UNIVERSIDAD ESAN

PROYECTO DE ROBOTICA

Integrantes:
Crdenas Bardales, Arnaldo 15100814
Terrones Chipana, Elvis Jhon 16100244
Zegarra Chvez, Juan Pablo 15101041

Profesor: Marks Caldern Niquin

Nombre del dispositivo: Robotube
Versin: 0.1
1. Introduccin

Las fallas en las tuberas hoy en da es un problema muy frecuente por diferentes
factores, como por ejemplo el desgaste de las tuberas, errores de fabricacin,
grietas, falla en una pieza de unin, y entre otras causas ms. Estas fallas son
difciles de detectar debido a que no se puede realizar una inspeccin
peridicamente, debido a que es difcil acceder a las tuberas y poder ver si hay
alguna falla, por lo general, se decide inspeccionar cuando se presenta algn
problema que nos llega a poner alerta, es decir cuando las tuberas no estn
funcionando correctamente y est teniendo efectos graves. La inspeccin de tuberas
debera ser peridicamente y no cada vez que suceda una situacin que nos ponga
en apuros, debido a que cuando sucede esta situacin, por lo general el problema es
muy grave ya que no se pudo detectar en un inicio.
En este proyecto se desarrollaran las tcnicas de visin computacional combinado
con conocimientos adquiridos en el curso de robtica, por ejemplo el uso de
sensores, la creacin de una interfaz para el proyecto, entre otras herramientas, con
el fin de desarrollar un robot que inspecciones las tuberas y detecte fallas en ellas.

1.1. Presentacin y contexto

Actualmente en el Per no hay una constante inspeccin de las tuberas debido a

que es difcil el acceso a una tubera para poder examinarla, por lo tanto se presenta
constantemente problemas relacionados a estas instalaciones. Segn el diario el
comercio la rotura de tuberas es una de los problemas ms frecuentes debido a
que no hay una adecuada inspeccin en las tuberas que permita prevenir esta
problemtica, la rotura de tuberas se origina debido a que no se inspecciono dichas
instalaciones peridicamente y as poder ver cuando comenz dicho problema, es
decir cuando se form la grieta en la tubera, antes que se agrave el problema y
llegue a ser una rotura y as poder darle una solucin a tiempo. Por otro lado el
deterioro de las tuberas, no es tomada con su debida importancia, ya que no le dan
un manteamiento constante o las remplazan por otras y esto puede originar serios
problemas en el futuro, por ejemplo la fuga de gases txicos para las personas.
1.2. Presentacin del problema

El problema a resolver es la falta de informacin que tienen las empresas que hacen
uso de tuberas y no saben cul es el estado en el que se encuentran dichas
instalaciones. La mayora de empresas que utilizan tuberas, no cuentan con un
proceso de revisin de tuberas muy desarrollado y en el peor de los casos no
tienen dicho proceso, que le permita prevenir y darle soluciones a estos problemas.
Muchas veces se dan cuenta que ha habido una falla en las tuberas cuando se ha
originado un problema muy grave, que hace notoria la falla, esto se produce porque
no hay un seguimiento al estado de las tuberas.
1.3. Objetivo

El presente proyecto tiene como objetivo desarrollar un dispositivo que inspeccione

las tuberas y detecte las fallas o problemas en dichos conductos utilizando visin
computacional, lo cual nos permitir observar las grietas, huecos, desgaste y
deformidad que presenten las tuberas y poder solucionar o prevenir futuros
problemas dados por estas fallas. Adems se podr observar mediante la cmara si
se presenta diferentes situaciones que puedan afectar a la tubera como alguna
obstruccin. Por otro lado, detectar los gases que se encuentran en ese momento
en la tubera, mediante un sensor de calidad de aire.

1.4. Mtodo de solucin

La creacin de un robot capaz de infiltrarse, moverse y observar dentro de las

tuberas que no son accesibles a las personas (sin que se tenga que hacer grandes
trabajos). El movimiento del robot ser posible gracias a los motores que estarn
empleados en este, el diseo del robot facilitar su acceso, una cmara podr dar
visin del interior de la tubera y la deteccin de fallas se podr obtener gracias a la
implementacin del algoritmo de Canny, el cual nos permite detectar lneas o
bordes. Este algoritmo vamos adecuarlo para la deteccin de las grietas o huecos
de las tuberas. Adems la implementacin del sensor ultrasonido para poder saber
si hay algo que est prximo del robot que la cmara no pueda detectar en ese
 momento y finalmente la implementacin del sensor de calidad de aire para verificar
que gases hay en ese momento en la tubera.

1.5. Alcance

El robot podr detectar fallas o problemas en las tuberas y brindara informacin a

las empresas que hagan uso de tuberas para poder prevenir problemas en el
futuro, o dar solucin inmediata si es que se encuentra alguna falla.
2. Desarrollo de la idea
2.1. Problema inicial

El problema inicial del proyecto es realizar continuamente la inspeccin en las

tuberas para poder ver el estado de los conductos y brindar informacin de ellas,
para poder prevenir futuros problemas o solucionarlos a tiempo.

2.2. Acercamiento

Restricciones implcitas
El dispositivo tiene que interactuar con una computadora debido a que lo ms
probable es que no tenga seal dentro de las tuberas, debido a esto la
comunicacin del Raspberry con un ordenador es complicada debido que la
manera de enviar datos que utilizaremos es por cable LAN, ya que el
dispositivo se encontrara dentro de dichos conductos al momento de
inspeccionar.
El tamao del dispositivo tiene que ser pequeo para que pueda entrar en
diferentes medidas de dichos conductos.
El robot brindara informacin y trabajara con ella mas no podr solucionar o
arreglar las fallas o problemas encontrados en la tubera.
No se cuenta con la suficiente tecnologa en el Per para un mejor desarrollo
del proyecto.

Restricciones explicitas
La aceptacin de nuestro pblico objetivo es incierto.
 La luz puede afectar significativamente al procesamiento de imgenes para la
deteccin de las fallas en las tuberas.

2.3. Alejamiento

Sketch 1

Sketch 2

Sketch 3
2.4. Discusin y conclusin

El sketch 1 se ha diseado de tal manera que pueda ser adaptable a diferentes tamaos
de tuberas, adems que la cmara pueda tener una visibilidad de todo su alrededor
para poder tener un mejor monitoreo e inspeccin de las tuberas.

2.5. Elementos a usar

Raspberry pi 3
Cables HH,HM,MM
Sensor ultrasonido
Sensor calidad de aire
Laser
Servomotor
Motor DC
Cmara
Tripley
Llantas
Cortadora Laser
Soldadora
 Cable LAN

3. Marco Terico
3.1. Raspberry Pi
Raspberry Pi es un computador de placa reducida, computador de placa nica o
computador de placa simple (SBC) de bajo costo desarrollado en Reino Unido por la
Fundacin Raspberry Pi, con el objetivo de estimular la enseanza de ciencias de la
computacin en las escuelas.
El software es open source, siendo su sistema operativo oficial una versin
adaptada de Debian, denominada Raspbian, aunque permite usar otros sistemas
operativos, incluido una versin de Windows 10. En todas sus versiones incluye un
procesador Broadcom, una memoria RAM, una GPU, puertos USB, HDMI, Ethernet,
40 pines GPIO y un conector para cmara. Ninguna de sus ediciones incluye
memoria, siendo esta en su primera versin una tarjeta SD y en ediciones
posteriores una tarjeta MicroSD.
3.2. Raspberry pi 3
El Raspberry Pi 3 es el Raspberry Pi de tercera generacin. Reemplaz el modelo B
de Raspberry Pi 2 en febrero de 2016.
Especificaciones
o CPU Quad Core 1.2GHz Broadcom BCM2837 de 64 bits
o 1GB de RAM
o BCM43438 LAN inalmbrica y Bluetooth de baja energa (BLE) a bordo
o GPIO extendido de 40 pines
o 4 puertos USB 2
o Salida estreo de 4 polos y puerto de video compuesto
o HDMI de tamao completo
o Puerto de cmara CSI para conectar a la cmara Raspberry Pi
o Puerto de pantalla DSI para conectar a la pantalla tctil Raspberry Pi
o Puerto Micro SD para cargar su sistema operativo y almacenar datos
o Fuente de alimentacin micro USB conmutada actualizada de hasta 2.5 A
3.3. Sensor ultrasnico

Alimentacin de 5 volts
 Interfaz sencilla: Solamente 4 hilos Vcc, Trigger, Echo, GND
Rango de medicin:2 cm a 400 cm
Corriente de alimentacin: 15 mA
Frecuencia del pulso: 40 Khz
Apertura del pulso ultrasnico: 15
Seal de disparo: 10uS
Dimensiones del mdulo: 45x20x15 mm.
3.4. Sensor calidad de aire

Este sensor de control de calidad de aire es usado para la deteccin de

contaminacin en el medio ambiente.
Este sensor se encarga de la deteccin de concentracin de gas en diversos
porcentajes.
La seal de salida que proporciona el MQ135 es dual, de carcter analgico y digital.
Respecto a la seal analgica proporcionada, esta viene directamente proporcional al
incremento de voltaje, por otro lado la seal digital, esta presentada en niveles TTL
por lo que esta seal puede ser procesada por un micro controlador.
Caractersticas:
o Voltaje de operacin: 5V DC
o Corriente de operacin: 150mA
o Potencia de consumo: 800mW
o Tiempo de precalentamiento: 20 segundos
o Resistencia de carga: Potencimetro (Ajustable)
o Deteccin de partes por milln: 10ppm~1000ppm
o Concentracin detectable: Amoniaco, sulfuro, benceno, humo
o Concentracin de oxgeno: 2%~21%
o Humedad de operacin: <95%RH
o Temperatura de operacin: -20C~70C
3.5. Servomotor

Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de

corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de
su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.
 Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad
como en posicin.

3.6. Motor DC

El motor de corriente continua, denominado tambin motor de corriente directa, motor

CC o motor DC, es una mquina que convierte energa elctrica en mecnica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la accin de un campo magntico.
Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes. El esttor
da soporte mecnico al aparato y contiene los polos de la mquina, que pueden ser o
bien devanado de hilo de cobre sobre un ncleo de hierro, o imanes permanentes. El
rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo,
alimentado con corriente directa a travs de delgas, que estn en contacto alternante
con escobillas fijas.

3.7. Visin Computacional

La visin artificial o visin por computador es una disciplina cientfica que incluye
mtodos para adquirir, procesar, analizar y comprender las imgenes del mundo
real con el fin de producir informacin numrica o simblica para que puedan ser
tratados por un computador. Tal y como los humanos usamos nuestros ojos y
cerebros para comprender el mundo que nos rodea, la visin por computador trata
de producir el mismo efecto para que las computadoras puedan percibir y
comprender una imagen o secuencia de imgenes y actuar segn convenga en una
determinada situacin. Esta comprensin se consigue gracias a distintos campos
como la geometra, la estadstica, la fsica y otras disciplinas. La adquisicin de los
datos se consigue por varios medios como secuencias de imgenes, vistas desde
varias cmaras de video o datos multidimensionales desde un escner.

3.8. Algoritmo de Canny

Algoritmo de Canny es un operador desarrollado por John F. Canny en 1986 que
utiliza un algoritmo de mltiples etapas para detectar una amplia gama de bordes en
imgenes.
Desarrollo del algoritmo de Canny
 o El propsito de Canny era descubrir el algoritmo ptimo de deteccin de
bordes. Para que un detector de bordes pueda ser considerado ptimo debe
cumplir los siguientes puntos:
Buena deteccin- el algoritmo debe marcar el mayor nmero real en
los bordes de la imagen como sea posible.
Buena localizacin- los bordes de marca deben estar lo ms cerca
posible del borde de la imagen real.
Respuesta mnima - El borde de una imagen slo debe ser marcado
una vez, y siempre que sea posible, el ruido de la imagen no debe
crear falsos bordes.
o Para satisfacer estos requisitos Canny utiliza el clculo de variaciones - una
tcnica que encuentra la funcin que optimiza un funcional indicado. La
funcin ptima en el algoritmo de Canny es descrito por la suma de cuatro
trminos exponenciales, pero se puede aproximar por la primera derivada de
una gaussiana.
Etapas del algoritmo de Canny
o Reduccin de ruido
El algoritmo de deteccin de bordes de Canny utiliza un filtro basado
en la primera derivada de una gaussiana. Ya que es susceptible al
ruido presente en datos de imagen sin procesar, la imagen original es
transformada con un filtro gaussiano. El resultado es una imagen un
poco borrosa respecto a la versin original. Esta nueva imagen no se
ve afectada por un pxel nico de ruido en un grado significativo.
o Encontrar la intensidad del gradiente de la imagen
El borde de una imagen puede apuntar en diferentes direcciones, por
lo que el algoritmo de Canny utiliza cuatro filtros para detectar
horizontal, vertical y diagonal en los bordes de la imagen borrosa. El
operador de deteccin de bordes devuelve un valor para la primera
derivada en la direccin horizontal y la direccin vertical.
4. Metodologa

4.1. Diagrama de bloques

4.2. Diagrama de flujo
4.3. Diagrama esquemtico
5. Resultados y discusin
5.1. Problemtica que resuelve el prototipo
La problemtica que el dispositivo resuelve, es la falta de informacin sobre el estado
de las tuberas que utilizan las empresas. Las cuales disponen de dichos conductos
5.2. Solucin y funcionalidad del prototipo
 Es un dispositivo electrnico el cual tienen la funcin de detectar las fallas en las
tuberas, como grietas, agujeros, deformidad y desgaste en dichos conductos.
Adems cuenta con un sensor ultrasnico, para poder detectar si hay algn
obstculo, y finalmente cuenta con un sensor de calidad de aire para poder saber que
gases hay en el momento en las tuberas.
5.3. Ventajas del proyecto
Facilita la inspeccin de tuberas gracias a su tamao, debido a que el dispositivo
desarrollado puede ingresar a distintas tuberas de diferentes dimensiones.
Puede detectar con gran facilidad grietas, agujeros, deformaciones y desgaste de las
tuberas a inspeccionar.
5.4. Desventajas del proyecto
El dispositivo desarrollado no es inalmbrico y eso dificulta en su movilidad.
6. Conclusin
Robotube puede conectarse mediante un cable LAN a cualquier computadora,
detectar grietas, huecos, deformaciones, defectos y el desgaste de la tubera a
inspeccionar y enviar todos los datos obtenidos va LAN y mostrarlos en el ordenador.
Podemos detectar dichas fallas debido a que usamos una cmara, y adems hemos
implementado el algoritmo de Canny que nos permite detectar las grietas o bordes de
los huecos. Adems Robotube tiene implementado un sensor ultrasonido para poder
detectar diferentes obstculos dentro de la tubera, y un sensor de calidad de aire
para poder detectar si hay un gas en dicho conducto. Esto nos permite tener un mejor
monitoreo o control del las tuberas y poder saber en qu estado se encuentran las
tuberas y as prevenir ciertos problemas a futuro.
7. Trabajos a futuro
Se pretende en un futuro, que con la informacin obtenida se trabajara con un
algoritmo de prediccin para poder saber sobre la duracin de una tubera o cada
cuanto se tiene que realizar mantenimiento de estas y almacenar toda la informacin
en una base de Datos.

8. Bibliografa

Recuperado de: http://larepublica.pe/20-12-2013/hace-falta-mejorar-la-red-de-

alcantarillado-en-lima
 Recuperado de: http://www.panatec-agua.com/Inspeccion-Tuberias.php
Recuperado de: http://ferrolan.es/problemas-de-obstruccion-de-tuberias-deja-que-
el-agua-fluya-con-estos-consejos/
Recuperado de : http://ccc.inaoep.mx/~esucar/Libros/vision-sucar-gomez.pdf
Recuperado de: http://www6.uniovi.es/vision/intro/node6.html
Recuperado de: https://es.scribd.com/presentation/40214242/Vision-
Computacional
Recuperado de: https://es.scribd.com/document/70376756/Conceptos-Basicos-de-
Motores-DC
Recuperado de: https://histinf.blogs.upv.es/2013/12/18/raspberry-pi/