Universidad Tecnolgica Privada de Santa Cruz de la Sierra

INTRODU
CCION A
PID
Alumno: Roca Vsquez Gonzalo

Materia: Sistemas de Control

Docente: Ing. Gabriel Cabezas

Fecha: 16 de septiembre 2017

Para definir un controlador PID en MATLAB utilizando la funcin de transferencia directamente, por ejemplo:

Kp = 1;
Ki = 1;
Kd = 1;
s = tf('s');

C = Kp + Ki/s + Kd*s

Alternativamente, podemos usar el objeto controlador PID de MATLAB para generar un controlador de tiempo continuo equivalente como
sigue:

C = pid(Kp,Ki,Kd)

Vamos a convertir el objeto pid a una funcin de transferencia para ver que produce el mismo resultado que anteriormente:

tf(C)

La respuesta de paso de lazo abierto quedara de la siguiente manera

s = tf('s');
P = 1/(s^2 + 10*s + 20);
step(P)
Control Proporcional

Siendo la ganancia proporcional (Kp) igual a 300 y cambiamos el archivo m a la siguiente:

Kp = 300;
C = pid(Kp)
T = feedback(C*P,1)
t = 0:0.01:2;
step(T,t)

Control Proporcional-Derivado
Dejamos Kp igual 300 como antes y Kd igual 10 e introducimos estos comandos.

Kp = 300;
Kd = 10;
C = pid(Kp,0,Kd)
T = feedback(C*P,1)
t = 0:0.01:2;
step(T,t)

Control Proporcional-Integral

Reducimos Kp a 30 y dejamos Ki igual a 70

Kp = 30;
Ki = 70;
C = pid(Kp,Ki)
T = feedback(C*P,1)
t = 0:0.01:2;
step(T,t)

Control Proporcional-Integral-Derivado

Despus de varios ensayos y errores, las ganancias = 350, = 300 y = 50 proporcionaron la respuesta deseada.

Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
C = pid(Kp,Ki,Kd)
T = feedback(C*P,1);
t = 0:0.01:2;
step(T,t)

Sintonizacin automtica de PID

MATLAB proporciona herramientas para elegir automticamente las ganancias ptimas de PID, lo que hace innecesario el proceso de
prueba y error descrito anteriormente. Puede acceder al algoritmo de ajuste directamente usando PIDTUNE a travs de una interfaz grfica
de usuario (GUI) usando PIDTOOL.
La respuesta al paso mostrada es ms lenta que el controlador proporcional que diseamos a mano. Mostrar parmetros en la parte
superior derecha. La constante de ganancia proporcional, Kp, es menor que la que usamos, Kp = 94,85 <300.

Ahora podemos ajustar los parmetros del controlador y ver la respuesta resultante en la ventana GUI. Arrastro el control deslizante de
tiempo slider a la derecha hasta 0.14s. La respuesta se hace ms rpida, y podemos ver que Kp est ahora ms cerca del valor manual.
Tambin podemos ver todos los dems parmetros de rendimiento y robustez del sistema.
Ahora intentemos disear un controlador PID para nuestro sistema. Especificando el controlador C, como segundo parmetro, pidtool
disear otro controlador PID (en lugar de P o PI) y comparar la respuesta del sistema con el controlador automatizado con el de la lnea
de base.

Codigo:
pidtool(P,C)

Vemos en la ventana de salida que el controlador automatizado responde ms lentamente y muestra ms sobrepaso que la lnea de base.
Ahora elijo la opcin de desing mode: frecuency domain, que revela ms parmetros de ajuste
Conclusiones en el diseo de un controlador PID

Obtener una respuesta en bucle abierto y determinar qu necesita ser mejorado

Aada un control proporcional para mejorar el tiempo de subida
Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario
Ajuste cada uno de Kp, Ki y Kd hasta obtener una respuesta deseada.
Por ltimo, no es necesario implementar los tres controladores (proporcionales, derivados e integrales) en un solo sistema, si no es
necesario. Por ejemplo, si un controlador PI da una respuesta suficientemente buena (como el ejemplo anterior), entonces no es necesario
implementar un controlador derivado en el sistema.