Anda di halaman 1dari 16

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

MODUL 4
PENGENDALI PID
LABORATORIUM SENSOR, INSTRUMEN DAN
TELEKONTROL

IMAM ARDHI DAMARRIYANA SYARIF


3332141246

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO


FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2016
BAB I
METODOLOGI PENELITIAN

1.1. Prosedur Percobaan


Langkah ke 1 : Mengidentifikasi respon secara open loop
1. Membuka matlab dan memilih New file kemudian memasukan
Num=[1];
Den=[1 10 20 ];
kedalam command windows
Langkah ke 2 : Mengidentifikasi kendali propsional
() 1
1. Dari persamaan fungsi alih = 2 +10+20 dibentuk menjadi
()
() 1
close loop dengan menambahkan kp didapat () = 2 +10+20+

2. Kemudian Dengan menambahkan listing sebagai berikut :


Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Lalu menganalisa respon tersebut
Langkah ke 3 : Mengidentifikasi kendali propsional dan Derivative
()
1. Dengan mengunakan fungsi alih closed loop didapatkan =
()
+
2 +(10+)+(20+)

2. Menambahkan lising sebagai berikut:


Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
3. Menganalisa Respon keluaran PD
Langkah ke 4 : Mengidentifikasi kendali propsional dan integral
()
1. Dengan mengunakan fungsi alih closed loop didapatkan =
()
+
2 +10+(20+)+

2. Menambahkan lising sebagai berikut:


Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2; step(num,den,t)
3. Menganalisa Respon keluaran PI
Langkah ke 5 : Mengidentifikasi kendali propsional dan integral Derivative
()
1. Dengan mengunakan fungsi alih closed loop didapatkan =
()
++
2 +(10+)+(20+)+

2. Menambahkan lising sebagai berikut:


Kp=3 50;
Ki=3 00;
Kd=5 0;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01 :2;
step(num,den ,t)
3. Menganalisa Respon keluaran PI
Langkah ke 5 : Mengidentifikasi Tentukan respon keluaran sistem dalam
()
keadaan Open loop Dengan diketahui fungsi alih sistem yaitu : () =
1
2 +2+21

1. Melakukan metode kurva reaksi setelah itu simpan gambar respon


kemudian tentukan nilai dead time (L), setelah itu tarik garis yang
menyinggung kurva, garis set point dan sumbu waktu (sumbu x)
kemudian didapatkan nilai waktu tunda (T)
BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Modul


1. Buatlah respon sistem dengan menggunakan program Matlab dengan M.file
untuk Pengendali P, PI, PD dan PID pada suatu sistem kontrol yang
memiliki transfer fungsi / fungsi alih sebagai berikut::
1
() =
2 + 15 + 30
Jawab
Pada pengendali proporsional, ditetapkan Kp sebesar 300, nilai ini cukup
untuk membuat rise time semakin singkat namun tidak mebuat overshoot
terlalu jauh dan kemudian berosilasi. Respon sistem dengan cepat mencapai
steady state seperti terlihat pada gambar 2.1

Gambar 2.1 Respon Keluaran Pengendali Proporsional

Pada saat menggunakan kendali Proporsional dan Derivative, ditetapkan


nilai kp sebesar 30 dan kd sebesar 10. Kendali ini menghasilkan step
response yang terlihat pada gambar 2..2

Gambar 2.2 Respon Keluaran Pengendali Proporsional dan Derivative


Dengan kendali PD sistem lebih cepat mencapai steady state. Nilai kendali
proporsional membuat rise time enjadi singkat dan Mengurangi steady state
error. Penambahan kendali derifatif juga menyebabkan %overshoot
berkurang.
Kemudian pada saat menggunakan kendali Proporsional dan Integral.
Praktikan menetapkan kp sebesar 30 dan ki sebesar 70 dengan
menghasilkan step response yang terlihat pada gambar 2.3.

Gambar 2.3 Respon Keluaran Pengendali Proporsional dan Integral

Dengan ditambahkannya kendali integral maka steady state error dapat


tereliminasi namun sistem menjadi lebih lambat.
Pada saat menggunakan kendali Proporsional Integral dan Derivative,
ditetapkan kp sebesar 350 dan ki sebesar 300 dan kd sebesar 50 yang
terlihat pada gambar 2.4

Gambar 2.4 Respon Keluaran Pengendali Proporsional,Integral dan


Derivative
3. Apa saja alasan luas serta banyaknya penggunaan controller PID pada
dunia perindustrian?
Jawab
Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat
sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam
proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler
juga berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi
dengan baik.
4. Jelask an tahapan-tahapan 2 metode Ziegler-Nichols!
Jawab
Metode Ziegler-Nichols memiliki dua tahapan yaitu :
Metode Kurva Reaksi adalah metode yang didasarkan terhadap
reaksi sistem pada loop terbuka. Plant sebagai untaian terbuka
dikenai sinyal fungsi tangga satuan Kalau plant minimal tidak
mengandung unsur integrator ataupun pole-pole kompleks,
Kelemahan metode ini terletak pada ketidakmampuannya
untuk plant integrator maupun plantt yang memiliki pole kompleks.
Metode Osilasi Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian
tertutup. Plant disusun serial dengan kontroller PID. Semula
parameter parameter integrator disetel tak berhingga dan parameter
diferensial disetel nol (Ti = ~ ;Td = 0). Parameter proporsional
kemudian dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai harga
yang mengakibatkan reaksi sistem berosilasi. Reaksi sistem harus
berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain oscillation).

5. Berikan satu contoh pengendalian PID dalam kehidupan sehari-hari!


Jawab
Contoh paling dekat dapat dianalogikan saat kita memasak mie dimana
memasak mie dan matang dengan cepat adalah keadaan idealnya. Yang
dilakukan adalah memperbesar api untuk mempercepat matangnya mie.
Namun api yang terlalu besar akan menyebabkan air mendidih sangat
cepat dan akan tumpah. Saat mata (sensor) melihat air akan tumpah
(error), yang dilakukan adalah mengecilkan api atau bisa saja mematikan
api (feedback) sampai menunggu air turun (keadaan normal). dan ulangi
lagi proses dari awal sampai mie matang.
Jadi, dapat diambil kesimpulan.
Sensor = mata kita
Error negatif = air tumpah.
Error Positif = api kecil, sehingga mie tidak cepat matang.
Feedback = pengaturan knop kompor (mengecilkan atau mematikan api)
Keadaan ideal = mie cepat matang.
BAB III
ANALISIS

3.1 Analisis Percobaan


Pengendali PID merupakan pengendali gabungan dari pengendali
Proporsional, pengendali Integral dan pengendali derifatif. Berikut merupakan
analisis dari beberapa percobaan mengenai pengendali PID pada program matlab.
Pada percobaan pertama, yakni mengidintefikasi terlebih dahulu respon
keluaran open loop dari fungsi alih sebagai berikut
() 1
= 2
() + 10 + 20
Dengan menggunakan sinyal uji step, menghasilkan grafik keluaran open loop
spserti pada gambar 3.1

Gambar 3.1 Respon keluaran open loop

Kemudian diberlakukan pengendali proporsional pada fungsi tersebut dengan


menambahkan nilai dari pengendali tersebut. Nilai tersebut terlebih dahulu
dideklarasikan dalam variabel Kp pada program matlab. Nilai Kp inilah yang
nantinya akan mempengaruh respon keluaran yang ada. Pada percobaan ini, nilai
dari kendali proporsional ditetapkan sebesar 300. Pada fungsi alih sendiri menjadi
()
= 2
() + 10 + (20 + )
Maka pada matlab, numerator coefficient masukan nilai [Kp] sendiri, sedangkan
untuk denumerator coefficient masukan [1 10 20+Kp], lalu untuk menampilkan
respon keluaran dilakukan dengan sinyal uji step. Respon keluaran setelah
ditambahkan kendali proporsional dapat dilihat pada gambar 3.2

Gambar 3.2 Respon keluaran pengendali P

Pada gambar 3.2 terlihat bahwa respon lebih cepat mencapai steady state
disbanding sebelum diberikan pengendali proporsional. Jika nilai kendali ini
terlalu kecil, maka respon sistem lebih lambat dan menambah rise time. Jika Kp
besar, maka akan mempercepat sistem dan mengurangi rise time, namun jika nilai
Kp terlalu besar dan berlebihan maka sistem akan bekerja tidak stabil dan akan
berisolasi. Sehingga dibutuhkan nilai yang benar benar tepat untuk mampu
membuat respon sistem menjadi lebih cepat.
Percobaan selanjutnya praktikan mengamati hasil respon sistem jika diberi
kendali PD, digunakan dua kendali yakni proporsional dan derifatif. Sehingga
fungsi alihnya menjadi
() +
= 2
() + (10 + ) + (20 + )
Ditentukan nilai kp=300 dan Kd=10 sehingga pada matlab dimasukan [Kd Kp]
untuk numerator coefficient dan [1 10+Kd 20+Kp] untuk denumerator coefficient
. Grafik respon sistem setelah diberikan kendali PD dapat dilihat pada gambar 3.3.
Terlihat jelas bahwa dengan kendali PD sistem lebih cepat mencapai steady state.
Nilai kendali proporsional membuat rise time enjadi singkat dan Mengurangi
steady state error. Penambahan kendali derifatif juga menyebabkan %overshoot
berkurang.
Gambar 3.3 Respon keluaran pengendali PD

Kemudian pada percobaan berikutnya diuji coba kendali PI dimana


kendali yang digunakan adalah kendali proporsional dan kendali integral.
Sehingga fungsi alihnya menjadi
() +
= 2
() + 10 + (20 + ) +
Ditentukan nilai kp=30 dan Ki=70 sehingga pada matlab dimasukan [Kp Ki]
untuk numerator coefficient dan [1 10 20+Kp Ki] untuk denumerator coefficient .
Grafik respon sistem setlah diberikan kendali PI dapat dilihat pada gambar 3.4.

Gambar 3.4 Respon keluaran Pengendali PI

Seperti yang telah dijelaskan bahwa ketika nilai Kp dibuat kecil maka nilai rise
time akan semakin besar atau respon sistem semakin lamban. Namun dengan
ditambahkannya kendali integral maka steady state error dapat tereliminasi. Hal
ini sesuai dengan apa yang terlihat pada gambar 3.4 dimana respon melambat
namun segera menuju steady state dengan %overshoot yang kecil namun rise time
yang lama.
Percobaan selanjutnya praktikan menguji coba kendali PID pada fungsi
alih yang sudah ada sebelumnya menjadi
() 2 + +
=
() 2 + (10 + ) + (20 + ) +
Ditetapkan nilai Kp=350, nilai Ki=300, dan nilai Kd=50. Untuk itu pada matlab
kita harus memasukan [Kp Kd Ki] untuk numerator coefficient dan [1 10+Kd
20+Kp Ki] untuk denumerator coefficient . Hasil respon sistem dari kendali PID
ini dapat dilihat pada gambar 3.5.

Gambar 3.5 Respon keluaran sistem PID

Jelas terlilhat sekilas telihat seerti respon sistem orde satu namun respon tersebut
memiliki rise time yang sangat kecil. Perubahan rise time menjadi sangat kecil
disebabkan oleh kendali proporsional dan integral, sedangkan pada kendali
derifatif pengaruhnya sangat kecil. Kendali derifatif sendiri berperan dalam
memperkecil settling time. Kendali integral sendiri mengeliminasi steady state
error yang ada.
Percobaan terakhir adalah menentukan respon keluaran sistem dalam
keadaan open loop dengan fungsi alih sebagai berikut.
() 1
= 2
() + 2 + 1
Hasil respon keluaran dapat dilihat pada gambar 3.6
() 1
Gambar 3.6 Respon keluaran sistem dari fungsi alih () = 2 +2+1

Jika ditarik sebuah garis lurus yang bersinggunan dengan kurva akan terlihat
seperti pada gambar 3.7

Gambar 3.6 Kurva bentuk S dengan garis lusur yang bersinggungan

Maka dari matlab juga dapat diketahui bahwa waktu mati (dead time) L bernilai
0.395 s. Sedangkan waktu tunda D sebesar 2.755 s.
BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Pengendali PID merupakan gabungan dari pengendali proporsional(P),
Integral(I), dan derifatif(D) yang digunakan untuk memperbaiki respon sistem
menjadi lebih cepat dan lebih stabil.
Masing masing pengendali mempunyai karakteristik dan pengaruhnya
masing masing terhadap sebuah respon sistem.
Pada dasarnya Pengendali proporsional membuat rise time menjadi lebih
singkat dan memperkecil steady state error. Pengendali Integral digunakan untuk
mengeliminasi steady state error namun membuat sistem menjadi lebih lambat
karena menambah nilai settling time. Sedangkan pada pengendali derifatif
digunakan untuk memperkecil %overshoot dan settling time sehingga respon
keluaran akan lebih cepat mencapai steady state.
DAFTAR PUSTAKA

Asisten Laboratorium Dasar Sistem Kendali (2016). Modul Praktikum Dasar


Sistem Kendali. Cilegon: Universitas Sultan Ageng Tirtayasa
Ogata, Katsuhiko. Edi Leksono (1985). Teknik Kontrol Automatik (Sistem
Pengaturan). Bandung:Institut Teknologi Bandung
Susanto, Erwin. Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) Untuk Motor Dc
Menggunakan Personal Computer. Bandung: Institut Teknologi Telkom
Bandung
LAMPIRAN

1
Listing untuk menampilkan grafik respon sistem dari fungsi alih 2 +10+20
num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)

Listing setelah ditambahkan kendali proporsional (Kp)


Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Listing setelah ditambahkan kendali proporsional (Kp) dan Derifatif (Kd)


Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Listing setelah ditambahkan kendali proporsional (Kp) dan Integral (Ki)


Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Listing setelah ditambahkan kendali PID


Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

() 1
Listing untuk menampilkan respon sistem dari fungsi alih () = 2 +2+1
num=[1];
den=[1 2 1];
step(num,den)