Universidad de Atacama

LABORATORIO N4
DIAGRAMAS DE BODE (MAGNITUD Y FASE)

CONTROL AUTOMATICO

Integrantes: Esteban Labra R.

Profesor : Juan Madrigal
 INTRODUCCION

En este laboratorio, dadas cuatro funciones que son parte de la funcin GH(S) , las desagregamos
Y haremos anlisis terico de las respuestas para cada una de dichas funciones con sus respectivos
grficos.
Luego de ello procedemos a utilizar un simulador (software) que nos entregue los diagrama de bode,
modulo y Angulo, el diagrama de Nichols, el diagrama de Nyquist.
Finalmente compararemos los valores de laboratorio con los valores tericos.
 METODO

El mtodo est basado en el sistema lineal e invariante en el tiempo.

Un sistema estable, lineal e invariante en el tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendr, en estado
estable, una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero la amplitud y la fase de la
salida sern diferentes de la entrada.
DIAGRAMA DE BODE O LOGARTMICO

Con este tipo de diagramas se puede representar una funcin de transferencia mediante un diagrama
de amplitud en funcin de la frecuencia y otro de Angulo (en grados), en funcin de la frecuencia.

Un diagrama de bode consta de dos diagramas, uno es el diagrama del logaritmo del mdulo de una
funcin de transferencia sinusoidal, el otro es el diagrama del Angulo de fase.

Ambos se representan en funcin de la frecuencia en escala logartmica. La ventaja principal de usar

el diagrama de Bode, es que se puede convertir la multiplicacin de amplitudes en una suma de ellas.
La representacin logartmica es til porque representa las caractersticas de alta y baja frecuencia de
la funcin de transferencia de un sistema. Para el anlisis se distinguen los factores bsicos de G(jw),
en donde se muestran las grficas equivalentes aproximadas de cada uno de estos factores.

Generalmente, se grafica GH (jw), que es la funcin de transferencia de Lazo Abierto del

Sistema. Las dos Grficas del Diagrama de Bode se muestran en las siguientes figuras, para poder
entender la forma en que se grafican. Para el Diagrama de Amplitud se usan los decibeles, los cuales
se calculan de la siguiente forma:

dB 20 log GJW)

Para realizar el Angulo se usa:

 MODULO Y ANGULO

A travs de este ejemplo se demostrara el diagrama de modulo y Angulo

La funcin de transferencia de lazo abierto es la siguiente:

La ecuacin de transferencia queda:

Simplificamos la ecuacin de transferencia:

Cambiamos GH (S) por GH (JW) en la ecuacin de transferencia

Finalmente se separa en dos partes para poder calcular y dibujar el Mdulo y el Angulo:

MODULO: se mide en decibeles (db)

ANGULO:
 DESARROLLO DEL LABORATORIO N4

DIAGRAMAS DE BODE (MAGNITUD Y FASE)

En este cuarto laboratorio, se realizarn los Diagramas de Bode correspondientes, para cuatro
funciones, de la siguiente forma:

( + 1)
() =
( + 4)( + 7)

La funcin de transferencia de lazo abierto es la siguiente:

( + 1)
() =
( + 4)( + 7)

La ecuacin de transferencia queda:

1( + 1)
() = 1

4 ( + 1) 7( + 1)
4 7

1
28 (1 + 1)
() =

(4 + 1)(7 + 1)

Simplificamos la ecuacin de transferencia:

0,0357 (1 + 1)
() =

(4 + 1)(7 + 1)
Cambiamos GH (S) por GH (JW) en la ecuacin de transferencia:

0,0357( 1 + 1)
() =

( 4 + 1)( 7 + 1)

Finalmente se separa en dos partes la ecuacin de la funcin de transferencia para poder calcular y
graficar el Mdulo y el Angulo:

(1) (2) (3) (4) (5)

MODULO: db =20 log [ log 0,0357+ log w - log w*- log (w/4) log (w/7) ]

Evaluamos en los siguientes puntos:

1. Log 0.0357 = 20 x -1.447 = -28,94

2. Log w = 0,1 ; 1 ; 10 ; 100
3. log w* = 0,1 ; 1 ; 10 ; 100
4. log (w/4) = 0,4 ; 4 ; 40 ; 400
5. log (w/7) = 0,7 ; 7 ; 70 ; 700

Graficar

BODE
50

40

30

20

10

0
0.1 1 4 7 10 40 70 100 400 700 400 700
-10

-20

-30

-40

-50

Serie 1 Serie 2 Serie 3 serie 4 serie 5

Calculamos el ngulo de la siguiente ecuacin de transferencia:

0,0357( 1 + 1)
() =

( + 1)( + 1)
4 7

(1) (2) (3) (4)

= tan1 90 tan1 ( 4 ) tan1 ( 7 )

Evaluamos en los siguientes puntos:

1. tan1 = 0,1 ; 1 ; 10 ; 100

2. -90 = tan1 90 = -90

3. tan1( 4 )= 0,4 ; 4 ; 40 ; 400

4. tan1( 7 )= 0,7 ; 7 ; 70 ; 700

Graficar el ngulo
Grafico realizado en MATLAB demostrando el diagrama de BODE.

Demostracin del diagrama de Nyquist

Demostracin del diagrama de Nichols.
 CONCLUSION
Podemos concluir que la teora nos da una gua para lograr el objetivo de analizar las respuestas
De cuatro funciones dadas, usando diagrama de bode (magnitud y fase) por lo que los resultados
tericos son exactos en comparacin con los resultados obtenidos a travs de la simulacin (simulink).
Lo anterior se debe a QUE SIMULINK es un software computacional, que usa funciones discretas
Que son similares a las funciones continuas que usamos en la teora y por ello los resultados obtenidos
en la simulacin no son idnticos a los resultados esperados por la teora.
De todos modos los resultados obtenidos por simulink son aceptables porque son rpidos de obtener
y los errores son mnimos del orden de un 2% y un 5%.
Gracias a lo anterior pudimos obtener los diagramas de bode, modulo y Angulo entregados por Matlab
y agregamos el diagrama de Nichols, de Nyquist y sus respectivos datos , donde ajustamos los
mrgenes de los grficos , de tal modo que aparecieron completos en la pantalla.