Controle e

Servomecanismo
PROF. RAFAEL SANTOS ROCHA, M.SC
FACULDADES SANTO AGOSTINHO 2017/02
Modelagem clssica de controle

possvel analisar o comportamento dinmico do sistema
com duas entradas a seguir atravs de uma nica funo de

transferncia?
+
)(

+ + +

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Modelagem clssica de controle
Baseada na teoria de controle convencional:

Sistema lineares

Sistemas invariantes no tempo

nicas entrada e sada

Abordagem sobre o domnio da frequncia complexa

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Modelagem no espao de estados
Baseada na teoria de controle moderno:

Alto grau de complexidade dos sistemas

Realizao de tarefas complexas e de alta preciso

Mltiplas entradas e sadas

Sistemas variantes no tempo

Sistema lineares e no lineares

Abordagem sobre o domnio do tempo

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Definies
Estado:

o menor conjunto de variveis (chamadas variveis de
estado).

O conhecimento destas variveis em t = to, e das entradas do
sistema para t to, determina completamente o
comportamento do sistema para qualquer instante t to.

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Definies
Variveis de estado:

So aquelas que constituem o menor conjunto de variveis
capazes de determinar o estado de um sistema dinmico.

Se pelo menos n variveis x1, x2, ..., xn so necessrias para
descrever o comportamento de um sistema dinmico, ento
essas n variveis formam um conjunto de variveis de estado.

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Definies
Vetor de estado:

Se forem necessrias n variveis de estado para descrever o
comportamento de um sistema, ento essas n variveis
podero ser consideradas os n componentes de um vetor x,
chamado vetor de estado.

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Definies
Espao de estados:

O espao n-dimensional, cujos eixos coordenados so
formados pelos eixos de x1, x2, ..., xn chamado de espao de
estados.

Qualquer estado pode ser representado por um ponto no
espao de estados.

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Definies
Equaes no espao de estados:

Trs tipos de variveis esto presentes na modelagem de
sistemas dinmicos:
Variveis de entrada;
Variveis de sada;
Variveis de estado.

Integradores servem como dispositivos de memria e desta
forma, as sadas dos integradores podem ser escolhidas como
variveis de estado.

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Definies
Equaes no espao de estados:

O nmero de variveis de estado que definem
completamente a dinmica de um sistema igual ao nmero
de integradores existentes no sistema.

Supondo um sistema com mltiplas entradas e mltiplas
sadas envolva n integradores. Considere que existam r
entradas [u1(t), u2(t), ... ,ur(t)], e m sadas [y1(t), y2(t), ...
,ym(t)]. Definindo as n sadas dos integradores [x1(t), x2(t), ... ,
xn(t)].

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 Definies
Equaes no espao de estados

Ento o sistema pode ser descrito como:
x1 (t ) = f1 ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )
x2 (t ) = f 2 ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )

xn (t ) = f n ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )

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Definies
Equaes no espao de estados

As sadas [y1(t), y2(t), ... ,ym(t)] do sistema podem ser
dadas por:
y1 (t ) = g1 ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )
y2 (t ) = g 2 ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )

ym (t ) = g m ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )

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Definies
Equaes no espao de estados

Se definirmos:
x1 (t ) f1 ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )
x (t ) f ( x , x ,, x ; u , u ,, u ; t )
x(t ) = 2 f (x, u, t ) = 2 1 2 n 1 2 r


xn (t ) f n ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )

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Definies
Equaes no espao de estados

Se definirmos:
y1 (t ) g1 ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )
y (t ) g ( x , x ,, x ; u , u ,, u ; t )
y (t ) = 2 g ( x, u , t ) = 2 1 2 n 1 2 r


ym (t ) g m ( x1 , x2 ,, xn ; u1 , u2 ,, ur ; t )

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Definies
Equaes no espao de estados

Se definirmos:
u1 (t ) x1 (t )
u (t ) x (t )
u(t ) = 2 x (t ) = 2


ur (t ) xn (t )

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Definies
Equaes no espao de estados tornam-se:
x (t ) = f (x, u, t ) Equao de estado
y (t ) = g ( x, u, t ) Equao de sada
Se as funes vetoriais f e g envolverem explicitamente o
tempo t, ento o sistema ser chamado de variante no tempo.
Se as funes vetoriais f e g NO envolverem explicitamente o
tempo t, ento o sistema ser chamado de invariante no
tempo.

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Definies
Equaes no espao de estados linearizadas em torno de
um ponto de operao para sistemas variantes no tempo:
x (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t ) Equao de estado linearizada
y (t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t ) Equao de sada linearizada

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Definies
Equaes no espao de estados linearizadas em torno de
um ponto de operao para sistemas invariantes no tempo:
x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) Equao de estado linearizada
y (t ) = Cx(t ) + Du(t ) Equao de sada linearizada

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Modelagem no espao de estados
Diagrama de blocos de um sistema de controle linear de
tempo contnuo, representado no espao de estados:
D(t)

u(t) x (t) x(t ) +

y(t)
B(t ) +
+ dt C(t) +

A(t )

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 Modelagem no espao de estados
Correlao entre funes de transferncia e equaes de
espao de estados para sistemas de entrada e sada nicas:
Y (s) x = Ax + Bu sX( s ) x(0) = AX( s ) + BU ( s )
= G (s)
U ( s) y = Cx + Du Y ( s ) = CX( s ) + DU ( s )
sX( s ) AX( s ) = BU ( s ) ( sI A) X( s ) = BU ( s )
X( s ) = ( sI A) 1 BU ( s ) Y ( s ) = C( sI A ) 1 BU ( s ) + DU ( s )
1 Y (s)
Y ( s ) = C( sI A) B + D U ( s ) = C( sI A) 1 B + D
U (s)
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Representao no espao de estados de
um sistema de eq. diferenciais de ordem n
(n) ( n 1) (n) ( n 1)
y + a1 y + + an1 y + an y = b0 u + b1 u + + bn1u + bnu

A escolha das variveis de estado devem ser tais que eliminem

as derivadas de u na equao de estado.
Uma maneira de obter a equao de estado e a equao de
sada definir as seguintes n variveis como um conjunto de n
variveis de estado.

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Representao no espao de estados de
um sistema de eq. diferenciais de ordem n
(n) ( n 1) (n) ( n 1)
y + a1 y + + an1 y + an y = b0 u + b1 u + + bn1u + bnu
x1 = y 0u
x2 = y 0u 1u = x1 1u
y 0u 1u 2u = x2 2u
x3 =

( n 1) ( n 1) ( n 2)
xn = y 0 u 1 u n2u n1u = xn1 n1u

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Representao no espao de estados de
um sistema de eq. diferenciais de ordem n
0 = b0
1 = b1 a1 0
2 = b2 a11 a2 0
3 = b3 a1 2 a2 1 a3 0

n = bn a1 n1 a2 n2 an11 an 0

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Representao no espao de estados de
um sistema de eq. diferenciais de ordem n
x1 = x2 + 1u
x2 = x3 + 2u

xn1 = xn + n1u
xn = an x1 an1 x2 a1 xn + nu

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 Representao no espao de estados de
um sistema de eq. diferenciais de ordem n
x1 0 1 0 0 x1 1
x 0 0 1
0 x2 2
2
x = = Ax + Bu = + u

xn1 0 0 0 1 xn1 n1

xn an an1 an2 a1 xn n

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Representao no espao de estados de
um sistema de eq. diferenciais de ordem n
x1
x
y = Cx + Du = [1 0 0] 2
+ 0u


xn

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Modelagem no espao de estados
Exemplo: Sistema massa-mola-amortecedor.
Carro com u y
massa m : massa
desprezvel
k : coeficiente de atrito
viscoso
k
b : constante de mola
m y : deslocamento da
b massa relativo ao solo
u : deslocamento do
carro (entrada)
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Ex1. Modelagem no espao de estados
Supondo que a fora de atrito do amortecedor seja
proporcional a y u e que a mola seja linear, isto , a fora
da mola seja proporcional a y u.
A segunda lei de Newton estabelece: m a = F
d2 y dy du
m 2 = b k ( y u ) s2 + s + Y (s) = s + U (s)
b k b k
dt dt dt m m m m
2 b k
d y dy du s +
m 2 + b + ky = b + ku Y (s)
=
U (s)
m
b
m
k
dt dt dt s + s +
2

m m

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 Ex1. Modelagem no espao de estados
b k b k
y + y + y = u + u y + a1 y + a2 y = b0u + bu
1 + b2u

m m m m 2
b k b
0 = b0 = 0 1 = b1 a1 0 = 2 = b2 a11 a2 0 =
m m m
b
x1 = x2 + 1u = x2 + u
m
k b k b
2

x2 = a2 x1 a1 x2 + 2u = x1 x2 + u
m m m m

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 Ex1. Modelagem no espao de estados
b
1 0 m
x1 1 0 x1 1 k x
x = a + = b +
1
u 2 u
2 2 a1 x2 2 x2 k b
m m m m

x1 x1
y = [1 0] + 0u = [1 0]
x2 x2

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Ex2. Modelagem no espao de estados
Encontre a representao no espao de estados do sistema:
Y (s) s2 + 2s + 4
F (s) = = 3
U (s) s + 5s2 + 4s + 2

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Ex2. Modelagem no espao de estados
Encontra-se a equao diferencial e a equao padro.
y + 5
y + 4 y + 2 y = u + 2u + 4u
y + a1y + a2 y + a3 y = b0
u + bu
1 + b2u + b3u

0 = b0 = 0 1 = b1 a1 0 = 1 2 = b2 a11 a2 0 = 3
3 = b3 a1 2 a2 1 a3 0 = 15
x1 = x2 + 1u = x2 + u
x2 = x3 + 2u = x3 3u
x3 = a3 x1 a2 x2 a1 x3 + 3u = 2 x1 4 x2 5 x3 + 15u
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 Ex2. Modelagem no espao de estados
Representao em forma matricial:
x1 0 1 0 x1 1 0 1 0 x1 1
x = 0 0 1 x + u = 0 0 1 x + 3 u
2 2 2 2
x3 a3 a2 a1 x3 3 2 4 5 x3 15
x1 x1
y = [1 0 0] x2 + 0u = [1 0 0] x2

x3 x3
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Ex3. Modelagem no espao de estados
Encontre a representao no espao de estados do sistema:

U (s) 1 10 Y (s)
+ s s +5
Controlador 1 Planta

s +1
Sensor

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Ex3. Modelagem no espao de estados
Considera-se a sada de cada integrador como uma varivel
de estado.
Define-se a sada da planta como x1, a sada do controlador
como x2, e a sada do sensor como x3.
U (s) 1 X 2 (s) 10 X 1 (s) = Y (s)
+ s s+5
Controlador 1 Planta
X 3 (s) s +1
Sensor

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 Ex3. Modelagem no espao de estados
U (s) 1 X 2 (s) 10 X 1 (s) = Y (s)
+ s s+5
Controlador 1 Planta

X1 (s) 10 X 3 (s) s +1
= Sensor
X 2 (s) s + 5
sX1(s) = 5X1 (s) +10 X 2 (s)
X 2 (s) 1
= sX 2 (s) = X3 (s) +U (s)
U (s) X3 (s) s sX3 (s) = X1 (s) X3 (s)
X3 (s) 1 Y (s) = X1 (s)
=
X1 (s) s +1
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Ex3. Modelagem no espao de estados
u 1 x2 10 x1 = y
+ s s+5
Controlador 1 Planta
x3 s +1

x1 = 5x1 +10x2
Sensor

x2 = x3 + u
x3 = x1 x3
y = x1

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Ex3. Modelagem no espao de estados
Representao em forma matricial:
x1 5 10 0 x1 0
x = Ax + Bu = 0 0 1 x + 1 u
2 2
x3 1 0 1 x3 0
x1
y = Cx + Du = [1 0 0] x2

x3
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