Sleyman Demirel niversitesi Sleyman Demirel University

Fen Bilimleri Enstits Dergisi Journal of Natural and Applied Sciences

Cilt **, Say *, **-**, 20** Volume **, Issue *, **-**, 20**

DOI: 10.19113/sdufbed.06905

Arduino ve LabVIEW Kullanarak EMG Verilerinden Eik Seviye Belirleme ile Motor
Kontrol Dzenei Tasarm
Sava AHN*1, Mutlu BAYRAKTAR2, Ali Emre KAVUR2, Kbra EVREN AHN3
1zmir Ktip elebi niversitesi, Mhendislik Fakltesi, Elektrik-Elektronik Mhendislii Blm, 35620, ZMR
2 zmir Ktip elebi niversitesi, Fen Bilimleri Enstits, Biyomedikal Teknolojileri Blm, 35620, ZMR
3Dr. Behet Uz ocuk Hastanesi, 35210, ZMR

(Aln / Received: 02.05.2017, Kabul / Accepted: 25.08.2017, Online Yaynlanma / Published Online: 27.10.2017)

Anahtar Kelimeler zet: Biyomedikal sinyaller iinde Elektromiyografinin (EMG) incelenmesi popler
EMG, bir aratrma alandr ve rehabilitasyon tasarm sistemleri iin olduka nemidir.
LabVIEW, Bu almada kullanlan yntemler srasyla; i) insan zerinden iskelet kasnn sinir
Arduino,
yolu ile uyarlarak gerek zamanl el parmaklarna ait EMG verilerinin alnmas, ii)
Rehabilitasyon
elde edilen EMG iaretlerinden el ama ve kapama hareketlerinin eik
seviyelerinin histogram yntemiyle belirlenmesi iii) eik gerilimlerini kullanarak
Arduino kart zerinden gerek zamanl DC motor kontrol yaplmtr. Bu alma
da belirlenen eik gerilimleri kullanlarak Arduino tabanl bir devre ile
rehabilitasyon sistemine hazrlk almas yaplmtr. Gerek zamanl EMG
verileri QNET02697-MYOELECTRIC eitim seti ile alnm ve LabVIEW program
ile ara yz tasarlanmtr. Bylece, rehabilitasyon sistemleri iin aratrma ve
eitim altyapsna katk oluturulabilecektir.

Motor Control Setup Design with Determining Threshold Level from EMG Data Using
Arduino and LabVIEW

Keywords Abstract: Electromyography (EMG) signal analysis in biomedical signals is a

EMG, popular field of research and it is very important for rehabilitation design systems.
LabVIEW, The methods used in this study are as follows; i) nerve stimulation of the skeletal
Arduino,
muscle over the human to obtain EMG data of real-time hand fingers, ii)
Rehabilitation,
determination of hand opening and closing movements threshold levels from
obtained EMG signals by histogram method and iii) real time DC motor controls
via Arduino using threshold voltage level. This study provided the preparation of
the rehabilitation system with an Arduino-based circuit using specified threshold
voltages. Real-time EMG data was acquired with the QNET02697-MYOELECTRIC
training kit and the graphical user interface of the system was designed with the
LabVIEW program. Thus, contribution to the research and education
infrastructure for the rehabilitation systems might be established.

1. Giri kontrol de yaplabilmektedir. Robotik uzuv

Elektromiyografi (EMG) sinirler ve kaslardan alnan
elektriksel potansiyellerin lld bir biyomedikal
iarettir. Kaslarn kaslma ve dinlenmede
oluturduu elektrik sinyallerinin
deerlendirilmesiyle elde edilir. Sinirleri ve kaslar
etkileyen hastalklarn tansnda kullanlmaktadr [1-
3]. Biyomedikal cihaz tasarmnda kullanlmakla
birlikte fizik tedavi ve rehabilitasyon almalarnda
EMG verileri gzlenerek hastalarn iyileme durumu
kontrol edilebilmektedir. EMG iaretlerinden elde
edilen anlaml parametreler ve bilgilerle robot
tasarmnda EMG verilerinden yararlanlmaktadr [4,
5].
EMG iaretinde kas hareketleri farkl membran
potansiyellerinden olumaktadr. Bu potansiyellere
baklarak kasn durumu incelenir ve EMG iaretleri
eitli yntemler snflandrlarak anlaml sonular ve
parametreler elde edilebilir [6]. Canl vcudunu
gzlemlemek ve rehabilitasyon anlamnda kontrol
etmek yaygn olan uygulamal aratrma alandr. Bu
uygulamalarda EMG iaretleri, scaklk ve nem gibi
verileri Arduino tabanl donanmlar ve LabVIEW gibi

*lgili yazar: sahin.savas@yahoo.com 1

 S. ahin vd. / Arduino ve LabVIEW Kullanlarak Gerek Zamanl EMG Tabanl Basit Rehabilitasyon Dzenei Tasarm
yazlmlar ile grafik ara yzler araclyla izlemek ve
anlaml parametreler bulmak mmkndr [7-10].
EMG sinyalleri H-H (Hodgkin-Huxley) matematiksel
modeli kullanlarak yapay olarak da retilmektedir.
Yapay olarak retilen bu EMG sinyalleri kullanlarak
DC motor kontrol yaplmtr [11]. Bu almada
gerek zamanl veriler farkl insanlardan llen EMG
verilerinden el parmaklarnn ak ve kapal eik
gerilimleri bulunmutur. Bu sonulardan gerek bir
DC motorun kontrol yaplmtr.
almann geri kalan blmleri srasyla drt blm
olarak sunulmutur. kinci blmde iskelet kasnn
sinir yolu ile uyarlmas, kasn kaslma srasndaki
biyolojik zellikler aklanmtr. Ayrca EMG
sinyalinde eik deerinin belirlenmesi ve gerek
zamanl EMG verilerinin kaslma ve dinlenme eik
gerilimlerinin elde edilmesi ve kontrol kart hakknda
bilgilendirme yaplmtr. nc blmde gerek
zamanl veri lm ve DC motor uygulamasnda elde
edilen bulgular anlatlmtr. Drdnc blmde
tasarlanan sistem zerinde elde edilen sonular
deerlendirilmitir.
2. Materyal ve Metot
2.1. skelet kasnn sinir yolu ile uyarlmas
skelet kas, sinir sisteminden gelen, sinir lifleri motor
nron ile uyarlr. Motor nron ucundan salglanan
hormon sinir-kas balants arasna yaylr. Bu
hormon ayn zamanda kas zarnn (sarkolemma)
uyarlmasn salar. Uyarlm kasn sarkoplazmik
retikulumundan Ca++ iyonlar ile magnezyum
iyonlar yer deitirir. Ca++ iyonlar aktin ve miyozin
arasna yaylr ve kasn kaslmas gerekleir. Kas
dinlenme durumundayken Ca++ iyonlar
sarkoplazmik retikulum ierisinde yer alr. Kasn
kaslma anndaki membran potansiyeli ekil 1de
gsterilmitir.
ekil 1. Membran potansiyeli [12]
Kas gevemeden uyarlar ar hzda gelmeye devam
ederse, kas gevemeden srekli kaslr. Bu olaya
tetanizasyon denir [1-3]. Her bir kas iindeki aksiyon
potansiyellerini EMG ile kaydedebiliriz. Kaydedilen
potansiyellerin sresi ve genliindeki farkllklar EMG
verisinin nroloji ve algolojide tan amal
kullanlabilir [1].
Bu almada, gerek zamanl EMG verileri ekil 2de
gsterilen QNET02697 MYOELECTRIC eitim
setinden alnmtr [13]. Bu sette, LabVIEW program
kullanc ve blok diyagram olmak zere iki ayr ara
yzden oluur. Kullanc ara yz olarak adlandrlan
n panelde sistemi kullanacak kiiyi ynlendiren
cihazlar yer alr. Blok diyagram ise grafiksel
programlamann yapld ksmdr. LabVIEW
yazlmnda kullanc n paneli kullanrken blok
diyagram arka planda tm ii yapar ve alnan verileri
kaydeder, hafzaya alr. LabVIEW yazlmda program
yazarken, yazlmc hem n paneli hem de blok
diyagramnn tasarmn yapar. LabVIEW yazlm
komut satrlar yerine sanal cihazlar, hazr bloklar
kullanr. Bu da yazlmcya program yazma, hata
ayklama kolayl salar.
ekil 2. Gerek zamanl EMG verilerinin alnmas [13]
2.2. EMG sinyalinde eik deerin belirlenmesi
DC motor hareket etmesi iin belirli bir eik deeri
gerekmektedir. Bu eik deeri ise alnan EMG verisine
gre belirlenmektedir. Elin ama ve kapama
hareketlerine gre eik deeri belirlenmitir. ekil
3de elin ama ve kapama hareketleri
gsterilmektedir.
(a) (b)
ekil 3. a) Elin ama hareketi b) Elin kapama hareketi [14]
Eik deeri 3 kadn 2 erkek olmak zere 5 kiiden
alnan EMG verilerine gre belirlenmitir. Kiilerden
nce elin ama durumundayken daha sonra da elin
kapama durumundayken bir dakika sreyle EMG
verileri alnmtr. Alnan bu EMG kaytlarnn elin
ama ve kapama hareketleri iin ayr ayr
histogramlar hesaplanmtr. Her iki el hareketi iin
ayr ayr karlan histogramlarn maksimum ve
minimum deerleri hesaplanmtr. Elde edilen
minimum ve maksimum deerlerinin ortalamas
alnarak eik deeri belirlenmitir [6] . ekil 4de bir
denekten alnan EMG verileri ve alnan EMG
verilerinin histogramlar gsterilmitir. Elin ama
2
 S. ahin vd. / Arduino ve LabVIEW Kullanlarak Gerek Zamanl EMG Tabanl Basit Rehabilitasyon Dzenei Tasarm
hareketinin histogramnn minimum ve maksimum
deerleri -0,0850 V ve 0,0815 V dur. Elin kapama
hareketinin histogramnn minimum ve maksimum
deerleri -1,0180 V ve 1,0940 V dur. Elin kapama
hareketinde kaslarn kaslmas gerekleir. Yaplan
bu almada elin kapama hareketinde DC motor aktif
hale gelmektedir. Bu nedenle DC motorun aktif hale
gelebilmesi iin seilen eik deeri 1Vdur.
ekil 4: Bir denekten alnan elin ama ve kapama EMG
verileri ve bu verilerinin histogramlar
2.3. EMG verisinin toplanmas, ilenmesi ve
kontrol kart
Bu almada, QNET-02697 MYOELECTRIC eitim
seti ile alnan gerek zamanl EMG verileri ile Arduino
tabanl DC motor devresinin kontrol salanmtr.
Bu uygulama iin tasarlanan Arduino tabanl DC
motor devresi ekil 5de gsterilmitir.
EMG
SENSR
DC MOTOR
ekil 5: Sistemin gereklenmi hali
Bu almada LabVIEW yazlm ve Arduino tabanl
DC motor kontrol devresinin tasarm ve
uygulamann gereklenmesi IntelCore i5-3330M
CPU @ 3 GHz ilemci 4 GB RAM sahip bilgisayar
kullanlmtr. Gerek zamanl EMG veri setinden
alnan verilere gre DC motoru kontrol etmek iin
Arduino (ATmega328P) mikro denetleyicinin ara
birim olarak kullanld elektronik devre
kullanlmtr. Bu almada, DC motor milinin bir
dakikada iinde tur says tasarlanan mikro
denetleyici kart zerinden kullanc ara yzne
iletilir. LabVIEW yazlm aracl ile grafiksel kodlar
ile yazlm uygulama programnda ilendikten sonra
kullanc ara yznde grsel olarak izlenir ve kayt
edilir. Arduino mikro denetleyicinin zellikleri Tablo
1de verilmitir.
Tablo 1. Arduino zellikleri[15]
zellikler Saysal deerleri
Dijital I/O Pinleri 14
Analog Giri Pinleri 6
alma Voltaj 5V
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
alma frekans 16 MHz
3. Bulgular
Setten alnan gerek zamanl EMG verileri ekil 6da
gsterilmitir. Alnan bu gerek zamanl EMG verileri
insan kolu zerine bal olan alglayclar araclyla
kasn kaslmas zerine llm ve belirlenen eik
seviyesine gre DC motorun kontrol edilmesini
salamtr. Baka bir anlatmla, kasn kaslma
anndaki maksimum voltaj deerinde DC motor aktif
hale gelmektedir.
ekil 6: Alnan gerek zamanl bir EMG verisi
EMG verisinin alnp DC motor giri sinyali olarak
ilenmesi VISA ktphanesi ile salanmtr. Alnan
EMG sinyali ykseltilip DC motora giri olarak
uygulanmaktadr. Alnan EMG sinyaline DC motor
tepkisi bir saniye gecikmeli olarak verilmektedir.
Ayrca 1V eik gerilimi olarak seilmitir. DC motor
1V zerinde gelen EMG sinyallerinde harekete
gemektedir. 1V zerindeki sinyallerde DC motor
aktif hale gelmekte ve motor hz da gelen EMG
sinyalinin gerilime bal olarak deimektedir.
Sistemin alrken LabVIEW programndaki blok
diyagram ekil 7de kullanc ara yz ise ekil 8de
gsterilmitir.
ekil 7. Sistemin LabVIEW blok diyagram
3
 S. ahin vd. / Arduino ve LabVIEW Kullanlarak Gerek Zamanl EMG Tabanl Basit Rehabilitasyon Dzenei Tasarm
ekil 8: Sistemin LabVIEW kullanc ara yz
4. Sonular
Gerekli prosedrler gerekletirilip tm balantlar
yapldktan sonra QNET-02697 MYOELECTRIC eitim
seti ile insan kolu zerinden EMG verileri elde
edilmitir. Elde edilen EMG veri setlerine gre kasn
kaslmas srasnda oluan maksimum gerilim
deeriyle belirlenen eik seviyesinde DC motor aktif
hale gelmektedir. Elde edilen veriler neticesinde
yaptmz bu alma robotik uzuv tasarm iin
hazrlk almas oluturmaktadr. Basit
rehabilitasyon robot tasarmnda DC motor kontrol
faydal olabilecektir. Arduino ilemcisinin Ethernet,
WIFI veya Bluetooth modlleri kullanlarak sistemin
uzaktan kontrol de gerekletirilebilir.
Teekkr
Bu alma, zmir Ktip elebi niversitesi Bilimsel
Aratrma Projesi (proje numaras 2015-DL-MMF-
0004) tarafndan ksmen desteklenmi ve almann
ilk sonular XX. Biyomedikal Mhendislii Ulusal
Toplant (Uluslararas Katlml) BIYOMUT 2016da
Gerek Zamanl EMG Verileri ile DC Motor Kontrol
bildirisi ile sunulmutur.
Kaynaka
[1] Guyton, A.C., Hall, J.E. 2006. Medical Physiology
El Kitab, 11. Basm, W.B. Saunders Company.
[2] Khushaba, R.N., Al-Timemy, A., Kodagoda, S.,
Nazarpou, K. 2016. Combined inuence of
forearm orientation and muscular contraction
on EMG pattern recognition. Expert Systems
with Applications, 61, 154-161.
[3] Bhardwaj, N., Chopra, P., Rania A., Agarwal, S.
2016. Extraction of EMG signals in a software
compatible format from an online database
using WFDB package. Perspectives in Science, 8,
767-769.
[4] Mayetin, U., Kk, S., ayli, . 2015. EMG
Kontroll Mobil Robot Uygulamas. Tp
Teknolojileri Ulusal Kongresi, 15-18 Ekim,
Mula, 145-148.
[5] enli K. 2011. EMG (Elektromiyografi) Kontroll
Protez Kol Tasarm. Dokuz Eyll niversitesi,
Fen Bilimleri Enstits, Yksek Lisans Tezi, 54s,
zmir.
[6] Akben, S. B. 2015. Kavrama ile liki El
Hareketlerinin EMG aretleri Kullanlarak
Snflandrlmas. 19. Ulusal Biyomedikal
Mhendislii Toplants, DOI:
10.1109/BIYOMUT.2015.7369445.
[7] Joshi, N. P., Patel, P. V. 2014. LabVIEW and Web-
Server based Human Body Monitoring System.
International Journal of Advanced Research in
Electrical, Electronics and Instrumentation
Engineering 3(5), 9356-9362.
[8] OBrien, E. M., Rogge, R. D. 2002. LabVIEW Usage
As Part of The Biomedical Engineering Senior
Design Experience. In Engineering in Medicine
and Biology, 24th Annual Conference and the
Annual Fall Meeting of the Biomedical
Engineering Society EMBS/BMES Conference,
Proceedings of the Second Joint, 3, 2599-.
[9] Clinoiu, D., Ionel, R., Lascu, M., Cioabl, A. 2014.
Arduino and LabVIEW in Educational Remote
Monitoring Applications. IEEE Frontiers in
Education Conference Proceedings, 1-5.
[10] Zulkifli, N. S. A., Che Harun, F. K., Azahar, N. S.
2012. XBee Wireless Sensor Networks for Heart
Rate Monitoring in Sport Training. In Biomedical
Engineering (ICoBE), International Conference,
441-444.
[11] ahin, S., Bayraktar, M., Evren ahin, K. 2016.
Design and Implementation of Experimental
Setup For Neural Data Based Stimulator By
Using LabVIEW. International Multilingual
Academic Journal, 2(1).
[12] ahin, S., Bayraktar, M., Kavur, A. E., Evren ahin,
K. 2016. Gerek Zamanl EMG Verileri ile DC
Motor Kontrol. XX. Biyomedikal Mhendislii
Ulusal Toplant (Uluslararas Katlml)
BIYOMUT 2016, Seferihisar zmir, 136-138.
[13] Elin Ama ve Kapama Hareketleri. 2016.
http://docplayer.biz.tr/5407716-Ortopedgk-
protez-ortez.html (Eriim Tarihi: 10.12.2016).
[14] Arduino Uno zellikleri. 2016.
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoar
dUno (Eriim Tarihi: 10.07.2016).