Cruise Control: Pemodelan sistem

Perintah MATLAB kunci yang digunakan dalam tutorial ini adalah: ss, BS
Isi

Setup fisik
Sistem persamaan
Sistem parameter
Ruang negara-model
Mentransfer fungsi model

Setup fisik

Otomatis cruise control adalah sebuah contoh yang baik dari sebuah sistem kontrol umpan
balik yang ditemukan di banyak kendaraan yang modern. Tujuan dari sistem kontrol cruise
adalah untuk mempertahankan kecepatan konstan kendaraan meskipun gangguan eksternal,
seperti perubahan di kelas angin atau jalan. Hal ini dicapai dengan mengukur kecepatan
kendaraan, membandingkan yang diinginkan atau referensi kecepatan, dan secara otomatis
menyesuaikan throttle menurut undang-undang kontrol.

Di sini kita mempertimbangkan model sederhana dinamika kendaraan, yang ditampilkan

dalam diagram tubuh bebas (FBD) di atas. Kendaraan, massa m, bertindak atas oleh kekuatan
kontrol, u. U kekuatan mewakili Angkatan yang dihasilkan pada antarmuka road Ban. Untuk
model sederhana ini kita akan mengasumsikan bahwa kita dapat mengontrol kekuatan ini
langsung dan akan mengabaikan dinamika powertrain, Ban, dll, yang pergi ke menghasilkan
kekuatan. Pasukan resistif, bv, karena rolling resistensi dan seret angin, diasumsikan
bervariasi linear dengan kecepatan kendaraan, v, dan bertindak dalam arah yang berlawanan
gerak kendaraan.
Sistem persamaan

Dengan asumsi ini kita yang tersisa dengan sistem massa-damper urutan pertama.
Menjumlahkan kekuatan dalam arah x dan menerapkan hukum Newton 2, kami tiba di sistem
persamaan berikut:

(1) $$ m \dot{v} + b v = u $$

Karena kami tertarik untuk mengontrol kecepatan kendaraan, persamaan output dipilih
sebagai berikut

(2) $$ y = v $$
Sistem parameter

Untuk contoh ini, mari kita asumsikan bahwa parameter sistem adalah:

(m) kendaraan massa 1000 kg

(b) redaman koefisien 50 N.s/m

Ruang negara-model
Urutan pertama sistem memiliki hanya memiliki satu energi penyimpanan mode, dalam kasus
ini energi kinetik Mobil, dan karena itu hanya satu negara variabel yang diperlukan,
kecepatan. Representasi ruang negara-oleh karena itu:

(3) $$ \dot{\mathbf{x}}=[\dot{v}]=\left[\frac{-b}{m}\right][v]+\left[\frac{1}{m}\right][u]
$$

(4) $$ y = [1] [v] $$

Kita memasuki ruang negara-model ini pada MATLAB menggunakan perintah berikut:

m = 1000;
b = 50;

A = -b/m;
B = 1/m;
C = 1;
D = 0;

cruise_ss = ss(A,B,C,D);

Mentransfer fungsi model

Mengambil transformasi Laplace persamaan diferensial pemerintahan dan dengan asumsi

kondisi nol awal, kita menemukan fungsi transfer dari sistem kontrol cruise menjadi:

(5) $$ P(s) = \frac{V(s)} {U(s)} = \frac{1}{ms+b} \qquad [\frac{m/s}{N}] $$

Kita memasuki model fungsi transfer pada MATLAB menggunakan perintah berikut:

s = tf('s');
P_cruise = 1/(m*s+b);
DC Motor Speed: Sistem pemodelan

Perintah MATLAB kunci yang digunakan dalam tutorial ini adalah: tf, ss
Isi

Setup fisik
Sistem persamaan
Persyaratan desain
MATLAB representasi

Setup fisik

Aktuator umum dalam sistem kontrol adalah DC motor. Langsung menyediakan gerakan
berputar dan, ditambah dengan roda atau drum dan kabel, dapat memberikan translational
gerak. Sirkuit listrik setara angker dan diagram free-body rotor ditunjukkan dalam gambar
berikut.
Untuk contoh ini, kita akan mengasumsikan bahwa masukan dari sistem adalah sumber
tegangan (V) diterapkan untuk motor armature, sementara output adalah kecepatan rotasi dari
poros d (theta) / dt. Rotor, dan shaft diasumsikan menjadi kaku. Kita lebih lanjut berasumsi
model kental gesekan, yaitu gesekan torsi sebanding dengan kecepatan sudut poros.

Parameter fisik sebagai contoh kami adalah:

(J) Momen inersia rotor 0,01 kg.m^2

(b) motor kental gesekan konstan 0.1 N.m.s

(Ke) gaya gerak listrik kekuatan konstan 0,01 rad/V/sec

(Kt) motor torsi konstan 0.01 N.m/Amp

(R) hambatan listrik 1 Ohm

(L) listrik induksi 0.5 H

Sistem persamaan

Secara umum, torsi yang dihasilkan oleh DC motor sebanding angker saat ini dan kekuatan
Medan magnet. Dalam contoh ini, kita akan mengasumsikan bahwa Medan magnet konstan,
dan oleh karena itu, bahwa motor torsi sebanding hanya saat ini angker saya oleh konstanta
faktor Kt seperti yang ditunjukkan dalam persamaan di bawah ini. Ini dirujuk sebagai sebuah
motor armature-dikendalikan.

(1) $$ T = K_ {t} saya$ $

Emf kembali, e, sebanding dengan kecepatan sudut poros oleh faktor konstan Ke.

(2) $$ e = \dot{\theta}$$ K_ {e}

Dalam unit SI, motor torsi dan emf kembali konstanta yang sama, yaitu Kt = Ke; oleh karena
itu, kami akan menggunakan K untuk mewakili yang terus-menerus motor torsi dan konstan
kembali emf.

Dari gambar di atas, kita dapat memperoleh pemerintahan persamaan berikut berdasarkan
hukum Newton 2 dan Kirchhoff tegangan hukum.

(3) $$ J\ddot {\theta} + b \dot{\theta} = K saya $$

(4) $$ L \frac{di}{dt} + Ri = V - K\dot {\theta} $$

1. fungsi transfer

Menerapkan transformasi Laplace, persamaan model di atas dapat dinyatakan dalam s

variabel Laplace.

(5) $$ s (Js + b) \Theta(s) = KI(s) $$

(6) $$ (ls + R) saya (s) = V(s) - Ks\Theta(s) $$

Kami tiba pada fungsi transfer loop terbuka berikut dengan menghilangkan saya (s) antara
dua di atas persamaan, mana kecepatan rotasi dianggap output dan dianggap angker tegangan
input.

(7) $$ P(s) = \frac {\dot{\Theta} (s)} {V(s)} = \frac{K} {(Js + b) (Ls + R) + K ^ 2} \qquad
[\frac{rad/sec}{V}] $$

2. Ruang negara-

Dalam bentuk ruang negara-, pemerintahan persamaan di atas dapat dinyatakan dengan
memilih kecepatan rotasi dan arus listrik sebagai variabel negara. Sekali lagi tegangan angker
diperlakukan sebagai masukan dan kecepatan rotasi dipilih sebagai output.

(8) $$ \frac {d} {dt} \left [\begin{array}{c} \dot{\theta} \\ \ \\ saya \end{array} \right] = \left
[\begin{array}{cc}-\frac{b}{J} & \frac{K}{J} \\ \ \\-\frac{K}{L} & - \frac{R}{L} \right
\end{array}] \left [\begin{array}{c} \dot{\theta} \\ \ \\ saya \end{array} \ tepat] + \left
[\begin{array}{c} 0 \\ \ \\ \frac{1}{L} \right \end{array}] V$ $

(9) $$ y = [\begin{array}{cc}1 & 0\end {array}] \left [\begin{array}{c} \dot{\theta} \\ \ \\

saya \end{array} \right] $$
Persyaratan desain

Pertama-tama mempertimbangkan bahwa motor uncompensated kami berputar di 0.1 rad/sec

di mapan untuk masukan tegangan volt 1 (hal ini ditunjukkan dalam kecepatan Motor DC:
analisis sistem halaman mana sistem loop terbuka respon disimulasikan). Karena persyaratan
yang paling dasar dari motor adalah bahwa hal itu harus memutar dengan kecepatan yang
diinginkan, kami akan memerlukan bahwa kesalahan mapan kecepatan motor menjadi kurang
dari 1%. Persyaratan kinerja yang lain untuk motor kami adalah bahwa itu harus
mempercepat kecepatan mapan sebagai ternyata pada. Dalam kasus ini, kami ingin untuk
memiliki tempat pendaratan waktu kurang dari 2 detik. Juga, sejak kecepatan lebih cepat
daripada referensi dapat merusak peralatan, kami ingin memiliki respons langkah dengan
overshoot kurang dari 5%.

Singkatnya, untuk unit langkah perintah dalam kecepatan motor Keluaran sistem kontrol
harus memenuhi persyaratan berikut.

Menetap waktu kurang dari 2 detik

Overshoot kurang dari 5%
Mapan kesalahan kurang dari 1%

MATLAB representasi

1. fungsi transfer

Kita dapat mewakili loop-terbuka di atas fungsi motor di MATLAB transfer dengan
mendefinisikan parameter dan fungsi transfer sebagai berikut. Ketika kode ini dijalankan
dalam jendela perintah menghasilkan output yang ditunjukkan di bawah ini.
J = 0,01;
b = 0,1;
K = 0,01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)

P_motor =

0,01
---------------------------
0.005 s ^ 2 + 0.06 s + 0.1001

Fungsi transfer Continuous-waktu.

2. negara Ruang

Kami juga dapat mewakili sistem menggunakan persamaan ruang negara. M tambahan
berikut
2. Ruang negara-

Dalam bentuk ruang negara-, pemerintahan persamaan di atas dapat dinyatakan dengan
memilih kecepatan rotasi dan arus listrik sebagai variabel negara. Sekali lagi tegangan angker
diperlakukan sebagai masukan dan kecepatan rotasi dipilih sebagai output.

(8) $$ \frac {d} {dt} \left [\begin{array}{c} \dot{\theta} \\ \ \\ saya \end{array} \right] = \left
[\begin{array}{cc}-\frac{b}{J} & \frac{K}{J} \\ \ \\-\frac{K}{L} & - \frac{R}{L} \right
\end{array}] \left [\begin{array}{c} \dot{\theta} \\ \ \\ saya \end{array} \ tepat] + \left
[\begin{array}{c} 0 \\ \ \\ \frac{1}{L} \right \end{array}] V$ $

(9) $$ y = [\begin{array}{cc}1 & 0\end {array}] \left [\begin{array}{c} \dot{\theta} \\ \ \\

saya \end{array} \right] $$
Persyaratan desain

Pertama-tama mempertimbangkan bahwa motor uncompensated kami berputar di 0.1 rad/sec

di mapan untuk masukan tegangan volt 1 (hal ini ditunjukkan dalam kecepatan Motor DC:
analisis sistem halaman mana sistem loop terbuka respon disimulasikan). Karena persyaratan
yang paling dasar dari motor adalah bahwa hal itu harus memutar dengan kecepatan yang
diinginkan, kami akan memerlukan bahwa kesalahan mapan kecepatan motor menjadi kurang
dari 1%. Persyaratan kinerja yang lain untuk motor kami adalah bahwa itu harus
mempercepat kecepatan mapan sebagai ternyata pada. Dalam kasus ini, kami ingin untuk
memiliki tempat pendaratan waktu kurang dari 2 detik. Juga, sejak kecepatan lebih cepat
daripada referensi dapat merusak peralatan, kami ingin memiliki respons langkah dengan
overshoot kurang dari 5%.

Singkatnya, untuk unit langkah perintah dalam kecepatan motor Keluaran sistem kontrol
harus memenuhi persyaratan berikut.
Menetap waktu kurang dari 2 detik
Overshoot kurang dari 5%
Mapan kesalahan kurang dari 1%

MATLAB representasi

1. fungsi transfer

Kita dapat mewakili loop-terbuka di atas fungsi motor di MATLAB transfer dengan
mendefinisikan parameter dan fungsi transfer sebagai berikut. Ketika kode ini dijalankan
dalam jendela perintah menghasilkan output yang ditunjukkan di bawah ini.

J = 0,01;
b = 0,1;
K = 0,01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)

P_motor =

0,01
---------------------------
0.005 s ^ 2 + 0.06 s + 0.1001

Fungsi transfer Continuous-waktu.

2. negara Ruang

Kami juga dapat mewakili sistem menggunakan persamaan ruang negara. Perintah MATLAB
tambahan berikut membuat model ruang negara-motor dan menghasilkan output yang
ditunjukkan di bawah ini ketika menjalankan dalam jendela perintah MATLAB.

= [-B/J K/J
-K/L - R/L];
B = [0
1/L];
C = [1 0];
D = 0;
motor_ss = ss(A,B,C,D)

motor_ss =

a=
x1 x2
x1 1-10
X2-0.02 -2

b=
U1
x1 0
X2 2

c=
x1 x2
y1 1 0

d=
U1
y1 0

Continuous-waktu ruang negara-model.

Ruang negara-model di atas dapat juga dihasilkan dengan mengubah model fungsi transfer
Anda yang sudah ada menjadi ruang negara-bentuk. Hal ini lagi dicapai dengan perintah ss
seperti ditunjukkan di bawah.

motor_ss = ss(P_motor);