BAB I

PENDAHULUAN

Penggunaan kursi roda bagi seseorang yang memiliki keterbatasan fisik masih
memerlukan bantuan orang lain untuk pengoperasiannya, salah satunya ketika sedang
melalui jalan menurun. Kursi roda standar produksi pabrikan hanya melengkapi kursi
roda dengan tuas rem bagi penggunanya, sehingga pengguna harus melakukan tenaga
ekstra untuk mengurangi kecepatan kursi roda tersebut.

1.1 Latar Belakang Masalah

Keterbatasan bergerak pada seseorang berkebutuhan khusus dapat berefek pada

produktivitas seseorang tersebut, sehingga diperlukan alat untuk mempermudah
aktivitas bagi orang yang berkebutuhan khusus.
Penggunaan kursi roda pada jalanan menurun menimbulkan masalah bagi
pengguna yang mengharuskan mereka melakukan cara pengereman manual
menggunakan tuas rem. Beberapa orang memiliki kesulitan untuk melakukan
pengereman secara manual, dikarenakan pengereman dilakukan secara terus menurus
selama jalanan menurun, sehingga sering kali menjadi penyebab terjadi kecelakaan
pada kursi roda.
Berdasarkan masalah diatas, kursi roda perlu dilengkapi dengan pengereman
otomatis yang akan bekerja ketika melewati jalanan menurun menggunakan prinsip
bandul. Bandul akan bergoyang bedasarkan gaya gravitasi bumi. Ketika kursi roda
berada pada jalan menurun, bandul akan tetap berada pada posisi 90 tegak lurus
terhadap permukaan bumi. Pada bandul itu sendiri, terdapat potensiometer sebagai
input data ketika kursi roda melewati jalanan menurun, serta melakukan pengurangan
kecepatan motor DC pada kursi roda sesuai dengan sudut kemiringan jalan menurun
tersebut.

1
 2

1.2 Perumusan Masalah

Sehubungan dengan permasalahan diatas dapat dirumuskan masalah sebagai
berikut :
a. Penggunaan potensiometer sebagai variable input kemiringan sudut pada
logika fuzzy
b. Penggunaan nilai PWM joystick sebagai variable input pada logika fuzzy
c. Penggunaan mikrokontroler sebagai pengolah data input dari potensiometer
dan PWM joystick
d. Menurunkan nilai PWM motor DC ketika kursi roda berada pada jalan
menurun berdasarkan input dari potensiometer dan PWM joystick
e. Menampilkan status kemiringan sudut jalan menurun pada LCD.

1.3 Batasan Masalah

Pada penelitian ini lebih dibatasi ini dengan ruang lingkup pembahasan sebagai
berikut :
a. Menggunakan potensiometer yang diaplikasikan pada bandul sebagai
pendeteksi jalan menurun pada rumah sakit untuk mengetahui sudut
kemiringan antara 1-19, dengan 2 kategori kemiringan, yaitu Miring, dan
Miring Sekali.
b. Bandul digunakan untuk mendeteksi kemiringan jalanan menurun serta
sebagai pengatur nilai PWM motor pada jalan menurun berdasarkan fuzzy
logic.
c. Menjadikan data potensiometer dan nilai PWM joystick sebagai variable
input dari fuzzy logic.
1.4 Tujuan

Tujuan dari tugas akhir ini adalah membuat pengaturan kecepatan kursi roda
pada jalanan menurun dengan sudut kemiringan lebih dari 16 menggunakan bandul
berbasis Fuzzy Logic.
 3

1.5 Metode Penyelesaian Masalah

Dalam penyusunan tugas akhir ini metode penelitian yang diterapkan adalah
sebagai berikut :

a. Mencari informasi atau literatur mengenai teori-teori yang berhubungan dengan

penerapan fuzzy logic, spesifikasi dan konfigurasi dari komponen
potensiometer yang digunakan, dan pengaturan kecepatan motor DC yang
digunakan.
b. Perencanaan dan realisasi rangkaian potensiometer yang terpasang di bandul
untuk mendeteksi kemiringan jalan menurun pada kursi roda.
c. Analisa dan pengujian alat untuk memperoleh data dari potensiometer bandul
sehingga dapat diketahui tingkat keakuratan kemiringan jalan sudah sesuai atau
belum.