PRAKTIKUM

SISTEM PENGATURAN DIGITAL

Modul 2 :
PEMODELAN SISTEM DAN ANALISIS
Nama/NRP : Rizqi Santria Mulki /2215105053

Kelompok : MRAC

Tanggal Pengumpulan : 27 April 2016

TEKNIK SISTEM PENGATURAN

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

1. TUJUAN PERCOBAAN

Praktikan mampu melakukan identifikasi dan pemodelan sistem untuk mendapatkan

model diskrit.
Praktikan mampu menganalisis kestabilan sistem dengan metode Jury Stability Test.

2. PERALATAN YANG DIBUTUHKAN

Komputer yang ter-install

software MATLAB, LabVIEW 2013, dan DAQ untuk PCI 4716 1 set
Modul Motor MS 150 1 set
Modul PCI 4716 1 buah
Obeng minus kecil 1 buah
Kabel Penghubung secukupnya

3. DASAR TEORI
a. Sistem Servo Modular MS 150

Sistem servo modular MS 150 merupakan blok rangkaian elektronik yang digunakan
untuk pengendalian kecepatan dan posisi dari motor servo DC. Sistem servo modular MS 150
terdiri dari power supply, servo amplifier, dua unit motor DC, dan tacho unit. Bagian-bagian
sistem servo modular MS 150 yang digunakan untuk mengidentifikasi motor DC yaitu:
a. Power Supply
Suplai tegangan input sebesar 100V, 110V, 120V, 200V, 220V, 240V, 50/60Hz, 40VA,
dengan tegangan output sebesar 24V DC 2A yang dapat berubah ketika beban atau sumber
listriknya mengalami perubahan. Power suply terhubung langsung dengan servo amplifier
melalui 12 socket dengan kestabilan tegangan DC 15V, 150mA pada socket ukuran 4mm
untuk mengoperasikan unit amplifier yang lebih kecil serta memberikan tegangan referensi.
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

b. Motor DC
Motor DC yang digunakan berjenis magnet permanen dengan shaft yang diperpanjang,
sehingga secara langsung bantalan atau ganjalan berasal dari pengereman magnetic dan inersia
dengan aksesoris berikut:

1 Inersia disk yang (tebal).

1 Spacer Hexagonal dengan tabung & kerah.
1 Shaft 30 mm panjang.

Gambar 1. Servo Modular MS 150

c. Reduction Gear Tacho Unit

Modular feedback tachogenerator GT150X berfungsi sebagai konversi besaran
mekanik menjadi besaran listrik.
d. Servo Amplifier
Sebuah rangkain pelindung untuk membatasi arus motor saat terjadi overload.

b. PCI 4716
PCI merupakan instrumen amplifier dengan gain yang dapat diprogram sehingga
memungkinkan membuat sebuah sinyal input tanpa adanya pengkondisian sinyal eksternal. Di
dalam PCI terdapat buffer FIFO yang menyediakan transfer data dengan kecepatan tinggi dan
memori SRAM yang memungkinkan melakukan konversi A/D multichannel.
Beberapa fungsi yang diperoleh dengan menggunakan PCI 4716 antara lain:
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Konversi A/D 12 bit

Konversi D/A
Input Digital
Output Digital
Counter atau Timer
Berikut ini merupakan fitur-fitur yang dimiliki PCI 4716:
16 single-ended/ 8 differential or combination analog input channels
16-bit resolution A/D converter, with up to 200 kS/s sampling rate
8 digital input & 8 digital output channels (TTL Level)
2 analog output channels
16-bit programmable counter/timer x 1
Programmable gain for each analog input channel
Automatic channel/gain scanning
Bus-powered
Device status LED indicator
Removable on-module wiring terminal
Supports high-speed USB 2.0
Auto calibration function

Gambar 2. Bentuk fisik PCI 4716.

 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

c. Metode Pemodelan

i. Ziegler-Nichols
Merupakan sebuah metode yang digunakan untuk mengidentifikasi suatu plant
sehingga didapatkan pemodelan plant berupa transfer function. dalam metodenya kita perlu
mendapatkan respon plant terhadap masukan sinyal step. Jika plant tidak mengandung

integrator atau kutub pasangan kompleks yang dominan, maka kurva respon step plant tersebut
terlihat seperti kurva bentuk S. Jika respon plant tidak memiliki kurva berbentuk S, metode ini
tidak berlaku. Kurva respon step dapat dihasilkan secara eksperimen atau dari simulasi dinamik
sistem. Kurva respon step berbentuk S dapat kita lihat seperti berikut ini:

Gambar 3 Kurva Ziegler-Nichols.

Kurva berbentuk S dikarakteristikkan oleh dua parameter yaitu waktu tunda L dan
konstanta waktu tunda T. Konstanta waktu tunda T ditentukan dengan menggambarkan garis
singgung pada titik perubahan kurva berbentuk S dan menentukan perpotongan garis singgung
dengan sumbu waktu dan garis c(t) = K. Fungsi alih loop tertutup plant dengan kurva respon
step berbentuk S ini dapat didekati dengan system orde pertama dengan keterlambatan
transport, yaitu:

()
=
() + 1
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

ii. Viteckova
Identifikasi pemodelan viteckova dihitung dengan respon step pada 33% dan 70% dari
nilai puncak. Dengan demikian pemodelan viteckova dapat dilakukan baik dengan metode
viteckova 1 dan viteckova 2. Kedua metode tersebut memiliki kemungkinan penyertaan waktu
tunda. Transfer function dari viteckova 1 dapat dituliskan sebagai berikut:

1 () = 1
1 + 1

Dimana 1 merupakan waktu tunda, dapat dituliskan sebagai berikut:

1 = 1,49833 0,49870

Dan 1 merupakan waktu konstan, dapat dituliskan sebagai berikut:

1 = 1,245(70 33 )

Dimana nilai 33 dan 70 merupakan waktu pada saat step respon mencapai 33% dan
70% dari nilai puncak. Sedangkan transfer function dari viteckova 2 dapat dituliskan sebagai
berikut:

2 () = 2
(2 + 1)2

Dimana 2 merupakan waktu tunda, dapat dituliskan sebagai berikut:

2 = 1,93733 0,93770

Dan 2 merupakan waktu konstan, dapat dituliskan sebagai berikut:

2 = 0,794(70 33 )

Jikalau nilai 1 < 0 atau 2 < 0 , maka waktu tunda tidak dimasukkan ke dalam
persamaan transfer function.

iii. Latzel
Pada metode Latzels dapat dilakukan dengan pendekatan model transfer function di
bawah ini:
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

() =
( + 1)

Dimana adalah waktu konstan, dapat dituliskan sebagai berikut:

= (10 10 + 50 50 + 90 90 )

Dimana 10 , 50 dan 90 merupakan respon step ketika mencapai 10%, 50% dan 90%
dari nilai puncak. Untuk menetukan orde ke-n dari metode Latzel digunakan parameter
dengan cara sebagai berikut:

10
=
90

Setelah mengetahui pendekatan parameter dan orde ke-n, maka konstanta

10 , 50 , 90 dapat dilihat pada table di bawah ini untuk dapat menentukan nilai waktu konstan
pada metode Latzel.
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

iv. Strejc
Bentuk respon sistem Strejc ditunjukkan pada gambar di bawah ini:

Gambar 4 Kurva parameter Strejc..

Metode strejc ini mendekati sistem tidak berosilasi tanpa waktu delay dengan bantuan
pengukuran waktu dan . Dimana dan merupakan rasio dengan nilai yang disebut
sebagai .

Nilai memiliki pendekatan dengan nilai yang ditentukan sebagai berikut:

a) Jikalau < 0, maka untuk sistem orde 2 dapat dituliskan sebagai berikut:

1 () =
(1 + 1)(2 + 1)

Nilai konstanta 1 dan 2 ditentukan sebagai berikut:

1. Temukan nilai 1 yang berkaitan dengan nilai 0,72 dari grafik respon sistem
Strejc. Untuk menentukan penjumlahan konstanta 1 dan 2 dapat ditulis
berdasarkan persamaan berikut:

1
1 + 2 =
1,2564
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Menentukan nilai 2 :

2 = 0,3574(1 + 2 )

2. Temukan nilai (2 ) pada respon step sistem pada grafik.

3. Menentukan nilai rasio .

1
=
2

4. Menentukan nilai 1 dan 2 dari nilai yang blm di ketahui tersebut

berdasarkan rasio pada poin 4 dan penjumlahannya pada poin 1.

b) Jika 0, maka untuk sistem orde ke-n dapat dituliskan sebagai berikut:

2 () =
( + 1)

Konstanta ditentukan berdasarkan beberapa poin sebagai berikut:

1. Tentukan nilai rasio .

2. Berdasarkan nilai temukan orde yang sesuai dengan perkiraan model dan titik
infleksi koordinat .

3. Berdasarkan nilai perkiraan koordinat temukan respon sistem step pada

grafik.

4. Tentukan nilai time konstan dari persamaan berikut.

=
1
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

d. Mean Square Error (MSE)

Merupakan salah satu metode yang digunakan untuk menganalisis atau mengukur
kesalahan metode peramalan. Dapat dinyatakan sebagai:
( )2 2
= =

Dimana = data aktual dari pada periode t

= Perkiraan menggunakan metode pada periode ke-t
= Kesalahan perkiraan pada periode t
= jumlah data yang digunakan untuk menghitung MSE
Root Mean Square Error (RMSE)

( )2 2
= =

e. Metode Euler
Digunakan untuk mengubah persamaan dari domain (s) ke domain (z) yang dapat
dinyatakan sebagai berikut:

() ( + ) () 1
() = = ()

Atau menggunakan Euler Backward difference

() () ( ) 1
() = = ()

1 1
Dalam transformasi diatas, variable (s) dengan
untuk euler atau untuk euler
backward difference.

f. Jury Stability Test

Merupakan metode analisa kestabilan domain (z) dengan persamaan karakteristik:
() = 0 + 1 1 + + 1 +
Dimana 0 > 0 maka tabel Jury Stability ditunjukkan pada tabel 1.
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Tabel 1. Bentuk tabel Jury Stability.

1
= | +1 | k = 0,1,2,,n-1
0

1
= | +1 | k = 0,1,2,,n-2
0

.
.
3 2
= | +1 | k = 0,1,2,
0

Terdapat empat kondisi untuk memenuhi syarat stabil dengan menggunkan metode
jury stability test:
1. | | < 0
2. ()|=1 > 0
> 0
3. ()|=1 {
< 0
4. |1 | > |0 |
|2 | > |0 |
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

.
.
.
|2 | > |0 |

4. Prosedur Praktikum
a. Percobaan Identifikasi Sistem Statis

Dalam melakukan identifikasi statis perlu dirancang rangkaian dengan sistem

loop terbuka. Berikut langkah-langkah dalam melakukan identifikasi:

Gambar 5. Rangkaian open loop pengaturan kecepatan

motor DC.
1. Buat rangkaian sistem loop terbuka seperti gambar 3.
2. Hubungkan PC dengan modul PCI 4716.
3. Buka program LabVIEW.
4. Buka file "Identifikasi Motor DC.vi"
5. Pada bagian file path, buat file berekstensi *.txt, kemudian masukkan
file
tersebut untuk menyimpan data hasil percobaan.
6. Jalankan program selama 5 detik dan pastikan motor DC berputar.
Tabel 2. Format isi data Notepad.
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Kecepatan Tegangan Kecepatan

Waktu(ms) Output Motor Motor
Iterasi Referensi (RPM)
(Volt) (RPM)

b. Pemodelan

Pada proses identifikasi motor DC akan didapatkan model pendekatan dari

sistem, baik berupa orde-1 maupun orde-2. Berikut langkah-langkah melakukan
pemodelan:

1. Buka program MATLAB.

2. Import data hasil percobaan ke dalam software MATLAB.
3. Buat plot grafik sinyal referensi dan sinyal keluaran dengan cara mengetik pada
Command Window seperti berikut:
>>DATA(:,2)=DATA(:,2)DATA(1,2); %waktu dikurangi waktu sebelumnya
>>DATA(:,2)=DATA(:,2)/1000; %merubah satuan dari ms ke s
>>plot(DATA(:,2),[DATA(:,3)DATA(:,5)]);%grafik referensi dan output
4. Setelah muncul grafik sinyal maka lakukan identifikasi dengan metode:
a. Strejc
b. Vtekov 1st
c. Vtekov 2nd
d. Latzel
e. Ziegler-Nichols
NB: Pilih salah satu dari metode diatas untuk dikerjakan pada saat praktikum,
selain yang di pilih dijadikan tugas.
5. Catat hasil identifikasi pada table
6. Lakukan validasi terhadap hasil identifikasi dengan menggunakan RMSE, catat
hasil validasi pada table
7. Setelah menghitung RMSE, pilihlah hasil metode dengan nilai error yang
paling kecil untuk proses diskritisasi.
8. Lakukan analisis kestabilan dengan menggunakan Jury Test.
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5. Hasil Praktikum

Hasil Pengambilan Data

Iterasi Waku Referensi Tegangan Kecepatan
1 5.419 100.000 0.324 124.836
2 5.498 100.000 0.645 248.438
3 5.571 100.000 0.736 283.510
4 5.580 100.000 0.762 293.379
5 5.602 100.000 0.784 301.662
6 5.675 100.000 0.828 318.934
7 5.685 100.000 0.814 313.353
8 5.762 100.000 0.824 317.230
9 5.772 100.000 0.817 314.528
10 5.792 100.000 0.831 320.109
11 5.866 100.000 0.848 326.336
12 5.876 100.000 0.846 325.866
13 5.952 100.000 0.845 325.337
14 5.962 100.000 0.844 324.750
15 6.039 100.000 0.852 327.863
16 6.050 100.000 0.835 321.636
17 6.131 100.000 0.833 320.814
18 6.141 100.000 0.816 314.234
19 6.213 100.000 0.838 322.459
20 6.223 100.000 0.842 323.986
21 6.300 100.000 0.831 319.874
22 6.310 100.000 0.844 325.102
23 6.345 100.000 0.811 312.237
24 6.595 100.000 0.820 315.644
25 6.671 100.000 0.823 316.819
26 6.698 100.000 0.827 318.405
27 6.708 100.000 0.838 322.811
28 6.733 100.000 0.819 315.292
29 6.785 100.000 0.818 314.880
30 6.802 100.000 0.811 312.354
31 6.860 100.000 0.835 321.342
32 6.937 100.000 0.817 314.410
33 6.954 100.000 0.829 319.051
34 6.984 100.000 0.816 314.117
35 7.045 100.000 0.838 322.752
36 7.094 100.000 0.828 318.699
37 7.158 100.000 0.828 318.699
38 7.168 100.000 0.833 320.696
39 7.229 100.000 0.854 328.862
40 7.281 100.000 0.833 320.638
41 7.291 100.000 0.817 314.587
42 7.350 100.000 0.832 320.285
43 7.425 100.000 0.829 319.286
44 7.475 100.000 0.832 320.168
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

45 7.492 100.000 0.842 323.986

46 7.543 100.000 0.858 330.331
47 7.606 100.000 0.854 328.921
48 7.616 100.000 0.840 323.281
49 7.639 100.000 0.832 320.344
50 7.692 100.000 0.836 321.812
51 7.757 100.000 0.837 322.106
52 7.767 100.000 0.835 321.519
53 7.781 100.000 0.832 320.226
54 7.851 100.000 0.820 315.762
55 7.861 100.000 0.804 309.358
56 7.944 100.000 0.811 312.413
57 7.965 100.000 0.820 315.644
58 8.026 100.000 0.820 315.879
59 8.036 100.000 0.814 313.412
60 8.101 100.000 0.819 315.174
61 8.111 100.000 0.805 309.769
62 8.174 100.000 0.795 306.127
63 8.184 100.000 0.792 305.070
64 8.206 100.000 0.801 308.477
65 8.257 100.000 0.807 310.709
66 8.272 100.000 0.806 310.474
67 8.376 100.000 0.791 304.659
68 8.393 100.000 0.786 302.720
69 8.457 100.000 0.784 301.780
70 8.485 100.000 0.781 300.840
71 8.505 100.000 0.796 306.362
72 8.596 100.000 0.802 308.947
73 8.614 100.000 0.781 300.664
74 8.726 100.000 0.793 305.305
75 8.948 100.000 0.805 310.004
76 9.021 100.000 0.804 309.534
77 9.035 100.000 0.802 308.888
78 9.109 100.000 0.812 312.707
79 9.195 100.000 0.821 316.055
80 9.205 100.000 0.810 311.884
81 9.223 100.000 0.810 311.943
82 9.307 100.000 0.810 311.884
83 9.326 100.000 0.802 308.947
84 9.339 100.000 0.792 305.070
85 9.413 100.000 0.780 300.194
86 9.497 100.000 0.785 302.250
87 9.511 100.000 0.793 305.246
88 9.530 100.000 0.794 302.602
89 9.618 100.000 0.791 304.365
90 9.629 100.000 0.796 306.480
91 9.735 100.000 0.782 300.957
92 9.859 0.000 0.793 305.187
93 9.939 0.000 0.198 76.135
94 9.951 0.000 0.137 52.872
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Referensi Kecepatan
Rata-Rata 100 306.080

Dari data yang didapat dari hasil praktikum, maka dapat ditampilkan dalam bentuk
grafik dengan bantuan software MATLAB dengan fungsi plot.

Gambar 6. Grafik Hasil Plot Data Praktikum

Didapatkan nilai Yss ( Keluaran saat kondisi stabil ), nilai Yss yang dipakai adalah rata-rata
dari keluaran yang sebenarnya yaitu Yss = 306.08 . Nilai Xss ( input yang dijadikan referensi
) bernilai Xss = 100.
Maka bisa dihitung niali K ( Gain Overall ) dari plant, sebagai berikut :

=

306.08
=
100

= ,
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5.1. Identifikasi
5.1.1 Viteckova Orde 1

Gambar 7. Parameter Analisis Viteckova

Bentuk Umum TF Viteckova Orde 1

1 () = 1
(1 + 1)

Dimana : 1 adalah time delay yang didapatkan dengan rumus

1 = 1,49833 0,49870

1 adalah time constant yang didapatkan dengan rumus :

1 = 1,245(70 33 )

33 adalah waktu dari step respon untuk mencapai 33 % dari keadaan steady
state.
70 adalah waktu dari step respon untuk mencapai 70 % dari keadaan steady
state.
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Gambar 8. Analisis parameter sistem

Pada grafik, didapatkan nilai dari t33 dan t70 yaitu :

Respon saat 33% = 306.08 x 33/100 = 101.00
t33 = 0.085 detik
Respon saat t70% = 306.08 x 33/100 = 214.25
t70 = 0.186 detik

Nilai 1
1 = 1,498(0.085 ) 0,498(0.186)
= 0.0347
Nilai 1
1 = 1,245 (0,186 0,085)
= 0,125
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Sehingga di dapatkan transfer function sebagai berikut :

1 () = 1
(1 + 1)
3,068
= 0,0347
(0,125 + 1)
1
1 =
1 + 1
Sehingga :

3,068 1
1 () =
(0,125 + 1) (1 + 0,0347)
3,608
=
(0,00126^2 + 0,117 + 1)

Perbandingan Respon Hasil Identifikasi Viteckova1 ditampilkan dalam grafik

 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5.1.2 Viteckova Orde 2

Bentuk Umum TF Viteckova Orde 2

2 () = 2
(2 + 1)2

Dimana : 2 adalah time delay yang didapatkan dengan rumus

1 = 1,93733 0,93770

2 adalah time constant yang didapatkan dengan rumus :

1 = 0,794(70 33 )

Gambar 9. Analisis parameter sistem

Pada grafik, didapatkan nilai dari t33 dan t70 yaitu :

Respon saat 33% = 306.08 x 33/100 = 101.00
t33 = 0.085 detik
Respon saat t70% = 306.08 x 33/100 = 214.25
t70 = 0.186 detik
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Nilai 2
2 = 1,937(0,085) 0,937(0,186)
= - 0,9637
(tidak di gunakan karena 2 0 sehingga tidak memiliki delay)
Nilai 2
2 = 0,794(0,186 0,085)
= 0,080

Sehingga di dapatkan transfer function sebagai berikut :

2 () = 2
(2 + 1)2

3,068
=
(0.08 + 1)2

3,0608
=
(0.0064 2 + 0.16 + 1)

Perbandingan Respon Hasil Identifikasi Viteckova2 ditampilkan dalam grafik

 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5.1.3 Strejc

Gambar 9. Parameter Analisis Strejc

Bentuk Umum TF Strejc

*untuk > 0
2 () =
( + 1)

Dimana : = adalah time delay yang didapatkan dari Table Streic

Untuk mencari nilai terlebih dahulu dapatkan nilai =

Tabel 3. Parameter Strejc

Lalu dapatkan nilai ti ( waktu saat yi dikalikan yss ).

Setelah itu, masukan nilai ti pada persamaan dibawah, untuk
mendapatkan nilai .

= 1
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Gambar 10. Analisis parameter sistem

Dari grafik didapatkan nilai dari = 0,03756 dan nilai dari + = 0,2148
Sehingga didapatkan nilai
= 0,2148 0,03756
= 0,1772

Nilai

=

0,03756
= = 0.211
0.1772

berdasarkan tabel dan nilai yang didapat, maka dintentukan bahwa nilai yi = 0,327
dan n = 3

Nilai ti
berdasarkan tabel dan nilai yang didapat, maka dintentukan bahwa nilai yi = 0,327
yi = yi . yss
= 0,327 x 306,08
= 100.088
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Gambar 11. Parameter ti

karena nilai n dan di ketahui, maka dapat di tentukan nilai dari yaitu :


= 1
0,08547
= 31

= 0,042735
Sehingga transfer functionnya adalah :
3,0608
2 () = (0,04275+1)2

3,147
2 () = 0,0018272 +0,0855+1

Perbandingan Respon Hasil Identifikasi Strejc ditampilkan dalam grafik

 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5.1.4 Latzel

Gambar 12. Parameter Analisis Latzel

Bentuk Umum TF Latzel

() =
( + 1)
Dimana : = (10 10 + 50 50 + 90 90 )
-10 adalah waktu dari step respon untuk mencapai 10 % dari keadaan steady
state
-50 adalah waktu dari step respon untuk mencapai 50 % dari keadaan steady
state.
90 adalah waktu dari step respon untuk mencapai 90 % dari keadaan steady
state .
-10 , 50 , 90 didapat kan dari table yang nilainya di sesuaikan dari nilai n .
10
nilai dari n ditentukan dari nilai = .
90
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Tabel 4. Parameter Latzel

Gambar 12. Analisis parameter sistem

Pada grafik, didapatkan nilai dari t10, t50 dan t90 yaitu :
Respon saat 10% = 306.08 x 10/100 = 30,6.00
T10 = 0.025 detik
Respon saat t50% = 306.08 x 50/100 = 153.04
T50 = 0.117 detik
Respon saat t90% = 306.08 x 90/100 = 275.47
T50 = 0.234 detik
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

10
=
90
0,025
= = 0,1068
0,234

berdasarkan tabel dan nilai yang didapat, maka dintentukan bahwa nilai n = 2 dan
10 = 1,880 , 50 = 0,596 , 90 = 0,257

Nilai
= (10 10 + 50 50 + 90 90 )
= ((1,880)(0,025) + (0,596)(0,117) + (0,257)(0,234))
= 0,047 + 0,0697 + 0,0601
= 0,1768
Sehingga didapatkan transfer functionnya sebagai berikut :

() = (
+1)

3,0608
() = (0,1768+1)2
3,0608
() = 0,031252 +0,3536 +1

Perbandingan Respon Hasil Identifikasi Latzel ditampilkan dalam grafik

 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5.1.5 Ziegler-Nichols

Gambar 13. Parameter Analisis Latzel

Bentuk Umum TF Ziegler-Nichols

()
=
() + 1

Dimana : = Nilai t saat garis singgung memotong sumbu K

= Nilai dari awal titik potong sumbu t sampai nilai t saat garis
singgung memotong sumbu K.

Gambar 14. Analisis parameter sistem

 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

Pada grafik, didapatkan nilai dari dan

Nilai L = 0,055
Nilai = 0,184 0,05 = 0,134

Sehingga didapatkan transfer functionnya sebagai berikut :

()
=
() + 1
() 3,0608 0,055
=
() 0,134 + 1
() 3,0608 1

() 0,134 + 1 0,055 + 1
() 3,0608
=
() 0,00737 2 + 0,189 + 1

Perbandingan Respon Hasil Identifikasi Ziegler-Nichols ditampilkan dalam

grafik
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5.2. Hasil Identifikasi

Dari Hasil Identifikasi yang dilakukan, didapatkan Tranfer Fungsi dari setiap metode, yang
ditampilakn dalam tabel 5.

No Metode Tranfer Function

3,608
1 () =
1 Viteckova Orde -1 (0,00216^2 + 0,0798 + 1)

3,0608
2 () =
2 Viteckova Orde -2 (0.0064 2 + 0.16 + 1)

3,0608
3 Latzel () =
0,03125 2+ 0,3536 + 1
3,0608
4 Strejc 2 () =
0,001827 2 + 0,0855 + 1
() 3,0608
=
5 Ziegler-Nichols () 0,00737 2 + 0,189 + 1

Tabel 5. Tranfer Fuction Semua Metode

Perbandingan Respon Seluruh hasil Identifikasi ditampilkan dalam grafik

 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5.3. Validasi ( Root Mean Square Error )

2.3.1 Tabel Hasil Validasi

NO Metode RMSE
1 Viteckova 1 16,36905

2 Viteckova 2 35,35358

3 Latzel 15,6746

4 Strejc 13,34676

5 Ziegler-Nichols 21,19042

Tabel 6. perbandingan Root Mean Square Error

2.3.2 Hasil Metode Dengan Nilai Error Terkecil

Metode Transfer Funtion RMSE
3,0608 13,34676
Strejc 2 () =
0,001827 2 + 0,0855 + 1

Tabel 7. Metode Hasil Validasi

5.4. Diskrtitisasi
2.4.1 Forward Difference
Pada metode ini, proses diskritisasi di lakukan dengan cara merubah nilai s menjadi
1
, Dimana, h adalah time sampling h= 0,01s.

Sehingga fungsi alihnya dituliskan sebagai berikut :

3,0608
2 () =
0,001827 2 + 0,0855 + 1

3,0608
=
1 2 1
0,001827 ( ) + 0,0855 ( )+1

3,0608
=
18,27( 2 2 + 1) + 8,55( 1) + 1
3,0608
=
18,27 2 27.99 + 10,72
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5.4.2 Backward Difference

Pada metode ini, proses diskritisasi di lakukan dengan cara merubah nilai s
1
menjadi , Dimana, h adalah time sampling h= 0,01s.

Sehingga fungsi alihnya dituliskan sebagai berikut :

3,0608
2 () =
0,001827 2 + 0,0855 + 1

3,0608
=
1 2 1
0,001827 ( ) + 0,0855 ( )+1

3,0608
=
1 2 1
18,27 ( ) + 8.55 ( ) + 1

3,0608 2
=
18,27 2 36,54 + 18,27 + 8,55 2 8.55 + 2

3,0608 2
=
27,82 2 45,09 + 18,27
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

5. 5. Analisis Kestabilan ( Jury Test )

5.5.1 Analisis Forward Difference
Baris
1 2 1 0
2 0 1 2
3 1 0
4 0 1
5 0
6 0

Berikut ini adalah uji kestabilan menggunakan analisa Jury Test pada masing-masing
transfer function diskrit

P(z) =18,27 2 27.99 + 10,72 , dimana n = 2

Baris
1 10,72 27.99 18,27
2 18,27 27.99 10,72
3 218,8742 211.3245
4 211.3245 218,8742

2 0 10,72 18,27
1 = | 2 | = |18,27 10,72| = 218,8742
0

2 1 10,72 27,99
0 = | 1 | = |18,27 27,99| = 211.3245
0

| | < 0
|2 | < 0
10,72 < 18,27 (Memenuhi Syarat)
()|=1 > 0
() = 18,27 27,99 + 10,72
=1 (Memenuhi Syarat)
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

()|=1 > 0, = 2()

() = 18,27 + 27,99 + 10,72
= 56,98 (Memenuhi Syarat)
|1 | > |0 |

|21 | > |0 |
|1 | > |0 |

218,8742 > 211.3245 (Memenuhi Syarat)

5.5.2 Analisis Backward Difference

() = 27,82 2 45,09 + 18,27 , dimana n = 2

Baris
1 27,82 45,09 18,27
2 18,27 45,09 27,82
3 732.5824 722.9024
4 722.9024 732.5824

2 0 18,27 27,82
1 = | 2 | = |27,82 18,27| = 440,1595
0

2 1 18,27 45,09
0 = |
0 1 | = |27,82 45,09| = 430,6095

| | < 0
|2 | < 0
18,27 < 27,82 (Memenuhi Syarat)
()|=1 > 0

() = 27,82 45,09 + 18,27

=1 (Memenuhi Syarat)

()|=1 > 0, =
() = 27,82 + 45,09 + 18,27
= 91,18 (Memenuhi Syarat)
 Kerja Lab. Sistem Pengat uran Digital
Laboratorium Teknik Pengaturan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS

|1 | > |0 |

|21 | > |0 |
|1 | > |0 |

440,1595 > 430,6095 (Memenuhi Syarat)

5.6. KESIMPULAN

1. Dari identifikasi dan pemodelan sisetm didapatkan Tranfer Function dengan

Metoda Strejc, Karena memiliki RMSE terkecil.
2. Model diskrit dari TF yang digunakan
a. forward difference dengan transfer function yaitu :
3,0608
() =
18,27 2 27.99 + 10,72
,
b. backward difference dengan transfer function yaitu :
3,0608 2
() =
27,82 2 45,09 + 18,27

3. Sistem juga dikatakan STABIL, karena setelah diuji dengan Metode Jury Test semua
syarat yang diperlukan dalam test terpenuhi seluruhnya.