Teknik Kendali

1. Pengendali / Sistem Kendali

Secara umum sistem pengendalian adalah susunan komponen -komponen fisik yang dirakit
sedemikian rupa sehingga mampu mengatur sistem nya sendiri atau sistem diluarnya.
Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu hargarange tertentu.
Istilah lain sistem kontrol atau teknik kendali adalah teknik pengaturan, sistem pengendalian,
atau sistem pengontrolan( Pakpahan, 1988).
Sistem pengendalian atau teknik pengaturan juga dapat didefinisikan suatu usaha atau
perlakuan terhadap suatu sistem dengan masukan tertentu guna mendapatkan keluaran sesuai
yang diinginkan .
2. Sistem Kendali Loop Terbuka
Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) adalah suatu sistem kontrol yang
output-nya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.

HYPERLINK
"http://3.bp.blogspot.com/-
DK4aTJjAX8k/UF_wBXejySI/AAAAAAAAACM/XLB_RONQErM/s1600/Picture11-300x86.jpg"
Kinerja Loop Terbuka:
a. Kontrol loop terbuka sesuai untuk: sistem operasi robot dengan aktuator yang ber-dasarkan
umpan logika berbasis langkah sekuensial (urutan program)
b. Tidak menggunakan sensor untuk menge-tahui posisi akhir
c. Dapat diatur dengan menggunakan delay
d. Cocok untuk robot sistem mapping.
3. Sistem Kendali Loop Tertutup
Kontrol loop tertutup adalah suatu sistem kontrol yang output-nya mempengaruhi kontroler
dalam memberikan sinyal aktuasi pada robot.
 HYPERLINK
"http://3.bp.blogspot.com/-
pGNsS4d2OOU/UF_wcHwx1VI/AAAAAAAAACU/Nfx5MkMEKFA/s1600/Picture12-300x127.jpg"
Kinerja Loop Tertutup:
a. Jika hasil gerak aktual sama dengan gerak referensi, maka input kontroler akan nol. Artinya,
kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi pada robot karena target akhir perintah
gerak telah didapat
b. Makin kecil error terjadi, maka akan makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler pada
robot, hingga tercapai kondisi tenang (steady state)
c. Referensi gerak dan gerak aktual dapat berupa posisi, kecepatan, akselerasi dan gabungan
di antaranya
d. Ada dua pengertian dasar dalam sistem ini, yaitu konvergen dan stabil
e. Kontroler bersifat konvergen jika berada dalam rentang waktu pengontrolan nilai error
menuju nol
f. Kontroler bersifat stabil jika setelah konver-gen, kontroler mampu menjaga agar error selalu
nol
g. Konvergen dan stabil diukur berdasarkan sifat dari referensinya.
4. Elemen - Elemen Sistem Pengendalian
Dalam suatu sistem kontrol sekurang kurangnya terdapat 5 macam elemen utama yang
membentuk system kontrol yaitu :
a. Sensing elemen (sensor) adalah elemen yang pertama kali merasakan adanya variable proses dan
kemudian merubahnya kedalam bentuk gerakan mekanik atau sinyal electric yang
sesuaidengan besarnya varibel yang dideteksinya
b. Proses adalah sebutan variabel proses yang dikontrol/dikendalikan.
c. Transmitter berfungsi untuk merubah nilai variabel proses yangdirasakan oleh sensor menjadi bentuk
signal standard danditransmisikan ke dalam instrument lainnya (controller,recorder) yang
besarnya tergantung dari jenis transmitter-nya yaitu 4-20 mA atau 1-5 Vdc (untuk
transmitter elektrik) atau 3-15psi (untuk transmitter pneumatic)
d. Elemen Pengatur (Controller) adalah elemen pengatur memanfaatkan signal error yang
dihasilkan untuk kemudian digunakan sebagai dasar untuk memberikan memberikan
 perintah perbaikan yang akan dilakukan oleh elemen pengontrol akhir (final control
element)
e. Elemen Kontrol Akhir (Final Control Element), dapat berupa control valve, motor, pompa yang
menerima dan melaksanakan signal instruksi yang diberikan oleh controller untuk
mempertahankan nilai variabel proses pada nilai setpoint-nya.