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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE GUTIRREZ ZAMORA

CONTROL Y VISUALIZACIN DE PROCESOS

PROBLEMTICA

I.M.I JUAN CARLOS

EQUIPO:
ANAHI HERNNDEZ GONZALES
EMMANUEL HERNNDEZ LPEZ
IVAN HERNNDEZ
HCTOR FERNANDO RAMREZ MENDIOLA
JOS ENRIQUE LUQUEO ORGEN

INGENIERIA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

1001-A

GUTIRREZ ZAMORA VERACRUZ A 30 DE NOMVIEMBRE DEL 2017


Problemtica

En el laboratorio de Mantenimiento Industrial dentro de las instalaciones de la


UTGZ, se requiere equipar con un robot industrial el proceso de pintado para la
produccin de Robots articulados de brazo articulado Semi-industriales, el
requerimiento consiste en pintar todas las piezas del chasis de una sola pasada,
para ello el chasis se colocar desarmado sobre una mesa giratoria, estas piezas
ser colocadas manualmente y estratgicamente para cubrir el 100% del rea de
todas las piezas., el volumen a cubrir de las piezas es de 800 mm x 800 mm x 1500
mm de alto.
La mesa rotatoria fue elaborada en el laboratorio, se encuentra en proceso de
culminacin, para accionarla y enlazarla sistema de control del robot vertical es
necesario contemplar la siguiente informacin; el actuador principal de la mesa
rotatoria es un servomotor MR-JE-40A (no se cuenta con su controlador ni driver.
Requerimientos (30%):
- Encontrar el tipo de robot industrial para resolver la problemtica planteada
- Los requerimientos de hardware
- El diagrama de conexiones de la propuesta
- El software para su programacin
- Cotizaciones del desarrollo del proyecto (hardware, software y de ser
necesario capacitacin)
- Tiempo estimado para la instalacin del equipo
- Requerimientos de las instalaciones u observaciones para su
implementacin
La investigacin se desarrollar en su libreta de apuntes, con los documentos de
solicitud impresos y adjuntos en su libreta de apuntes, la actividad tiene un valor
porcentual del 50% y de los cuales el 20 de los 50 puntos sern otorgados si el
equipo cumple plenamente con la informacin.

Control y Visualizacin de Procesos


Antes de iniciar con la propuesta para la solucin de la problemtica se presenta la
opcin de cambiar el servoamplificador MR-JE-40A por el servoamplificador MR-
JE-40B, debido a que la serie B dispone de una interfaz SSCNET III/H lo que lo
hace 100 % compatible con cualquier controlador programable de la marca
Mitsubishi, aventajndose de esta manera a la serie A la cual dispone de una
interfaz General Purpose que adems de ser una interfaz ms antigua, no es 100
% compatible con los controladores programables Mitsubishi.

Tipo de robot industrial para resolver la problemtica planteada


Despus de haber comparado distintas marcas y modelos de brazos robticos se
opt por utilizar un robot tipo vertical, modelo RV7FLL de la marca Mitsubishi el cual
presenta las siguientes caractersticas.
Nmero de modelo RV7FLL
Capacidad mxima de carga (kg) 7
Radio de alcance mximo (mm) 1503
Especificaciones ambientales Estndar IP40
Neblina de aceite IP67
Salas limpias ISO clase 3
Resistente a los IP67 Resistente al
qumicos agua/gas de
perxido de
hidrgeno (120
ppm/concentracin
6%
Grado alimenticio Grasa con
certificacin IP67
NSF H1
Instalacin Tipo de piso, tipo de techo (montado en
pared)
Estructura Vertical, tipo mltiples uniones
Grados de movimiento 6
Mtodo de deteccin de posicin Encoder absoluto
Sistema motor Servomotor AC
Peso (kg) 130
Controlador conectado CR750-Q

Se logra apreciar en las caractersticas del brazo que este cumple


satisfactoriamente con las necesidades planteadas en la problemtica.

Control y Visualizacin de Procesos


Requerimientos de hardware
Hardware Modelo
Robot tipo vertical RV7FLL

Robot CPU Q172DRCPU (Incluido con los robots


de la serie FQ)
Unidad de driver del robot CR750-Q

Unidad de driver del servomotor MR-JE-40B

Servomotor HG-KN43(B)J

Computadora
Cmara

Diagrama de conexiones de la propuesta

Control y Visualizacin de Procesos


Software para la programacin
RT ToolBox 2 Software para la creacin de programas
y asistencia total en ingeniera. Este
software de PC es compatible con todas
las funciones desde la puesta en
funcionamiento hasta la depuracin del
sistema, simulacin, mantenimiento y
operacin. Esto incluye programacin,
edicin, medicin del ritmo de proceso,
depuracin durante la puesta en
funcionamiento del robot, monitoreo del
funcionamiento del robot despus de la
puesta en funcionamiento y solucin de
problemas.

Fcil de manejar con Windows


Compatible con Windows
2000, Windows XP, Windows
Vista y Windows 7 adems de
Windows 8 (Versin de 32 bits
1,8 o posterior, versin de 64 bits
2,0 o posterior)
La programacin puede
completarse a travs de los
lenguajes MELFA-BASIC IV/V y
MoveMaster.
Se pueden supervisar los
movimientos del robot, el estado
operativo, las seales de entrada
y el estado del servo
El software est equipado con la
funcin de mantenimiento que
notifica a los operadores los
perodos de engrase y los ciclos
de vida de la batera, una funcin
de asistencia para recuperacin
de la posicin, eficaz para el
mantenimiento preventivo y el
acortamiento de los tiempos de
recuperacin.

Control y Visualizacin de Procesos


Cotizaciones del desarrollo
Hardware Modelo Costo
Robot tipo vertical RV7FLL $962,014.17

Robot CPU Q172DRCPU Incluido con el robot


Unidad de driver del robot CR750-Q Incluido con el robot

Unidad de driver del MR-JE-40B $5,725.23


servomotor
Servomotor HG-KN43(B)J $16,023.20

Computadora Hp Pavilion 15-aw002la $14,700.00


Cmara $1,153.25
Licencia del software RT ToolBox 2 $17,500.00
Capacitacin Para 2 personas destinadas $139,750.00
a la operacin y
mantenimiento y reparacin
del robot.
TOTAL $1,156,865.85

Tiempo estimado para la instalacin del equipo


De acuerdo a la informacin proporcionada por el ingeniero en ventas II de la
empresa Mitsubishi Salvador Santana, el tiempo para la instalacin del equipo es
de 3 a 5 meses.

Control y Visualizacin de Procesos


Requerimientos de las instalaciones u observaciones para su implementacin

Las especificaciones generales indican las especificaciones ambientales en las


cuales este producto puede operar, o puede ser instalado. A no ser que se
especifique lo contrario, las especificaciones generales se aplican a todos los
productos de la serie Q. Instalar y hacer trabajar los productos de la serie Q bajo las
especificaciones indicadas.

Punto Especificaciones
Temperatura ambiente de 0~55 C
operacin
Temperatura ambiente de -25 a 75 C
almacenamiento
Humedad ambiente de 5 a 95%RH, no condensado
operacin
Humedad ambiente de 5 a 95%RH, no condensado
almacenamiento
Resistencia a vibraciones Conforme a Bajo vibracin intermitente Cuenta de
JIS B 3502, barridos
IEC 61131-2 Frecuencia Aceleracin Amplitud 10 veces en
10~57Hz --- 0.075mm cada
57~150Hz 9.8m/s2 --- direccin X,
Bajo vibracin continua Y, Z
Frecuencia Aceleracin Amplitud (durante 80
10~57Hz --- 0.035mm minutos.)
57~150Hz 4.9m/s2 ---
Resistencia a impactos Conforme a JIS 3501, IEC 61131-2 147 m/s2, 3 veces en cada direccin X,Y,Z
Atmosfera de operacin Sin gases corrosivos
Lugar de instalacin Dentro de un cuadro de control
Categora de sobrevoltaje II o inferior
Nivel de contaminacin II o inferior

Control y Visualizacin de Procesos

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