Sinais e Sistemas Mecatrnicos

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Licenciatura em Engenharia e Arquitetura Naval

rea Cientfica de Controlo, Automao e Informtica Industrial

Semestre de Inverno de 2017/2018

Srie de Problemas #10

Cadeia de Medida e de Atuao

O objetivo desta srie de problemas a continuao da anlise de problemas relacionados

com as cadeias de medida e de atuao, nos seus caracteres estticos e dinmicos.

Problema I Passeio Areo

Considere um veculo para turismo areo composto

por um balo de hlio com uma forma
aproximadamente esfrica, uma barquinha para
transporte de passageiros e um sistema de propulso,
constitudo por DOIS pares motores/hlices, como
representado na figura acima. Este teste focar na x
modelao, instrumentao e anlise do sistema em
causa bem como o estudo preliminar do desempenho de
um controlador de altitude proposto para este veculo,
ao longo do eixo dos XX, conforme representado.

Pretende-se desenhar um sistema de controlo de altitude para este veculo, com base em
informao obtida por um GPS de preciso instalado a bordo, que fornece medidas de x(t). O
GPS d a altitude no datum WGS84 e as cartas locais disponveis da zona esto no datum Lisboa.
Para efetuar a converso, basta somar 36.64 m altitude do datum WGS84 para obter a altitude
no datum Lisboa.

i) O Instituto Nacional de Aviao Civil licenciou o uso deste veculo at altura de 500 m.
Desenhe o circuito de condicionamento de sinal que recebe a altitude do GPS e fornece a altitude
no datum Lisboa. Encontra-se disponvel a bordo uma alimentao de 12V.
ii) Discuta a seguinte afirmao: O circuito eltrico de condicionamento de sinal pretendido no
pode ser implementado com um nico amplificador operacional.

Res: verdade. O circuito inverte o sinal, pelo que necessrio usar mais um circuito somador.
 Problema II - O actuador e o seu comportamento

Neste grupo pretende-se desenvolver um sistema de auxlio pilotagem para uma embarcao.
O objetivo controlar o ngulo do leme (t), montado num pivot vertical, recorrendo a um
actuador capaz de gerar uma fora f(t), como se pode ver na figura abaixo. Como se deve
lembrar, o modelo simplificado desenvolvido anteriormente, que tem em conta os fenmenos
presentes e que pode ser descrito pela seguinte equao diferencial:

d 2 t
( ) + d (t ) +
I
dt 2 dt
() () ()
t = Lf t + p t , onde

I = 10kg.m2 , = 60kg.m2 .s1 , = 50kg.m2 .s2 , L = 1m

e p(t) uma perturbao externa.

O valor do ngulo do leme necessita ser lido por um computador, recorrendo a um conversor
analgico/digital de 8 bits, com capacidade para efetuar a converso de tenses eltricas entre 0 e
5 V.

i) Pretende-se efetuar o condicionamento de sinal do ngulo do leme, onde se recorre ao uso de

um potencimetro de 10 k, acoplado ao eixo do leme, com uma excurso mxima de 90 no
seu curso. Use o circuito da alnea anterior e dimensione os componentes a utilizar. S se
encontram disponveis a bordo fontes de +5 V e 5 V e resistncias de 1 k.
 o
(45 )
5V

ALARM
CIRCUIT

o
(-45 )
-5V
ii) Pretende-se tambm fazer um circuito de alarme, para as situaes onde o ngulo do leme
exceda 22.5 e -22.5. Proponha um circuito para o efetuar, cuja entrada o sinal do
potencimetro usado anteriormente e as sadas so a energizao de cada uma das duas lmpadas
de 5V, representadas no diagrama acima.