Anda di halaman 1dari 34

Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

ABSTRAK
Elektromiografi (EMG) adalah teknik untuk memeriksa dan merekam aktifitas sinyal otot.
EMG dilakukan dengan rangkaian instrumen yang akan mendeteksi potensi listrik yang
dihasilkan oleh sel otot ketika otot aktif (kontraksi) dan ketika sedang beristirahat (relaksasi).
Sinyal EMG mempunyai karakteristik amplitudo 0 10 mV dan frekuensi pada range 20 500
Hz diperlukan rangkaian pendukung seperti penguat differential, filter low pass, high pass dan
notch filter.

Dengan alat ini kami menggunakannya sebagai simulasi detektor lengan robot.
Rangkaian ini berfungsi untuk mengontrol pergerakan lengan robot yang bergerak berdasarkan
kontraksi otot lengan kanan dan kiri dengan mengolah sinyal EMG. Sinyal EMG diambil
langsung dari sinyal listrik tubuh di lengan kemudian dikuatkan awal dengan instrumentation
amplifier. Rangkaian non inverting amplifier akan menguatkan sinyal yang didapat kemudian
masuk ke blok komparator untuk diambil sinyal tertinggi yang di kirim ke rangkaian penerima
melalui infrared.

Sinyal yang dikirim oleh infrared akan diterima oleh photodioda pada rangkaian penerima.
Kemudian dikuatkan dengan rangkaian non inverting amplifier. Frekuensi yang diterima akan
difilter untuk dapat membedakan apakah sinyal yang diterima berasal dari lengan 1 atau
berasal dari lengan 2 dan kemudian diolah pada rangkaian driver motor untuk mengarahkan
motor servo berputar atau mencapit sesuai dengan derajat yang ditentukan.

Kata Kunci : Elektromiografi, Instrumentation Amplifier, Rangkaian Pengirim, Filter,


Rangkaian Penerima

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 1


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

ABSTRAK
Electromyography (EMG) is a technique for checking and recording the muscle activity
signal. EMG is done with a set of instruments that will detect the electrical potential generated
by muscle cells when the active muscle (contraction) and when it is at rest (relaxation). EMG
signal has the characteristic amplitude 0-10 mV and a frequency in the range 20-500 Hz
required supporting circuits such as differential amplifier, low pass filters, high pass and notch
filters.

With this tool we use it as a simulation of the detector robotic arm. This circuit serves to
control the movement of a robotic arm that moves by muscular contraction right and left arm
with EMG signal processing. EMG signal is taken directly from the body's electrical signals and
then amplified in the arm beginning with the instrumentation amplifier. Non-inverting amplifier
circuit amplifies the signal obtained will then go into the comparator block to take the highest
signal that is sent to the receiver circuit via infrared.

Sent by infrared signal will be received by the photodiode in the receiver circuit. Then
strengthened by a series of non-inverting amplifier. The received frequency will be filtered to be
able to distinguish whether the received signal coming from the arm 1 or derived from the arms
2 and then processed on a motor driver circuit to drive the servo motor rotates or mencapit
accordance with a given angle

Keyword : Electromyography, Instrumentation Amplifier, Transmitter , Filter, Receiver

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 2


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Sinyal Elektromiografi (EMG) adalah salah satu sinyal penting yang menunjukan
aktifitas otot manusia. Pada saat ini pemanfaatan sinyal EMG digunakan untuk detektor
lengan robot menggunakan kontraksi otot dimana otot terhubung dengan saraf-saraf tubuh
yang mengatur gerak pada anggota gerak khususnya lengan. Hal ini cukup membantu bagi
orang yang tidak memiliki lengan. Dengan adanya hal tersebut kami mencoba membuat
simulasi detektor lengan robot yang memanfaatkan sinyal EMG dari kontraksi lengan. Oleh
karena itu kami membuat modul yang berjudul Arm Robot Controlled by Electromiograph
Signal.

Dengan adanya project ini diharapkan mahasiswa Teknik Elektromedik dapat lebih
mahir elektronika dengan adanya pengalaman dalam eksperimen. Untuk rangkaian-
rangkaian yang ada di dalamnya kita akan jelaskan pada bab selanjutnya.

1.2 Tujuan

a. Menciptakan rangkaian Sinyal Elektromiograf sebagai detektor lengan robot.


b. Membuat rangkaian instrumentasi dari IC TL 084.
c. Membuat rangkaian pemancar yang terdiri dari rangkaian intrumentasi,
komparator, monostabil, astabil dan dihubungkan ke infrared
d. Membuat rangkaian penerima yang terdiri photodiode, penguat non inverting yang
kemudian dihubungkan ke rangkaian filter dan driver motor.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 3


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

BAB II
DASAR TEORI
2.1 Penjelasan Rangkaian

Cara kerja sistem Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal. Sistem ini
terdiri dari beberapa bagian yaitu, sistem pemancar (intrumentasi, komparator,
monostabil, astabil dan infrared), sistem penerima (Photodiode, penguat non inverting),
Filter dan Driver motor. Berikut penjelasannya

1) TRANSMITTER
Pada saat lengan berkontraksi sinyal EMG akan disadap menggunakan rangkaian
intrumentasi yang sekaligus akan dikuatkan. Setelah sinyal EMG muncul maka sinyal
akan diolah pada rangkaian komparator yang kemudian memotong puncak dari sinyal
EMG dan merubahnya menjadi gelombang kotak. Adanya rangkaian monostabil
menggunakan IC NE 555 dimaksudkan untuk mencegah relay triling. Output dari
monostabil masuk ke basis transistor NPN sebagai saklar terhadap relay SPDT yang
menjadi pemutus dan penyambung outputan astabil ke infrared. Rangkaian astabil pada
rangkaian pengirim menggunakan IC NE 555. Output dari rangkaian astabil berupa
gelombang kotak dengan frekuensi tertentu. Kemudian output rangkaian astabil
disambungkan ke infrared melalui penyaklaran relay SPDT sehingga infrared
memancarkan gelombang dengan frekuensi tertentu.
Masing - masing lengan mempunyai satu kesatuan rangkaian pengirim yang terdiri
dan rangkaian intrumentasi, komparator, monostabil, astabil dan infrared

2) RECEIVER
Sinyal yang dipancarkan oleh infrared yang dipancarkan dari lengan satu maupun
lengan dua akan diterima oleh photodiode yang dipasang secara reverse bias dan
kemudian sinyal tersebut akan masuk ke rangkaian non inverting amplifier yang
bertujuan untuk menguatkan sinyal, sehingga amplitudo sinyal bertambah dan jarak
penerimaan sinyal antara rangkaian pengirim dan penerima bisa jauh.

3) FILTER
Pada rangkaian filter ini menggunakan IC LM 567 yang merupakan IC tone
decoder multi fungsi yang didesain untuk menghasilkan logika low ketika membaca
frekuensi cut off dan dan mengeluarkan logika high ketika filter tidak membaca frekuensi

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 4


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

cut off nya. Output dari filter ini biasanya digunakan untuk penyaklaran transistor (
saturasi atau cut off).

4) DRIVER MOTOR
Rangkaian ini berfungsi untuk mengatur keadaan on dan off pada lengan dan capit
simulasi detektor lengan robot. Ketika lengan kanan pada keadaan kontraksi maka motor
servo bagian lengan on dan motor servo bagian capit off yang membuat lengan robot
berputar sesuai derajat yang disetting sedangkan pada kedaan relaksasi maka lengan
robot berputar kembali ke posisi awal. Dan pada saat lengan kiri pada keadaan kontraksi
maka motor servo bagian capit on dan dan motor servo bagian lengan off yang membuat
capit robot membuka sesuai derajat yang disetting sedangkan pada keadaan relaksasi
maka capit robot akan menutup kembali ke posisi awal. Semua logika tersebut diatur
pada rangkaian driver motor yang mengolah logika high low yang diterima dari rangkaian
filter decoder IC 567.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 5


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

2.2 Penjelasan Komponen

Adapun komponen yang digunakan diantaranya :

1. Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang memang didesain memiliki dua
kutup yang nantinya dapat digunakan untuk menahan arus listrik apabila di aliri
tegangan listrik antara kedua kutub tersebut. Resistor biasanya banyak digunakan
sebagai bagian dari sirkuit elektronik. Tak cuma itu, komponen yang satu ini juga
yang paling sering digunakan di antara komponen lainnya. Resistor adalah komponen
yang terbuat dari bahan isolator yang didalamnya mengandung nilai tertentu sesuai
dengan nilai hambatan yang diinginkan. Berdasarkan hukum Ohm, nilai tegangan
terhadap resistansi berbanding dengan arus yang mengalir :

Bentuk dari resistor sendiri saat ini ada bermacam-macam. Yang paling umum
dan sering di temukan di pasaran adalah berbentuk bulat panjang dan terdapat
beberapa lingkaran warna pada body resistor. Ada 4 lingkaran yang ada pada body
resistor. Lingkaran warna tersebut berfungsi untuk menunjukan nilai hambatan dari
resistor.

Gambar 2.1 Resistor Gambar 2.2 Simbol Resistor

Karakteristik utama resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang dapat
dihantarkan. Sementara itu, karakteristik lainnya adalah koefisien suhu, dan
induktansi. Resistor juga dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan
sirkuit, bahkan bisa juga menggunakan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki resistor
tergantung pada desain sirkuit itu sendiri, daya resistor yang dihasilkan juga harus
sesuai dengan kebutuhan agar rangkaian tidak terbakar.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 6


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Gambar 2.3 Kode warna gelang pada resistor

2. Resistor variable
Resistor variable merupakan resistor yang dapat diubah-ubah nilai resistansinya
a. Potensiometer
Potensiometer adalah salah satu jenis resistor yang nilai resistansinya
dapat diatur sesuai dengan kebutuhan rangkaian elektronika ataupun kebutuhan
pemakainya. Potensiometer merupakan jenis resistor yang tergolong dalam kategori
variabel resistor. Secara struktur, potensiometer terdiri dari 3 kaki terminal dengan
sebuah shaft atau tuas yang berfungsi sebagai pengaturnya.

Gambar 2.4 Potensiometer Gambar 2.5 Simbol Potensiometer

b. Multiturn
Nilai hambatan multiturn dapat diubah-ubah dengan cara memutar atau mentrim.
Nilai multitrun tidak bisa diubah secara langsung dibutuhkan suatu alat bantu
misalnya obeng untuk memutar poros yang membentuk seperti mata baut secara
fungsiaonal multiturn tidak berbeda jauh dengan potensiometer seperti yang
dijelaskan di atas.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 7


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Gambar 2.6 Multiturn

3. Dioda
Dioda (Diode) adalah komponen elektronika yang terbuat dari bahan semi
konduktor dan mempunyai fungsi untuk menghantarkan arus listrik kesatu arah tetapi
menghambat arus listrik dari arah sebaliknya. Oleh karena itu, dioda sering
dipergunakan sebagai penyearah dalam rangkaian elektronika. Dioda pada umumnya
mempunyai 2 elektroda (terminal) yaitu anoda (+) dan katoda (-) dan memiliki prinsip
kerja yang berdasarkan teknologi pertemuan p-n semikonduktor yaitu dapat
mengalirkan arus dari sisi tipe-p (Anoda) menujuk ke sisi tipe-n (Katoda) tetapi tidak
dapat mengalirkan arus kearah sebaliknya.
Simbol dioda digambarkan dengan anak panah yang diujungnya terdapat garis
yang melintang. Cara kerja dioda dapat kita lihat dari simbolnya. Karena pada pangkal
anak panah disebut sebagai Anoda (P) dan pada ujung anak panah dapat disebut
sebagai Katoda (N).

Gambar 2.7 Dioda Gambar 2.8 Simbol Dioda

4. Kapasitor
Kapasitor atau kondensator adalah alat (komponen) listrik yang dibuat
sedemikian rupa sehingga mampu menyimpan muatan listrik untuk sementara waktu.
Pada prinsipnya sebuah kapasitor terdiri atas dua konduktor (lempeng logam) yang
dipisahkan oleh bahan penyekat (isolator). Isolator penyekat ini sering disebut bahan
(zat) dielektrik. Zat dielektrik yang digunakan untuk menyekat kedua penghantar dapat
digunakan untuk membedakan jenis kapasitor, beberapa kapasitor menggunakan bahan
dielektrik berupa kertas, mika, plastik, cairan dan lain sebagainya. Kegunaan kapasitor
dalam berbagai rangkaian listrik adalah untuk mencegah loncatan bunga api listrik pada
rangkaian yang mengandung kumparan, bila tiba-tiba arus listrik diputuskan dan
dinyalakan, menyimpan muatan atau energi listrik dalam rangkaian elektronik, sebagai
filter dalam catu daya (power supplay) dan lain sebagainya.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 8


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Macam macam kapasitor atau kondensator


Kondensator tetap
Kondensator yang nilainya konstan dan tidak dapat diubah-ubah.
a. Kondensator keramik dan poliester
Kapasitor ini dalam pemasangan boleh dibolak-balik karena tidak
memiliki polaritas. Mempunyai kapasitas mulai dari beberapa piko farad
sampai dengan ratusan kilo farad dengan tegangan kerja 25V sampai 100V,
tapi ada juga yang sampai ribuan volt.

Gambar 2.9 Cara membaca nilai kapasitor keramik dan poliester

Gambar 2.10 Kapasitor poliester dan keramik


b. Kondensator elektrolit (elco)
Kondensator yang mempunyai dua kutub kaki berpolaritas positif dan
negatif, ditandai oleh kaki yang panjang positif sedangkan yang pendek
negatif atau dekat tanda minus(-) adalah kaki negatif. Nilai kapasitasnya dari
0,47f (mikro farad) sampai ribuan mikrofarad dengan voltase kerja dari
beberapa volt hingga ribuan volt.

Gambar 2.11 Kondensator tantalum dan elektrolit

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 9


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

5. LED (Light Emitting Dioda)


LED merupakan dioda yang dapat memancarkan cahaya pada saat mendapat arus
atau bias maju (forward bias). LED dapat memancarkan cahaya karena manggunakan
dopping galium, arsenic dan phosporus. Jenis doping yang berbeda akan menghasilkan
cahaya dengan warna yang berbeda. Kemampuan mengalirkan arus pada led cukup
rendah yaitu maksimal 20mA.

Gambar 2.12 Simbol LED


6. Transistor
Transistor merupakan komponen elektronika pertama yang mengantarkan dunia
elektronika klasik menuju elektronika modern. Transistor pada umumnya berfungsi
sebagai saklar dan komponen penguat tegangan atau arus listrik. Transistor memiliki 3
buah kaki atau pin yaitu: Collector (C), Emitter (E) dan Basis (B). Posisi kaki-kaki ini
berbeda antara transistor satu dengan yang lain walaupun ada juga yang sama.

Gambar 2.13 Bentuk Transistor


Jenis jenis Transistor:
Transistor NPN
Arus yang mengalir dari basis harus lebih kecil daripada arus yang
mengalir dari kolektor ke emitor, oleh sebab itu maka ada baiknya jika pada
pin basis dipasang sebuah resistor. Dengan kata lain, transistor NPN hidup
ketika tegangan basis lebih tinggi daripada tegangan emitter. Tanda panah
dalam symbol diletakkan pada kaki emitter dan menunjuk ke luar

Gambar 2.14 Simbol NPN

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 10


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Transistor PNP
Prinsip kerja dari transistor PNP adalah arus akan mengalir dari emitter
menuju ke kolektor jika pada pin basis dihubungkan ke sumber tegangan. Arus
yang mengalir ke basis harus lebih kecil daripada arus yang mengalir dari
emitor ke kolektor, oleh sebab itu maka ada baiknya jika pada pin basis
dipasang sebuah resistor. Dengan kata lain, transistor PNP hidup ketika
tegangan basis lebih rendah daripada tegangan emitter. Tanda panah pada
symbol diletakkan pada emitter dan menuju ke dalam.

Gambar 2.15 Simbol PNP

7. IC Regulator
IC regulator adalah IC yang tujuannya mengatur atau meregulasi, agar suatu
tegangan menjadi tetap walaupun beban berubah dan tegangan input berubah. IC
regulator 7805 yaitu regulator yang didesain untuk memberikan tegangan keluaran
yang relatif positif terhadap Vout dan ground. Arti dari 7805 merupakan polaritas dan
tegangan yang dikeluarkannya. 78 adalah tegangan positif (+) dan 05 adalah tegangan
5V yang keluar melewatinya. IC regulator 7905 yaitu regulator yang didesain untuk
memberikan tegangan keluaran yang relatif negatif terhadap Vout dan ground. Arti dari
7905 merupakan polaritas dan tegangan yang dikeluarkannya. 79 adalah tegangan
negatif (-) dan 05 adalah tegangan 5V yang keluar.
U1 78XX U2 79XX

1 3 2 3
GND

GND

VIN VOUT VIN VOUT


2

Gambar 2.16 Bentuk IC Regulator Gambar 2.17 Simbol IC Regulator


IC regulator akan bekerja saat ada tegangan yang lebih besar masuk pada kaki
input dan akan membatasi tegangan yang keluar sesuai dengan kode IC regulator
tersebut. Misalnya IC7805 yaitu IC yang mengeluarkan tegangan +5V.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 11


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

8. Transformator
Transformator atau sering disingkat dengan istilah Trafo adalah suatu alat listrik
yang dapat menaikkan atau menurunkan suatu tegangan AC. Maksud dari pengubahan
menaikkan atau menurunkan tersebut diantaranya seperti menurunkan tegangan AC dari
220V AC ke 12V AC atau pun menaikkan tegangan dari 110V AC ke 220V AC.
Transformator atau Trafo ini bekerja berdasarkan prinsip Induksi Elektromagnet dan
hanya dapat bekerja pada tegangan yang berarus bolak balik(AC). Transformator (Trafo)
memegang peranan yang sangat penting dalam pendistribusian tenaga listrik.
Transformator menaikan listrik yang berasal dari pembangkit listrik PLN hingga ratusan
kilo Volt untuk didistribusikan, dan kemudian Transformator lainnya menurunkan
tegangan listrik tersebut ketegangan yang diperlukan oleh setiap rumah tangga maupun
perkantoran yang pada umumnya menggunakan Tegangan AC 220 Volt.
Berdasarkan perbandingan antara jumlah lilitan primer dan jumlah lilitan
sekunder transformator ada dua jenis yaitu:
Transformator step up yaitu transformator yang mengubah tegangan bolak-balik
rendah menjadi tinggi, transformator ini mempunyai jumlah lilitan kumparan
sekunder lebih banyak daripada jumlah lilitan primer (Ns > Np).

Gambar 2.18Bentuk Trafo Step Up Gambar 2.19 Simbol Trafo Step Up


Transformator step down yaitu transformator yang mengubah tegangan bolak-
balik tinggi menjadi rendah, transformator ini mempunyai jumlah lilitan
kumparan primer lebih banyak daripada jumlah lilitan sekunder (Np > Ns).

Gambar 2.20 Bentuk Trafo Step Down Gambar 2.21 Simbol Trafo Step Down

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 12


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Ada transformator (trafo) besarnya tegangan yang dikeluarkan oleh kumparan


sekunder adalah:
1. Sebanding dengan banyaknya lilitan sekunder (Vs ~ Ns).
2. Sebanding dengan besarnya tegangan primer ( VS ~ VP).
3. Berbanding terbalik dengan banyaknya lilitan primer

9. Relay
Relay merupakan salah satu jenis switch (saklar). Perbedaannya, relay
dikendalikan secara elektronik, sedangkan switch (saklar) dikendalikan secara mekanik.
Relay menggunakan prinsip electromagnet koil (kumparan). Relay dapat dikendalikan
dari rangkaian elektronik lainnya. Relay terdiri dari beberapa komponen-komponen
penyusun, yaitu:
1. Koil (Kumparan)
Koil merupakan komponen utama relay yang digunakan untuk menciptakan
medan magnet (elektromagnetik).
2. Input
Input merupakan bagian control relay. Relay membutuhkan tegangan masukan
(VDC) untuk dapat mengoperasikan kumparan.
3. Common
Common merupakan bagian keluaran relay yang tersambung dengan Normally
Closed (NC) dalam keadaan normal.
4. Normally Closed (NC)
Normally Closed (NC) merupakan bagian saklar relay yang dalam keadaan
normal (relay tidak diberi tegangan) terhubung dengan common.
5. Normally Open (NO)
Normally Open (NO) merupakan bagian saklar relay yang dalam keadaan normal
(relay tidak diberi tegangan) tidak terhubung dengan common. Tetapi Normally
Open akan terhubung dengan common apabila relay diberi tegangan maka relay
dalam keadaan ON.

RELAY
5
3
4
1
2

Gambar 2.22 Bentuk Relay Gambar 2.23 Simbol Relay

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 13


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

10. LED Infrared

LED infrared merupakan salah satu jenis LED (Light Emiting Diode) yang dapat
memancarkan cahaya infra merah yang tidak kasat mata. Cahaya infra merah merupakan
gelombang cahaya yang berapa pada spectrum cahaya tak kasat mata. LED infrared
dapat memancarkan gelombang cahaya infra merah karena dibuat dengan bahan khusus
untuk memendarkan cahaya infra merah. Bahan pembuatan LED infrared tersebut adalah
bahan Galium Arsenida (GaAs). LED ini akan menyerap arus yang lebih besar dari pada
dioda biasa. Semakin besar arus yang mengalir maka semakin besar daya pancarnya dan
semakin jauh jarak sapuannya.

Cahaya infra merah tidak mudah terkontaminasi atau teresonansi dengan cahaya
lain, sehingga dapat digunakan baik siang maupun malam. Aplikasi dari LED infra merah
ini dapat digunakan sebagai transmitter remote control maupun sebagai line detektor
pada pintu gerbang maupun sebagai sensor pada robot. Aplikasi cahaya inframerah
sendiri dapat digunakan sebagai link pada jaringan telekomunikasi atau dapat juga
dipancarkan pada fiber optic. Sebagai receiver cahaya inframerah dapat digunakan
Photodioda, Phototransistor maupun modul receiver infra merah.

Gambar 2.24 Bentuk LED infrared Gambar 2.25 Simbol LED infrared

Aplikasi dari LED infra merah ini dapat digunakan sebagai transmitter remote
control maupun sebagai line detektor pada pintu gerbang maupun sebagai sensor pada
robot.

11. Photodioda
Photodioda adalah suatu jenis dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya,
dimana jika terkena cahaya maka bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi jika tidak
mendapat cahaya maka akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar
sehingga arus listrik tidak dapat mengalir.
Berbeda dengan dioda biasa, dioda jenis ini mengubah cahaya menjadi arus
listrik. Saat photo dioda terkena cahaya, maka akan bersifat sebagai sumber tegangan dan

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 14


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

nilai resistansinya akan menjadi kecil. Semakin terang cahaya yg diterima photo dioda
maka semakin kecil nilai resistansi pada photodiode dan begitu juga sebaliknya. Cahaya
yang dapat dideteksi oleh photo dioda ini mulai dari cahaya infrared, cahaya tampak,
ultraviolet sampai dengan sinar-x.

Gambar 2.26 Bentuk Photodioda Gambar 2.27 Simbol Photodioda


Prinsip kerja photodioda :
Cahaya yang diserap oleh photodioda
Terjadinya pergeseran foton
Elektron menuju [+] sumber & hole menuju [-] sumber
Sehingga arus akan mengalir di dalam rangkaian

12. IC (Integrated circuit)


Integrated circuit (IC) adalah komponen elektronika aktif yang terdiri dari
gabungan ratusan, ribuan bahkan jutaan transistor, dioda, resistor dan capasitor yang
diintegrasikan menjadi suatu komponen elektronika dalam sebuah kemasan kecil. Bahan
utama yang membentuk sebuah integrated circuit (IC) adalah bahan semikonduktor.
Adapun IC yang dipakai dalam rangkaian ini adalah :
TL084
IC operational amplifier TL084 merupakan salah satu IC linear op-amp
yang memiliki 4 buah channel dalam satu kemasan IC nya. Sama seperti seri
TL08x lainnya, yaitu TL084A dan TL084B, IC TL084 bersifat low noise, low
harmonic distortion, general purpose operational amplifier dan memiliki
input-input FET.

Gambar 2.28 TL084


IC LM741

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 15


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

LM741 adalah salah satu IC (Integrated Circuit) Op-Amp (Operational


Amplifier) yang memiliki 8 pin. IC Op-Amp ini terdapat 2 jenis bentuk, yaitu
tabung (lingkaran) dan kotak (persegi), tetapi yang umum adalah yang
berbentuk persegi. Op-Amp banyak digunakan dalam sistem analog komputer,
penguat video/gambar, penguat audio, osilator, detector dan lainnya. Supply
maksimum untuk IC ini adalah 15 volt.

Gambar 2.29 LM741


IC LM555
Pada dasarnya aplikasi utama IC LM555 ini digunakan
sebagai Timer (Pewaktu) dengan operasi rangkaian monostable dan Pulse
Generator (Pembangkit Pulsa) dengan operasi rangkaian astable. Selain itu,
dapat juga digunakan sebagai Time Delay Generator dan Sequential Timing.

Gambar 2.30 IC LM555


LM567
LM567 / LM567C adalah tone decoder multi fungsi yang di desain untuk
menghasilkan saklar Transistor bersaturasi pada ground ketika sinyal input hadir
dengan pita frekuensi yang diloloskan (passband). Didalamnya terdapat
rangkaian sebuah detektor I dan Q yang diatur oleh osilator yang dikontrol
tegangan yang menentukan bagian tengah frekuensi dari decoder. Komponen
pendukung digunakan untuk memberikan kebebasan dalam mengatur frekuensi
tengah, lebar pita (bandwidth) dan keluaran tunda (output delay).

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 16


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Gambar 2.31 IC LM567


LM358
LM358 adalah IC 8 pin yang terdiri dari 2 Op-Amp. IC ini biasanya digunakan
untuk penguatan tegangan (inverting Amp. atau non inverting Amp.), integerator,
oscillator, komparator dengan menggunakan konfigurasi rangkaian masing-masing
pada setiap kegunaannya.

Gambar 2.32 IC LM358

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 17


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

BAB III
PEMBAHASAN
3.1 Blok Diagram

LENGAN 1

PENGUAT PENGUAT
INTRUMENTASI INTRUMENTASI

KOMPARATOR KOMPARATOR
DAN DAN
MONOSTABIL MONOSTABIL

PEMANCAR
INFRARED PEMANCAR
INFRARED

PHOTO DIODE PHOTO DIODE

NON NON
INVERTING INVERTING
AMPLIFIER AMPLIFIER

FILTER
FILTER FREKUENSI 1100Hz
FREKUENSI 4000 Hz FILTER
FILTERFREKUENSI
FREKUENSI7500Hz
4000 Hz

DRIVER DRIVER
MOTOR MOTOR

SERVO SERVO
1 2

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 18


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

3.2 Desain Lengan

Gambar 3.1 Desain lengan

3.3 Gambar Skematik dan Cara Kerja Rangkaian

1. Rangkaian power supply utama

Fungsi : Rangkaian ini berfungsi sebagai pensuplai tegangan dan arus listrik untuk
rangkaian.

Cara Kerja : Tegangan AC yang keluar dari trafo oleh dioda bridge diubah menjadi
tegangan DC kemudian noise tegangan dihaluskan oleh kapasitor 2200F
sehingga menjadi tegangan DC sempurna. Kemudian tegangannya dibatasi
oleh IC Regulator. Lalu oleh transistor TIP 3055 ( untuk tegangan DC +5V,
+12V ) & TIP 2955 (untuk tegangan DC -5V, -12V) dikuatkan arusnya
sehingga besar arus output sama dengan besar arus yang dikeluarkan oleh
trafo. Kemudian outputan dari transistor dihaluskan lagi dengan kapasitor
220F dan 100nF agar tegangan output tetap stabil (tidak ada noise
tegangan).

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 19


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

LED INDIKATOR1 R1

U1

2
LM7805C/TO3
1 3 1 Q1 LED R
IN OUT TIP3055

1
D7 J1

GND

3
1
+ C1 + C2
2200 220 C3
4 - + 2 D2 104 +05

2
1 2
1N4007
LED INDIKATOR2 R2
DIODE BRIDGE_4213

3 U2 LED R

2
LM7905C/TO220
2 3 1 Q2
J11 IN OUT TIP2955
5 J4

GND
4

3
3 C4 C5 1
+ +
2 C6
1 2200 D3 220 104 -05

1
2 1

CON5
1N4007 J7

LED INDIKATOR3 R3 1
GND
U3

2
LM7812C/TO3
1 3 1 Q3 LED R
1

D8 IN OUT TIP3055
J9

GND

3
1
+ C7
4 - + 2 + C8 220 C9
2200 D5 104 +12
2
1 2
1N4007

DIODE BRIDGE_4213 LED INDIKATOR4


R4
3

U4

2
LM7912C/TO220 LED R
2 3 1 Q4
IN OUT TIP2955
J10
GND

3
1
C10 C11 C12
+ D6 +
104 -12
1

2200 2 1 220

1N4007

Gambar 3.2 Skematik supply

2. Rangkaian Instrument

Fungsi : Menangkap atau menyadap sinyal EMG dari dari otot memalui pemasangan
elektroda pada lengan manusia

Cara Kerja: Sinyal EMG akan disadap menggunakan rangkaian intrumentasi yang
menggunakan OP- Amp TL 084 melalui penempelan elektroda pada lengan.
Penguat ini dibuat dari tiga penguat dan tujuh tahanan. Pada rangkaian
instrument perlu ditambahkan rangkaian filter untuk mendapatkan hasil sinyal
EMG yang jelas. Sehingga outputan rangkaian ini menghasilkan output sinyal
EMG yang jelas dengan penguatan maksimum dan nois yang minimum.
Sehingga ketika lengan kanan maupun lengan kiri berkontraksi maka
rangkaian instrument ini akan mampu menangkap sinyal emg yang jelas
sehingga bisa dimanfaatkan dan diolah sinyalnya

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 20


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

-5v
J1
3
2
1

Supply
+5v

C6 2.2nF

U1A R14 R13


J2 TL084 R11 1K 220K
2 3
+
1 1 R4 R8
2 1K 10K 20K
-
E1 J5
-5v
J3 Enable
Enable
R1
10K
J8

11
U1B 9 U1C C1

1
2
-
R2 6 C4 8 1

1
2
-
1K 7 10 + 2
5 + TL084 0.1uF
TL084 0.1uF R7 Out
R12 39K
R3 39K +5v

4
10K

+5v R9
1K
J6 13 - U1D
2 14 R5
1 12 + 1K
TL084
E2 R6 R10
10K D3
2.4v
10K
J7
2
1

E3

Gambar 3.3 skematik instrument

Ketika R1=R3=R, dan R4=R5=R6=R8


= ( ) =
= + +

Perhitungan :

Acl = Rf/Rin

Acl = 220K/21K

Acl = 10,47 kali

3. Rangkaian Komparator dan Monostabil

Fungsi : Menangkap inputan dari rangkaian instrumentasi mengambil puncak


positif dari sinyal EMG

Cara Kerja : Rangkaian ini menangkap inputan dari rangkaian instrumentasi. Dalam
rangkaian ini terdapat IC LM741 yang digunakan sebagai rangkaian
komparator yang berfungsi memotong sinyal puncak positif dari sinyal
EMG saat lengan berkontraksi dengan tegangan referensi. Dan outputnya
terhubung oleh rangkaian monostabil. Hasil dari komparator akan
membentuk gelombang kotak dengan tegangan output yang mengikuti
tegangan supply. Setiap perubahan logika dari high ke low pada
rangkaian komparator maka rangkaian monostabil akan mengeluarkan
logika high dan perubahan output komparator dari high ke low
berikutnya maka rangkaian monostabil mengeluarkan logika low. Begitu

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 21


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

seterunsya sehingga rangkaian monostabil bisa mengatasi mengatasi


hasil outputan komparator yang renggang yang bisa membuat relay
trilling ketika lengan berkontraksi.

+5 +5

3
R6 R1
+5 -5 +5 1K

4
2 10k

R
vcc
U4 2 3
7
1 TR Q
J1 J4

2
3 R3 7

1
1 1 + 6 3 Q2 DIS
J2
2 2 2 NPN ECB 5 6
3 - CV THR 1

gnd
INPUT
LM741 1K C7 D2 2

1
CON3 +5 103 C8 OUT KE RELAY
4
5

2
1 LED
U3 100uF +

1
MONOSTABIL
J3
TP1
R17
-5 180
R5
220

R4
10K
1

(a) (b)
3

Gambar 3.4 Skematik komparator (a) dan monostabil (b)

4. Rangkaian pemancar infrared


Fungsi : Mengirimkan sinyal dengan frekuensi tertentu yang nantinya diterima
oleh rangkaian penerima
Cara Kerja : Pada rangkaian pemancar terdapat rangkaian astabil yang berfungsi
untuk menghasilkan frekuensi dengan nilai 1100 Hz dan 7500 Hz.
Rangkaian astabil ini menggunakan IC NE 555 yang perhitungan nilai
frekuensinya dipengaruhi oleh nilai resistor dan capasitor pada IC NE
555. VCC 5 V rangkaian astabil dihubungkan melalui NC pada relay
SPDT. Ketika lengan kontraksi transistor dalam keadaan cut off dan
relay tidak aktif. Hal mengakibatkan kontak relay berada pada posisi
NC dan rangkaian astabil mendapatkan VCC sehingga rangkaian astabil
menghasilkan frekuensi dan dipancarkan infrared. Ketika lengan
berelaksasi maka transistor saturasi dan relay aktif. Hal ini
mengakibatkan kontak relay relay berpindah dari posisi NC ke posisi
NO dan memutus VCC pada rangkaian astabil sehingga rangkaian
astabil tidak menghasilkan frekuensi dan infrared tidak mengirim
sinyal. Intinya ketika lengan kontraksi maka infrared aktif dan
mengirimkan frekuensi dari astabil. Sementara ketika lengan
berelaksasi maka infrared tidak aktif dan tidak memancarkan frekuensi
dari rangkaian astabil.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 22


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

+5
J2 +5 K1
2 5
1 3

2
4 D6
SUPPLY D3 1
C1 2 INDIKATOR PEMANCAR Ra
DIODE 470uF 10K / 1K
RELAY SPDT D4 U4

8
1
J6 LED INDIKATOR 4 3

VCC
2
2 R2 1K RST OUT
1 3 Q2 R6 R3 R1

2
1
BD 139 100OHM 180 ohm 5 7 RES
CV DSCHG J3
INPUT MONOSTABIL

1
TP FREK

GND
2 6 Rb D5
TRG THR 170K / 17K
INFRA RED
NE555

1
C4 C3
10nF 10nF

Gambar 3.5 Skematik pemancar infrared

Perhitungan : 1,4
=
(R1 + 2R2)

1. Perhitungan Fc 1100 Hz

1,4 1,4
Frekuensi = (1000+2R2)x 10nF = (1000+2R2) x 10 x 109 F

1,4 108
1075 Hz =
1000+22

1200000 + 1075 . 2 R2 = 1,4 x 108

1200000 + 2150 R2 = 1,4 x 108

2150 R2 = 140.000.000 1200000

138800000
R2 = = 64558 = 65 k
2150

2. Perhitungan Fc 7459 Hz
1,4 1,4
Frekuensi = (1000+2R2)x 10nF = 1000+2R2) x 10 x 109 F

1,4 108
7459 Hz =
1000+22

9000000+ 7459.2R2 = 1,4 x 108

9000000 + 14918 R2 = 1,4 x 108

14918 R2 = 140.000.000 9000000

131000000
R2 = = 8781 = 87 k
14918

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 23


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

5. Rangkaian penerima
Fungsi : Memerima frekuensi yang dipancarkan oleh infrared dan selanjutnya
akan dikuatkan oleh rangkaian non inverting amplifier.
Cara kerja : Frekuensi yang pancarkan oleh infrared akan diterima oleh photodiode.
Saat infrared memancar, maka tegangan yang dihasilkan dari pembagian
tegangan antara photodioda dan variable resistor akan bertambah dan bila
infrared tidak memancar maka tegangan akan turun. Hasil dari
pembagian tegangan ini membentuk suatu frekuensi sesuai dengan
frekuensi pemancar yang selanjutnya akan dikuatkan oleh rangkaian non
inverting amplifier. Penguatan yang dilakukan oleh rangkaian non
inverting amplifier mempengaruhi jarak antara pemancar dan penerima.
12V

J2
1
2
supply
2

R2 R3
12V 1 3
2

100k 1k
D1 12V
PHOTODIODE
4

R5 U2B
8

2 -
C1 1 5 J1
1

1 2 1k 3 + + 7
6 1
LM358 - 2
3

104 R7 LM358 out


8

R8 U2A
4

15k
2 R1
33K R10
50k
1

150k
R11
220 C3

104

Gambar 3.6 Skematik penerima

+
=+

Vin tergantung dengan jarak transmitter dan receiver


+
Acl = 1 +

+
Acl= 1 +

Acl = 102 kali (output terbatass pada tengangan IC)

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 24


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

6. Rangkaian filter
Fungsi : Menfilter frekuensi yang diterima oleh photodiode sesuai dengan frekuensi cut
off yang telah ditentukan.
Cara Kerja: Rangkaian filter ini menggunakan IC LM 567 yang merupakan tone dekoder
yang cara kerjanya mengeluarkan logika low ketika filter membaca frekuensi cut
off dan mengeluarkan logika high ketika filter tidak membaca frekuensi cut off
nya. Rangkaian filter menggunakan VCC 5 V sehingga ketika logika high
mengeluarkan tegangan 5 V dan ketika logika low mengeluarkan tegangan 0 V.
Untuk penentuan nilai frekuensi cut off pada rangkaian filter IC 567 ini
dipengaruhi oleh nilai resistor dan capasitor pada setiap pin IC LM 567.
Frekuensi cut off antara filter satu dengan yang lainnya dibedakan minimal 2000
Hz untuk mencegah terjadinya kebocoran filter yang bisa mempengaruhi driver
motor.

Gambar 3.7 Skematik filter

7. Rangkaian Driver
Fungsi : Mengatur keadaan on dan off motor servo pada lengan robot dan capit robot.
Cara Kerja : Ketika lengan kanan pada keadaan kontraksi maka motor servo bagian lengan
on dan motor servo bagian capit off yang membuat lengan robot berputar
sesuai derajat yang disetting sedangkan pada kedaan relaksasi maka lengan
robot berputar kembali ke posisi awal. Dan pada saat lengan kiri pada keadaan
kontraksi maka motor servo bagian capit on dan dan motor servo bagian lengan
off yang membuat capit robot membuka sesuai derajat yang disetting
sedangkan pada keadaan relaksasi maka capit robot akan menutup kembali ke
posisi awal. Semua logika tersebut diatur pada rangkaian driver motor yang
mengolah logika high low yang diterima dari rangkaian filter decoder IC 567.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 25


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

J1
R1 +5 +5
1
2

56 K
PS
LS1
U1

8
5
3 7 4 J4

VCC
4 DSCHG RST
R2
1 D1 R3 1
+5
J6 2 6 5 2
FILTER D2 POT 4148 3,3 M THR CV 3
C2
DIODE
CAPACITOR RELAY _SPDT_1A 2 3

GND
R4 TRG OUT OUT(SERVO)
R5 POT
1

Q1 NE555

1
BD139 C1
22 nF
RESISTOR

Gambar 2.8 Skematik driver

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 26


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

BAB IV
HASIL DAN ANALISA DATA
Blok pengirim (Transmitter)

Dari hasil pengujian diperoleh bahwa rangkaian penguat intrumentasi


menggunakan IC TL 084 menghasilkan sinyal EMG dengan amplitudo yang berbeda-
beda pada 2 orang yang berbeda. Sehingga untuk menyesuaikan sinyal ketiga orang
dilakukan penyetinggan tegangan referensi pada rangkaian komparator. Selain itu pada
rangkaian pengirim perlu dibedakan power supply untuk mencegah antara sadapan kanan
dan sadapan kiri yang saling mempengaruhi.

Blok penerima (Receiver)

Pada blok penerima terdapat rangkaian penerima yang menggunakan photodioda


dan selanjutnya dikuatkan oleh rangkain non inverting amplifier. Setelah itu masuk ke
rangkaian filter untuk dapat membedakan apakah sinyal yang diterima berasal dari
lengan 1 atau berasal dari lengan 2 sehingga mengahasilkan frekuensi 1100 Hz dan 7500
Hz dan kemudian diatur pada rangkaian driver motor untuk mengatur on / off motor servo
pada lengan robot dan capit robot.

Pengambilan Data
Data lengan kanan

Amplitudo Sinyal EMG


No. Nama Pasien
Relaksasi Kontraksi
1. I Putu Cahya Gunawan 0,2V 1,1V

2. Risa Alvionita 0,26V 0,78V

Tabel 4.1 Tabel Pengambilan Data lengan kanan

Data lengan Kiri

Amplitudo Sinyal EMG


No. Nama Pasien
Relaksasi Kontraksi
1. I Putu Cahya Gunawan 0,27V 1.63V

2. Risa Alvionita 0,32V 0,68V


Tabel 4.2 Tabel Pengambilan Data lengan kiri

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 27


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Gambar Pengambilan Data


Pasien : I Putu Cahya Gunawan

Gambar 4.1 Gambar 4.2

Sadapan lengan kanan (relaksasi) Sadapan Lengan kanan (Kontraksi)

Gambar 4.3 Gambar 4.4

Sadapan lengan kiri (relaksasi ) Sadapan tangan kanan ( kontraksi )

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 28


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Pasien : Risa Alvionita

Gambar 4.5 Gambar 4.6

Sadapan lengan kanan (relaksasi) Sadapan lengan kanan (kontraksi)

Gambar 4.7 Gambar 4.8

Sadapan lengan kiri (relaksasi) Sadapan lengan kiri (kontraksi)

Analisis
Dari hasil sadapan sinyal EMG pada lengan pasien dapat dianalisa bahwa akan terjadi
peruabahan amplitude dan frekuensi ketika lengan pasien mengalami kontraksi.
Amplitude akan menambah besar dan frekuensi akan bertambah besar yang
menyebabkan sinyal berbentuk seperti rumput tinggi yang tidak beraturan
Besar kecil peruabahan sinyal setiap pasien berbeda-beda tergantung otot dan usaha
dalam melakukan kontraksi tersebut

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 29


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

BAB IV
PENUTUP
4.1 Kesimpulan
Setiap karateristik op amp juga akan mempengaruhi hasil sinyal outputan EMG.
Selain itu pemilihan nilai komponen dalam rangkaian intrumentasi juga ikut
mempengaruhi outputan sinyal pada rangkaian EMG.

Adanya blok rangkaian pemancar membuat sinyal EMG dapat ditransfer ke


rangkaian penerima. Pengaturan tegangan referensi pada rangkaian komparator sangat
diperlukan untuk memotong puncak positif pada sinyal EMG. Sehingga menghasilkan
gelombang kotak sebagai inputan logika high dan low pada rangkaian monostabil dan
diteruskan ke infrared yang memancarkan frekuensi dari rangkaian astabil. Adanya
amplitudo sinyal EMG yang berbeda dari setiap anggota kelompok menjadi kendala
dalam pengaturan tegangan referensi pada rangkaian komparator.

Sinar yang dipancarkan oleh infrared akan diterima oleh photodioda dalam blok
rangkaian penerima. Agar jarak penerimaan sinar yang dipancarkan oleh infrared jauh
maka perlu diatur potensiometer yang digunakan sebagai resistor pembagian tegangan
serta potensiometer yang digunakan sebagai penguat non inverting. Sehingga jarak
penerimaan bisa melebihi batas jarak yang telah ditentukan yaitu 100 cm.

Filter antara blok kanan dan blok kiri perlu dibedakan dengan selisih minimal
2000 Hz untuk mencegah ternjadinya kebocoran filter pada blok penerima yang
mempengaruhi driver motor sehingga mobil bisa dikontrol pergerakannya.

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 30


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

DAFTAR PUSTAKA
http://id.wikipedia.org/wiki/Elektromiografi (diakses pada tanggal 25 Desember 2016
Pukul 15.00 WIB)
http://elektronika-dasar.web.id/rangkaian/monostable-multivibrator/ (diakses pada
tanggal 25 Desember 2016 Pukul 15.00 WIB)
http://ilham-kn.blogspot.com/2013/12/komparator.html (diakses pada tanggal 25
Desember 2016 Pukul 15.30 WIB)
http://anislinuwih.blogspot.com/2013/11/macam-macam-resistor-dan-fungsinya.html
(diakses pada tanggal 25 Desember 2016 Pukul 15.32 WIB)
http://teknikelektronika.com/pengertian-ic-integrated-circuit-aplikasi-fungsi-ic/ (diakses
(diakses pada tanggal 25 Desember 2016 Pukul 15.34WIB)
https://diagmatronics.wordpress.com/2010/08/26/lm567-tone-decoder-pemisah-nada/
(diakses pada tanggal 25 Desember 2016 Pukul 15.40 WIB)
http://elektronika-dasar.web.id/komponen/led-infra-merah/ (diakses pada tanggal 27
Desember 2016 Pukul 08.00 WIB
https://id.wikipedia.org/wiki/LED_infra_merah (diakses pada tanggal 27 Desember 2016
Pukul 08.30 WIB)
http://elektronikhotspot.blogspot.co.id/p/dioda-photo.html(diakses pada tanggal 27
Desember 2016 Pukul 08.33 WIB)
https://ryankudeta.wordpress.com/2012/12/17/pengertian-photodioda/(diakses pada
tanggal 27 Desember 2016 Pukul 09.00 WIB)
http://komponenelektronika.biz/pengertian-resistor.html(diakses pada tanggal 27
Desember 2016 Pukul 09.00 WIB)
http://www.nulis-ilmu.com/2015/05/mengenal-komponen-resistor-variabel.html(diakses
pada tanggal 27 Desember 2016 Pukul 09.05 WIB)
https://ourn0tes.wordpress.com/2010/03/17/pengertian-infrared/(diakses pada tanggal 27
Desember 2016 Pukul 09.05 WIB)
http://elektronika-dasar.web.id/komponen/sensor-tranducer/sensor-photodioda/(diakses
pada tanggal 27 Desember 2016 Pukul 09.10 WIB)
http://komponenelektronika.biz/pengertian-dioda.html(diakses pada tanggal 27 Desember
2016 Pukul 10.00 WIB)
http://www.berpendidikan.com/2015/10/macam-macam-dan-ciri-ciri-transformator-trafo-
step-up-step-down.html?m=1(diakses pada tanggal 27 Desember 2016 Pukul 10.03 WIB)
http://teknikelektronika.com/pengertian-transformator-prinsip-kerja-trafo/(diakses pada
tanggal 27 Desember 2016 Pukul 10.10 WIB)

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 31


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

http://teknikelektronika.com/jenis-ic-voltage-regulator-pengatur-tegangan/(diakses pada
tanggal 27 Desember 2016 Pukul 16.00 WIB)
http://dokumen.tips/documents/kapasitor-adalah-komponen-elektronika-yang-digunakan-
untukmenyimpan-muatan-listrik.html(diakses pada tanggal 27 Desember 2016 Pukul 16.07
WIB)
http://teknikelectronika.blogspot.co.id/2009/02/pengertian-relay-electronika.html(diakses
pada tanggal 25 Desember 2016 Pukul 16.15 WIB)

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 32


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

LAMPIRAN
Rangkaian Power Supply

Rangkaian Penguat Instrumen

Rangkaian Komparator dan monostabil

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 33


Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal

Rangkaian Pemancar (Infrared)

Rangkaian Penerima (Photodiode)

Rangkaian Filter

Rangkaian Driver Motor

I PUTU CAHYA GUNAWAN (009), RISA ALVIONITA(013) 34