MAKALAH MEKATRONIKA

JUDUL
AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE ( AUV ) UNTUK IDENTIFIKASI DAN
PEMETAAN STRUKTUR GEOGRAFIS LAUT MENGGUNAKAN METODE
ECHOSOUNDING

Disusun Oleh :
Muhammad Faturrahman
NIM
151354023

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
BANDUNG
2017
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar belakang

Di bumi terdapat lautan dan daratan tetapi lautan merupakan bagian terbesar di bumi,
pada dasarnya 70% bagian dibumi adalah lautan dan 30% sisanya adalah daratan. Dan dari data
tersebut dapat di fokuskan bahwa dari luasnya lautan para ilmuan hanya dapat mengekplorasi
kurang lebih dari 5% dari kehidupan biologis, geografis dan fenomena fisis dilautan. Hal ini
dapat disimpulkan bahwa penelitian untuk melakukan eksplorasi laut sangat sulit dan memiliki
banyak hambatan seperti tekanan yang tinggi pada dasar laut. Tingkat kesulitan yang ada
didasar laut pun menjadikan teknologi yang terbaru tidak dapat menjelajahi lautan secara
keseluruhan. Dari seluruh lautan yang ada mayoritas laut dunia adalah laut dalam yang
memiliki 80% dibandingkan dengan laut darat, laut dalam merupakan bagian laut yang tidak
tersentuh oleh cahaya matahari karena proses pembiasan air. Rata-rata laut dalam yang ada
didunia kurang lebih 4000 meter (bisa? 2017) ditambah dengan pengetahuan lebih tentang
lautan sangat terbatas dibandingkan pengetahuan lain yang terus berkembang.

Dilihat dari Teknologi yang digunakan untuk menyelusuri laut banyak diantaranya
tidak mampu untuk melakukan ekspolari secara penuh dikarena tekanan yang dihadapi dan juga
pencahayaan yang terbatas menjadikan faktor kegagalan utama dalam melakukan eksplorasi
laut. Waktu yang dibutuhkan dalam melakukan eksplorasi dan penelitian pun relatif singkat
karena banyaknya kendala yang dialami oleh alat eksplorasi seperti baterai yang terbatas dan
koneksi yang sangat sulit untuk data yang akan dikirim. Salah satu contoh teknologi yang
digunakan untuk melakukan ekspolrasi dan penelitian lautan yaitu AUV ( Autonomous Under
Water Vehicle ) dan ROV ( Remotely Operated Underwater Vehicle ).

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan di atas, maka permasalahan yang
dibahas dalam program ini adalah sebagai berikut:
1. Apa yang menjadikan faktor utama dalam sulitnya melakukan eksplorasi laut ?
2. Bagaimana sistem pengekspolasian laut dengan teknologi yang sudah ada ?
3. Apa sajakah aspek penting yang digunakan dalam melakukan penelitian dan ekspolarsi
bawah laut ?
1.3 Tujuan
Berdasarkan pemaparan dari latar belakang dan rumusan masalah diatas, maka tujuan
yang akan dicapai dalam makalah ini adalah sebagai berikut:
1. Mengetahui teknologi terbaru yang digunakan untuk proses eksplorasi laut
2. Mengetahui sistem yang terdapat pada teknologi yang ada khususnya Autonomous
Underwater Vehicle ( AUV )
3. Mengetahui aspek mekatronika yang digunakan dalam Autonomous Underwater Vehicle
( AUV )

1.4 Manfaat
Adapun manfaat yang akan didapatkan yaitu sebagai berikut :
1. Meningkatkan dan mengembangkan teknologi yang sudah ada
2. Sebagai sumber referensi untuk penelitian dan eksplorasi teknologi bawah laut.
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Autonomous Underwater Vehicle ( UAV )

Autonomous underwater vehicle ( UAV ) adalah sebuah alat eksplorasi laut tanpa
membutuhkan input dari operator, dibidang militer UAV sering disebut dengan Unmanned
Undersea Vehicle ( UUV ) (wikipedia 2017). UAV memiliki berbagai fungsi yaitu untuk
melakukan survey laut, Menjaga dan memonitoring lingkungan, Menentukan lokasi
penambangan gas, Port and Harbor security dan lain-lain. Pengaplikasian UAV sendiri sering
digunakan untuk melakukan bisnis, penelitian, untuk pencarian kapal dan militer. AUV sendiri
merupakan sebuah alat robot yang digunakan di air dengan sistem pendorong yang
dikendalikan menggunakan computer dengan sistem manuver 3 dimensi dilengkapi dengan
sensor dan akuator tanpa campur tangan manusia. Konsep fisik yang dimiliki AUV bermacam-
macam seperti bentuk torpedo yang lebih banyak digunakan tetapi ada pula yang
merealisasikan dengan bentuk kecil dan desain yang berbeda yang mengikuti bentuk ikan.

Teknologi yang digunakan oleh UAV adalah :

- Manajemen Energy
- Navigasi
- Sistem Sensor dan pengkondisi sinyal
- 3D imaging
- Komunikasi
(Sandeep Kumar Jain, Sultan Mohammad, Suyog Bora, Mahender Singh 2015)

2.2 Metode Echosounding

Echosounding adalah salah satu tipe sonar yang digunakan untuk menentukan
kedalaman air dengan cara melakukan transmitting sinyal suara ke air, waktu interval antara
dikeluarkannya sinyal transmit dan sinyal yang diterima akan digunakan untuk mengukur
kedalaman air sekaligus untuk mengukur kecepatan suara pada saat berada di air. Echosounding
dapat diartikan pula sebagai echosounder pada hydroacoustic yang berarti Sound in the water
( SONAR ) . Echosounding merupakan metode yang relatif cepat dalam melakukan
pengukuran kedalaman dibandingkan dengan metode sebelumnya yaitu dengan mengecilkan
sounding line sampai mencapai titik kedalaman air. Echosounding biasanya menggunakan
multibeam echosounder untuk pengambilan data secara akurat. (wikipedia, Echo sounding
2017)
 Gambar 2.1 Metode Echosounding

2.3 Cara Kerja Sistem

Gambar 2.2 Blok diagram cara kerja AUV menggunakan model Bluefin M9

Proses cara kerja AUV yaitu sebagai berikut

Operator melakukan survey data meliputi perhitungan, lama waktu AUV bekerja,
ketinggian yang dibutuhkan untuk melakukan gerakan horizontal vertikal dan meliputi
garis kordinat yang digunakan dalam proses eksplorasi.
Pelepasan , Pada proses ini AUV dilepaskan melalui kapal pembawa sesuai dengan titik
koordinat yang ditentukan
Proses Survey, pada proses survey AUV mengirimkan lokasi menggunakan RF
Connection yang dikirimkan kepada Iridium Satelite Network ( INS ) dan INS akan
mengirim lokasi AUV ke Operator. Pada proses survey AUV menyimpan data survey ke
memory yang disimpan pada bagian AUV. Metode survey meliputi aktuator dan sensor
menggunakan echosounding dengan akustik multibeam echosounder.
Pengembalian, AUV akan kembali ke permukaan sesuai dengan timer yang dibuat operator
sesuai dengan keterbatasan baterai dan aspek lain.
Pengumpulan data, data yang disimpan di memori dipindahkan ke data operator untuk
dilakukan kajian serta penelitian lebih lanjut.
2.4 Aspek Mekatronika
Sebuah alat akan disebut mekatronika apabila sudah memiliki 4 aspek yaitu
mekanik, elektronika, kontrol dan komputer. Pada AUV terdapat 4 bagian yang dapat
disebut dengan mekatronika karena memiliki kriteria aspek mekatronika itu sendiri. AUV
yang digunakan untuk membuktikan sistem mekatronika adalah AUV Bluefin-M9

Gambar 2.3 Bluefin M9

2.4.1 Mekanik

Pada AUV terdapat 2 mekanik untuk menggerakan pergerakan alat sesuai

dengan perintah yang diberikan sesuai dengan hasil survey dan analisa. Yaitu Gale
Thruster sebagai penggerak dan pengatur kecepatan AUV pada saat di dalam
kedalaman tertentu dapat dilihat pada Gambar 2.4 dan Fin sebagai pengendalian arah
AUV untuk melakukan manufer pada kedalaman air, manufer AUV dapat bergerah ke
4 arah, tingkat keakurasian arah ditentukan dari banyaknya Fin yang dimiliki
AUV.dapat dilihat pada Gambar 2.5.

Gambar 2.4 AUV Thruster

 Gambar 2.5 AUV Fin

2.4.2 Elektronika

Karena AUV merupakan sebuat alat yang melakukan pengambilan data

dibawah air maka dibutuhkan sebuah sensor dan rangkaian pendukung untuk
melakukan pengambilan data secara akurat terlebih untuk mengambil data diperlukan
sebuah sumber tegangan untuk menjalankan semua sistem secara keseluruhan. Semua
sistem pada AUV sebagai berikut :
- Li-Polymer Batteries
- Sonar Sensor
- Sidescan Sonar
- Pressure Sensor
- Multibeam sonar
- Acoustic modem
- Internal Memory
- Computer/ Programmable system

-
Gambar 2.6 Penempatan sistem Elektornik pada AUV
2.4.3 Kontrol
AUV dikontrol menggunakan program yang diisikan oleh operator di kapal
induk dan operatorpun dapat melakukan interupt program untuk mengendalikan AUV
untuk melakukan penelitian langsung dan lebih-jauh pengendalian AUV. Dengan cara
seperti ini AUV dikendalikan melalui PC (Personal Computer) yang terdapat pada
kapal induk melalui sitem Navigasi yang dimiliki oleh AUV yang terintegrasikan
dengan INS ( Iridium Satelite Network ).

Gambar 2.7 Pengendalian menggunakan

2.4.4 Komputer/ HMI
Pada saat melakukan interfacing antara operator dan AUV sering dilakukan
dengan menggunakan A Graphical User Interface ( GUI ) untuk melakukan monitoring
keaadaan AUV. Dengan memperhatikan kehandalan AUV di dalam air, operator dapat
melakukan program interupt terhadap AUV untuk melakukan penaikan AUV ke
permukaan secara paksa. Pada kondisi tertentu pada saat jaringan terputus karena AUV
melakukan proses lebih mendalam, Operator akan mengganti jaringan dari INS ke
WLAN-LAN untuk melakukan monitoring dan kontrol lebih.

Gambar 2.8 GUI Pada AUV

 BAB III
PENUTUP DAN PUSTAKA
3.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil kesimpulan didapatkan bahwa:
Autonomous Underwater Vehicle ( AUV ) termasuk ke kategori mekatronika karena
memiliki 4 aspek mekatronika
Teknologi yang digunakan AUV yaitu Teknologi yang digunakan oleh UAV adalah
manajemen energi,sistem navigasi, sensor dan pengkondisi sinyal dan interfacing

3.2 Daftar Pustaka

[1] 2017. Misteri Apa yang Ada di Laut Terdalam? Directed by kok bisa? Performed by kok
bisa?
[2] wikipedia. 2017. Autonomous underwater vehicle. 11 03. Accessed 11 17, 2017.
https://en.wikipedia.org/wiki/Autonomous_underwater_vehicle.
[3] Sandeep Kumar Jain, Sultan Mohammad, Suyog Bora, Mahender Singh. 2015. "A Review
Paper on: Autonomous Underwater Vehicle." International Journal of Scientific &
Engineering Research, Volume 6 38-40.
[4] . 2017. Echo sounding. 10 05. Accessed 11 17, 2017.
https://en.wikipedia.org/wiki/Echo_sounding.