Anda di halaman 1dari 11

PENGENDALIAN LEVEL KAPASITIF

MODE PI & PID

I. TUJUAN PERCOBAAN
Setelah melakukan praktikum ini, diharapkan setiap mahasiswa mampu:
Membedakan antara pengendalian Resistive dan Kapasitif
Menentukan kapan sebaiknya pengendalian kapasitif mode PI
digunakan.
Mencetak grafik dan menganalisa grafik yang tebentuk

II. ALAT DAN BAHAN


II.1 Alat-alat yang digunakan
Seperangkat alat CRL
Komputer
Printer
II.2 Bahan-bahan yang diguanakan
Air

III. GAMBAR ALAT (TERLAMPIR)

IV. DASAR TEORI


Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan
rangkaian peralatan sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi
yang berlaku. Untuk mencapai hal tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal
yang perlu diperhatikan dalam proses operasi teknik kimia seperti suhu (T),
tekanan (P), laju alir (F) tinggi permukaan cairan (L), komposisi, pH, dan lain
sebagainya. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan
proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.
Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus
dikendalikan dalam suatu industry kimia. Apabila ketinggian cairan tidak
dikendalikan maka proses dalam industry akan terganggu. Jika ketinggian cairan
melebihi ketinggian yang diinginkan maka akan terjadi overflow atau cairan
akan meluap sehingga mengganggu atau daoat merusak alat-alat lain dan jika
ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan maka proses tidak
akan bekerja. Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus dikendalikan dalam
suatu industry.
Jenis-jenis variable yang berperan dalam sistem pengendalian, yaitu:
Process Variable (PV) adalah besaran fisik atau kimia yang
menunjukkan keadaan sistem proses yang dikendalikan agar nilainya
tetap atau berubah mengikuti alur tertentu (variable terkendali).
Manipulated Variable (MV) adalah variable yang digunakan untuk
melakukan koreksi atau mengendalikan PV (variable pengendali).
Set Point (SP) adalah nilai variable proses yang diinginkan (nilai acuan).
Gangguan (w) adalah variable masukan yang mampu mempengaruhi
nilai PV tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan.
Variable Keluaran Tak Dikendalikan adalah variable yang menunjukkan
keadaan sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automik yang
diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai
dengan yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian
proses disebut sistem pengendalian atau sistem control. Langkah-langkah sistem
pengendalian proses adalah sebagai berikut:
1. Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau
mengamati nilai variable proses.
2. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variable proses (nilai terukur)
dibandingkan dengan nilai acuan (set point).
3. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk
menentukan langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu.
4. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variable proses, agar
perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil
mungkin.
Untuk pelaksanan langkah-langkah pengendalian proses tersebut
diperlukan instrumentasi sebagai berikut:
1. Unit proses.
2. Unit pengukuran. Bagian ini bertugas mengubah nilai variable proses
yang berupa besaran fisik atau kimia menjadi sinyal standar (sinyal
pneumatic dan sinyal listrik).
Unit pengukuran ini terdiri atas:
Sensor: elemen perasa (sensing element) yang langsung merasakan
variable proses. Sensor merupakan bagian paling ujung dari sistem/unit
pengukuran dalam sistem pengendalian. Contoh dari elemen perasa yang
banyak dipakai adalahthermocouple, orificemeter, venturimeter, sensor
elektromagnetik, dll.
Transmitter atau tranducer: bagian yang menghitung variable proses dan
mengubah sinyal dari sensor menjadi sinyal standar atau menghasilkan
sinyal proporsional
3. Unit pengendali atau controller atau regulator yang bertugas
membandingkan, mengevaluasi dan mengirimkan sinyal ke unit kendali
akhir. Hasil evalusi berupa sinyal kendali yang dikirim ke unit kendali akhir.
Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan sinyal pengukuran.
Pada controller bisaanya dilengkapi dengan control unit yang berfungsi
untuk menentukan besarnya koreksi yang diperlukan. Unit ini mengubah
error menjadi manipulated variable berupa sinyal. Sinyal ini kemudian
dikirim ke unit pengendali akhir (final control element).
4. Unit kendali akhir yang bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi
aksi atau tindakan koreksi melalui pengaturan variable termanipulasi. Unit
kendali akhir ini terdiri atas:
Actuator atau servo motor: elemen power atau penggerak elemen
kendali akhir. Elemen ini menerima sinyal yang dihasilkan oleh
controller dan mengubahnya ke dalam action proporsional ke sinyal
penerima.
Elemen kendali akhir atau final control element: bagian akhir dari
sistem pengendalian yang berfungsi untuk mengubah measurement
variable dengan cara memanipulasi besarnya manipulated variable
yang diperintahkan oleh controller. Contoh paling umum dari elemen
kendali akhir adalah control valve (katup kendali).
Pengendalian level bisaanya digunakan untuk mengendalikan aliran air
pada ketinggian tertentu dengan tekanan tertentu pada suatu tabung atau pipa.

Tipe-tipe pengendalian
Pengendali Proporsional
Proporsional adalah persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan
persen perubahan sinyal pengukuran. Dengan kata lain sinyal kendali
merupakan kelipatan sinyal pengukuran. Respon proporsional merupakan
dasar pengendali PID. Pemakaian pengendali proporsional selalu
menghasilkan offset. Offset berarti pengendali mempertahankan nilai PV
pada suatu harga yang berbeda dengan setpoint. Offset muncul dalam usaha
pengendali mempertahankan keseimbangan massa dan/atau energi.
Pengendali proporsional hanya dapat digunakan untuk proses yang dapat
menerima offset. Faktor kelipatan disebut gainpengendali (Kc). Pengendali
proporsional sebanding dengan error-nya.
Persamaan matematika :
U = Kc.e + Uo
dengan,
U = Keluaran pengendali (sinyal kendali),
Kc = Proportional gain (gain pengendali)
e = Error (SP PV)
Uo = bisa, yaitu nilai sinyal kendali saat tidak ada error (e = 0)
Istilah gain pengendali bisaanya dinyatakan dalam proportional band
(PB) Harga PB berkisar 0 500.
PB pada dasarnya menunjukkan persentasi rentang PV yang dapat
dikendalikan atau range error maksimum sebagai masukan pengendali yang
dapat menyebabkan pengendali memberikan keluaran dengan range maksimum.
Semakin sempitproportional band, offset semakin kecil yang sesuai dengan
proses dengan kapasitas besar, waktu mati kecil sehingga dapat memakai
proportional band yang sempit.
Pengendali Proportional Integral
Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proporsional adalah
menghilangkan offset dengan tetap mempertahankan respons. Pada
pengendali proporsional-integral sistem pengendali cenderung mudah
osilasi, sehingga PB perlu lebih besar.
Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat
dinyatakan dalam menit per-pengulangan (= waktu integral) atau
pengulangan per-menit (konstanta integral).
Catatan :
Waktu integral tidak boleh lebih kecil disbanding waktu mati proses
sebab valve akan mencapai batas sebelum pengukuran (PV) dapat
dibawa kembali ke setpoint.
Ketika aksi integral diterapkan pada sistem pengendalian yang memiliki
error dalam waktu yang lama, misalnya proses batch, maka aksi integral
akan mengemudikan sinyal kendali kea rah keluaran maksimum
menghasilkan integral resr wind-up atrau ke arah minimum (integral
reset wind-down).
Pengendali Proporsional Integral Differential (PID)
Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah
aksi aksi derivative pada pengendali proporsional integral (PI) sehingga
menghasilkan jenis pengendali proporsional-integral-derivatif (PID). Aksi
derivarif bertujuan mempercepat respons perubahan PV dan memperkecil
overshoot, namun sistem ini sangat peka terhadap gangguan bising (noise).
Sistem ini sangat cocok pada proses yang memiliki konstanta waktu jauh
lebih besar dibanding waktu mati, penambahan aksi derivative dapat
memperbaiki kualitas pengendalian, namun tidak dapat digunakan pada
proses dengan waktu mati dominant, penambahan aksi derivative dapat
menyebabkan ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan (lag) respons
pengukuran.
Sifat-sifat pengendali proporsional-integral-derivatif (PID) yaitu
tanggapan cepat dan amplitude osilasi kecil (lebih stabil), tidak terjadi offset
dan peka terhadap noise.
Pengendalian Proporsional Derivativ (PD)
Pengendali proporsional-derivatif (PD) banyak menimbulkan masalah
sehingga model pengendali ini hamper tidak pernah dipakai di industri
karena kepekaan terhadap noise dan tidak sesuai untuk proses dengan waktu
dominan. Model pengendali PD sesuai untuk proses multikapasitas, proses
batch dan proses lain yang memiliki tanggapan lambat.
Pengendali proporsional derivative (PD) tanggapan cepat terhadap
respons dengan overshoot kecil namun sangat peka terhadap noise.
V. PROSEDUR KERJA
V.1 Pengendalian level Kapasitif PI
1. Menghidupkan alat dengan memutar MAIN SWITCH ke posisi ON
2. Menghidupkan komputer dan menghubungkannya dengan alat
menggunakan kabel USB yang tersedia. Menjalankan program
DIDATEC CONTROL pada layar desktop dengan mengklik 2x
menggunakan mouse
3. Mengatur USB PORT dimonitor ke COM 6 dan mengubah set
pointsesuai yang diinginkan.
4. Memasukkan harga proporsional band ( sesuai percobaan), Integral time
0 dan Derivatif ime 0
5. Menghidupkan pompa bersamaan dengan mengklik START
ACQUISTION pada layar monitor untuk memulai proses pengendalian
level kapasitif.
6. Mengamati hingga didapat grafik perubahan yang cenderung stabil.
7. Mengganti nilai set point dan harga proporsional sesuai dengan yang
diinginkan.
8. Setiap selesai pada tiap percobaan, menyimpan grafik dan memulainya
dengan yang baru ketika percobaan berikutnya dilakukan.

V.2 Pengendalian level Kapasitif PID


1. Menghidupkan alat dengan memutar MAIN SWITCH ke posisi ON
2. Menghidupkan komputer dan menghubungkannya dengan alat
menggunakan kabel USB yang tersedia. Menjalankan program
DIDATEC CONTROL pada layar desktop dengan mengklik 2x
menggunakan mouse
3. Mengatur USB PORT dimonitor ke COM 6 dan mengubah set
pointsesuai yang diinginkan.
4. Memasukkan harga proporsional band ( sesuai percobaan), Integral time
1 dan Derivatif ime 1
5. Menghidupkan pompa bersamaan dengan mengklik START
ACQUISTION pada layar monitor untuk memulai proses pengendalian
level kapasitif.
6. Mengamati hingga didapat grafik perubahan yang cenderung stabil.
7. Mengganti nilai set point dan harga proporsional sesuai dengan yang
diinginkan.
8. Setiap selesai pada tiap percobaan, menyimpan grafik dan memulainya
dengan yang baru ketika percobaan berikutnya dilakukan.
VII. ANALISA DATA
Setelah melakukan praktikum Pengendalian Kontinyu P/I/D dapat
dianalisa bahwa sistem pengendalian secara continyu berbeda dengan sistem
pengendalian tak continyu (ON-OFF). Pada sistem control continyu, sistem
secara continyu melakukan evaluasi antara error dan set point secara continyu
pula memberikan masukan (Input) bagi elemen control akhir untuk melakuakan
perubahan agar harga pengendalian (Control point) mendekati atau sama dengan
harga set point.
Pengendalian continyu ini menggunakan beberapa variabel yaitu set
point, proporsional band, Integral time, dan derivatif time. Pada praktikum kali
ini dilakukan 13 kali percobaan dengan berbagai variasi sebagai perbandingan.
Perbandingan yang pertama yaitu percobaan 1,2, dan 3 dengan variasi variabel
proposional band yaitu 30%,50% dan 70%. Dari data yang didapatkan terlihat
bahwa semakin besar nilai proposional band maka semakin rendah nilai control
variabel dan act signal yang didapatkan.
Perbandingan yang kedua yaitu pada percobaan 4,5, dam 6 dengan
variasi integral time yaitu 1,3 dan 7 menit. Dari data yang didapatkan terlihat
bahwa nilai control variabel dan act signal pada percobaan 6 lebih tinggi dan
mengalami perpotongan antara set point dan act signal pada menit ke 7. Hal ini
berarti semakin besar nilai Integral time maka semakin kecil nilai control
variabel dan act signal yang dihasilkan sehingga tidak dapat terjadi perpotongan
dengan set point.
Perbandingan yang ketiga yaitu percobaan 7,8, dan 9 dengan variasi
derivatif. Dari data yang didapatkan terlihat bahwa semakin tinggi nilai derivatif
maka semakin lama act signal mengalami perpotongan dengan set point.
VII. KESIMPULAN
Setelah melakukan percobaan, maka dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Semakin besar nilai proporsional band maka semakin kecil nilai control
variabel dan act signal yang didapatkan.
2. Semakin besar nilai Intergal time maka semakin kecil nilai control
variabel dan act signal didapatkan.
3. Semakin tinggi nilai derivative maka semkain lama act signal mengalami
perpotongan dengan set point.
DAFTAR PUSTAKA

Kasielab.2017.Penuntun Praktikum Pengendalian Proses.Palembang:Politeknik


Negeri Sriwijaya