PERSAMAAN KONTROL KINEMATIS UNTUK MANIPULATOR SEDERHANA

Richard P. Paul Bruce Shimano

School of Electrical Engineering Unimation Inc. Yest Coast Division
Purdue University 188 Whisman Road
Yest Lafayette, IN 47906 Mountain View, CA 94041

Abstrak

Dasar untuk semua kontrol manipulator yang sudah maju adalah hubungan antara koordinat
cartesian pada end effector dan koordinat joint manipulator. Sebuah metode langsung untuk
menetapkan sistem koordinat link (link coordinate systems)dan memperoleh posisi end
effector, dan Jacobian, dalam hal koordinat joint, ditinjau. Teknik untuk mendapatkan solusi
atas persamaan ini untuk manipulator yang sederhana secara kinematis, yang mencakup semua
manipulator yang tersedia secara komersil, disajikan. Pada akhirnya, Jacobian invers
dikembangkan dari solusi tersebut.
1. Pendahuluan

Piper dalam tesisnya di Universitas Stanford [6], menyelidiki kinematika dari manipulator dan
menggambarkan suatu algoritma untuk memperoleh persamaan kinematik untuk semua
manipulator yang menghasilkan posisi dan orientasi cartesian pada end effector dengan
pertimbangan pada koordinat joint. Ia menyelidiki solusi dari persamaan ini dan menunjukkan
bahwa jika kondisi kinematik tertentu ditemui, maka solusi dari persamaan dapat diperoleh.
Solusi telah selanjutnya diperoleh untuk berbagai manipulator yang menggunakan berbagai
metode ad hoc. Solusi telah diperoleh untuk lengan Stanford oleh Paul [4], Lewis [2], Shimano
[9], dan Taylor [10]; dan untuk Unimate oleh Park dan Nitran [3]. Sebuah metode untuk
memperoleh Jacobian yang menghasilkan perubahan posisi dan orientasi dari end effector
untuk perubahan di sudut-sudut joint digambarkan oleh [1], tetapi dalam hal sistem koordinat
ad hoc.

Dalam tulisan ini kami meninjau aturan untuk menetapkan bingkai koordinat pada link
manipulator, termasuk untuk semua kasus degenerasi, dan untuk link prismatik (prismatic
links). Formulasi matriks untuk mendapatkan persamaan kinematic dikembangkan dan
didemonstrasikan dengan didapatkannya persamaan untuk lengan Stanford. Solusi dari
persamaan-persamaan ini kemudian dikembangkan pada dasar joint-by-joint dan
didemonstrasikan untuk lengan Stanford. Solusi ini didasarkan pada dibangunnya suatu
algoritma untuk memposisikan dan mengorientasikan manipulator secara joint-by-joint dan
menerjemahkan algoritma tersebut ke dalam solusi untuk sudut-sudut joint. Sebuah metode
untuk memperoleh Jacobian kemudian dijelaskan berdasarkan persamaan kinematik. Pada
akhirnya, invers Jacobian invers diperoleh dengan membeda-bedakan solusi.

Kami merasa bahwa metode yang dikembangkan dalam makalah ini umumnya berlaku untuk
semua manipulator yang algoritma-nya dapat dibentuk untuk memposisikan joints, dan
membentuk sebuah metode yang sistematis untuk memperoleh baik persamaan kinematik,
solusinya, Jacobian, dan invers Jacobian.