Aula 01

Modelagem fsica Transformada de Laplace Funcao de transferencia Resposta temporal
ECA602 Sistemas de Controle
Universidade Federal de Itajuba
Engenharia Eletrica
Aula 01
Modelagem de Sistemas Dinamicos
Prof. Dr. Jeremias Barbosa Machado
Notas de Aula 2016

1 / 79
Consideracoes iniciais
Um sistema dinamico pode ser descrito pela relacao entre o

sinal de entrada u(t) e o sinal de sada y(t), considerando a sua
dependencia temporal.
A ferramenta utilizada para modelar um sistema dinamico no

tempo contnuo sao as equacoes diferenciais.
a2 y(t) + a1 y(t) + a0 y(t) = b1 u(t) + b0 u(t)
a1 y(t) + a0 y 2 (t) = b0 (t)u(t)
2 / 79
Transformada de Laplace
A transformada de Laplace e uma conversao de domnio que

pode ser utilizada na solucao de equacoes diferenciais lineares
a coeficientes constantes e tambem para a representacao de
sistemas dinamicos lineares e invariantes no tempo contnuo.
Seja a variavel complexa s definida como +j. Assim, a trans-

formada e anti-transformada de Laplace sao denifidas como:
Z
F (s) , L{f (t)} = f (t)est dt
0
Z +j
1 1
f (t) , L {F (s)} = F (s)est ds
2j j
3 / 79
Tabela de transformadas
Funcao f (t) F (s)
impulso unitario (t) 1
1
degrau unitario u(t)
s
1
rampa unitaria t
s2
n!
exponencial de n-esima ordem tn eat
(s + a)n+1

seno sin t
s2 + 2
s
cosseno cos t
s2 + 2

seno amortecido eat sin t
(s + a)2 + 2
s+a
cosseno amortecido eat cos t
(s + a)2 + 2
4 / 79
Propriedades
Funcao Teorema
linearidade L {af1 (t) + bf2 (t)} = aF1 (s) + bF2 (s)
translacao no tempo L {f (t )u(t )} = e s F (s)
n o
translacao em s L eat f (t) = F (s + a)
dn
( )
derivacao L f (t) = sn F (s) sn1 f (0+ ) . . . f n1 (0+ )
dtn
Z t
1

integracao L f (t)dt = F (s)
0 s
valor inicial lim f (t) = lim sF (s)

t0+ s
valor final lim f (t) = lim sF (s)

t s0
Z t
convolucao L f1 (t )f2 ( )d = f1 (t) f2 (t) = F1 (s)F2 (s)
0
5 / 79
Funcao de transferencia
A funcao de transferencia de um sistema dinamico linear e

invariante no tempo e definida como a transformada de Laplace
da sua resposta ao impulso unitario (chamado tambem de delta
de Dirac), para condicoes iniciais nulas.
Z
G(s) , g(t)est dt
0
Contudo, a funcao de transferencia pode ser obtida diretamente

da equacao diferencial atraves das propriedades da transfor-
mada de Laplace.
a2 y(t) + a1 y(t) + a0 y(t) = b1 x(t) + b0 x(t)
6 / 79
Funcao de transferencia
Geralmente, a funcao de transferencia e expressa como a razao

entre dois polinomios do operador de Laplace.
Y (s) b1 s + b0
G(s) = = 2
U (s) a2 s + a1 s + a0
Polos e zeros
As razes do denominador sao conhecidas como polos e as razes do
numerador como zeros.
Sistema proprio ou improprio

Um sistema e dito proprio se o numero de zeros nao excede o numero
de polos. Caso contrario, ele e dito improprio.
7 / 79
Diagrama de Blocos
A representacao em diagrama de blocos e um instrumento de analise

utilizado em sistema de controle
8 / 79
Diagrama de Blocos
Y (s) C(s)G(s)
=
R(s) 1 + C(s)G(s)
9 / 79
Circuitos eletricos
Em um circuito RC paralelo, e desejado saber o comportamento
da tensao v(t) em funcao da corrente i(t).
A modelagem do circuito eletrico acima e baseada nas leis de

Kirchoff, sendo a sua equacao diferencial dada por:
v(t)
C v(t) + = i(t)
R
10 / 79
Sistemas mecanicos translacionais
Em um sistema massa-mola-amortecedor, e desejado saber o

comportamento do deslocamento x(t) em funcao da forca f (t).
M x(t) + B x(t) + Kx(t) = f (t)

11 / 79
Servomotor
Um servomotor e um motor DC desenvolvido especificamente

para ser usado em sistemas de controle.
O modelo do servomotor e composto por uma parte eletrica e

uma parte mecanica, na qual a conexao entre as duas partes se
da atraves do campo magnetico interno ao motor.
12 / 79
Servomotor
Aplicando as propriedades da transformada de Laplace, tem-se
o diagrama de blocos abaixo:
Assim, a funcao de transferencia do servomotor e dada por:

(s) K
G(s) = =
Ea (s) JLm s + (BLm + JRm )s2 + (BRm + K Km )s
3
13 / 79
Solucao de Equacoes Diferenciais
Para o calculo dos resduos, ou fracoes parciais, tem-se tres casos:

Polos reais e distintos;
Polos complexos e distintos;
Polos de multiplicidade i.
14 / 79
Para o calculo dos resduos, ou fracoes parciais, tem-se tres casos:

Polos reais e distintos;
Polos complexos e distintos;
Polos de multiplicidade i.
Calculo dos Resduos com Polos Reais e Distintos

Seja ri o resduo associado ao polo pi de uma funcao F (s). Entao:

ri = (s pi )F (s) .

s=pi
15 / 79
Exemplo
Calcule solucao da Eq. Diferencial cuja Transformada de Laplace e:
1
Y (s) = .
(s + 1)(s + 2)
16 / 79
Exemplo
1
Y (s) = .
(s + 1)(s + 2)
Resolucao Exemplo
1 1 1
Y (s) = = +
(s + 1)(s + 2) s+1 s+2
1 1
Y (s) =
s+1 s+2
y(t) = et e2t
17 / 79

Exemplo
y(t) = et e2t
18 / 79
Exemplo
1
F (s) = .
s(s + 1)
19 / 79
Exemplo
1
F (s) = .
s(s + 1)
Resolucao Exemplo
1 1 1
F (s) = = +
s(s + 1) s s+1
y(t) = 1 et
20 / 79
Exemplo
y(t) = 1 et
21 / 79
Calculo dos Resduos com Polos Repetidos de Multiplicidade q

Se a funcao F (s) possuir um polo repetido pi de multiplicidade q, existira q
resduos ri associados a esse polo. Estes polos sao expressos na expansao por
fracoes parciais da seguinte forma:
ri,1 ri,2 ri,j
+ + ... + .
(s pi )q (s pi )q1 (s pi )
Os resduos sao entao calculados da seguinte forma:

ri,1 = (s pi )q F (z)

s=p
i
1 d
ri,2 = (s pi )q F (s)

1! ds s=pi
..
.
1 dj1

q
ri,j = (s p ) F (s)

i
(j 1)! dsj1

s=pi
22 / 79

Exemplo
Calcule a Transformada de Laplace inversa da seguinte funcao:
1
H(s) = .
s3 (s 0, 5)
23 / 79

Exemplo
Calcule a Transformada de Laplace inversa da seguinte funcao:
1
H(s) = .
s3 (s 0, 5)
Resolucao Exemplo
1 r1,1 r1,2 r1,3 r2
H(s) = = 3 + 2 + +
s3 (s 0, 5) s s s z 0, 5
1

r1,1 = s3 H(s) = = 2

s=0 0 0, 5
1 d 3 d 1 1

r1,2 = s H(s) = = = 4

1! ds ds s 0, 5 s=0 (s 0, 5) s=0
2

s=0
1 d2 3 d 1 2

r1,3 = s H(s) = 0, 5 = 0, 5 = 8

2! ds2 ds (s 0, 5)2 s=0 (s 0, 5)3 s=0

s=0
1

r2 = (s 0, 5)H(z) = =8

s=0,5 0, 53
24 / 79
Continuacao do Exemplo
2 4 8 8
H(s) = + 2 + +
s3 s s s 0, 5
Logo:
h(k) = 2t2 4t 8 + 8e0.5t .
25 / 79
Exemplo polos complexos

Dada a equacao a seguir, determine a resposta temporal:
2s + 12
F (s) =
s2 + 2s + 5
Observe que o polinomio do denominador pode ser fatorado como
s2 + 2s + 5 = (s + 1 + 2j)(s + 1 2j)
Quando a funcao F(s) envolve um par de polos complexos conjugados, e conve-

niente nao expandir nas fracoes parciais usais mais expandi-la na soma de termos
referentes a uma senoide amortecida e a uma cossenoide amortecida.

L[et sen(t)] =
(s + )2 + 2
s+
L[et cos(t)] =
(s + )2 + 2
26 / 79
Exemplo polos complexos

A funcao F(s) pode ser reescrita como:
2s + 12 10 + 2(s + 1)
F (s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1)2 + 22
2 (s + 1)
F (s) = 5 +2
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
Segue-se que
f (t) = L1 [F (s)]

2 (s + 1)
f (t) = 5L1 + 2L 1
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
f (t) = 5et sen(2t) + 2et cos(2t)
27 / 79

Estabilidade
A localizacao dos polos de uma funcao de transferencia expressa a
caracterstica do sistema dinamico quanto a sua estabilidade.
28 / 79
Resposta temporal
A resposta temporal de um sistema dinamico qualquer pode

ser analisada como a soma da resposta de sistemas dinamicos
de 1a e 2a ordem, embora a maioria dos processos industriais
possuam um sistema dinamico de baixa ordem.
1 n2
G(s) = K G(s) = K
s + 1 s2 + 2n s + n2
Os parametros K, , e n podem possuir uma interpretacao

fsica relacionada ao comportamento do processo que esta sendo
descrito, sendo que processos de diferente naturezas podem vir
a se comportarem de maneira analoga.
A analise da resposta temporal de sistemas de 1a e 2a ordem
e realizada para as entradas do tipo impulso, degrau ou rampa
(no padrao unitario).
29 / 79
Sistema de 1a ordem
Seja o sistema de 1a ordem, definido por um ganho K e uma
constante de tempo :
1
Y (s) = K
U (s)
s + 1
A resposta temporal para uma entrada impulso unitario:
K/ K t
Y (s) = y(t) = e
s + (1/ )
Para uma entrada degrau unitario:
K K t

Y (s) = y(t) = K 1 e
s s + (1/ )
Para uma entrada rampa unitaria:
K K K
t

Y (s) = + y(t) = K t + e
s2 s s + (1/ )
30 / 79
Sistema de 1a ordem
0.8
Amplitude [unidades]
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
31 / 79
Sistema de 1a ordem
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
32 / 79
Sistema de 1a ordem
10
8
0
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
33 / 79
Sistema de 1a ordem
A resposta temporal de um sistema dinamico linear e invariante

no tempo pode ser divida em duas partes distintas independen-
temente do tipo de entrada aplicada: a resposta estacionaria
(a qual nao deve ser confundida com uma possvel resposta
estatica) e a resposta transiente.
A resposta estacionaria esta relacionada aos polos do tipo de

entrada e se refere a resposta do sistema dinamico em regime
permanente. Ja a resposta transiente esta relacionada aos polos
da funcao de transferencia e se refere a resposta do sistema
dinamico em regime transitorio.
A resposta transiente de um sistema dinamico de 1a ordem e

dada por uma exponencial decrescente (se o sistema for estavel),
a qual deca em funcao da constante de tempo.
34 / 79
Sistema de 1a ordem
O parametro K e o ganho do sistema (admensional) e repre-

senta o quanto a sada esta amplificada em relacao a entrada
degrau em regime permanente.
1
lim y(t) = lim sG(s) = K
t s0 s
O parametro e a constante de tempo do sistema (dada em
segundos) e representa qual e o tempo gasto para a sada atingir
63% do valor final do degrau em regime permanente.
t 1 2 3 4 5
t
1 e 0.6321 0.8647 0.9502 0.9817 0.9933
Assim, o sistema sera considerado em regime permanente a

partir de 4 , com um erro em regime menor do que 2%.
35 / 79
Sistema de 1a ordem
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
36 / 79
Sistema de 2a ordem
Seja o sistema de 2a ordem, definido por um ganho K, um fator
de amortecimento e uma frequencia natural n :
n2
Y (s) = K U (s)
s2 + 2n s + n2
Dependendo do valor do fator de amortecimento (admensio-
nal), o sistema de 2a ordem assume os comportamentos:
nao amortecido =0
subamortecido 0<<1
criticamente amortecido =1
sobreamortecido >1
37 / 79
Sistema de 2a ordem
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20
Tempo [s]
38 / 79
Sistema de 2a ordem
O comportamentos dinamico pode ser analisado em funcao das

razes do sistema de 2a ordem:
Caso Razes
nao amortecido jn
p
subamortecido n jn 1 2
criticamente amortecido n
p
sobreamortecido n n 2 1
Note que so havera oscilacoes se as razes do sistema forem

complexo-conjugadas, as quais sempre ocorrem aos pares.
39 / 79
Sistema de 2a ordem
Assumindo o caso subamortecido, a resposta temporal para
uma entrada impulso unitario:
n p
y(t) = K p en t sin 1 2 n t
1 2
Para uma entrada degrau unitario:
" #
1 n t
p
2 1

y(t) = K 1 p e sin 1 n t + cos
1 2
A resposta transiente de um sistema dinamico de 2a ordem
e dada por um sinal oscilatorio confinado a uma exponencial
decrescente (se o sistema for estavel).
Assumindo o caso sobreamortecido, a resposta temporal para
uma qualquer passa a ser dada pela soma de dois sistemas de
1a ordem, predominando as constantes de tempo.
40 / 79
Sistema de 2a ordem
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 5 10 15 20
Tempo [s]
41 / 79
Sistema de 2a ordem
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20
Tempo [s]
42 / 79
Sistema de 2a ordem
20
15
10
0
0 5 10 15 20
Tempo [s]
43 / 79
Sistema de 2a ordem
O parametro K e o ganho do sistema (admensional) e repre-

senta o quanto a sada esta amplificada em relacao a entrada
degrau em regime permanente.
1
lim y(t) = lim sG(s) = K
t s0 s
O parametro n e a frequencia natural do sistema (dada em ra-
dianos por segundos),
p a qual tambem e chamada de frequencia
nao-amortecida, e 1 2 n e chamada de frequencia amor-
tecida, frequencia na qual o sistema de fato oscila.
O produto n e o inverso da constante de tempo do sistema,
na qual o sistema sera considerado em regime permanente a
partir de 4n , com um erro em regime menor do que 2%.
44 / 79
Sistema de 2a ordem
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20
Tempo [s]
45 / 79
A resposta temporal e o sistema de 2a ordem
MP
1 K
0 K
0 TP TA
Tempo [s]
46 / 79
Da resposta temporal para uma entrada degrau unitario, pode-

se definir as figuras de merito:
tempo de pico TP
maximo pico MP
valor em regime permanente K
tempo de acomodacao TA
ultrapassagem maxima overshoot
MP K
overshoot = 100%
K
47 / 79
As relacoes entre as figuras de merito e os parametros de um

sistema de 2a ordem sao dadas por:

TP = p
1 2 n
2

MP = K 1 + e 1

overshoot = e 1 2 100%
4
TA =
n
Note que estas relacoes somente sao validas para sistemas de 2a
ordem subamortecidos, os quais serao o objetivo a ser alcancado
no projeto das malhas de controle.
48 / 79
Resposta em frequencia (Introducao)
Como a funcao de transferencia de um sistema e obtida para

condicoes inciais nulas, o operador s pode ser substitudo por
j, definindo o conceito da resposta em frequencia.
A resposta em frequencia pode ser utilizada para descrever: (i)
a sada de um sistema dinamico quando e aplicado um sinal se-
noidal na sua entrada; (ii) o espectro de frequencia de um sinal
determinstico via a sua transformada de Fourier; (iii) o espec-
tro de frequencia de um sinal estocastico via a sua densidade
espectral.
A primeira abordagem sera a utilizada na analise de sistemas,
pois possui a vantagem de estar diretamente relacionada com
a resposta temporal ao ponto que, para o caso monovariavel,
o conceito de resposta em frequencia e o de funcao de trans-
ferencia acabam se confundindo.
49 / 79

Considere um sistema dinamico linear e invariante no tempo
descrito pela relacao entre o sinal de entrada u(t) e o sinal de
sada y(t).
Uma vez que o sistema dinamico e linear, entao se na entrada

u(t) for aplicado um sinal senoidal persistente (aplicado desde
t = ) com amplitude A, frequencia e fase , a sada y(t)
tambem sera um sinal senoidal de mesma frequencia , mas
com amplitude B e fase .
u(t) = A sin(t + )
y(t) = B sin(t + )
50 / 79
A analise dos sinais senoidais de entrada e sada indica que ha

uma relacao (razao) entre as amplitudes A e B e que ha uma
defasagem em eles de .
De posse da funcao de transferencia do sistema, a sada esta
relacionada a entrada por:
Y (s) = G(s)U (s) Y (j) = G(j)U (j)
Recordando as propriedades dos numeros complexos:
| Y (j) |=| G(j) | . | U (j) |
Y (j) = G(j) + U (j)

Entao:
B
| G(j) |= G(j) =
A
51 / 79
Fisicamente, um sinal senoidal que passa atraves de um sistema

dinamico linear tem a sua amplitude amplificada (ou atenuada)
por um fator de | G(j) | e a sua fase deslocada por um fator
G(j).
Observe que a razao entre as amplitudes e a defasagem angu-
lar podem ser obtidas diretamente da funcao de transferencia
avaliando o seu modulo e a sua fase para cada frequencia .
Assim, o conceito de resposta em frequencia e o de funcao de
transferencia acabam se confundindo.
Diagrama de Bode
E uma forma de se expressar a resposta em frequencia por um grafico
de modulo e de fase em funcao da frequencia, no qual, geralmente,
se emprega uma escala logartmica para a frequencia e o modulo e
uma escala linear para a fase.
52 / 79

Diagrama de Bode
Modulo - dB = 20log10 (x) Fase - medida em graus

53 / 79
Sistema de fase mnima ou nao-mnima

Um sistema e dito de fase mnima se a sua relacao entre modulo e
fase e unica para toda a resposta em frequencia. Caso contrario, ele
e dito de fase nao-mnima.
A fase mnima se refere ao fato de um sistema possuir o mnimo

atraso de fase possvel para um dado modulo.
sa
G1 (s) = 1 G2 (s) = G3 (s) = e s
s+a
Oberve que os tres sistemas acima apresentam o modulo igual
unitario. Contudo, zeros no semi-plano a direita ou atrasos de
transporte contribuem com um atraso de fase adicional para o
sistema quando comparado a um sistema de fase-mnima com
o mesmo modulo.
54 / 79
Consideracoes iniciais
Sendo assim, um sinal senoidal que passa atraves de um sis-

tema dinamico linear e invariante no tempo e amplificado (ou
atenuado) pelo ganho |G(j)| e deslocado pela fase G(j),
permanecendo com a mesma frequencia.
O ganho e a fase sao obtidos da funcao de transferencia pela

troca de s por j, definindo a resposta em frequencia.
G(s) G(j) = |G(j)| G(j)
Dessa maneira, a resposta em frequencia representa o compor-

tamento de um sistema dinamico quando a frequencia do sinal
senoidal de entrada varia de zero a infinito.
55 / 79
Diagrama de Bode
Uma vez que a funcao de transferencia passa a ser expressa

por um numero complexo, a resposta em frequencia pode ser
representada pelo modulo e fase como uma funcao explcita da
frequencia em uma escala logartmica na base 10 (decadas de
frequencia); a representacao e conhecida como diagrama de
Bode, na qual o modulo e expresso na escala em decibel. A
principal vantagem de se utilizar a escala em decibel e que a
multiplicacao dos modulos e convertida em uma adicao, o que
ja ocorre com as fases.
Os fatores que mais ocorrem em uma funcao de transferencia
arbitraria sao:
Ganhos.
Polos e zeros na origem.
Polos e zeros reais no semi-plano a esquerda.
Polos e zeros complexo-conjugados no semi-plano a esquerda.
56 / 79
Diagrama de Bode
Para um ganho K, tem-se:
G(s) = K
|G(j)| = K G(j) = 0
O modulo e constante (o valor do ganho) e a fase permanece
inalterada com o aumento da frequencia.
Caso o ganho K seja proveniente da multiplicacao de funcoes
de transferencias, a representacao do modulo total em decibeis
e dada pela adicao de cada modulo individualmente, simplifi-
cando a composicao do diagrama de Bode.
G(s) = K1 K2
|G(j)| = 20 log(K1 K2 ) = 20 log K1 + 20 log K2

57 / 79
Diagrama de Bode
Para um polo na origem, tem-se:

1
G(s) =
s
|G(j)| = 1 G(j) = 90
O modulo e atenuado de 20 dB por decada e a fase atrasada
de 90 com o aumento da frequencia.
Para um zero na origem, tem-se:
G(s) = s
|G(j)| = G(j) = +90

O modulo e amplificado de 20 dB por decada e a fase adiantada
de 90 com o aumento da frequencia.
58 / 79
Diagrama de Bode
40
20
Modulo [dB]
-20
-40
10-2 10-1 100 101 102
-80
-85
Fase [graus]
-90
-95
-100
10-2 10-1 100 101 102
Frequencia [rad/s]
59 / 79
Diagrama de Bode
40
20
Modulo [dB]
-20
-40
10-2 10-1 100 101 102
100
95
Fase [graus]
90
85
80
10-2 10-1 100 101 102
Frequencia [rad/s]
60 / 79
Diagrama de Bode
Para um polo real no semi-plano a esquerda, tem-se:

1
G(s) =
s + 1
1/2
|G(j)| = 2 2 + 1 G(j) = tan1
0 = 1
modulo 1 0.707 ( )1
fase 0 45 90
Assim, o modulo e atenuado de 20 dB por decada a partir da

frequencia de corte (o inverso da constante de tempo) e a fase
atrasada de ate 90 com aumento da frequencia.
61 / 79
Diagrama de Bode
10
0
Modulo [dB]
-10
-20
-30
-40
10-2 10-1 100 101 102
-15
Fase [graus]
-30
-45
-60
-75
-90
10-2 10-1 100 101 102
Frequencia normalizada
62 / 79
Diagrama de Bode
Para um zero real no semi-plano a esquerda, tem-se:
G(s) = s + 1
1/2
|G(j)| = 2 2 + 1 G(j) = + tan1
0 = 1
modulo 1 1.414
fase 0 +45 +90
Assim, o modulo e amplificado de 20 dB por decada a partir

da frequencia de corte (o inverso da constante de tempo) e a
fase adiantada de ate 90 com aumento da frequencia.
63 / 79
Diagrama de Bode
40
30
Modulo [dB]
20
10
-10
10-2 10-1 100 101 102
90
75
Fase [graus]
60
45
30
15
0
10-2 10-1 100 101 102
64 / 79
Diagrama de Bode
O modulo possui dois comportamentos assintoticos distintos

para um polo real: e constante ate a frequencia de corte e
atenuado de 20 dB por decada a partir dessa frequencia. Por
sua vez, a fase de um polo real no semi-plano a esquerda e
atrasada de 45 na frequencia de corte, sendo praticamente 0
a uma decada abaixo e praticamente 90 a uma decada acima
da frequencia de corte.
O modulo possui dois comportamentos assintoticos distintos
para um zero real: e constante ate a frequencia de corte e
amplificado de 20 dB por decada a partir dessa frequencia. Por
sua vez, a fase de um zero real no semi-plano a esquerda e
adiantada de 45 na frequencia de corte, sendo praticamente
0 a uma decada abaixo e praticamente +90 a uma decada
acima da frequencia de corte.
65 / 79
Diagrama de Bode
Para um par de polos complexo-conjugados no semi-plano a

esquerda, tem-se:
1
G(s) = 2
s s
+ 2 +1
n n
" 2 2 #1/2
2

|G(j)| = 2 + 1 2
n n

2
n
G(j) = tan1
2
1 2
n
66 / 79
Diagrama de Bode
Dessa maneira:
0 = n
modulo 1 (2)1 (/n )2
fase 0 90 180
Em torno da frequencia de corte (a frequencia natural), ha o

efeito da ressonancia, o qual amplifica o modulo. Para 0.3
1, o modulo possui dois comportamentos assintoticos dis-
tintos: e constante ate a frequencia de corte e atenuado de
40 dB por decada a partir dessa frequencia. Ja a fase e atra-
sada de 90 na frequencia de corte, sendo praticamente 0 a
uma decada abaixo e praticamente 180 a uma decada acima
da frequencia de corte.
67 / 79
Diagrama de Bode
20
10
Modulo [dB]
-10
-20
-30
-40
10-1 100 101
-30
Fase [graus]
-60
-90
-120
-150
-180
10-1 100 101
Frequencia normalizada / n
68 / 79
Diagrama de Bode
Para um par de zeros complexo-conjugados no semi-plano a

esquerda, tem-se:
2
s s
G(s) = + 2 +1
n n
" 2 2 #1/2
2

|G(j)| = 2 + 1 2
n n

2
n
G(j) = + tan1
2
1 2
n
69 / 79
Diagrama de Bode
Dessa maneira:
0 = n
modulo 1 2 (/n )2
fase 0 +90 +180
Em torno da frequencia de corte (a frequencia natural), ha o

efeito da ressonancia, o qual atenua o modulo. Para 0.3
1, o modulo possui dois comportamentos assintoticos distintos:
e constante ate a frequencia de corte e amplificado de 40 dB
por decada a partir dessa frequencia. Ja a fase e adiantada
de 90 na frequencia de corte, sendo praticamente 0 a uma
decada abaixo e praticamente +180 a uma decada acima da
frequencia de corte.
70 / 79
Diagrama de Bode
40
30
Modulo [dB]
20
10
-10
-20
10-1 100 101
180
150
Fase [graus]
120
90
60
30
0
10-1 100 101
Frequencia normalizada / n
71 / 79
Diagrama de Bode
Para um sistema dinamico de fase nao-mnima, os zeros no

semi-plano a direita ou os atrasos de transporte contribuem com
um atraso de fase adicional quando comparado a um sistema
dinamico de fase-mnima com o mesmo modulo.
Para um zero real no semi-plano a direita, tem-se:
G(s) = s 1
1/2
|G(j)| = 2 2 + 1 G(j) = tan1
Para um atraso de transporte, tem-se:
G(s) = e s
|G(j)| = 1 G(j) =
72 / 79
Diagrama de Bode
40
30
Modulo [dB]
20
10
-10
10-2 10-1 100 101 102
-15
Fase [graus]
-30
-45
-60
-75
-90
10-2 10-1 100 101 102
73 / 79
Diagrama de Bode
10
5
Modulo [dB]
-5
-10
10-2 10-1 100 101 102
-15
Fase [graus]
-30
-45
-60
-75
-90
10-2 10-1 100 101 102
74 / 79
Diagrama de Bode
Como exemplo, faca o esboco da resposta em frequencia das

seguintes funcoes de transferencia:
1 1
G1 (s) = 100 = 10
s(s + 10) s(s/10 + 1)
s+1 s+1
G2 (s) = 10000 = 10
(s + 10)(s + 100) (s/10 + 1)(s/100 + 1)
s+1 s+1
G3 (s) = 1000 = 10
s2 + 4s + 100 2
(s/10) + 2(0.2)(s/10) + 1
s1 s1
G4 (s) = 1000 2
= 10
(s + 10) (s/10 + 1)2
75 / 79
Diagrama de Bode
40
20
Modulo [dB]
-20
-40
-60
-80
10-1 100 101 102 103
-90
-105
Fase [graus]
-120
-135
-150
-165
-180
10-1 100 101 102 103
Frequencia [rad/s]
76 / 79
Diagrama de Bode
40
35
Modulo [dB]
30
25
20
10-1 100 101 102 103
90
45
Fase [graus]
-45
-90
10-1 100 101 102 103
Frequencia [rad/s]
77 / 79
Diagrama de Bode
50
45
Modulo [dB]
40
35
30
25
20
10-1 100 101 102
90
45
Fase [graus]
-45
-90
10-1 100 101 102
Frequencia [rad/s]
78 / 79
Diagrama de Bode
40
35
Modulo [dB]
30
25
20
10-1 100 101 102
-45
Fase [graus]
-90
-135
-180
-225
-270
10-1 100 101 102
Frequencia [rad/s]
79 / 79

Aula 01

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Aula 01

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modelagem fsica Transformada de Laplace Funcao de transferencia Resposta temporal

ECA602 Sistemas de Controle

Universidade Federal de Itajuba

Modelagem de Sistemas Dinamicos

Prof. Dr. Jeremias Barbosa Machado

Notas de Aula 2016

Um sistema dinamico pode ser descrito pela relacao entre o

A ferramenta utilizada para modelar um sistema dinamico no

a2 y(t) + a1 y(t) + a0 y(t) = b1 u(t) + b0 u(t)

a1 y(t) + a0 y 2 (t) = b0 (t)u(t)

A transformada de Laplace e uma conversao de domnio que

Seja a variavel complexa s definida como +j. Assim, a trans-

Funcao f (t) F (s)

impulso unitario (t) 1

linearidade L {af1 (t) + bf2 (t)} = aF1 (s) + bF2 (s)

translacao no tempo L {f (t )u(t )} = e s F (s)

valor inicial lim f (t) = lim sF (s)

valor final lim f (t) = lim sF (s)

A funcao de transferencia de um sistema dinamico linear e

Contudo, a funcao de transferencia pode ser obtida diretamente

a2 y(t) + a1 y(t) + a0 y(t) = b1 x(t) + b0 x(t)

Geralmente, a funcao de transferencia e expressa como a razao

Sistema proprio ou improprio

A representacao em diagrama de blocos e um instrumento de analise

A modelagem do circuito eletrico acima e baseada nas leis de

Sistemas mecanicos translacionais

Em um sistema massa-mola-amortecedor, e desejado saber o

M x(t) + B x(t) + Kx(t) = f (t)

Um servomotor e um motor DC desenvolvido especificamente

O modelo do servomotor e composto por uma parte eletrica e

Assim, a funcao de transferencia do servomotor e dada por:

Solucao de Equacoes Diferenciais

Para o calculo dos resduos, ou fracoes parciais, tem-se tres casos:

Solucao de Equacoes Diferenciais

Para o calculo dos resduos, ou fracoes parciais, tem-se tres casos:

Calculo dos Resduos com Polos Reais e Distintos

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Calculo dos Resduos com Polos Repetidos de Multiplicidade q

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Solucao de Equacoes Diferenciais

Exemplo polos complexos

Quando a funcao F(s) envolve um par de polos complexos conjugados, e conve-

Solucao de Equacoes Diferenciais

Exemplo polos complexos

Solucao de Equacoes Diferenciais

A resposta temporal de um sistema dinamico qualquer pode

Os parametros K, , e n podem possuir uma interpretacao

A resposta temporal de um sistema dinamico linear e invariante

A resposta estacionaria esta relacionada aos polos do tipo de

A resposta transiente de um sistema dinamico de 1a ordem e

O parametro K e o ganho do sistema (admensional) e repre-

Assim, o sistema sera considerado em regime permanente a

O comportamentos dinamico pode ser analisado em funcao das

Note que so havera oscilacoes se as razes do sistema forem

O parametro K e o ganho do sistema (admensional) e repre-