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ROBTICA

Carrera: ELO-ELEC

M.C. Ignacio Dvila Ros


Objetivo(s) General(es) del curso:

El Alumno conocer el funcionamiento y la aplicacin de los


sistemas robticos de uso comn en los sistemas industriales
de produccin, con el propsito de que sea capaz de
seleccionar, aplicar e instalar un brazo robotizado.
Temario de la materia

1. Fundamentos
2. Morfologa
3. Sistema de deteccin y de impulsin
4. Elementos terminales
5. Programacin
Unidad I Fundamentos

1.1 Introduccin
1.2 Antecedentes Histricos
1.3 Relacin entre la automatizacin y la robtica
1.4 Clasificacin y aplicacin de la robtica
1.5 Movimientos del robot
1.6 Volumen de trabajo
1.7 Mercado y tendencias
1.1 Introduccin

La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la


gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el
potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra
robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica
como ciencia.

La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace


miles de aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la
historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran
conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era
reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho
despus del origen de los autmatas.
Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados
con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban
se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban
maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material
moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de
transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los
autmatas.
1.2 Antecedentes histricos

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las


partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos
mecnicos a las estatuas de sus Dioses. Estos brazos fueron operados
por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era
inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que
operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para
fascinar a los adoradores de los templos.

Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos


muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas
caractersticas de robots.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era
capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el
programa para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar.

Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial,


creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban
dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la
hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de
Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de
Jacquard (1801), y otros.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas
computadoras electrnicas, los actuadores de control
retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la
tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos
autmatas para desempear tareas dentro de la industria.

Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los
primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en
inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento
de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una
variedad de mecanismos para probar sus teoras.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek,
denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al trmino
robot. La palabra checa Robota significa servidumbre o trabajador
forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino
robot.

Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con


varias narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se
atribuye el acuamiento del trmino Robtica. La imagen de robot
que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una
seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov como las Tres
Leyes de la Robtica, y son:

Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la


inaccin, que un ser humano sufra daos.
Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres
humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en
conflicto con las dos primeras leyes.

Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes


del ser humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la robtica desde sus
inicios.

1947 El primer teleoperador servo elctrico es desarrollado.


1948 El primer teleoperador es desarrollado incorporando retroalimentacin de fuerza.
1949 Se inicia la investigacin en control numrico.
1954 George Devol disea el primer robot programable.
1956 Joseph Engelberger, un estudiante de fsica compra los derechos del robot de
Devol y funda Unimation.
1961 El primer robot Unimate es instalado en una planta de General Motors.
1961 El primer robot que incorpora retroalimentacin de fuerza es desarrollado.
1963 Empieza la investigacin en sistemas de visin reducidos (para usos en Robtica).
1971 El brazo manipulador de Stanford es desarrollado.
1973 Se crea el primer lenguaje para el brazo Stanford.
1974 Cincinnati Milacron introduce el T3 controlado por computadora.
1976 El centro de complianza pasiva es desarrollado en Draper Labs.
1978 Unimation desarrolla y libera al mercado el robot PUMA.
1979 El robot SCARA es desarrollado e introducido en Japn.
1981 el primer robot direct drive es desarrollado en Carnegie Mellon University.
1993 La primera aplicacin espacial de un robot es desarrollada por Hirzinger
(ROTEX/COLUMBIA).
1.3 Relacin entre la Automatizacin y Robtica

Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos


tecnologas estrechamente relacionadas. En un contexto industrial
se puede definir la automatizacin como una tecnologa que est
relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos
basados en computadoras para la operacin y control de la
produccin. En consecuencia la robtica es una forma de
automatizacin industrial.
Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial:
Automatizacin Fija, Automatizacin Programable, y
Automatizacin Flexible.

La Automatizacin Fija: se utiliza cuando el volumen de


produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar
econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado
para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de
produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la
automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la
vigencia del producto en el mercado.
La Automatizacin Programable: se emplea cuando el volumen de
produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin
a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para
adaptarse a las variaciones de configuracin del producto; sta
adaptacin se realiza por medio de un programa (Software).

La Automatizacin Flexible: por su parte, es ms adecuada para un


rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen
caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin
programada.
Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de
estaciones de trabajo interconectadas entre si por sistemas de
almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su
conjunto por una computadora.
De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide ms
estrechamente con la automatizacin programable.

Definicin:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional


reprogramable diseado para desplazar materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
variables programados para la ejecucin de una diversidad de
tareas".
Un Robot industrial es una mquina programable de uso general
que tiene algunas caractersticas antropomrficas o humanoides. La
caracterstica humanoide ms tpica de los robots actuales es la de
sus brazos mviles.
1.4 Clasificacin y aplicacin de la robtica

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y


flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y
la capacidad de los Sensores. Los robots han sido clasificados de
acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de
control, y a su nivel de lenguaje de programacin. Estas
clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en
particular, la sofisticada interaccin de los Sensores. La generacin
de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la
robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la
cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta
generacin es un gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de
instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento
por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un
control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por Sensores, estos tienen un control en lazo
cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en
datos obtenidos por Sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden
manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de
visin.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los Sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las
tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y
resolver problemas.
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots
dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.


2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar
la secuencia fcilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el
robot a travs de la tarea.
5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la
programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la
tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con
cambios en el medio ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de
acuerdo al nivel de control que realizan.

1.- #ivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un


comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una
secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico
de las tareas.
2.- #ivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de
asignacin seleccionados.
3.- #iveles de servo sistemas, donde los actuadores controlan los
parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin
interna de los datos obtenidos por los Sensores, y la ruta es modificada
sobre la base de los datos que se obtienen de Sensores externos. Todas
las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son
implementados en este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de
programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para
una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto
nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la
mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios
de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro
de tres clases:

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs


de los movimientos a ser realizados.
2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario
escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el
sensado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario
especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot
manipula.
1.4 Aplicaciones de la Robtica

1.4.1 Aplicacin en la Industria

Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales


como lo son: la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de
spray, transportacin de materiales, molienda de materiales, moldeado
en la industria plstica, mquinas-herramientas, y otras ms.
1.4.2 Otras Operaciones de proceso

Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el


recubrimiento al spray existe una serie de otras aplicaciones de robots
que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector
final. Operaciones que estn en sta categora incluyen:

Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.


Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.
Remachado, Corte por chorro de agua.
Taladro y corte por lser.
1.4.3 Laboratorios

Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los


laboratorios. Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la
colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de
medicin. En sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para
realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema
de preparacin de muestras consiste de un robot y una estacin de
laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados,
racks de tubos de pruebas, etc.
Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el
robot bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre
la operacin manual: incrementan la productividad, mejoran el
control de calidad y reducen la exposicin del ser humano a
sustancias qumicas nocivas.
1.4.4 Manipuladores cinemticos

La tecnologa robtica encontr su primera aplicacin en la industria


nuclear con el desarrollo de teleoperadores para manejar material
radiactivo. Los robots ms recientes han sido utilizados para soldar a
control remoto y la inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin.
El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en
Pennsylvania en 1979 estimul el desarrollo y aplicacin de los
robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2) prendi
su enfriamiento, y provoc la destruccin de la mayora del reactor,
y dejo grandes reas del reactor contaminadas, inaccesible para el
ser humano. Debido a los altos niveles de radiacin las tareas de
limpieza solo eran posibles por medios remotos.
1.4.5 Espacio

La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de


robots. El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien
requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra
como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de
que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en
la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de
automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an
no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los
teleoperadores los que han encontrado aplicacin en los
transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en
utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la
realizacin del control de lazo cerrado.
1.4.6 Vehculos submarinos

Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por


el inters de los vehculos submarinos. En el primero - Un avin de la
Air Indian se estrell en el Ocano Atlntico cerca de las costas de
Irlanda - un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente
utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y
recobrar la caja negra del avin. El segundo fue el descubrimiento del
Titanic en el fondo de un can, donde haba permanecido despus del
choque con un iceberg en 1912, cuatro kilmetros abajo de la
superficie. Un vehculo submarino fue utilizado para encontrar,
explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en
la inspeccin y mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas
o aceite en las plataformas ocenicas; en el tendido e inspeccin del
cableado para comunicaciones, para investigaciones geolgicas y
geofsicas en el suelo marino.
1.5 Tipos de Robot

Los tipos de robot se pueden dividir en:

1. Robot Humanoides.
2. Robot Mviles.
3. Robot Manipuladores.

1) Robot Humanoide 2) Robot Mvil 3) Robot Manipulador


1.6 Anatoma del robot

Se refiere a la construccin fsica del cuerpo, brazo y mueca de la


mquina. La mayora de los robots utilizados en las fbricas
actuales estn montados sobre una base que est sujeta al suelo. El
cuerpo esta unido a la base y el conjunto del brazo est unido al
cuerpo. Al final del brazo esta la mueca. La mueca est
constituida por varios componentes que le permiten orientarse en
una diversidad de posiciones. Los movimientos relativos entre los
diversos componentes del cuerpo, brazo y mueca son
proporcionados por una serie de articulaciones y estos
movimientos suelen implicar deslizamientos o giros.
Unida a la mueca del robot va una mano y su nombre tcnico es
efector final, herramienta o gripper y este no se considera como
parte de la anatoma del robot. Las articulaciones del cuerpo y brazo
del manipulador se emplean para situar el efector final y las
articulaciones de la mueca del manipulador se utilizan para orientar
dicho efector final.
Cuatro configuraciones de robots comunes

Los robots industriales estn disponibles en una amplia gama de


tamaos, formas y configuraciones fsicas. La gran mayora de los
robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de
estas cuatro configuraciones bsicas:

1. Configuracin Polar.
2. Configuracin Cilndrica.
3. Configuracin de Coordenadas Cartesianas.
4. Configuracin de Brazo Articulado.
1. Configuracin Polar
Utiliza un brazo telescpico que puede elevarse o bajar alrededor de
un pivote horizontal. Este pivote est montado sobre una base
giratoria. Estas diversas articulaciones proporcionan al robot la
capacidad para desplazar su brazo dentro de un espacio esfrico, de
aqu la denominacin de robot de <<coordenadas esfricas o polar>>.
Un ejemplo de un robot de configuracin polar es el Maker 110
2. Configuracin Cilndrica
Utiliza una columna vertical y un dispositivo de deslizamiento que
puede moverse haca arriba o haca abajo a lo largo de la columna. El
brazo del robot est unido al dispositivo deslizante de modo que
puede moverse en sentido radial con respecto a la columna. Haciendo
girar la columna, el robot es capaz de conseguir un espacio de trabajo
que se aproxima a un cilindro.
Un ejemplo de un robot de configuracin cilndrica es el GMF Modelo 1A
3. Configuracin de coordenadas cartesianas
Utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los
ejes x, y, y z. Tambin se le llamaba robot xyz y robot rectilneo.
Desplazando los tres dispositivos deslizantes entre si, el robot es
capaz de operar dentro de una envolvente rectangular de trabajo.
Un ejemplo de un robot de configuracin de coordenadas
cartesianas es el IBM RS-1 (Actualmente denominado 7565)
4. Configuracin de brazo articulado
Su configuracin es similar a la del brazo humano. Esta constituido
por dos componentes rectos, que corresponden al antebrazo y brazo
humano, montados sobre un pedestal vertical. Estos componentes
estn conectados por dos articulaciones giratorias que corresponden al
hombro y al codo. Una mueca esta unida al extremo del antebrazo,
con lo que se proporcionan varias articulaciones suplementarias .
Un ejemplo de un robot de configuracin brazo articulado es el
Cincinnati Milacron T3 (Modelo 776)
Ventajas e inconvenientes entre las cuatro configuraciones bsicas
Se deben principalmente a su geometra.

En trminos de repetibilidad de movimiento (es la capacidad para


desplazarse en un punto determinado del espacio con error mnimo),
el robot cartesiano es probable que tenga ventaja, debido a sus
estructura inherentemente rgida.

En trminos de alcance (es la capacidad del robot para extender su


brazo significativamente ms all de su base), las configuraciones
polar y de brazo articulado resultan ventajosas.

La capacidad de elevacin del robot es importante en muchas


aplicaciones. La configuracin cilndrica y el robot xyz de prtico
pueden disearse para una alta rigidez y gran capacidad de transporte
de carga.