Faculdade de Tecnologia do Estado de So Paulo

AUTOMAO NA SOLDAGEM

James F. C. Machado - 14110149

Roberto de Lima - 14210663

Prof. Waldir Veg

Introduo

Nas ultimas dcadas, as tcnicas de automao dos processos de fabricao

apresentam um crescimento considervel. Em consonncia com este fato, a
automao da soldagem est cada vez mais presente na indstria mundial, a fim de
prover maior agilidade fabricao ou manuteno de produtos. Na essncia, as
principais reas de conhecimento que constituem a automao da soldagem so:
controle de movimento, processos de soldagem e sistemas de viso.

Dentro de cada uma destas reas existem subdivises diversificadas que

operam em conjunto, com o intuito de alcanar o fim almejado da automao da
soldagem. Desta forma, a rea de controle de movimento constituda de maneira
bsica por trs itens. O primeiro deles o manipulador, o qual diz respeito a
desenvolvimentos de estruturas mecnicas para os equipamentos destinados ao
deslocamento da tocha de soldagem. O segundo o controlador, estes so
sistemas para controle de movimento na execuo de trajetrias de soldagem. Por
fim, tem se os acionamentos que promovem tecnologias de motores e drivers para o
deslocamento das juntas de um determinado manipulador.
A rea de processos de soldagem engloba os processos como um todo,
dando se destaque ao MIg/Mag e TIG para as aplicaes, alm das tecnologias de
fonte de soldagem.
 Por fim, a rea de sistemas de viso emprega tcnicas pticas para a captura
de pontos, sendo que o principio da triangulao por meio da leitura em uma cmera
CCD (Coupled Charge Device) um dos mais utilizados. Tal sistema de viso pode
ser aplicado para o seguimento do chanfro de uma determinada junta a ser soldada
ou para qualificao geomtrica de soldagens.

Segundo alguns autores, a automao da soldagem pode ser dividida em

duas grandes categorias: soldagem mecanizada e soldagem automtica. Na
soldagem mecanizada, o operador deve posicionar manualmente a pea a ser
soldada para que um equipamento poa realizar a solda. O equipamento tem a
funo de controlar o movimento da pistola de soldagem ou da pea a ser soldada,
bem como regular os parmetros de soldagem, para garantir a qualidade e a
repetibilidade da solda. Quando a solda estiver terminada, o operador retira a pea
soldada iniciando um novo ciclo. Na soldagem automtica utiliza-se uma mquina
dedicada, ou um conjunto delas, para uma determinada aplicao. Nesta categoria,
as mquinas tm a funo de carregar a pea a ser soldada, coloc-la na posio
adequada, posicionar a pistola, realizar a soldagem e monitorar a qualidade da solda
realizada. Dependendo da aplicao, um operador pode ou no ser necessrio. As
situaes que mais se beneficiam da automao na soldagem, possuem pelo menos
uma das trs caractersticas citadas abaixo:
- exigida alta qualidade nas soldas realizadas;
- Soldas repetitivas que devem ser feitas na mesma pea;
- Peas com valor agregado alto antes da realizao da soldagem.

Alm dos benefcios inerentes de um sistema automatizado de soldagem,

outros fatores devem ser considerados:

- Investimento inicial elevado: equipamentos mecanizados podem ter um custo de

aquisio bem elevado, principalmente quando importados. Nveis de automao
elevados possuem um preo elevado, principalmente quando se produz
equipamentos dedicados;
- Manuteno dos equipamentos: as empresas devem possuir um programa de
manuteno preventiva para os equipamentos, com o intuito de aumentar a sua vida
til;

- Tempo de fabricao do equipamento: os sistemas mecanizados geralmente so

fabricados em pouco tempo, j os sistemas automticos demandam um grande
tempo de fabricao, por se tratar quase sempre de um equipamento dedicado.

importante ter em mente a vida til do produto no mercado que ter sua
solda automatizada. No conveniente investir em um sistema automatizado de
soldagem para um produto que no vai ser produzido por um longo tempo.

Aplicao

- Solda em Arco;
- Solda Ponto;
- Manipulao e transporte;
- Pintura;
- Empacotamento e Paletizao;
- Montagem;
- Corte e Acabamento;
- Aplicao de materiais para selagem e colagem;
- Outros (inspeo, corte a gua, soldagem);

Sequncias de soldagem e Classificao de Processos

Na maioria dos mtodos de soldagem a sequncia seguinte precisa de ser

seguida para alcanar a fabricao de uma junta de solda, assumindo para isso as
operaes preliminares como limpeza, preparao de extremidade e fixao de
mata-juntas.

1. Limpeza de dispositivos
2. Funcionamento e regulagem das variveis no equipamento material de adio
similar de metal base.
 3. Ajunte as partes por pontos de solda nas extremidades ou empregando
gabaritos e fixadores.
4. Crie movimento relativo entre a tocha e a pea, para que o trabalho atinja o
objetivo da operao.
5. Regule as variveis de soldagem como a tenso, a corrente, a taxa de
alimentao do metal de adio.
6. Colocar as peas montadas perto da tocha de solda e vice versa Inicie, para
soldagem a arco, golpeando o eletrodo na pea, e para soldagem
resistncia, trazendo o eletrodo em contato com a pea, dando incio
passagem de corrente. Velocidade desejada, arame, etc. para controlar o
comprimento do arco no caso de soldagem a arco, e a profundidade do metal
fundido e da poa em soldagem de eletro-escria.
Reposicionar a ponta de solda, e as duas operaes podem ser feitas
simultaneamente:

7. Mova a ponta de solda para a posio que ela vai ser usada na prxima
soldagem
8. Retire a pea que foi completada. Esta operao pode ser feita antes ou
depois.

A realizao das tarefas acima necessria para qualquer uma das seguintes
tcnicas:

(I) Soldagem Manual;

(II) Soldagem Semi-automtica;
(III) Soldagem Automtica;
(IV) Solda Automatizada (sistema de soldagem flexvel);
(V) Controles adaptveis junto com sistemas de soldagem automtica ou
automatizada;
(VI) Soldagem distancia;
(VII) Soldagem com Rob;

Soldagem Manual
 Implica que todas as oito operaes de soldagem devem ser realizadas
manualmente.
Porm, nota-se que a fase 4, isto , 'o movimento relativo entre a tocha e a
pea de trabalho', pode incluir alguma ajuda mecnica como um manipulador que
move a pea de trabalho de acordo com velocidade desejada para soldar. Um
manipulador, chamado de motor de gravidade mostrado na Fig. 21.1, no qual o
soldador posiciona o peso para cima e enquanto ele desce, controla a velocidade da
mesa, segurando a extremidade e deixando deslizar entre seus dedos na velocidade
desejada, o que possibilita a produo de soldas mais lisa e contnua circulares em
posio.
(A soldagem manual muito popular com eletrodo revestido (SMAW), TIG
(GTAW), oxiacetileno e plasma.)

Soldagem Semi-automtica

Neste sistema a fase 5, isto , 'o controle das variveis de soldagem' como
velocidade de alimentao do arame em MIG-MAG (GMAW) ou a durao de
corrente em soldagem por resistncia, automtica, mas o processo em si depende
da habilidade humana. A fase 4, isto , 'o movimento relativo entre a tocha e a pea
de trabalho', normalmente manual mas podem ser empregados meios mecnicos
como correia de transporte ou manipulado. Assim, o processo MIG-MAG (GMAW)
pode ser usado junto com o motor de gravidade, para melhorar a qualidade e
produtividade da soldagem.
As vrias operaes nas fases 3 e 6, isto , ' o inicializao e a finalizao da
soldagem', podem ser automaticamente realizados com a ajuda de um boto de
liga/desliga.
(A solda semi-automatica normalmente usada com GMAW e FCAW, mas
possvel que seja realizada com SAW, GTAW, e ESW, mas raramente usada.)

Soldagem Automtica

um sistema no qual pelo menos a fase 5, isto , 'o controle de variveis de

soldagem', e a fase 4, i.e. o movimento relativo entre a tocha e a pea de trabalho'
so automticas. Normalmente um nico interruptor aciona os dispositivos de
seqncia da operao, os controles de energia e os consumveis, como arame e
gs. Pode-se tambm incorporar um dispositivo de alimentao automtica.
Em um sistema de soldagem automtico, as fases 1,2,7 e 8 so executadas
manualmente. Pela efeitos de lgica, a soldagem por gravidade classificada como
um mtodo porttil de soldagem automtica.
(Os processos SAW e ESW representam sistemas de soldagem automtica.
Tambm pode ser usado, com certa restrio os processos tais como TIG (GTAW),
MIG-MAG (GMAW), arame tubular (FCAW) e o plasma.)

Diagrama de um sistema de soldagem automtico.

Soldagem Automatizada

Um sistema de soldagem automatizada executa todas as oito fases, desde da

montagem e transporte das peas para a posio de soldagem, sem ajuste e
controle de um operador. A soldagem pode ser executada em uma ou mais fases, e
o trmino do produto final completada mecanicamente, sem interveno manual.
Um aspecto importante da soldagem automatizada que no h a necessidade de o
operador monitorar continuamente a operao. Comparando soldagem
automtica, este tende a aumentar a produtividade, melhorar a qualidade e reduzir a
fadiga do operador.
Automatizado, empregado, minicomputador, multi-programador, e uma
unidade guia de trajetria seam tracking.
(Os sistemas de soldagem automatizados so normalmente utilizados em SAW,
MIG-MAG (GMAW) e FCAW. Pode-se utilizar, com restrio, o TIG (GTAW), PAW e
ESW em processos automatizados.)

Diagrama esquemtico para um sistema de soldagem automatizado.

Controles Adaptativos

Com o aumento do uso de sistemas de soldagem automticos e

automatizados, fundamental que se mantenha a tocha da solda ao longo da junta,
para que se alcance a qualidade e especificaes desejadas. Isto normalmente
obtido empregando dispositivos chamados controles adaptveis.
O uso de controles adaptveis em soldagem atingiu duas metas, a de controle
de qualidade e a da trajetria seam tracking.
Existem diversos tipos de equipamentos para controle da trajetria seam
tracking, como um simples equipamento puramente mecnico , este equipamento
utiliza rodas que andam fisicamente em cima da junta onde ser efetuada a solda,
desta forma guiando a ponta da tocha. Este sistema trabalha muito bem em
caminhos verticais e horizontais, mas no to efetivo em caminhos curvos.
Outros sistemas de guia do cordo de solda incluem dispositivos
eletromecnicos que utilizam sensores eletrnicos. Porm, eles so limitados
quando se necessita guiar mltiplos passos de solda ou solda de entalhes
quadrados. Estes tambm so afetados pelo calor gerado pela solda.
Alguns outros sistemas, como os usados com o processo GTAW, so
baseados na sensibilidade do arco usando o controle da tenso para manter o
caminho. Verses mais sofisticadas de sistemas de guia empregam um mecanismo
oscilatrio para sentir e interpretar as variaes de vibraes.
Localizando assim a junta a ser soldada. Tal sistema pode no ser desejvel
para um processo particular de soldagem, e pode ser limitado na velocidade pelas
exigncias de vibrao.
Sem dvida o mais sofisticado sistema de guiagem o do tipo tico, que
utilizam cmeras de vdeo CCD,ou outros dispositivos que adquirem duas ou trs
imagens dimensionais da junta. Estas imagens so tratadas em um sistema de
computador para fazer com que a soldagem siga o caminho com elevada preciso.
O sistema de localizao ptica que utiliza um canho de laser o mais
recente mtodo para alcanar uma alta preciso do posicionamento do cordo.
Como sempre, cantos agudos e o efeito do calor e da fumaa ainda criam
problemas que no so resolvidos completamente.
Quando so usadas palavras como 'guia de cordo de solda' ou 'controles
adaptveis' em alguma forma de controle adaptvel, estes so acessrios do
processo principal.
Por exemplo, soldagem automatizada com sistema de guia de cordo ou
soldagem por resistncia por pontos com controle de qualidade.
 Deslocamento de soldagem guiado por seguidor mecnico circular, tipo no-articulado.

Soldagem Automtica Vs. Soldagem Automatizada.

Pela breve descrio dos vrios sistemas de soldagem, evidente que

soldagem automatizada e soldagem automtica tm muito em comum. H muitas
semelhanas, mas h uma diferena principal.
Soldagem automtica envolve elaborados sistemas de fixao dedicados com
ferramentas, dispositivos fixadores, localizao precisa e orientao das peas.
A soldagem automtica tambm pode envolver dispositivos de movimentao
com sequncias pr-determinadas de mudana dos parmetros de soldagem e o
uso de interruptores de fim de curso e cronmetros para adaptar ao cordo de solda.
A soldagem automtica foi desenvolvida e est sendo usada com um alto nvel de
eficincia nas indstrias de elevado volume de produo, onde o custo do
equipamento justificado pelo grande nmero de peas a serem fabricadas. A
soldagem automtica reduz as exigncias de fora de trabalho, constantemente
produz cordes de alta qualidade, mantm o programa de produo e reduz o custo
das peas soldadas. Porm, a principal desvantagem o alto custo inicial da
mquina de solda. Outra desvantagem a necessidade de se manter o
equipamento de soldagem automtica ocupando o tempo todo. Uma desvantagem
adicional, que ocorre quando usado para um baixo volume de produo.
A soldagem automatizada elimina as caras e elaboradas instalaes, times
automticos e os interruptores de fim de curso necessrios para controlar o arco
com a pea de trabalho.
Um programa de soldagem automatizada substitui complexos dispositivos
rgidos e fixos de sequenciamento. A soldagem automatizada fornece a mesma
economia de tempo e a preciso que a soldagem automtica, contudo pode ser
aplicada na produo de pequenos lotes, at mesmo para a produo de um nico
lote.
Alm disso, a soldagem automatizada tem capacidade para fazer rpidas
mudanas. Pode acomodar as mudanas em um produto sem a necessidade de
redesenhar e refazer as caras instalaes. Estas so as vantagens econmicas
bsicas da soldagem automatizada.
A soldagem automatizada utiliza-se de programa, que quando ligado a um
sistema de movimentao para um arco de solda, invs dos sistemas de fixao. O
dispositivo de movimentao do arco pode ser capaz de movimentar-se em trs
direes: longitudinal (x), transversal (y), e vertical (z). Tambm podem ser
incorporados outros movimentos como rotao e curvilneo. Podem ser obtidas
posies de soldagem adicionais, se a estao de trabalho for montada em uma
mesa posicionadora que girar e inclinar ao comando do programa. O programa
comandar o movimento da tocha em todas essas direes, de acordo com o
alcance do equipamento. O programa tambm pode possuir ajustes para os
parmetros do procedimento de soldagem. O programa armazenado em um
sistema de fita de controle numrico ou em um minicomputador.
Esta uma automao com flexibilidade, e reduzir a necessidade de peas
para fixao e gabaritos. Tambm permitir a soldagem de peas complexas, com
produo pequenos de lotes.
 Com o uso de um rob e uma boa mesa posicionadora de trabalho mvel,
programas podem ser desenvolvidos para cada pea a ser soldada. O rob com um
dispositivo de movimentao de trabalho sendo localizado na estao de trabalho,
onde so posicionadas as vrias peas para serem soldadas,
Um programa desenvolvido para cada pea e usado para soldar aquela
pea especfica. O tempo de montagem mnimo, a mquina mantida sempre
ocupada, e pode fazer um tipo diferente de trabalho a cada dia.

Sistema Seam tracking usando cmara de vdeo

Soldagem Remota

Soldagem remota e soldagem automatizada tm muito em comum. Em

ambos os casos a soldagem feita sem a presena de um operador de soldagem.
No caso da soldagem automtica, o operador pode estar s a alguns metros
longe da operao de soldagem, mantendo os efeitos nocivos da solda a poucos
metros. Isto ocorre com o um sistema monitorado, e no so requeridos ajustes
durante as operaes. Em muitos casos a operao de soldagem executada atrs
das cortinas, de forma que o operador no possa nem mesmo ver as operaes ou
no sendo afetado por isso.
A soldagem remota muito semelhante soldagem automatizada, onde o
operador de solda no est no local de soldagem, podendo estar a uma grande
distncia. Porm, a diferena que a soldagem automatizada normalmente
projetada para fazer o mesmo cordo de solda, um aps o outro. J a soldagem
distncia normalmente envolve operaes de manuteno onde cada solda pode ser
diferente da anterior.
Onde a mesma solda executada repetidamente, a soldagem remota fica
semelhante soldagem automatizada. A soldagem remota costuma ser usada mais
amplamente em usinas nucleares.
Em geral, executada em locais onde os seres humanos no podem estar
presentes, seja por causa de uma atmosfera hostil, ou onde existe um alto nvel de
radioatividade.
Alguns dos mais comuns trabalhos para a solda remota o confinamento de
materiais radioativos, em tambores. O confinamento de combustvel tambm feito
na indstria nuclear atravs de soldagem distncia

Soldagem com Rob

A soldagem robtica basicamente uma parte de um sistema automatizado

de soldagem, mas considerado separadamente, j que de todas as novas
tecnologias acessveis, os robs so um dos tpicos mais interessantes, e por isso
vamos fazer uma referencia especial no seu uso na soldagem.
Robs articulados podem com facilidade simular os movimentos e aes de
um ser humano na soldagem, e com certos limites, podem prover uma alternativa
aceitvel, para substituir homens em tarefas muito montonas e fatigantes, o que
muito comum nas Industrias de hoje. Um rob pode ser uma soluo bem efetiva
economicamente para trabalhos de soldagem a arco ,guardar programas e utiliza-los
quando necessrio.
O mais simples rob um manipulador que pode ser programado. Este
manipulador ativado pr atuadores, motores eltricos, e controlado por um
computador. A maioria dos robs utilizados em soldagem apresentam movimentos
em 5 a 6 eixos, alguns destes eixos so prismticos (deslizantes), e/ou rotacionais.
A combinao de eixos define a utilizao do rob. O controlador do rob possui
uma memria onde programas podem ser armazenados, e para cada trabalho o
rob pode-se utilizar um programa diferente. Deste modo, os programas que so
criados podem ser armazenados para uso futuro. Esta flexibilidade difere o rob da
automatizao fixa, que dedicada a s uma tarefa.
Sem duvida, atualmente, os robs no podem fazer todo o trabalho feito pelo
homem, ser muito difcil se eles o faro, futuramente. Onde necessita soldar
materiais desconhecidos ou onde o acesso muito limitado ou onde no podem ser
fixados adequadamente os componentes durante a soldagem, o uso de um rob
limitado. H muitas limitaes, onde um sistema de rob pe em prova seu custo,
como a soldagem de uma grande rea chanfrada, desde que a operao seja
altamente repetitivo, no entanto um ambiente desagradvel que pede habilidades,
estas tarefas podem ser transferidas Razoavelmente ao rob.
Tambm frequente o envolvimento e uso de um manipulador de trabalho,
este dispositivo em virtude de seus prprios movimentos pode simplificar o programa
do rob e pode ser conectado a ele posteriormente com facilidade. Assim, a
soldagem robtica no s um assunto que relaciona a eletrnica de controle com
todo o pacote de soldagem, mas executa uma fabricao com preciso, usando
equipamento de manipulao da pea de trabalho programvel, opera dentro de
faixas muito exigentes de qualidade.

Componentes essenciais de um sistema de Rob com solda MIG

Tipos de Robs de Solda

No campo de soldagem, foram introduzidos robs, primeiramente na indstria

automobilstica, para soldas por pontos, e eles esto sendo muito aplicados neste
rea. Porm, atualmente a nfase principal est no desenvolvimento de robs de
solda MIG. Recentemente foi desenvolvido o sistema de soldagem TIG em robs,
pois esse sistema de soldagem difcil, lento e consequentemente e apresenta um
trabalho enfadonho no qual a tocha de soldagem deve ser usada enquanto o arco do
eletrodo de tungstnio pulsa intensamente. Na soldagem de junta, normalmente,
requerer material de adio, algumas situaes at pior, quando se deseja que a
alimentao do arame seja feita em ngulo correto e com preciso.
Quando a pea de trabalho tem forma complexa, com vrias juntas em vrios
ngulos, ou no caso de junta em um tubo assimtrico, nenhum equipamento
disponvel satisfatrio. Para a utilizao do sistema TIG de soldagem,
recomendado que o material de base seja uma liga
O mais recente desenvolvimento na indstria de robs de solda a
introduo de um rob para o qual se usa um sistema de viso a laser, quando as
partes a serem soldadas mostram grandes irregularidades. Tal rob pode determinar
as descontinuidades geomtricas e as podem corrigir como os humanos fariam, em
tempo real.

Precaues no uso de Robs

O uso de um rob atende todas as exigncias de segurana existentes em

qualquer sistema de soldagem. O rob ajudar certamente, porque seu uso permite
que as pessoas seja poupadas de situaes perigosas ou insalubres. Isto no s
melhora as relaes operrias mas tambm pode aumentar a produtividade pela
eliminao de paradas para repouso e recuperao que so requeridas
freqentemente. O risco que o rob introduz no ambiente melhor compreendido se
o rob considerado como uma cortina, uma automatizao surda e muda, que s
responder a sinais injetados diretamente em sua memria.
 Porm, os robs podem emular, parcialmente, as habilidades de um ser
humano, mas isto s possvel se o ambiente permanecer constante. A maior
virtude de um rob que ele pode ignorar luz de calor, radiao, etc.
Sua maior vantagem que isto no provoca nenhuma reao inerente que
ns os humanos temos em nossos ambientes. Na luz destes fatos deveria ser
reconhecido que os robs e as pessoas so muito diferentes, e que devem ser feito
treinamentos com os operrios para que haja um maior conhecimento do sistema
robtico.
Sistemas robticos so interaes complexas da eletrnica, mecnica e
sistemas de controle. Eles provocam movimentos inesperados, com isso precaues
devem ser tomadas para proteger os processos e as pessoas nas vizinhanas.
Sempre deve haver programa de manuteno que entre em ao em situaes de
emergncia.

Sistema de soldagem orbital

Desde que a soldagem orbital passou a ser aplicada na indstria, isto , a

partir da dcada de 1960, quando pela primeira vez foi utilizada na soldagem de
tubulaes (pipelines), a tecnologia vem sofrendo constantes aprimoramentos e
otimizaes. Atualmente, possvel encontrar equipamentos de altssima qualidade
aplicados em diversos ramos da indstria, por exemplo, indstria petroqumica,
alimentcia, naval e aeroespacial.
O sistema de soldagem orbital um mecanismo que rotaciona o arco voltaico
de um eletrodo de tungstnio (Processo TIG) ao redor de uma junta entre dois tubos,
unindo-os por soldagem. Devido a modificao da posio de soldagem, o sistema
altera a corrente de soldagem durante o processo, esse mtodo de soldagem mais
preciso e confivel que a soldagem manual. A soldagem orbital comeou a ser
utilizada, na prtica, por muitas indstrias no incio dos anos 80, com o
desenvolvimento de combinaes portteis de fontes de soldagem e unidades de
controle. Os sistemas de soldagem orbital atuais possuem unidades de controle
baseadas em CPUs e armazenam as caractersticas mais importantes das soldas
em memrias. A habilidade de um soldador certificado ento produzida por um
sistema, que garante a repetibilidade das soldas com um pequeno nmero de erros
ou defeitos.

Componentes de Um Sistema de Soldagem Orbital

Um sistema de soldagem orbital pode ser dividido em trs partes fundamentais:

- Fonte de Soldagem: responsvel pelo fornecimento da energia necessria

para a realizao da soldagem;
- Unidade de Controle: quem determina o valor das variveis de soldagem,
como corrente e velocidade de soldagem, de acordo com a posio do
eletrodo em relao ao tubo. Muitas vezes a unidade de controle est
embutida na fonte de soldagem constituindo um nico bloco do sistema;
- Cabeote de Soldagem Orbital: componente responsvel pelo correto
posicionamento da junta a ser soldada, pelo fornecimento de um ambiente
adequado para a realizao da soldagem e pela realizao da rotao do
eletrodo em torno do tubo.

Devido inerncia das propriedades fsicas do arco TIG, as fontes de

soldagem utilizadas neste processo devem ser do tipo corrente constante e
preferencialmente devem ser dotadas de controle remoto. As fontes de soldagem
TIG, para serem utilizadas em soldagem orbital devem, alm de realizar o controle
da corrente de soldagem, controlar a alimentao de arame e o fluxo de gs ou ao
menos permitir que seja feito um controle externo destas variveis. Algumas
possuem unidades que podem armazenar procedimentos de soldagem incluindo,
detalhes do eletrodo de tungstnio, fluxo e tipo de gs, preparao da junta, material
de base e de enchimento utilizados. Os sistemas de soldagem orbitais mais
modernos podem incluir um banco de dados contendo o procedimento de soldagem
mais adequado para cada aplicao. O usurio entra com valores como dimetro do
tubo, tipo de material e gs utilizado e o sistema procura, em seu banco de dados,
qual o procedimento de soldagem mais adequado. Estes sistemas geralmente j
possuem a unidade de controle e a interface com o usurio embutida.
 As fontes podem ser aplicadas em soldas com corrente contnua e alternada,
sendo que em corrente alternada o nmero de variveis de soldagem que devem ser
controladas maior.
Existem trs tipos de cabeotes de soldagem orbital, os cabeotes de cmara
fechada, os de cmara aberta e os cabeotes orbitais de superfcie. Nos cabeotes
de cmara fechada (Fig.1) a solda realizada em uma cmara de soldagem
formada por um sistema que pressiona o tubo ao redor da rea a ser soldada. Esta
cmara preenchida com gs inerte antes do incio da soldagem para que haja uma
proteo completa da parte externa do tubo e do eletrodo de tungstnio. Este
cabeote tem a vantagem de que o gs que escapa pelas fendas na junta de
soldagem impede a entrada de oxignio, o que diminuiria a qualidade da solda. Este
tipo de cabeote orbital utilizado em tubos com dimetro externo de 2 mm a 170
mm e possvel produzir soldas com qualidade aceitvel em tubos com at 4 mm de
espessura.

Figura 1 - Cabeotes de cmara fechada. Fabricantes: esquerda: SPS - Solues para Soldagem; direita:
Arc Machines Inc. Fonte: disponveis em www.sps-soldagem.com.br e www.arcmachines.com

Nestes equipamentos, o sistema desloca-se num trilho/guia montado sobre a

tubulao. Para evitar possveis variaes da tenso do arco, oriundas das
deformaes dos tubos a serem soldados, normalmente estes equipamentos so
dotados do sistema de controle de tenso de arco, AVC, o qual est integrado com o
eixo perpendicular superfcie do tubo, atuando ento no sentido de aproximar ou
afastar o eletrodo da pea. Estes sistemas proporcionam uma correo automtica
do comprimento do arco por meio da leitura da tenso do mesmo, mantendo-a
estvel durante a operao, como citado anteriormente.
 Alm do eixo integrado ao AVC, os cabeotes apresentam tambm o eixo de
deslocamento em torno do tubo e o eixo de deslocamento longitudinal ao tubo, o
qual responsvel pelo movimento oscilatrio do eletrodo. Alguns cabeotes
apresentam, alm dos eixos principais acima citados, um eixo a mais que atua na
regulagem do ngulo de ataque do eletrodo em relao pea. Normalmente estes
eixos rotacionais so regulados manualmente antes de operao, porm podem
apresentar motores e controles eletrnicos possibilitando ajuste online, isto ,
durante a operao.

Cabeotes orbitais de cmara aberta (Fig. 2) so utilizados em aplicaes

onde a espessura da parede do tubo superior a 3,5 mm, possuem dimetros
maiores que 170 mm ou em aplicaes onde normalmente necessrio a utilizao
de material de adio. Neste tipo de soldagem, tanto a pistola, quanto o arame de
adio devem ser colocados a 45 da junta a ser soldada. A distncia entre o
eletrodo de tungstnio e a pea pode ser controlada por um sistema AVC (Automatic
Voltage Control) que garante a consistncia do perfil do arco mesmo em tubulaes
ovuladas.

Figura 2 - Cabeotes de cmara aberta. Fabricantes a: Arc Machines Inc.; b: SPS - Solues para Soldagem; c:
Magnatech. Fonte: disponveis em: www.arcmachines.com, www.sps-soldagem.com.br e www.magnatechllc.com
 Os cabeotes orbitais de superfcie (Fig. 3) so usados para a fabricao e
reparo de trocadores de calor. Geralmente um trocador de calor tem centenas de
tubos a serem soldados. Este trabalho , por natureza, muito repetitivo e a fadiga do
soldador um fator determinante da qualidade do processo. Com o uso de um
cabeote como este, o fator fadiga completamente eliminado. O operador deve
apenas supervisionar o trabalho e pode preparar a prxima junta enquanto a anterior
est sendo soldada, caso o sistema seja composto por dois posicionadores.

Figura 3 Exemplo de um cabeote orbital de superfcie.

Como mostra a Figura 2, a imagem a direita apresenta um cabeote ao qual a

bobina de metal de adio e a tocha de soldagem j esto acopladas ao
equipamento orbital. Quando o cabeote apresenta todos os sistemas
(deslocamento, AVC, tocha de soldagem e alimentador de arame) so ditos de
funo completa (do ingls, full function). J o equipamento ao meio deve ser
acoplada uma tocha por meio de um suporte adequado, sendo ento necessrio um
sistema de alimentao de arame paralelo, normalmente acoplado fonte de
soldagem.
Uma vantagem de equipamentos que possibilitam a adaptao de diferentes
tochas de soldagem a partir de um suporte adequado, que estes podem ser
utilizados, por exemplo, tanto para processos TIG como para MIG/MAG. Quando
para TIG, deve se ter tambm o direcionador de arame, o qual responsvel pela
posio do arame em relao poa de fuso.
Outra funo de grande valia nos equipamentos a possibilidade de
deslocamento em ambas as direes (horria e anti-horria). Uma vez que, a unio
realizada em varias camadas de solda, numa direo s, ao final do procedimento
o mangote encontra-se envolto ao tubo. Neste caso, a cada passe, o operador deve
voltar o cabeote para desenrolar o mangote. Quando possvel a soldagem em
ambas as direes, um passe vai, e o outro volta, evitando assim, tempos mortos.
Geralmente os cabeotes que permitem isso apresentam dois direcionadores
de arame, um para cada lado do eletrodo.

Sistema de soldagem 'Narrow Gap'

No sistema de soldagem Narrow Gap a junta possui um ngulo de abertura

bastante fechado (na ordem de 5). Neste caso, as tochas apresentam uma
concepo diferente das usuais, pois o acesso a essas juntas bastante restrito.
Alguns equipamentos disponveis no mercado permitem a soldagem de chanfros
com espessuras de at 300 mm com aberturas prximas 13 mm.
A soldagem "Narrow Gap" ou chanfro estreito, tambm conhecida como NGW
- Narrow Gap Welding - utiliza multipasse na unio de chapas espessas, nas quais
as juntas a soldar so muito prximas e retas. Este tipo de soldagem foi
desenvolvido para soldagem ao arco eltrico pelos processos MIG/MAG, arco
submerso e, em alguns casos, arame tubular. No processo MIG/MAG, este tipo de
soldagem vantajoso para unir chapas espessas de ao-carbono e de baixa liga,
com um mnimo de deformao; no entanto, so necessrias algumas adaptaes
ao equipamento.
 Figura 9 - Soldagem Orbital com chanfro NarrowGap (22). esquerda: Seo metalogrfica da
junta; direita: equipamento para soldagem NarrowGap Fonte: disponvel em: www.arcmachines.com

Preparao do chanfro no sistema "Narrow Gap'

Uma caracterstica importante da soldagem "Narrow Gap", do ponto de vista

econmico, a preparao do chanfro, em funo das espessuras de chapa a
serem soldadas.
As geometrias tpicas do chanfro estreito admitem cobre- junta de cermica,
de ao e de ao flexvel.
A preparao do chanfro estreito simples porque se faz apenas um nico
corte na pea de trabalho, por meio de oxicombusto.
O tempo dispendido na preparao do chanfro exige um duplo V com pelo
menos seis cortes.

Equipamento para o sistema "narrow gap'

O equipamento para o sistema Narrow Gap o mesmo utilizado nos

processos MIG/MAG, arame tubular e arco submerso, porm com algumas
adaptaes; necessrio projetar tochas ou bico especiais para resfriamento da
gua, isolamento eltrico no bico de contato e dispositivo de proteo gasosa,
quando requerido. Tambm necessrio prever um sistema de alimentao de
arame, que pode ser o sistema- padro da mquina, um sistema de oscilao de
arame e um sistema de controle de fuso com arame reto. Outras adaptaes que
devem ser incorporadas ao equipamento so sistemas de segmento de juntas
(Seam-tracking System), dispositivo de monitoramento ptico de arco e sistema de
sensoriamento para manuteno constante da distncia entre o tubo de contato e a
pea, conhecido como AVC (Automatic Voltage Control).

Oscilao do arame

O uso de automao no processo MIG/MAG demanda diversas tcnicas ou

formas de trabalho com o movimento de oscilao do arame para a deposio. O
objetivo dessas tcnicas obter total fuso nas laterais do chanfro, evitando tambm
incluso de escria. O equipamento o mesmo, o que muda o tipo de oscilador. A
oscilao pode ser feita com dois arames, com oscilao lateral, com movimento
rotacional, com oscilao por deformao do arame e com arame torcido.
O trabalho com o sistema "Narrow Gap" automatizado admite, em algumas
situaes, o uso de cobre-juntas para suportar o metal fundido. Os cobre-juntas
podem ser de cobre ou de ao com fluxo.

Parmetros da soldagem narrow gap

Os parmetros empregados na soldagem Narrow Gap no variam

significativamente; basta que se faam as adaptaes necessrias s novas
condies de soldagem do chanfro. Os parmetros recomendados para a soldagem
Narrow Gap pelos processos MIG/MAG, utilizando uma mistura de argnio e CO2
como gs de proteo, so mostrados no quadro.

Vantagens da soldagem narrow gap

Quando se utiliza a soldagem "Narrow Gap" nos processos MIG/MAG, no h

necessidade de remover a escria.
A reduo no volume de material depositado um fator muito importante nos
custo de fabricao do produto, pois o "Narrow Gap" requer um nmero menor de
passes de soldagem devido s dimenses do chanfro. Por exemplo, uma chapa de
ao com espessura de 51 mm soldada pelo processo MIG/MAG com "Narrow Gap"
requer entre 10e14passes, enquanto que no processo convencional MIG/MAG so
necessrios aproximadamente 40 passes de soldagem.
Outras vantagens do sistema "Narrow gap" so a reduo das tenses
residuais, a possibilidade de automatizar o sistema e a alta produtividade, pois a
preparao do chanfro simplificada e as distores so pequenas.

Desvantagens da soldagem "Narrow Gap"

As desvantagens no uso do sistema "Narrow Gap" dizem respeito

principalmente aos parmetros de soldagem e ao chanfro, que devem ser muito
mais precisos do que nos processos convencionais; isto implica um custo maior,
pois o equipamento exige adaptaes e investimento em acessrios.

Modos de Operao

Diferentes processos de soldagem podem ser usados de diferentes formas

que dependem de maior ou menor grau de atuao do ser humano.

Manual (manual): Soldagem na qual toda a operao (iniciao do processo, criao

e controle da poa de fuso, deslocamento da poa ao longo da junto,
posicionamento da tocha de soldagem, alimentao de metal de adio e trmino da
operao) realizada e controlada manualmente pelo soldador (welder).

Semi-automtico (semi-automatic): Soldagem com controle automtico da

alimentao de metal de adio, mas com controle manual pelo soldador do
posicionamento da tocha e de seu acionamento. A operao semi-automtica tende
a ser de mais fcil execuo que a manual (isto , exige uma menor habilidade por
parte do soldador). De qualquer forma, ambas as formas dependem fortemente da
habilidade do soldado, tendendo a apresentar uma maior variabilidade que as outras
formas de operao. Isto no significa que soldas de excelente qualidade no
possam ser obtidas com estas duas primeiras formas de operao.
Mecanizado (machine): Soldagem com controle automtico da alimentao de metal
de adio, controle do deslocamento do cabeote de soldagem pelo equipamento as
com o posicionamento, acionamento do equipamento e superviso da operao sob
responsabilidade do operador de soldagem (welding operator).

Aplicao de Robs no Brasil

As indstrias ligadas ao setor automobilstico, como montadoras e
fornecedoras de autopeas so as maiores usurias de robs industriais no pas.
Cerca de 20% do total foram empregadas em pequenas e mdias indstrias.
A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33%
das vendas. Na tabela abaixo pode-se observar a distribuio de robs industriais de
seis eixos por aplicao industrial desta empresa no mercado brasileiro.

Distribuio percentual de robs ABB no Brasil.

Referncias

1) https://repositorio.ufsc.br/xmlui/bitstream/handle/123456789/134664/333915.p
df?sequence=1&isAllowed=y
2) https://repositorio.ufsc.br/bitstream/handle/123456789/102854/223446.pdf?se
quence=1&isAllowed=y
3) https://repositorio.ufsc.br/bitstream/handle/123456789/106655/264491.pdf?se
quence=1
4) https://repositorio.ufsc.br/bitstream/handle/123456789/102854/223446.pdf?se
quence=1&isAllowed=y
5) http://www.soldaautomatica.com.br/index_arquivos/Arquivos/Automacao%20n
a%20Soldagem%20-%20UNB.pdf
6) http://www.soldaautomatica.com.br/index_arquivos/Arquivos/PDF%2021-
UNICAMP-Cap%208-Soldagem%20Robotizada.pdf
7) http://www.soldaautomatica.com.br/index_arquivos/Arquivos/PDF%2016-
UNICAMP-Cap%201-
Indrodu%C3%A7%C3%A3o%20%C3%A0%20Rob%C3%B3tica%20Industrial.
pdf