei

On peut montrer que







a b c = (

a

c ) b b c a







a b
c d = (
a
c) b d
a d b
c

3.2 Analyse vectorielle


On note dune virgule la derivee partielle, soit , i = x i . Les operateurs exposes dans cette
partie seront exprimes dans un repere cartesien orthonorme.

* Soit f une fonction scalaire


Le gradient dune fonction scalaire est un vecteur

f

x1



grad f = f = f,i

ei= f
x2

f

x3

Le laplacien dune fonction scalaire est un scalaire

2f 2f 2f
f = f,ii = + +
x21 x22 x23

* Soit
v un vecteur
La divergence dun vecteur est un scalaire
v1 v2 v3
Div

v = vi,i = + +
x1 x2 x3

14
Le rotationnel dun vecteur est un vecteur
v3 v2
x2
x3
r

ot

v = ijk vk,j

ei= v1
x3
v3
x1
v2 v1
x1
x2

Le gradient dun vecteur est une matrice


v1 v1 v1
x1 x2 x3


v = vi,j

ei

ej = v2
x1
v2
x2
v2
x3

v3 v3 v3
x1 x2 x3

Le laplacien dun vecteur est un vecteur


2 v1 2 v1 2 v1


x21
+ x22
+ x23



v = vi,jj

ei = 2 v2
x21
+ 2 v2
x22
+ 2 v2
x23

2 v3 2 v3 2 v3


x21
+ x22
+ x23

* Soit T un tenseur du second ordre


La divergence dun tenseur est un vecteur
T11 T12 T13
x1
+ x2
+ x3
Div T = Tij,j
ei= T21
x1
+ T22
x2
+ T23
x3
T31 T32 T33
x1
+ x2
+ x3

* Quelques formules utiles



= f Div
Div (f
a) a +a grad f



Div a b = b r o ta a r
ot b
Div (r
t
o a )= 0


r o t grad f = 0

grad (f g) = f grad g + g grad f

r
o t(f
a ) =f r
o t
a + grad f a

Div grad f = f

r
o t (r
o t
a ) = grad (Div a )
a

3.3 Transformation dintegrales


Soit un domaine borne et sa frontiere, de normale

n.
Soit une fonction scalaire, alors
ZZ ZZZ


n dS = grad dV



Soit A un vecteur, alors
ZZ ZZZ



A
n dS = Div( A ) dV

15
Soit T un tenseur, alors
ZZ ZZZ
T

n dS = Div(T ) dV



Soit un domaine plan de normale n , de frontiere . Soit U un vecteur defini sur ce
domaine. Si

est le vecteur unitaire tangent a , alors
ZZ Z




r o t( U ) n dS = U dl

Tous ces resultats sont issus du theoreme de la divergence


ZZ ZZZ
tjkl nl dS = tjkl,l dV

16
Chapitre 4

Formules essentielles en Mecanique des


Milieux Continus

4.1 Coordonnees cartesiennes orthonormees



OM = x
e x + y
e y + z

ez





* Soit v = vx e x + vy e y + vz e z un vecteur, alors
vx vx vx

x y z
vi
(

ei

e j = vi,j

ei
vy vy vy
v ) = v = ej = x y z
xj vz vz vz
x y z
et
vi vx vy vz
div

v = = vi,i = T r grad(

v ) =

v :I= + +
xi x y z
2 vi


v = div ((

v )) =
e i = vi,jj

e i = vx

e x + vy

e y + vz

ez
xj xj
* Soit f une fonction scalaire, alors
f
f x

grad(f ) = f = e i = f,i

ei= f
y
xi f
z
et 2f 2f 2f 2f
f = div grad(f ) = = f,jj = + +
xj xj x2 y 2 z 2

Txx Txy Txz



* Soit T = Tij e i e j = Tyx Tyy Tyz un tenseur symetrique du deuxieme ordre,

Tzx Tzy Tzz
alors :



Txx
x
+ Tyxy + Tzxz

Tij

Tyx Tyy Tyz
div(T ) = e i = Tij,j e i = x
+ y + z
xj
Tzx + Tzy + Tzz
x y z
et
2 Txx Txy Txz
Tij
T = ei

e j = Tij,kk

ei

e j = Tyx Tyy Tyz
xk xk
Tzx Tzy Tzz

17
4.2 Coordonnees cylindriques

OM 1 OM OM
e r + z
OM = r

ez et =

er, =

e, =

ez
r r z


d(OM ) =

e r dr + rd

e+

e z dz


er =0 ,



e =0

ez =0
r r
, r


e r


e

e r

=
e ,
=

er ,
=0


e r


e

e z
z
=0 , z
=0 , z
=0

* Soit

v = vr

e r + v

e + vz

e z un vecteur, alors
vr 1 vr vr

v
r r z
grad( v ) = v = v r
1 v
r
+ vr v
z

vz 1 vz vz
r r z

et
vr vr 1 v vz
div

v = T r ((

v )) =

v :I= + + +
r r r z

2 v vr 2 vr v


v = div (

v)= vr 2 2

e r + v + 2 2 e + vz

ez
r r r r

* Soit f une fonction scalaire, alors

f
1 f
f

grad(f ) = f = er+ e+ ez
r r z
et
2f 1 f 1 2f 2f
f = div (f ) = + + +
r2 r r r2 2 z 2

Trr Tr Trz
* Soit T = Tr T Tz un tenseur symetrique du deuxieme ordre, alors :
Tzr Tz Tzz

Trr
r
+ 1r Tr + Tzrz + Trr Tr


Tr 1 T Tz 2Tr
div(T ) = r
+ r + z + r

Tzr
r
+ 1r Tz + Tzzz

4.3 Coordonnees spheriques



OM 1 OM 1 OM
OM = r

e r + z

ez et =

er, =

e, =

e
r r rsin

d(OM ) =

e r dr + rd

e + rsin d

e

18



er =0


e =0

e =0
r
, r
, r


e r


e


e

=
e ,
=
er ,
=0


e r


e


e

= sin e ,
= cos
e ,
= sin e r cos


e
Soit

v = vr

e r + v

e + v

e un vecteur, alors
1 1 vr
vr 1 vr
v r sin v
r r 1 1 v

grad( v ) = v = v 1 v
+ v r

cotgv
r r r sin

v 1 v 1 1 v
r r r sin
+ cotgv + v r

et
vr vr 1 v 1 v v
div

v =

v :I= +2 + + cot g
r r r r sin r



2 1 (sin v )
vr r2 vr + sin + sin 1 v






v = div ((

v )) = v + r22 v
r
v
2 cos v
2

2 sin sin


v + 2 2 vr v v

r sin
+ cotg
2 sin

* Soit f une fonction scalaire, alors


f
r
1 f
grad(f ) = r
1 f
r sin

et 2 f 2 2f 1 f 1 2f
f = div grad(f ) = 2 + + cotg +
r r 2 r2 r2 sin2 2

Trr Tr Tr
* Soit T = Tr T T un tenseur symetrique du deuxieme ordre, alors :
Tr T T
1 Tr



Trr
r
+ 1r Tr + r sin
+ 1r (2Trr T T + Tr cotg)

Tr 1 T
div(T ) = r
+ 1r T + r sin
+ 1r ((T T )cotg + 3Tr )

Tr T 1 T


r
+ 1r + r sin
+ 1r (2T cotg + 3Tr )

4.4 Comment retrouver les formules


Nous nous placons par exemple en coordonnees cylindriques. On note
v = vr

e z = vi
e + vz
e r + v

e i avec i=r, , z et , i = r , 1r

, z
Donc, avec cette convention


e

er


e r, = et

e , =
r r
Chercher le gradient dun tenseur consiste a augmenter lordre de ce tenseur, soit

19
() = (),j

ej

Si on applique cette remarque a un vecteur, on obtient :

(

v ) = (vi

e i ),j

ej

En noubliant pas de deriver les vecteurs de base, car nous sommes dans un systeme de
coordonnees cylindrique,



v = vi,j

ei e j + vi

e i,j

e j = vi,j
ei
e j + vi

e i,

e
= vi,j






e i e j + vr e r, e + v e , e

vr v
= vi,j ei ej+ e e ere
r r
Pour obtenir loperateur divergence, il suffit de contracter doublement avec le tenseur unite
dordre 2,

div() = () : 1

soit dans le cas dun vecteur :


vr vr vr 1 v vz
div(

v ) = (

v ) : 1 = vi,i + = + + +
r r r r z
et donc loperateur Laplacien pour un scalaire
,r 2 1 1 2 2
= div () = ,ii + = 2 + + + 2
r r r r r2 2 z
Appliquons maintenant cette methodologie a un tenseur dordre 2.

(T ) = (Tij
ei e j ),k
ek
= Tij,k e i e j e k + Tij



e i,k
ej e k + Tij

ei
e j,k

ek
=








Tij,k e i e j e k + Tij e i, e j e + Tij e i e j, e

Tij,k

ei ej e k + rrj
T
e ej e rj
T
= er

ej e
Tir


Ti



+ r
ei e e r ei er e
Pour obtenir la trace de ce tenseur dordre 3 on contracte les deux derniers indices :

div T = (T ) : 1 = Tij,j e i + Tr
e T e r + Tir
ei
Trr 1 Trr Trz r T Trrr
= r + r + z r + r er
+ Trr + 1r T + Tzz + Trr + Trr
e
+ Trzr + 1r Tz + Tzzz + Trzr
ez
On peut donc maintenant retrouver loperateur Laplacien dun vecteur :



v = div (
v)
vr,
v,
vr, vr
v, + vrr
vi,r

= vi,jj + e er+ e er+ ei
r r r r r
2 v vr 2 v v
2 e + vz


r
= vr 2 e r + v + 2 2 ez
r r r r

20
Deuxieme partie

CINEMATIQUE

21
Chapitre 5

Le mouvement et ses representations

5.1 Configuration
Lespace physique est rapporte a un repere orthonorme direct (O, e 1,

e 2,

e 3 ). Lensemble
des particules ou points materiels constituant le milieu continu etudie, occupe a chaque instant
t, un ensemble de positions dans lespace : cest la configuration du systeme a linstant t, note
(t) (dinterieur (t) et de frontiere (t)).
On introduit aussi la notion de configuration de reference : cest la configuration parti-
culiere du systeme a un instant t0 fixe. Souvent on prendra 0 = (0), et on parlera alors de
configuration initiale.


Toute particule M0 de 0 est reperee par son vecteur position X (t) dans la configuration
de reference. Toute particule M de (t) est reperee par son vecteur position x (t) dans la
configuration actuelle (a linstant t).

Fig. 5.1 Configurations de reference et actuelle

La position de chaque particule M sera donc determinee si on connat sa position dans la


configuration de reference et une fonction telle que :




x (t) = X , t (5.1)

definit le mouvement par rapport a (O,



e 1,
e 2,
e 3 ). On devra donc determiner trois
fonctions scalaires, telles que :

x1 = 1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = 2 (X1 , X2 , X3 , t) (5.2)

x3 = 3 (X1 , X2 , X3 , t)
Dire que le milieu est continu, cest dire que est une fonction continue et biunivoque de
X. On supposera que est differentiable. Le deplacement par rapport a la configuration 0 , a
linstant t, de la particule M0 est le vecteur

22



u (X, t) =

x (X, t) X (5.3)

5.2 Variables de Lagrange et variables dEuler


Une grandeur attachee a une particule (masse volumique, vitesse,...) peut etre definie,


- Soit en fonction de X et t : variables de Lagrange
- Soit en fonction de

x et t : variables dEuler
Le vecteur vitesse dune particule M est defini par



dOM ( X , t)
V ( X , t) = = (5.4)
dt t
Le vecteur acceleration dune particule M est defini par




d V ( X , t) 2 ( X , t)
( X , t) = = (5.5)
dt t2

5.2.1 Trajectoire
On appelle trajectoire dune particule, la courbe geometrique
lieu des positions occupees



par cette particule au cours du temps. x (t) = X , t est une representation parametree en
temps de la trajectoire. Par definition de la vitesse,


dOM dx1
dx2
dx3

V ( x , t) = = e1 + e2 + e3
dt dt dt dt
les trajectoires peuvent etre obtenues par la resolution des trois equations
dx1 dx2 dx3
= = = dt (5.6)
V1 (x1 , x2 , x3 , t) V2 (x1 , x2 , x3 , t) V3 (x1 , x2 , x3 , t)

5.2.2 Lignes de courant


A un instant donne, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout
point tangentes au vecteur vitesse de la particule situee en ce point. Soit pour t fixe, deux
equations :
dx1 dx2 dx3
= = (5.7)
V1 (x1 , x2 , x3 , t) V2 (x1 , x2 , x3 , t) V3 (x1 , x2 , x3 , t)



Remarque : Pour un mouvement stationnaire (ou permanent) V ( x , t) = V (
x ). Les lignes
de courant et les trajectoires sont confondues.

5.3 Derivees particulaires


5.3.1 Definition
Lorsque lon suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attachee a la particule
ne depend que de t. Par definition, on appelle derivee particulaire de A a linstant t, la
derivee de A par rapport a la seule variable t.

23


En variables de Lagrange : A = A( X , t)
dA A
( X , t) = ( X , t) (5.8)
dt t


En variables dEuler : A = A( x , t)

A A
dA(
x , t) = (
x , t)dt + (
x , t)dxj
t xj
dA A A dxj
(x , t) = (x , t) + (x , t)
dt t xj dt
dA A A
(x , t) = (x , t) + (x , t)Vj
dt t xj
ou encore
dA A
= + V grad A (5.9)
dt t

5.3.2 Application a lacceleration






d V (
x , t) V

( x , t) = = + V grad V (5.10)
dt t
que lon peut egalement ecrire



V 1
2

( x , t) = + grad V + r

otV V
t 2

24
Chapitre 6

Deformation dun milieux continu

6.1 Notion de deformation


On dira quun milieu continu en mouvement subit des deformations si les distances relatives
des points materiels varient au cours du temps.
En differenciant (5.1), on obtient :


d

x (t) = grad d X dxi = dXj
Xj

On note F l application lineaire qui fait passer de lespace vectoriel dans lequel peut varier


d X dans lespace vectoriel ou varie a priori d
x . Cette application lineaire, appelee tenseur
gradient ou application lineaire tangente, permet donc le passage de la configuration 0
a la configuration (t).

Fig. 6.1 Application lineaire tangente

En notation indicielle,
x1 x1 x1
i xi X1 X2 X3
Fij = = soit F = x2
X1
x2
X2
x2
X3
(6.1)
Xj Xj x3 x3 x3
X1 X2 X3

6.2 Tenseur des deformations


6.2.1 Definition
Le tenseur gradient decrit la transformation locale au voisinage dune particule donnee.
Afin de rendre compte des deformations, cest a dire des changements de forme autour de
cette particule, on sinteresse a levolution du produit scalaire de deux vecteurs materiels pris
respectivement dans les deux configurations 0 et (t).

25



0
Considerons trois particules voisines X , X + d X , X + d X . Apres deformations, elles
occupent dans (t) les positions respectives

x,

x + d
x,
x + d

x 0.

Fig. 6.2 Notion de deformation

x 0
xk



0


0
0 k 0
d x d x = F ( X , t)d X F ( X , t)d X = dXi dXj
Xi Xj0

dou sa variation autour de la transformation





0
0 xk x0k
d x d x dX dX = ij dXi dXj0 = (Fki Fkj ij ) dXi dXj0
Xi Xj0

soit

0

0
d

x d

x 0 dX dX = 2 dX dX

en posant

1 T
= F (X, t) F (X, t) 1 (6.2)
2
Lapplication lineaire est appelee tenseur des deformations. Cette application est
symetrique mais depend bien sur de la base(O,

e 1,

e 2,

e 3 ) initialement choisie.

6.2.2 Remarques
* Sil ny a pas de deformations, alors = 0 (et inversement).
T
* C = F F est appele le tenseur des dilatations. Ce tenseur est symetrique.
On peut demontrer :
Theoreme 1 : Les valeurs
propres de C sont strictement positives.
Theoreme 2 : Det F > 0 t
Theoreme 3 : est symetrique et possede les memes vecteurs propres que C .

* Variation de longueur


0
Soit d X = d X = dl0
e x et kd

x k = dl, alors




d

x d

x d X d X = dl2 dl02 = 2 d X d X = 2dl02 xx

ou encore, si les deformations sont petites


dl dl dl0
= 1 + 2xx 1 + xx xx
dl0 dl0

26
xx represente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x.

* Variation dangle


0
Soit d X = dl0

e x , d X = dl0

e y , alors

0

0
d

x d

x 0 d X d X = cos dldl0 = 2 d X d X = 2dl02 xy

ou encore,
p
2xy = cos 1 + 2xx 1 + 2yy

donc xy represente au premier ordre la variation dangle entre les directions x et y.

6.2.3 Autre ecriture


Dapres (12) et (5.3)

x u
F (X, t) = (X, t) = 1 + (X, t)
X X
soit

T T
1 u u u u
= (X, t) + (X, t) + (X, t) (X, t) (6.3)
2 X X X X

ou encore en notation indicielle



1 ui uj uk uk
ij = + +
2 Xj Xi Xi Xj

6.2.4 Cas des petites perturbations



u


Cette hypothese correspond au cas ou k u (X, t)k et X (X, t)

sont petits.
En reprenant (6.3) et en ne retenant que les termes dordre 1, on obtient :

T
1 u u
HP P = (X, t) + (X, t) (6.4)
2 X X

ou encore en notation indicielle



1 ui uj
ijHP P = +
2 Xj Xi

6.3 Conditions de compatibilite


A tout deplacement
u on fait correspondre une deformation . On peut aussi se poser le
probleme inverse. Ce probleme est dit probleme de compatibilite geometrique dun champ de
deformation, ou encore probleme dintegrabilite dun champ de deformation.
Les conditions de compatibilite peuvent etre etablies dans le cas general, cependant nous
ne les etablirons que dans le cas des petites perturbations.

27
Decomposons maintenant le gradient des deplacements en une partie symetrique et une
partie antisymetrique .

u
(X, t) = (X, t) + (X, t)
X


T
1 u u 1 ui uj
= (X, t) (X, t) ij =
2 X X 2 Xj Xi

On a

ij,k = ki,j jk,i

soit en derivant une nouvelle fois

ij,kl = ij,lk i, j, k, l dans {1, 2, 3}

i, j, k, l ij,kl + kl,ij ik,jl jl,ik = 0 (6.5)


ou encore

223,23 = 33,22 + 22,33 + permutation circulaire
Six equations
13,23 + 32,31 12,33 33,21 + permutation circulaire

Reciproquement, si verifie (6.5), alors les formes differentielles

dij = (ki,j jk,i ) dxk

sont exactes ; elles permettent donc de construire le champ de tenseur antisymetrique. On


verifie ensuite que les formes differentielles

dui = (ik + ik ) dxk

sont exactes, dou la possibilite de construire un champ de deplacement



u (X, t) defini dans
0 .

28
Chapitre 7

Transport, derivees particulaires

7.1 Transport dun volume


Soit d0 un element de volume de la configuration de reference, defini par trois vecteurs


d X 1 , d X 2 , d X 3 . Par la transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs
d
x 1 , d
x 2 , d
x 3 qui definissent dans la configuration actuelle un volume d.

Fig. 7.1 Transport dun element de volume

Le volume d est represente par le produit mixte des vecteurs d



x 1 d

x 2 d

x3 :

d = (d

x 1 d

x 2 ) d

x3

donc
d = ijk dx1j dx2k dx3i
Or, dapres (6.1)
d = ijk Fjp Fkq Fir dX1p dX2q dX3r
et, dapres (2.1)





d = pqr det(F ) dX1p dX2q dX3r = det(F ) d X 1 d X 2 d X 3

donc en definitive
h i
d = Det F d0 (7.1)

7.2 Transport dune surface orientee




Soit dS un element de surface de la configuration de reference de normale N . Par la trans-
formation, cette surface se transporte en une surface ds de normale
n dans la configuration

29
Fig. 7.2 Transport dun element de surface



actuelle. En considerant un vecteur V dans la configuration de reference qui se transporte en


un vecteur
v dans la configuration actuelle, on peut definir lelement de volume (dS N ) V
qui se transporte en un element de volume (ds

n)v.
Dapres (7.1)


ds

n

v = det(F ) dS N V

et comme avec (6.1)




v =F V



T


n F V = ds F
ds

n V = det(F ) dS N V

on obtient finalement
T

ds

n = det(F ) F dS N (7.2)

7.3 Derivee particulaire dune integrale de volume


RRR
Soit K(t) = (t) k( x , t) d, une integrale de volume sur le domaine (t) dans la configu-
ration de reference. Pour en determiner la derivee temporelle, nous devons au prealable exprimer
K(t) sur la configuration de reference pour passer la derivation sous lintegrale. En effectuant
le changement de variable (5.1), et en utilisant (7.1)
h i
d = Det F d0 = J d0

on obtient
ZZZ


K(t) = k ( X , t), t J(t) d0
0

puis
ZZZ
dK dk dJ
= J +k d0
dt 0 dt dt

A ce stade nous devons expliciter dJ/dt . En utilisant les notations indicielles, et en parti-
culier les symboles de permutation, on a :
1
J = det F = ijk pqr Fip Fjq Fkr
6
30
soit
dJ 1 Fip
= ijk pqr Fjq Fkr
dt 2 t
or



Fip 2 i ( X , t) i

= = = Vi ( X , t) =
t t Xp Xp t Xp
vi xl vi
(vi (

x , t)) = = Flp
Xp xl Xp xl

donc
dJ 1 vi
= ijk pqr Flp Fjq Fkr
dt 2 xl
mais

pqr Flp Fjq Fkr = ljk det F

soit
dJ 1 vi vi vi
= ijk ljk det F = il det F = J
dt 2 xl xl xi

dJ
= J div
v (7.3)
dt
En reportant dans lexpression de dK/dt
ZZZ
dK dk

= J + k J div v d0
dt 0 dt

puis en exprimant lintegrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement


ZZZ
dK dk
= + k div

v d (7.4)
dt (t) dt
En utilisant les egalites suivantes,
dk k
= + v gradk
dt t

div(k

v)=
v gradk + kdiv

v
on peut ecrire (7.4) sous la forme
ZZZ
dK k

= + div (k v ) d
dt (t) t

ou encore, en utilisant le theoreme de la divergence


ZZZ ZZ
dK k
= d + k

v

n d
dt (t) t (t)

31
Application fondamentale : conservation de la masse
La masse dun systeme materiel quon suit dans son mouvement reste constante.
ZZZ
dM
M= (

x , t) d et =0
(t) dt

ou est la masse volumique. On a alors :


d
+ div

v =0 ou + div (

v)=0 (7.5)
dt t

7.4 Derivee particulaire dune integrale de surface


RR

Soit K(t) = (t) k ( x , t)

n d, une integrale de volume sur le domaine (t) dans la
configuration de reference. Pour en determiner la derivee temporelle, nous devons au prealable
exprimer K(t) sur la configuration de reference pour passer la derivation sous lintegrale. En
effectuant le changement de variable (5.1), et en utilisant (7.2)
T

d

n = det(F ) F d0 N

on obtient
ZZ


T

K(t) = k ( X , t), t J F d0 N
0

puis
ZZ
!
dK dk
T d T

= J F N + k JF N d0
dt 0 dt dt
T
dF
on doit donc calculer dt

1 1
1 dF 1 dF dF 1 dF 1
F F =I F +F =0 = F F
dt dt dt dt

dF 1 vi Xk
vi
F = ei

ej =
ei

e j =

v
dt Xk xj xj

donc
T
dF 1 T T
= F
v = T

v F
dt
et
ZZ
!
dK dk
T T
T

= v F N k J T
J F N + k J div

v F N d0
dt 0 dt
ZZ
!
dK dk
T

= v k k T
+ div

v J F N d0
dt 0 dt

32
puis en exprimant lintegrale sur la configuration actuelle, on obtient finalement
ZZ
!
dK dk


= + div

v k v k
n d (7.6)
dt (t) dt
en utilisant la derivee particulaire, (7.6) secrit


RR k



dK
dt
= (t) t + div v k + k v v k


n d


RR k


dK
dt
= (t) t
+ r o t k v +

v div k n d

car





r

ot k
v = k div

v

v div k + k
v

v k

33
Troisieme partie

EFFORTS DANS LES MILIEUX


CONTINUS

34
Chapitre 8

Definitions

8.1 Forces
Elles resument les effets mecaniques, autres que cinematiques, exerces sur le milieu continu
considere par le reste du domaine physique. Leur schematisation a chaque instant repose sur la


definition dun champ de vecteur ( x , t) et dune mesure positive , definis sur la configuration


actuelle (t). (x, t) est une densite de force pour la mesure .


* Si est une mesure de volume, alors ( x , t) est une force volumique (densite volumique
de force) definie dans (t) de la configuration actuelle, par la fonction




f : x (t) f (
x , t) R3


* Si est une mesure de surface, alors ( x , t) est une force surfacique (densite surfacique
de force) definie sur F (t) de la configuration actuelle, par la fonction




F : x F (t) F (
x , t) R3

* ... etc ...

Remarques :
* Les forces sont definies sur la configuration actuelle.
* A un instant donne et en un point donne x de (t), on ne peut imposer a la fois le
deplacement et la force !. Mais lun des deux doit etre impose. On note F (t) la frontiere ou la
force est imposee, et U (t) la frontiere ou le deplacement est impose. Dans le cas des appuis
mobiles, les composantes non imposees cinematiquement le sont pour les forces


* Le monde exterieur au milieu considere doit, pour imposer le deplacement U (t) au bord


U (t), exercer des forces que nous noterons R ( x , t). Comme elles sont a priori inconnues,
nous les appellerons reactions pour eviter de les confondre avec les autres forces qui, elles,
sont donnees.

8.2 Vecteur-contrainte et tenseur des contraintes


8.2.1 Contrainte de Cauchy
Soit un corps (C) en equilibre par application dun systeme dactions mecaniques exterieures.
Imaginons quune surface divise (C) en deux parties (1) et (2). La partie (1) est en equilibre
sous les actions mecaniques exterieures qui lui sont appliquees et les actions mecaniques exercees

35
par la partie (2). Nous admettrons que sur chaque element de surface d de , (2) exerce sur



(1) une force d F (
x , t,
n )1/2 de densite superficielle T (
x , t,
n ).



d F (
x , t,
n )1/2 = T (
x , t,
n ) d (8.1)


T (x , t,

n )est le vecteur contrainte au point x, relativement a la facette d definie par
son vecteur normal
n.
La densite surfacique de forces exercees en x depend de x, t et aussi de lorientation de
la surface au voisinage de x. Elle est lineairement dependante de
n . On introduit alors
lapplication telle que :


T ( n ) = (
x , t,

x , t)

n (8.2)
Lapplication (x, t) sappelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x a linstant t ;
il caracterise, dans la configuration actuelle, les efforts interieurs de cohesion exerces sur une
partie du solide a travers lelement de surface

n d

8.2.2 Autre ecriture du tenseur des contraintes


En utilisant (7.2), (8.1) devient :





dF x ( X , t), t,

n ( N , t) = N ( X ) dS

ou est le tenseur





( X , t) : N R3 ( X , t, N ) = ( X , t) N R3

defini par


T
( X , t) = (det F ) F (8.3)


Cette application lineaire ( X , t), definie pour X 0 , sappelle le premier tenseur des
contraintes de Piola-Kirchoff en X a linstant t ; la composante ij est la ieme composante du
vecteur contrainte exercee sur la deformee dune surface unite, normale a e j , de la configuration
de reference. On prendra garde au fait que le tenseur nest pas symetrique.
Si maintenant on cherche le vecteur force de cohesion dans la configuration de reference


1



d F 0 X , t, N = F ( X , t) d F x (X, t), t,

n ( N , t) = S N ( X ) dS

ou S est le tenseur defini par

36
1
S=F (8.4)
Cette application lineaire S(X, t), definie pour X 0 , sappelle le second tenseur des
contraintes de Piola-Kirchoff en X a linstant t. Attention, sa composante Sij nest pas
la ieme composante du vecteur contrainte exercee sur la deformee dune surface unite, normale
e j , de la configuration de reference, mais seulement la ieme composante de son transporte
a

dans la configuration de reference.
Selon le jeu decriture adopte, on a donc trois descriptions des contraintes :
1 T 1 T
= det F F = det F F SF (8.5)

37
Chapitre 9

Equilibre

9.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972)


Pour schematiser les efforts mis en jeu, il est commode dimaginer des mouvements fictifs
(ou virtuels) et danalyser le travail ou la puissance qui en resulte. Par exemple, pour evaluer
les forces de gravite agissant sur un objet, on peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel
de bas en haut).
Un milieu materiel etant isole, on peut distinguer les actions exterieures qui agissent sur le
milieu, des actions interieures qui representent les liaisons existant entre toutes les parties du
milieu.

Axiome dobjectivite

La puissance virtuelle des efforts interieurs associee a tout mouvement rigidifiant est nulle.

Axiome dequilibre

Pour tout milieu materiel repere dans un referentiel absolu, a chaque


Q instant et pour tout
mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantites Q dacceleration a est egale Q
a la somme
des puissances virtuelles des efforts interieurs i et des efforts exterieurs e .

9.2 Puissance virtuelle des efforts interieurs

Soit un milieu continu (t)dinterieur (t) et de frontiere (t). Isolons maintenant un


domaine (t) de frontiere (t) interieur a (t), et soit

n la normale en un point de (t).
A un instant t fixe, un mouvement virtuel defini par une vitesse virtuelle
v est applique a
(t). Cette vitesse est supposee continue et continument derivable sur (t).
Pour determiner la puissance virtuelle des efforts interieurs nous ferons les hypotheses sui-
vantes :

38
i admet une densite volumique p i :
ZZZ
i = pi dx

i est en chaque point une forme lineaire des valeurs en ce point de d


v et de ses derivees
premieres :
En decomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symetrique D et une partie
antisymetrique W ,

v
= D + W
x

T
1 v v 1 vi vj
W = Wij =
2 x x 2 xj xi


T
1 v v 1 vi vj
D = + Dij = +
2 x x 2 xj xi

la densite volumique des efforts interieurs devient :


pi = Ai vi + Bij wij ij Dij
Le premier axiome du principe des puissances virtuelles impose que pour tout mouvement
de solide rigide la puissance des efforts interieurs soit nulle. Dou :


- Soit un mouvement de translation : v 6= 0 , W = 0 et D = 0
alors RRR RRR P

i =
pi dx =
A
v dx = 0 dans





soit A v = 0 v , ou encore A = 0


- Soit un mouvement de rotation :
v = 0 , W 6= 0 et D = 0
alors RRR RRR
i = i
p dx =
B : W dx = 0 dans
soit B : W = 0 W , ou encore B = 0.
Donc en definitive :
ZZZ
i = : D dx (9.1)

On peut montrer que le tenseur introduit ici correspond bien au tenseur des contraintes
de Cauchy.

9.3 Puissance virtuelle des efforts exterieurs


Les efforts exterieurs comprennent
- des efforts exerces a distance par des systemes exterieurs a , supposes definis par une


densite volumique de forces f ,


- des efforts de cohesion schematises par une densite surfacique de force T sur
ZZZ ZZ



e = f v dx + T v dx (9.2)

39
9.4 Application du Principe des Puissances Virtuelles
P
Si

est lacceleration et la masse volumique de chacun des points de , alors
ZZZ ZZZ
d v
a = v

v dx = + div(

v v )

v dx
dt t

et en utilisant la conservation de la masse


ZZZ
a =



v dx (9.3)

En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient :

ZZZ ZZZ ZZ ZZZ





: D dx + f
v dx + T
v dx =



v dx (9.4)

Pour exploiter le fait que (9.4) est verifie pour tout mouvement virtuel, nous allons faire
apparatre

v dans chacun des termes.
En appliquant le theoreme de la divergence, le premier terme devient :
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ
v
: D dx = : dx =

v

n dx + divx

v dx
x

Soit :
ZZ ZZZ



T n v dx + f + divx



v dx

v

Ou encore
(

f + divx =

dans


(9.5)
T = n sur

9.5 Equilibre
En considerant les developpements du paragraphe precedent et en se ramenant au domaine
(t), nous pouvons donc ecrire les equations dequilibre dun solide soumis a un champ de forces



exterieures f dans (t), a un champ de forces exterieures F e sur F (t) et a un deplacement


impose U e sur U (t).
Dans la configuration actuelle :



f (x, t) + divx (x, t) = 0 x (t) (9.6)



F e (x, t) x F (t)
(x, t)

n (x, t) =
(9.7)
R (x, t) x U (t)
Dans la configuration de reference :



De meme, si on note f 0 , R 0 et F 0 les densites volumiques et surfaciques de forces mesurees
dans la configuration de reference :

40



f 0 (X, t) + divX (X, t) = 0 x 0 (9.8)




F 0 (x, t) x x1 (F (t), t)
(X, t) N (X, t) =
(9.9)
R 0 (x, t) x 0U
Cas des petites perturbations
Reprenons (9.5), en lexprimant en fonction de X

ij
fi (x(X, t), t) + (x(X, t), t) = 0 x(X, t) (t)
xj

ij Xk
fi (x(X, t), t) + (X, t) (X, t) = 0 X 0
Xk xj



Or

x (X, t) = X + x
u (X, t) soit X (X, t) = 1 + X u
(X, t)
On peut donc ecrire lequation dequilibre sous la forme
" #1
ij u
fi (x(X, t), t) + (X, t) 1 + (X, t) = 0 X 0
Xk X
kj

Sous lhypothese des petites perturbations, on peut alors ecrire :


" #1
u u
1 + (X, t) = 1 (X, t)
X X

soit

ij uk
fi (x(X, t), t) + (X, t) jk (X, t) = 0 X 0
Xk Xj

Enfin, en ne retenant que les termes dordre 0, et apres avoir effectue un developpement de
fi au voisinage de X, on obtient :

ij
fi (X, t) + (X, t) = 0 X 0
Xj

soit



f (X, t) + divX (X, t) = 0 x 0 (9.10)



Le raisonnement qui a permis de remplacer f (x(X,t),t) par f (X,t), permet aussi de rem-





placer F e (x(X,t),t) par F e (X,t) et R (x(X,t),t) par R (X,t). Donc, comme condition sur la
frontiere on obtient :



F e (X, t) X 0F
(X, t) N (X, t) =
(9.11)
R (X, t) X 0U

41
9.6 Autre presentation : Principe fondamental de la dy-
namique
(9.5) revient a ecrire le Principe Fondamental de la dynamique. Dans un repere galileen, pour
tout systeme , le torseur dynamique (derivee par rapport au temps du torseur cinematique)
est egal a la somme des torseurs des actions interieures. Soit :
R R
d
dt
v dm = dtd v d


R d
= v


+ v div v d
dt

R
d
= ddtv + v dt + v div

v d
R

= + v ddt
+ div

v d

donc avec la conservation de la masse


R R
d
dt
v dm =

d
R


R
= f d +
n d

et le theoreme de la divergence
Z Z Z




d = f d + divd

on retrouve le bilan de la quantite de mouvement




div + f =

Lequation de bilan sur les moments du principe fondamental de la dynamique secrit :


ZZZ ZZ ZZZ
d v

OM dm = OM n dx + OM f dx (9.12)
dt

42
Chapitre 10

Quelques proprietes du tenseur des


contraintes

Dans tous les developpements a venir, nous nous placerons dans le cas des petites pertur-
bations pour un solide en equilibre. En consequence, nous omettrons les variables x et t.

10.1 Symetrie du tenseur des contraintes


On sait que
ZZZ ZZ



OM f dx = OM

n dx

soit en notation indicielle
ZZZ ZZ
ijk xj (k fk )

e i dx = ijk xj kl nl

e i dx

puis, par application du theoreme de la divergence
ZZZ

ijk xj (k fk ) (ijk xj kl )
e i dx = 0
xl
ZZZ
[ijk xj (k fk kl,l ) ijk kj ]

e i dx = 0

et par application de lequation du mouvement


ZZZ
ijk kj

e i dx = 0 (t)

cest a dire
ijk kj = 0 i
ce qui implique

123 23 + 132 32 = 0 213 13 + 231 31 = 0 312 12 + 321 21 = 0


+23 32 = 0 13 + 31 = 0 + 12 21 = 0
donc en definitive
pq = qp
Le tenseur des contraintes est symetrique

43
10.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle



Considerons une facette de normale
n . Tout naturellement, le vecteur contrainte T (
n)
peut etre decompose en une composante normale n et une composante tangentielle .



n = T (
n)
n =

n

n (10.1)

et
q 2 2
k k =

n n

n (10.2)

On dira que n est positive en traction et negative en compression.

10.3 Directions principales, contraintes principales


La matrice representant le tenseur des contraintes est symetrique, elle est donc diagonali-
sable. Les valeurs propres sont reelles et appelees contraintes principales (I , II , III ). Les
vecteurs propres, orthogonaux deux a deux, sont les directions principales ( n I,
n II ,

n III ).
On a donc :




I = T (
n I)

nI , II = T (
n II )

n II , III = T (
n III )

n III

10.4 Invariants
Le tenseur des contraintes possede troisinvariants definis mathematiquement comme les
coefficients de lequation caracteristique det 1 . Cest a dire les quantite scalaires :

I = T r() (10.3)

1 h 2
i
II = T r()2 T r( ) (10.4)
2

III = Det() (10.5)

Exprimes en fonction des contraintes principales, on obtient


I = I + II + III
II = I II + II III + III I
III = I II III

44
10.5 Cercles de Mohr
Connaissant le tenseur des contraintes , on se propose de determiner le domaine engendre
par lextremite du vecteur contrainte quand
n varie. Par commodite, nous nous placons dans
une base orthonormee dirigee suivant les directions principales de . Soit

n1 1 0 0 n1 1



n = n2 , = 0 2 0 et T = n2 2

n3 0 0 3 n3 3

avec n21 + n22 + n23 = 1


Dapres (10.6)

n = I n21 + II n22 + III n23

et dapres (10.7)

2 + n2 = I2 n21 + II
2
n22 + III
2
n23

Dans lhypothese ou les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors apres resolution
du systeme :

2 + (n II )(n III )
n21 =
(I II )(I III )

2 + (n I )(n III )
n22 =
(II I )(II III )

2 + (n I )(n II )
n23 =
(III I )(III II )
Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que I g gII g gIII , alors

2 + (n II )(n III ) 0

2 + (n I )(n III ) 0

2 + (n I )(n II ) 0

ou encore
2 2
2 II + III II III
+ n (10.6)
2 2
2 2
2 I + III I III
+ n (10.7)
2 2
2 2
2 I + II I II
+ n (10.8)
2 2

45
Dans le plan de Mohr, lextremite du vecteur contrainte, dapres (10.7), est donc interieure
au cercle centre sur 0n dabscisse (I + III )/2 et de rayon (I III )/2. Par contre, dapres
(10.6) (res. (10.8)), lextremite du vecteur contrainte est exterieure au cercle centre sur 0n
dabscisses (II + III )/2 (resp.(I + II )/2) et de rayon (II III )/2 (resp.(I + II )/2).

Description des Cercles principaux :


Nous allons etudier la description du grand Cercle de Mohr. Les facettes concernees sont
paralleles a la direction associee a la contrainte principale II .

On constitue avec les directions I,III,II un triedre direct (O, e I,



e III ,

e II ), la normale

n
de la facette evoluant dans le plan I III.



Et on definit langle = (I,

n ), et le vecteur t tel que (n , t ,II) soit direct.
On a alors


n = Cos

e I + Sin

e III

et


T = I Cos

e I + III Sin

e III


En utilisant les formules de changement de base de (O,

e I,

e III ,

e II ) a (

n , t ,II), on a
donc
n = I +2III + I 2III Cos2
= I 2III Sin2

Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte principale II


dun angle donne, lextremite du vecteur-contrainte tourne sur le cercle de Mohr
dun angle double dans le sens oppose (autour du centre du cercle).

46
Chapitre 11

Exemples de tenseur des contraintes

11.1 Tenseur uniaxial



0 0
=

e1

e1= 0 0 0
0 0 0

Lequilibre des forces sur la frontiere du domaine nous donne :




Sur 0 :
n = e 1 donc
n = F 0 et F 0 =
e1







Sur 1 : n = e 1 donc n = F 1 et F 1 = e 1
Sur la frontiere laterale les pressions sont nulles.
On se trouve en presence dun chargement uniaxial de traction/compression.
Si > 0 cest un etat de tension uniaxiale
Si < 0 cest un etat de compression uniaxiale
La direction principale est
e1

11.2 Tenseur spherique



p 0 0
= pI = 0 p 0
0 0 p

Dans ce cas, toute direction est direction principale. La contrainte normale principale est
-p. p est appele la pression. Si p > 0 on a un etat de compression, et si p < 0 on a un etat de
tension.

Par exemple pour un fluide au repos :


Dapres lequation dequilibre

47


div +

g = 0


divpI +
g = 0


gradp+ g = 0
p
x
0
1
p
soit x2 = 0

p g
x3
et p = p0 gx3

Donc, pour un fluide au repos p + gx3 = Cste

48
Quatrieme partie

ELASTICITE

49
Chapitre 12

Approche experimentale : essai de


traction

Pour determiner levolution dun systeme deformable, nous avons deja determine les equations
de la cinematique et de la sthenique. A ces equations, il est maintenant necessaire dadjoindre
une relation supplementaire reliant les efforts internes et les grandeurs cinematiques. Cette re-
lation, appelee Loi de Comportement, depend du materiau considere. La construction dune
loi de comportement est basee sur des observations experimentales.
Dans ce chapitre nous exposerons le modele de comportement des materiaux elastiques,
sous lhypothese des petites perturbations.

Pour effectuer un essai de traction simple sur un metal, on utilise une eprouvette cylindrique
caracterisee par :
- des extremites surdimensionnees
- des conges de raccordement (pour eviter les concentrations de contrainte)
- une partie mediane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est suppose homogene,
de traction simple parallelement a laxe de leprouvette.

50
Lessai de traction consiste a enregistrer levolution de lallongement relatif de la longueur
initiale L0 en fonction de la force de traction F, ou du rapport F/S0 , ou S0 represente laire
initiale de la section de leprouvette.

La figure ci-contre represente un tel enregistrement pour un acier inox. On remarque alors
les proprietes suivantes :
- Le diagramme est independant de la vitesse de chargement
- La partie OA du diagramme est reversible. Si on charge jusqua un niveau inferieur a 0 ,
alors la decharge decrit la meme courbe OA.
- La partie reversible est lineaire
- Si on effectue un chargement au dela du seuil 0 , puis une decharge, leprouvette presente
une deformation permanente.
La partie reversible du diagramme de traction est, par definition, representative du com-
portement elastique du materiau. 0 est la limite initiale delasticite du materiau. La linearite
du segment OA caracterise le comportement elastique lineaire du materiau.

51
Chapitre 13

Loi de comportement elastique lineaire


(en HPP)

13.1 Forme generale


A partir des observations experimentales on peut ecrire que les contraintes dependent
lineairement des deformations. En labsence deffets thermique et de contraintes initiales on
a:

(x, t) = C(x) : (x, t) (13.1)

Cest un tenseur du quatrieme ordre, dont les composantes sont les coefficients delasticite
du materiau.
ij (x, t) = Cijkl kl (x, t)
En utilisant les proprietes des tenseurs de contrainte et de deformation, on peut montrer
que :
Cijkl = Cjikl Cijkl = Cijlk Cijkl = Cklij
Le tenseur C, dont la matrice representative comporte 81 composantes, ne depend donc
plus que de 21 parametres independants.

13.2 Materiau elastique homogene isotrope


Toutes les directions sont equivalentes, de telle sorte que la loi de comportement est inva-
riante dans toute rotation de la configuration de reference. Ce modele sapplique a la plupart
des materiaux : acier, beton, ...
Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement secrit :

= T r() 1 + 2 (13.2)
ou encore en notation indicielle
ij = kk ij + 2 ij
Les coefficients materiel et , qui dependent de la particule consideree, sont appeles les
coefficients de Lame. Leur expression en fonction du module dYoung E et du coefficient
de Poisson , est

52
E E
= et =
2 (1 + ) (1 + ) (1 2)
ou
(3 + 2)
E= et =
+ 2( + )
avec, en inversant (13.2)
1 +
= T r() 1 + (13.3)
E E

13.3 Materiau elastique homogene orthotrope


Le materiau possede trois directions privilegiees deux a deux orthogonales. La loi de compor-
tement est invariante par les symetries par rapport aux plans orthogonaux construits a partir
de ces directions. Dans ces materiaux, on peut classer les toles laminees, les composites tisses,
le bois, certains betons structures, ...
Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est definie par 9 parametres
independants. Dans le repere principal dorthotropie, la loi se met sous la forme :
1 12 13

0 0 0 11


11

E1
21
E1
1
E1
23



0 0 0




22
E E
31 32
2 2 E
1
2


22

33 E3 E3 E3
0 0 0 33
= 1 (13.4)

212 0 0 0 G
0 0 12

12

223
0 0 0 0 G123 0
23


213 0 0 0 0 0 G13 1 13

Avec les conditions de symetrie


12 21 13 31 32 23
= = =
E1 E2 E1 E3 E3 E2

13.4 Materiau elastique homogene isotrope transverse


Un materiau homogene isotrope transverse est tel que la matrice de comportement est
invariante par toute rotation autour dun axe privilegie. En utilisant cette invariance, on montre
que seuls 5 parametres independants caracterisent le comportement. Si laxe est porte par la
direction 3, on a alors :
1 12 13

0 0 0 11


11

E 1
21 1
E 1 E 1
13



0 0 0




22
E E
31 31 1
1 1 E 1


22

33 E3 E3 E3
0 0 0 33
= 1 (13.5)

212
0 0 0 G
0 0 12


12

2 0 0 0 0 1
0 23

23 G13


213 0 0 0 0 0 1
G13
13

53
13.5 Caracteristiques de quelques materiaux
Materiaux isotropes usuels :

Materiau E en en
Gpa kg/l
acier 210 0.285 7.8
fonte grise 90 a 120 0.29 7.1
aluminium 71 0.34 2.6
beton 10 0.15 2.4
fibre de verre E 73 0.15 2.54
Graphite HM 350 0.4 1.92
resine epoxy 3.8 0.31 1.15

Materiaux composites :

Unidirectionnel Tissu Unidirectionnel Unidirectionnel


Verre/Epoxy Verre/Epoxy CarboneHT/Epoxy Kevlar/Epoxy
50% 50% 50% 50%
en g/cm3 1,87 1,87 1,49 1,32
E1 en Mpa 38000 21000 116000 65000
E2 en Mpa 11500 21000 7500 4900
12 0,28 0,26 0,32 0,34

13.6 Criteres de limite delasticite


Les criteres de resistance que nous allons definir representent des valeurs limites pour les
contraintes maximales, et permettent de ce fait de garder un caractere elastique aux deformations.

13.6.1 Critere de Tresca


Il consiste a considerer de maniere independante les trois contraintes de cisaillement maximal
du tricercle de Mohr. Soit en fonction des contraintes principales

Sup {|I II | , |I III | , |II III |} 20 (13.6)

13.6.2 Critere de Von-Mises


r
1
((I II )2 + (I III )2 + (II III )2 ) 0 (13.7)
2
ou encore
r
1 2 2 2
((11 22 )2 + (11 33 )2 + (22 33 )2 + 6(12 + 13 + 23 )) 0
2

54
13.6.3 6.3 Critere de Hill
le critere de Hill sapplique dans le cas de materiaux elastique orthotropes

F (11 22 )2 + H(11 33 )2 + G(22 33 )2 + 2L23


2 2
+ 2M 13 2
+ 2N 12 =1 (13.8)

ou F,G,H,L,M,N sont des constantes fonctions des contraintes a ruptures.

55
Chapitre 14

Le probleme delasticite

14.1 Ecriture generale


Cinematique : + Equations de compatibilite
1
=
u + T

u
2




u = U 0 (X) sur U
Equilibre :


div + f = 0 dans



F sur F
n =
R sur U
Loi de comportement :
= T r()I + 2

14.2 Formulation en deplacement




div + f = 0



div (T r()I + 2) + f = 0



(T r()) + 2div() + f = 0



(div

u ) + div(

u ) + div(T
u)+ f = 0

soit lequation de Navier




( + )(div

u ) + div(

u)+ f = 0 (14.1)
Remarque : Si on prend la divergence de lequation de Navier


( + 2)(div
u ) + div( f ) = 0


Donc, si le champ de forces volumiques est tel que div f = 0 alors div

u est une fonction
harmonique.

56
14.3 Formulation en contrainte
En partant de lecriture des equations de compatibilite, on peut demontrer les equations
de Michell

1



div( ) + ( T r()) + div f I + f + T f = 0 (14.2)
1+ 1
Soit, si le champ de force est uniforme, on obtient les equations de Beltrami.

(1 + )div( ) + ( T r()) = 0 (14.3)

14.4 Theoreme de superposition





Si ( U , f , F ) et ( V ,
g , G ) sont deux jeux de donnees engendrant respectivement des so-




lutions u et
v , alors u + v est solution du probleme de donnees ( U + V , f +


g , F + G ) (Le probleme est evidemment lineaire).

14.5 Elasticite plane


14.5.1 Contraintes planes
Dans le cas ou le chargement est dans le plan 12, la structure mince dans la direction 3, on
peut faire lhypothese que le probleme est plan et libre de contraintes dans la direction 3.
Dans ce cas

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0 0 0

et dapres la loi de comportement



11 (x1 , x2 ) 11 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0 0 33 (x1 , x2 )

On remarquera que la deformation suivant 3 est non nulle.

14.5.2 Deformations planes


Dans le cas ou le chargement est dans le plan 12, la structure tres elancee dans la direction
3, sans possibilites de deplacement suivant 3, on peut faire lhypothese que le probleme est plan
sous lhypothese des deformations planes.
Dans ce cas

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0 0 0

et dapres la loi de comportement

57

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0 0 33 (x1 , x2 )

On remarquera que la contrainte suivant 3 est non nulle.


Dapres (13.3)

1+
33 = 33 (11 + 22 + 33 ) = 0
E E

donc

33 = (11 + 22 )

Nous allons prouver que les contraintes peuvent etre determinees par une seule fonction
scalaire.
En appliquant lequation dequilibre (9.6) on a :

11,1 + 12,2 = 0
21,1 + 22,2 = 0

donc

(x1 , x2 ) / 11 = ,2 et 12 = ,1
(x1 , x2 ) / 21 = ,2 et 22 = ,1

comme le tenseur des contraintes est symetrique, on a ,2 + ,1 = 0, donc

(x1 , x2 ) / = ,2 et = ,1

en definitive on a prouve

11 = ,22
(x1 , x2 ) / 22 = ,11

12 = ,12

est appelee la fonction dAiry.


Le tenseur des contraintes devant verifier lequation de Beltrami (14.3), on a

(1 + )ij,kk + kk,ij = 0

dou

= 0

est donc une fonction biharmonique.

58
14.6 Thermoelasticite
14.6.1 Thermodynamique : equations de bilan
Jusqua present nous avons utilise les equations de bilan suivantes :
Conservation de la masse
d
+ div
v =0
dt
Conservation de la quantite de mouvement


div + f = dans
Conservation du moment cinetique 9.12

Nous introduisons maintenant lequation de bilan de conservation denergie, ou encore le


premier principe de la thermodynamique :
d
(E + K) = Pext + Q
dt
ou R
E represente lenergie interne E = e d (e densite d energie interne)
R
K represente lenergie cinetique K = 12
v
v d ( v la vitesse)

R R

Pext represente la puissance des efforts exterieurs Pext = f v d + F v d
R R
Q represente le taux de chaleur recu Q = r d q n d (q vecteur de chaleur et r

source de chaleur)
Par application du premier principe, en utilisant (16.2) on a :
Z Z Z Z Z Z
de




d + v d = f v d + F v d + r d

q

n d
dt

en utilisant la conservation de la quantite de mouvement (9.4)


Z Z Z Z
de
d = : d + r d
q
n d
dt

Soit, par application du theoreme de la divergence, la forme locale du premier principe

e = : + r div

q (14.4)
Nous presentons egalement, sans plus de discussion le second principe de la thermody-
namique :
Z Z
dS r q
n
d d
dt T T

ou T est la temperature et S lentropie. Ce second principe secrit sous sa forme locale




q r
s + div 0 (14.5)
T T
ou s represente lentropie massique

59
14.6.2 Equation de la chaleur
On peut exprimer lenergie interne massique e en fonction de lentropie massique s, de la
temperature T et lenergie libre .

e = + Ts (14.6)
En thermoelasticite, sous lhypothese des petites perturbations, pour un ecart de temperature
par rapport a la temperature au repos T T0 petit, on a :

= (, T )
Grace au second principe on peut montrer que

= et s =
T
donc, le premier principe peut secrire

e = + T s + T s
et comme

= : + T = : sT
T
on a
: sT + sT + sT = : + r div

q
or

2 2 1 s
s = = : 2
T = : + T
T T T T T
cest a dire que le premier principe secrit
s
T : + T T = r div

q
T T
s
En introduisant la chaleur specifique C = T T

T : + C T = r div

q
T
puis la loi de Fourier

q = kT , ou k represente la conductivite thermique,

T : + C T = r + divkT
T
En general la contribution mecanique est negligeable par rapport aux autres contributions,
si bien que lequation de bilan de lenergie conduit a lequation de la chaleur :

T
C T = C + v T = r + divkT (14.7)
t
Dans le cas ou le probleme a traiter est stationnaire, sans source de chaleur, avec une
conductivite constante, on retrouve lequation habituelle :

T = 0

60
14.6.3 Loi de comportement thermo-elastique
Dans le cadre de la thermo-elasticite , lenergie libre specifique secrit comme un developpement
limite au second ordre en deformation et temperature, ou plutot en deformation et ecart de
temperature = T T0 (supposes petits ) :

1 1
(, T ) = : C : s b :
2 2
Par definition

= (, T ) = C : = C :

ou represente le tenseur des dilatations thermiques
Dans le cas isotrope la loi de comportement thermo-elastique secrit :

= T r()1 + 2 (3 + 2)

61
Cinquieme partie

INTRODUCTION A LA
MECANIQUE DES FLUIDES

62
Chapitre 15

Loi de comportement

En mecanique des fluides, nous travaillerons toujours en variables dEuler


Comme pour les materiaux solides (qui sont des fluides qui signorent ..) les lois de compor-
tement fluide sont elaborees a partir de lexperience.

15.1 Fluide Newtonien


Pour un fluide Newtonien, les contraintes sont une fonction affine des vitesses de deformation.
Soit,

= pI + T r(D)I + 2D (15.1)

ou

1 T
D= grad
v + grad
v (15.2)
2
soit, en notation indicielle

1 vi vj
Dij = +
2 xj xi

M
est la viscosite dynamique (dimension Poiseuille LT )
est le second coefficient de viscosite
L2
On introduit egalement la viscosite cinematique = (dimension Stokes T
)

63
15.2 Fluide incompressible


Si le fluide est incompressible, alors on a vu que div

v = 0 ou T rD = 0
Donc, (15.1) devient

= pI + 2D (15.3)

15.3 Fluide non-visqueux


Si le fluide est parfait, alors on a ne tient pas compte de la viscosite, donc (15.1) devient

= pI (15.4)
Le tenseur des contraintes est alors spherique.
En particulier, laction dun fluide non visqueux sur une paroi est normale a la paroi (dapres
lequation dequilibre).

15.4 Fluide au repos




Si le fluide est au repos, alors

v = 0 , donc (15.1) devient

= pI (15.5)

64
Chapitre 16

Conservation de la masse

La masse dun systeme materiel quon suit dans son mouvement reste constante.
ZZZ
dM
M= (

x , t) d et =0
(t) dt
ou est la masse volumique. On a alors (voir le premier chapitre III-3)
d
+ div

v =0 ou + div (

v)=0 (16.1)
dt t
Si on considere une grandeur differentiable quelconque, on a alors pour un fluide in-
compressible
ZZZ ZZZ
d d
dm = dm (16.2)
dt (t) (t) dt
Demonstration :
d
RRR d
RRR
dm= d
dt RRR(t) d dt (t)

= (t) dt + div v d
RRR
= (t) d + d + div v d
RRR dt dt
= (t) d + d + div
v d
RRR
dt d
dt
= (t) dt d
RRR
= (t) d dt
dm
Soit un domaine geometrique fixe traverse par le fluide,
RR

RRR

v n d=
RRR
div(

v ) d (d0 apres le theoreme de la divergence)

= RRR t d (d0 apres la conservation de la masse)

= t RRR d (car est f ixe)

= t dm
Si le fluide est incompressible, alors la masse volumique est constante et

t
= ddt
=0
Si on note qm le debit massique a travers une surface S et qv le debit volumique, alors
ZZ ZZ
qm =


v n d =

v
n d = qv
S S

Donc, en definitive : RR
Pour un domaine fixe traverse par un fluide incompressible
v
n d = 0 :
le debit volumique a travers la frontiere est nul.

65
Chapitre 17

Equation du mouvement

Dapres lequation du mouvement du second chapitre II-4,


d
v
f + div =
dt
Dou, pour un fluide newtonien



ddtv = f + div pI + T r(D)I + 2D


= f div pI + div T r(D)I + 2div D


= f p + (div

v ) + div v + T

v

Soit lequation de Navier-Stokes compressible

d
v

= f p + ( + ) (div

v ) + v (17.1)
dt


* Pour un fluide incompressible, div

v = 0 , donc (17.1) devient :

d
v v

= +v

v = f p +
v (17.2)
dt t
* Pour un fluide non visqueux, (17.1) devient :

d
v v

= +
v v = f p (17.3)
dt t

66
Bibliographie

[1] Mecanique des Milieux Continus, Cours ESIM 1984, Equipe IMST Marseille.
[2] G. Duvaut, Mecanique des Milieux Continus, ed. Masson 1990.
[3] P. Germain - P. Muller, Introduction a la Mecanique des Milieux Continus, ed. Masson 1995.
[4] J. Salencon, Mecanique des Milieux Continus, ed. ellipse 1988.
[5] P. Germain,Mecanique, ed. ellipse, ecole polytechnique, tomes I et II.
[6] G. Dhatt, J.L. Batoz, Modelisation des structures par elements finis : Solides elastiques, ed.
Hermes, tome I.
[7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc,A. Biron, G. McIntyre, C. Laberge, Resistance des materiaux,
ed. de lecole polytechnique de Montreal 1993.
[8] J. Coirier,Mecanique des Milieux Continus, ed. Dunos 1997.
[9] J. Lemaitre, J.L. Chaboche,Mecanique des materiaux solides, ed. Dunos 1996.
[10] O. Debordes,Thermodynamique des milieux continus, ESM2, Cours du DEA de Mecanique
2001.

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