ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD MECNICA

ASIGNATURA: DINMICA

DATOS INFORMATIVOS DEL ESTUDIANTE:

NOMBRE Y APELLIDOS: DENNYS FERNANDO GUASPACHA POAQUIZA

CORREO ELECTRNICO PERSONAL: muchico@outlook.es

CDIGO DEL ESTUDIANTE: 6827

DOCENTE:
ING. ALEX TENICOTA
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FACULTAD MECNICA
PERIODO ACADMICO:
ABRIL - AGOSTO 2017

Criterios Nivel 3 (1punto) Nivel 2 (0,75pts.) Nivel 1 (0,5 pts.)

Grado de 1
cumplimiento
Claridad en la 1
descripcin de los
ejemplos
Cobertura de los 1
objetivos en lo
referente a los
resultados
Cobertura de las 1
conclusiones en lo
referente al
conocimiento del
funcionamiento de los
equipos
Alcance de las 1
recomendaciones
NOTA TOTAL 1
PROMEDIO

UNIDAD 1. CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

TEMA:

Introduccin a la cinemtica de cuerpos rgidos

Ejercicios

OBJETIVO:

Conocer y aplicar los conceptos que intervienen en la cinemtica de cuerpos rgidos e investigar las
relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las
partculas que forman un cuerpo rgido.

N DE CLASE: 5-6

FECHA DE REALIZACIN: 2017-05-23

DOCENTE: Ing. Alex Tenicota

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CLASE 5-6

Traslacin

Un movimiento es de traslacin si toda la lnea recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin
durante el movimiento .todas las partculas en el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas.

Si son lneas rectas el movimiento es una traslacin rectilnea y si son lneas curvas el movimiento
es una traslacin curvilnea.

Si el vector posicin relativa permanece constante entre A y B podemos decir que se trata de una
traslacin.
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Observaciones importantes:

Un cuerpo rgido en traslacin mantiene con la misma velocidad y aceleracin en cualquier

instante dado todas sus partculas.
En la traslacin rectilnea se mueven en lneas rectas paralelas y mantienen la velocidad y
aceleracin en la misma direccin durante todo el trayecto.
En la traslacin curvilnea, la velocidad y aceleracin cambian en direccin, as como en
magnitud en cada instante.

Rotacin alrededor de un eje fijo

Considerando un sistema de coordenadas rectangulares donde el eje Z coincide con el eje e de rotacin
del slido rgido.

Considerando la base ortogonal O ( i , j , k )

Z Z

d
v

ds B h
B v P
P
w r
r

k j
Y
i
Y
o
X X

slido rgido girando alrededor de un eje fijo.

Siendo: h B P y h r sen
ds d
v ; ds BP . d pero BP h v BP .
dt dt

BP r . sen

d Entonces v r . . sen

dt
r

Esta expresin es el mdulo del producto vectorial entre l vector velocidad angular de rotacin y el
radio vector posicin del punto P.
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Entonces de la relacin entre velocidades:

dr
v r
dt
La velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del cuerpo rgido y l vector

posicin r depende de la posicin del punto material con respecto al punto O. Todos los puntos
materiales del cuerpo giran describiendo circunferencias alrededor del eje de rotacin, en planos
paralelos y en un mismo plano son circunferencias concntricas. Cada punto tiene su propia velocidad
lineal.
d
Adems: k k
dt
Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z, que es el eje de rotacin.
Derivando la ecuacin con respecto al tiempo tenemos:

Entonces:

dv
a r r
dt
a a t n

Recordando que en una circunferencia se cumple:

Siendo h = r. sen

a h io 2 h no

Haciendo h = r de cada circunferencia, se puede comparar las expresiones Se observa que:

r Es la aceleracin tangencial y " r es la aceleracin normal o centrpeta de cada punto
del slido rgido.

Es decir que l vector a aceleracin angular est tambin sobre el eje de rotacin. Sabemos que para
un movimiento circular:
o
m
t to t
Siendo m la velocidad angular media y la instantnea:
d

dt

o
am
t to t
Siendo am la aceleracin angular media y a la aceleracin angular instantnea.
d
a
dt
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Movimiento de rotacin uniforme: = cte. m = .

= o + . (t - to) y si to = 0

= o + . T espacio medido en funcin del ngulo recorrido en movimientos circular

Movimiento de rotacin uniformemente acelerado: = cte.

= o + . (t - to) velocidad angular en funcin del tiempo

1
o o t t2 Espacio medido en funcin del ngulo de barrido y del tiempo.
2

2 2 o 2 o Velocidad angular en funcin del ngulo descripto

Movimiento plano general.

Es aquel que no es ni una rotacin ni una traslacin, sin embargo puede considerarse como la suma
de una traslacin y una rotacin. En el movimiento plano general siempre se puede descomponer el
movimiento en una traslacin y una rotacin. Estudiaremos el caso de una circunferencia que est
rotando sin resbalar sobre un riel rectilneo.
Veremos que este movimiento puede considerarse como una serie de rotaciones puras instantneas,
alrededor de centros instantneos (ejes instantneos) de rotacin.

r r r
r r
C C = C C + C

movimiento plano como descomposicin de una traslacin y una rotacin.

Velocidad absoluta y relativa del movimiento plano general

Sean dos sistemas coordenados uno fijo que dan valores absolutos y uno mvil
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Entonces la posicin absoluta y la velocidad absoluta viene dado por:

Del mismo modo la velocidad de la partcula en este caso de B viene dada por:

La velocidad en el movimiento plano para dos puntos A y B viene dado por:

Podemos resumir los tres casos en el siguiente cuadro:

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Ejercicio 1
Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus
pasajeros, que originalmente est sentado en una ventanilla que mira al norte, se levanta
y camina hacia la ventanilla del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8
km/h
Cul es la velocidad absoluta del pasajero?
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Ejercicio 2
Un motociclista persigue a un automvil en una pista circular de 100 m de radio. En el
instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30. Cul es la
velocidad relativa del automvil respecto al motociclista?
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Ejemplo 3
Sea una llanta que rueda con movimiento rectilneo. Determinar directamente la velocidad
absoluta del punto M, con ayuda del centro instantneo de rotacin.
D vD

vM

M C vC

v KC K w vC

Solucin: el punto K de contacto, es el centro instantneo de rotacin, porque vK 0 .

Por consiguiente vM K M . Ya que el ngulo KDM es recto, abarca el dimetro KD, y el vector vm
pasa por el punto D (lo mismo para todos los puntos de la circunferencia).

vC w r w KC
vKC w r w KC

Observando la figura 18 se ve que la velocidad lineal del punto C es el producto de la velocidad

angular instantnea por el radio de giro de C respecto a K.
vC winst KC
Comparando con: vC w KC , se obtiene que: winst w
Entonces en el centro instantneo de rotacin K, toda rotacin instantneamente tiene velocidad
angular w.

w K M vM
w K C vC
Pero: KM 2 r cos
Queda: vM 2 r cos w

Despejando w:
vM
w
2 cos
v
w C
r
vM v
C vM 2 vC cos
2 cos r

Dnde: vM es la velocidad del punto M.

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Conclusiones

Como conclusin podramos decir que luego de haber estudiado los temas de la cinemtica de un
cuerpo rgido y se aplicaron en los ejercicios realizados en clases tambin pudimos encontrar que
el movimiento ms general de un cuerpo rgido es equivalente a Una traslacin en la cual todas
las partculas tienen la misma velocidad y aceleracin adems de ello nos enteramos de que la
Tierra no es un slido rgido debido a las mareas, los movimientos del terreno por interaccin
gravitatoria, el desplazamiento de las placas tectnicas, solamente podemos asumir que lo es.

Remembranzas

Este resumen nos ayuda a aumentar nuestro grado de conocimiento que adquirimos al realizar los
ejercicios en clase y siempre ser de gran ayuda investigar un poco ms sobre la materia que
estamos estudiando y buscar las aplicaciones en la vida diaria, la cinemtica se usa en muchos
mecanismos por ello es importante a ms de la teora buscar aplicaciones.

Aplicacin en la realidad

La aplicacin ms significativa es en la industria automotriz, el mecanismo se ve inmerso en el

sistema de direccin de un vehculo en cual emplea el mecanismo de cremallera, el cual es un
movimiento que abordamos en este tema de clase.
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Fuente [2].

Referencia

[1]. Olmo 1.- Marcelo Alonso, Edward J. Finn Fsica, vol. I Mecnica, Addison-
Wesley recuperado de: http://materias.fi.uba.ar/6201/MQCinydinCRpdf.pdf
[2]. Dani meganeboy.- aficionados por la mecnica .2014. recuperado de:
http://www.aficionadosalamecanica.net/direccion.htm.
[3]. Beer Johnston, Mecanica vectorial para ingenieros Dinamica, Novena edicion, Pag. 921-
928, Ao (2009).