Robtica

Instituto Tecnolgico Superior de

Uruapan
Trabajo: Investigacin DINMICA

Profesor: Dr. Gerardo Loreto Gmez

ROBTICA

Carrera: INGENIERA MECATRNICA

2017
Semestre y grupo: 9 A

Equipo:
Bentez Magaa Osvaldo
Garca Avils Carlos Eduardo
Acosta Frutis Noel Alejando

Perodo Semestral: Agosto -

Diciembre 2017
Ingeniera Mecatrnica

Robtica 1
Uruapan Michoacn 23-Nov-2017
 Robtica
Contenido
4.1 Introduccin .................................................................................................................................... 3
4.1.1 Importancia de la dinmica del manipulador ............................................................................. 3
4.1.2 Aplicaciones ................................................................................................................................ 4
4.2 Ecuaciones de Euler-Lagrange ......................................................................................................... 6
4.2.1 Velocidades de las articulaciones de un robot ........................................................................... 6
4.2.2 Energa cintica ........................................................................................................................... 7
4.2.3 Energa potencial ........................................................................................................................ 7
4.2.4 Ecuaciones de movimiento ......................................................................................................... 8
4.3 Formulacin de Newton-Euler ........................................................................................................ 9
4.3.1 Sistema de coordenadas rotantes .............................................................................................. 9
4.3.2 Sistema de coordenadas en movimiento ................................................................................. 10
4.3.3 Cinemtica de los elementos .................................................................................................... 11
4.3.4 Ecuaciones de movimiento recursivas ...................................................................................... 13
4.4 Ecuaciones de movimiento generalizadas de DAlembert ............................................................ 16
4.4.1 Modelo dinmico simplificado .................................................................................................. 16
4.4.2 Ejemplos.................................................................................................................................... 16
Bibliografa ..................................................................................................................................................... 19

Figura 4.3.a. Articulacin de rotacin. ............................................................................................................. 9

Figura 4.3.b. Sistema de coordenadas en movimiento. ................................................................................. 10
Figura 4.3.c. Fuerzas de balance, incluyendo las fuerzas inerciales, para el vnculo de un manipulador. ..... 15
Figura 4.4.a. Jean Le Rond D'Alembert .......................................................................................................... 16

Robtica 2
 Robtica
4.1 Introduccin
En el estudio del comportamiento dinmico de los robots es necesario
involucrar conceptos relacionados con las distribuciones de masas y las inercias.
Un cuerpo rgido en un espacio tridimensional puede rotar alrededor de un
nmero infinito de ejes. En la rotacin alrededor de estos ejes es bsico el
concepto de momento de inercia. Su generalizacin conduce a la nocin de tensor
de inercia que se define con respecto a su sistema de referencia asociado al
cuerpo rgido en estudio, como una matriz 3x3 cuyos elementos son momentos
de inercia con respecto a cada uno de los ejes (elementos diagonales), y los
productos de inercia entre cada dos ejes. Estos elementos se calculan como una
integral de volumen que depende de las distribuciones de las masas alrededor de
los ejes de rotacin. [5]

Trata con las formulaciones matemticas de las ecuaciones de

movimiento de un brazo para describir su conducta dinmica. Son tiles para la
simulacin en computador del movimiento del robot, del diseo de ecuaciones
de control apropiadas para el robot y la evaluacin del diseo y estructura del
brazo. El problema de control consiste en obtener modelos dinmicos del brazo
del robot fsico y a continuacin especificar leyes o estrategias de controlo
correspondientes para conseguir la respuesta y rendimiento del sistema deseado.
El modelo dinmico se puede conseguir a partir de las leyes fsicas conocidas tales
como las leyes de la mecnica Newtoniana y Lagrangiana.
Mtodos convencionales como las formulaciones de LaGrange-Euler (L-
E) y Newton-Euler se pueden aplicar entonces sistemticamente para desarrollar
las ecuaciones de movimiento de un robot. [7]

4.1.1 Importancia de la dinmica del manipulador

Hay dos problemas que se desean resolver que estn relacionados con la
dinmica del manipulador. En el primer problema se nos proporciona un punto
de trayectoria y deseamos encontrar el vector requerido de momentos de torsin
de articulacin, . Esta formulacin de la dinmica es til para el problema de
controlar el manipulador. El segundo problema es calcular como se mover el
mecanismo bajo la aplicacin de un conjunto de momentos de torsin de
articulacin. Esto es, dado un vector de momento de torsin , calcular el
movimiento resultante del manipulador. Esto es til para simular el manipulador.
[4]
En general, la dinmica, es de gran importancia, ya que este estudio,
abarcara grandes aspectos en lo que concierne al robot y de ah podremos
generar nuestro modelo dinmico del robot. La dinmica lo que busca
fundamentalmente en un robot, es encontrar la relacin que hay entre el
movimiento del robot, y las fuerzas que se ven implicadas en dicho robot.
El modelo dinmico de un robot, nos ser de gran ayuda, es esencial, ya
que este nos dar los argumentos para dar una explicacin a fenmenos que se
pueden presentar en nuestro robot, especficamente, en su estructura mecnica
tales como:
Efectos inerciales
Fuerzas centrpetas
Fuerzas de Coriolis
Par gravitacional
Friccin

Robtica 3
 Robtica
La relacin entre el movimiento y fueras que hay en el robot se obtiene
mediante el modelo dinmico, que relaciona matemticamente los siguientes
aspectos:
La localizacin del robot definida por sus variables articulares o
por las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus
derivadas: velocidad y aceleracin.
Las fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el
extremo del robot).
Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masa
e inercias de sus elementos.

En una forma ms directa se puede decir que gran parte de la

importancia de la dinmica en la robtica, es por:

Es fundamental en las formulaciones matemticas del comportamiento

del movimiento del robot, como puede ser un brazo robtico. Las ecuaciones del
movimiento de un robot se forman al conjuntar las ecuaciones matemticas que
describen su conducta dinmica.

Las ecuaciones que describen el movimiento del robot, son tiles para:

-Simulacin en computadora para el movimiento del robot

-Diseo de leyes de control apropiadas para el diseo del robot
-Evaluacin del diseo
-Estructura del brazo
ver figura 4.1_a [6 ]

4.1.2 Aplicaciones

La evolucin de la robtica ha llevado al desarrollo de mquinas en las

que los aspectos dinmicos son los ms importantes en el diseo de control, tal
como sucede en los manipuladores flexibles o en vehculos robticos como
helicpteros. [5].

En nuestro caso los robots con lo que nos veramos ms involucrados son
los industriales, tales como manipuladores, brazos robticos, la dinmica nos
ayuda al querer implementar la robtica en algn proceso, a saber qu tipo de
brazo robticos nos ayudara, que dimensiones debera de tener, y que fuerzas
deberan actuar en l, al hacer esto, nos puede dar los datos necesarios, para as
poder disear nuestro robot, al tener ya un diseo con ms datos arrojados por
nuestro modelo dinmico, lo que podra seguir es la simulacin, hay software que
nos permitira visualizar como sera el comportamiento del robot, y ah poder
hacer correcciones, al punto en que estemos satisfechos con el funcionamiento
del robot, sin la necesidad de hacer pruebas como se haca anteriormente, que
era de prueba y error.[6]

EJEMPLO
Un vehculo robtico terrestre de cuatro ruedas para hacer
recorridos sistemticos de manera autnoma, con un algoritmo de navegacin

Robtica 4
 Robtica
basado en la informacin de un comps electrnico y un codificador ptico.
Tambin cuenta con un sensor ultrasnico para evitar colisiones con objetos en
la ruta del vehculo. Por medio de un panel de control con una interfaz grfica de
usuario (GUI), programada en una asistente digital personal (PDA), se trasmiten
al vehculo una serie de puntos que forman el recorrido deseado. Los puntos se
marcan en un espacio virtual en la GUI que representa la zona de trabajo del
vehculo. La comunicacin entre el robot y el panel de control, es un enlace
bidireccional de radiofrecuencia mediante radio mdems que permiten el
intercambio de informacin. El vehculo robtico puede ser teleoperado de
manera manual, en este caso la PDA se convierte en un control remoto
convencional. El cambio de modo entre autnomo y manual puede hacerse en
cualquier momento. ver figura 4.1_b

Una aplicacin del vehculo robtico es para analizar la

factibilidad de un algoritmo de navegacin basado en informacin redundante de
dos sistemas de posicionamiento global (GPS). El vehculo se prob por medio de
tareas de recorrido predefinidas en modo autnomo, as como recorridos
controlados por un operador. Los resultados muestran que la arquitectura
implementada es confiable, robusta y sirve para realizar recorridos sistemticos
en diversas aplicaciones. [9].

Ver Video 4.1 Introduccin a la dinmica

Robtica 5
 Robtica
4.2 Ecuaciones de Euler-Lagrange

El mtodo de Newton-Euler permite obtener un conjunto de ecuaciones

. recursivas hacia delante de velocidad y aceleracin lineal y angular las cuales
estn referidas a cada sistema de referencia articular. Las velocidades y
aceleraciones de cada elemento se propagan hacia adelante desde el sistema de
referencia de la base hasta el efector final. Las ecuaciones recursivas hacia atrs
calculan los pares y fuerzas necesarios para cada articulacin desde la mano
(incluyendo en ella efectos de fuerzas externas), hasta el sistema de referencia de
la base.

4.2.1 Velocidades de las articulaciones de un robot

En general para un robot los sistemas de coordenadas (xi-1, yi-1, zi-1) y

(xi, yi, zi) estn unidos a los eslabones i-1 e i. La velocidad del eslabn i respecto
del sistema de coordenadas i-1 es qi . Si el eslabn es prismtico, la velocidad
ser una velocidad de traslacin relativa respecto del sistema (xi-1, yi-1, zi-1) y si
es rotacional le corresponder una velocidad rotacional relativa del eslabn i
respecto del sistema (xi-1, yi-1, zi-1), por lo tanto:

donde qi es la magnitud de la velocidad angular del eslabn i con

respecto al sistema de coordenadas (xi-1, yi-1, zi-1). De manera similar:

Debe notarse que el vector i1 z es igual a (0, 0, 1)T .

Las velocidades y aceleraciones de los sistemas de coordenadas ligados
a cada eslabn son absolutas y se calculan como:

por lo que la velocidad lineal absoluta del sistema de coordenadas ligado

a cada eslabn se calcula como:

Robtica 6
 Robtica

La aceleracin se calcula como:

4.2.2 Energa cintica

Movimiento lineal:

Dnde: : masa del eslabn, : velocidad lineal de la masa.

Movimiento rotacional:

Dnde: : velocidad angular del eslabn, : matriz de momentos de

inercia.

4.2.3 Energa potencial

Capacidad que tiene un sistema para realizar un trabajo en funcin de su

posicin, i.e., es la energa almacenada que un sistema puede entregar.

Figura 4.2.a. Descripcin de la energa potencial

Energa potencial que acumulan los pesos es: 1 = 11 2 = 22 Si

1 = 2, se puede ver que: 2 < 1.

Robtica 7
 Robtica

4.2.4 Ecuaciones de movimiento

La energa cintica es una funcin cuadrtica de las velocidades. Esta

propiedad se conserva al expresarla en coordenadas generalizadas. En efecto,
desarrollando la expresin,

siendo T2, T1 y T0 trminos homogneos en las de tipo cuadrtico,

lineal e independiente respectivamente. Sus expresiones son:

[10]

Ver Video 4.2 Conexin EULER-LAGRANGE con la 2 Ley de Newton

Robtica 8

Figura 4.3.a. Articulacin de
rotacin.
Robtica
4.3 Formulacin de Newton-Euler
El mtodo de Newton-Euler permite obtener un conjunto de ecuaciones
recursivas hacia delante de velocidad y aceleracin lineal y angular las cuales
estn referidas a cada sistema de referencia articular. Las velocidades y
aceleraciones de cada elemento se propagan hacia delante desde el sistema de
referencia de la base hasta el efector final. Las ecuaciones recursivas hacia atrs
calculan los pares y fuerzas necesarios para cada articulacin desde la mano
(incluyendo en ella efectos de fuerzas externas), hasta el sistema de referencia de
la base. [8]

4.3.1 Sistema de coordenadas rotantes

Considrese el posicionamiento de un eje correspondiente a una
articulacin caracterizada por un momento de inercia I y un coeficiente de friccin
viscoso b en el que se le aplica un par , tal como se ilustra en la figura 4.3.a.

El par aplicado y el ngulo girado estn relacionados mediante:

= +

El primer trmino del lado derecho representa el par de inercia, y el

segundo el de rozamiento viscoso. En este caso el modelo es lineal. Tomando
transformadas de Laplace para condiciones iniciales nulas, se tiene que la funcin
de transferencia viene dada por:
() 1
= 2
() +
Siendo () la transformada de Laplace del par de entrada, y () la
transformada de Laplace del ngulo girado.

Este modelo simple puede complicarse si se considera, por ejemplo, un

modelo ms completo de las fricciones, incluyendo tanto la friccin viscosa como
la de coulomb. En este caso, se tendra el modelo no lineal.
= + + ( )

Siendo sgn ( ) la funcin signo definida como:
( ) = 1 > 0
)
( = 1 < 0

Considrese ahora un pndulo invertido, que puede contemplarse

tambin como un manipulador con una nica articulacin de rotacin, como se
ilustra en la figura 4.3_a. Supuesto que la masa est concentrada en el extremo,
se tendr un momento de inercia = 2 + + + ( ).
La ecuacin anterior puede escribirse como
= + () + ( )

En la cual
() = cos

Representa los efectos gravitacionales y

( ) = + ( )

Son los pares generados por las fricciones.

ver figura 4.3_a

Robtica 9
 Robtica
Modelo de un robot manipulador con n articulaciones

Supngase ahora que, continuando con la hiptesis de masas

concentradas, se considera un robot con n articulaciones.
En este caso, cuando se estudia una articulacin ser necesario tener en
cuenta los pares generados sobre ella por el resto de las articulaciones. Como se
ver ms adelante, el modelo dinmico completo de un manipulador de n
articulaciones tiene la forma:

= () + () + (, ) + ( )

En el cual , , , son ahora vectores de n elementos, y () es una

matriz de nxn a la que se conoce como matriz de masas del manipulador. Los
elementos de M dependen de las distintas variables articulares y tienen como
coeficientes expresiones en las que intervienen los valores de las masas
concentradas y las longitudes entre ellas.
Los elementos del vector de trminos gravitatorios () tambin
dependen de las diferentes variables articulares. Por lo que respecta al vector de
fricciones ( ), sus elementos dependen slo de la variable articular
correspondiente; es decir, pueden desacoplarse.
Por ltimo, ntese que se ha aadido un vector () que permite
considerar los pares generados por las fuerzas centrifugas y de Coriolis.[5]

4.3.2 Sistema de coordenadas en movimiento

La formulacin de N-E se basa en los sistemas de coordenadas en

movimiento como se muestra en la figura 4.3-b.

Figura 4.3.b. Sistema de coordenadas en movimiento.

Con respecto a la figura 4.3.a se tiene que el sistema de coordenadas 0

se desplaza y gira en el espacio respecto del sistema de referencia de la base 0, el
vector que describe el origen del sistema en movimiento es h y el punto p se
describe respecto del sistema 0 a travs del vector , de acuerdo a esto, la
descripcin del punto p respecto del sistema de la base es:

= +

= + = +

Robtica 10
 Robtica

Donde es la velocidad del punto p respecto del origen del sistema 0

en movimiento y es la velocidad del origen del sistema 0 respecto de la base.
Si el punto p se desplaza y gira respecto del sistema 0 la ecuacin debe
describirse como:

= + =( + ) +


Donde es la velocidad lineal del punto p respecto del origen 0 y w

es la velocidad angular del punto p respecto del origen 0 .De manera similar la
aceleracin general del sistema se puede describir como:

2 2
= = + 2 = +

2
= 2
+ 2 + () + + 2 / 2

[8]

4.3.3 Cinemtica de los elementos

A partir de todas las ecuaciones de la seccin anterior se desarrolla a

continuacin el planteamiento general para la cinemtica de los eslabones del
robot. ver figura 4.3_b.

De acuerdo a la figura 4.3.b las ecuaciones cinemticas para los

eslabones de un robot, se pueden escribir como:

= + 1 + 1

= 1 +

Debe notarse que la velocidad angular del sistema de referencia es

igual a la suma de la velocidad angular absoluta del sistema i-1 ms la velocidad
angular relativa del eslabn referida a su propio sistema de coordenadas.
La aceleracin lineal del sistema de coordenadas de la articulacin i es:

2
= 2
+ 1 + 21 + 1 (1 ) + 1

= 1 +

La aceleracin angular del sistema de referencia ( , , ) respecto del

sistema (1 , 1 , 1 ) se consigue de manera similar a la ecuacin:

= + 1

Por lo que la ecuacin quedad como:

= 1 + 1

Robtica 11
 Robtica
En general para un robot los sistemas de coordenadas
(1 , 1 , 1 ) ( , , ) estn unidos a los eslabones i-1 e i. la velocidad del
eslabn i respecto del sistema de coordenadas i-1 es . Si el eslabn es
prismtico, la velocidad ser una velocidad de traslacin relativa respecto del
sistema (1 , 1 , 1 ) y si es rotacional le corresponder una velocidad
rotacional relativa del eslabn i respecto del sistema (1 , 1 , 1 ), por lo
tanto:

= { 1 }
0

Primera fila: si el eslabn i es rotacional

Segunda fila: si el eslabn i es traslacional

Donde es la magnitud de la velocidad angular del eslabn i con

respecto al sistema de coordenadas (1 , 1 , 1 ). De manera similar:

= { 1 }
0

Primera fila: si el eslabn i es rotacional

Segunda fila: si el eslabn i es traslacional
Debe notarse que el vector 1 es igual a (0,0, ) . Las velocidades y
aceleraciones de los sistemas de coordenadas ligados a cada eslabn son
absolutas y se calculan como:

1 + 1
= { }
1

Primera fila: si el eslabn i es rotacional

Segunda fila: si el eslabn i es traslacional

+ 1 + 1 (1 )
= { 1 }
1

Primera fila: si el eslabn i es rotacional

Segunda fila: si el eslabn i es traslacional
Las velocidades lineales de los sistemas de referencia de cada eslabn se
calculan como:

={ }
1

Primera fila: si el eslabn i es rotacional

Segunda fila: si el eslabn i es traslacional

2
= { + ( )}
2
1

Primera fila: si el eslabn i es rotacional

Segunda fila: si el eslabn i es traslacional
Por lo que la velocidad lineal absoluta del sistema de coordenadas ligado
a cada eslabn se calcula como:

Robtica 12
 Robtica

+ 1
= { }
1 + + 1

La aceleracin se calcula como:

+ ( ) + 1
= {
1 + + 2 (1 ) + ( ) + 1

[8]
4.3.4 Ecuaciones de movimiento recursivas

Ahora se considerar el problema de calcular los momentos de torsin

que corresponden a una trayectoria dada de un manipulador. Se va a suponer que
se conoce la posicin, velocidad y aceleracin de las articulaciones(, , ). Con
estos datos y conociendo la informacin de cinemtica y distribucin de masa del
robot, se puede calcular los momentos de torsin de las articulaciones requeridos
para producir este movimiento. El algoritmo que se presenta est basado en el
mtodo publicado por Luh, Walter y Paul.

Iteraciones salientes para calcular velocidades y aceleraciones

Para calcular las fuerzas inerciales que actan en los vnculos (cuerpos
rgidos del manipulador) es necesario calcular la velocidad de rotacin y
aceleracin lineal y rotacin del centro de masas de cada vnculo del manipulador
en cualquier instante dado. Estos clculos deben realizarse en forma iterativa,
empezando con el vnculo 1 y avanzando sucesivamente, vnculo por vnculo hacia
fuera hasta el vnculo n.
La propagacin de velocidad de rotacin de un vnculo a otro se da (para
la articulacin giratoria i+1) mediante:

+1 +1 = +1
+ +1
+1
+1

Se obtiene la ecuacin para transformar la aceleracin angular de un

vnculo a la ecuacin posterior:

+1
+1 =+1
+ +1 +1 +1+1 + +1 +1+1

Cuando la articulacin i+1 es prismtica, esto se simplifica a:

+1
+1 =+1

La aceleracin lineal del origen de cada trama de vnculo se obtiene

mediante la aplicacin de la ecuacin de aceleracin lineal.

+1
+1 =+1
[ +1 ( +1 ) + ],

Para la articulacin i+1 prismtica, la ecuacin anterior se convierte en la

ecuacin correspondiente:

+1
+1 =+1
( +1 + ( +1 ) + ) + 2+1 +1 +1 +1+1 + +1 +1+1

Robtica 13
 Robtica

Asimismo, se necesita la aceleracin lineal del centro de masas de cada

vnculo, que tambin puede encontrarse aplicando la ecuacin correspondiente:

= + ( + ) + ,

Aqu se imagina una trama {Ci} unidad a cada vnculo, con su origen
ubicado en el centro de masas del vnculo y con la misma orientacin que la trama
del vnculo, {i}. la ecuacin anterior a esta no implica el movimiento de
articulacin, por lo cual es vlida para la articulacin i+1, sin importar que sea
angular o prismtica.
Se observa que la aplicacin de las ecuaciones al vnculo 1 es
especialmente simple, ya que 00 = 0 0 = 0

La fuerza y el momento de torsin que actan sobre el vnculo

Despus de calcular las aceleraciones lineales y angular del centro de
masas de cada vnculo, se puede aplicar las ecuaciones de Newton-Euler para
calcular la fuerza y el momento de torsin inerciales que actan en el centro de
masas de cada vnculo. Por lo tanto, se tiene que:
=

= + ,
En donde {Ci} tiene su origen en el centro de masas del vnculo y la misma
orientacin que la trama del vnculo, {i}.

Interacciones entrantes para calcular fuerzas y momentos de torsin

si ya se calcul las fuerzas y momentos de torsin que actan en cada
vnculo, ahora se necesita calcular los momentos de torsin de articulacin que
producirn estas fuerzas y los momentos de torsin netos que se aplican a cada
vnculo.
Se puede hacer esto al escribir una ecuacin de balance de fuerzas y
balance de momento, basada en el diagrama de cuerpo libre de un vnculo comn.
Sobre cada vnculo se ejercen fuerzas y momentos de torsin provenientes de los
vnculos adyacentes, adems de que experimenta una fuerza y un momento de
torsin inerciales. La simbologa es la correspondiente:

= 1

= 1

Al sumar las fuerzas que actan sobre el vnculo i se llega a la relacin de

balance de fuerzas:

= +1 +1 +1

Al sumar los momentos de torsin sobre el centro de masas e igualarlos

a cero, se llega a la ecuacin de balanceo de momentos de torsin:

= +1 + ( ) ( +1 ) +1

Robtica 14
 Robtica

Figura 4.3.c. Fuerzas de balance, incluyendo las fuerzas inerciales, para el vnculo de un
manipulador.

Si se utiliza el resultado de la relacin de balanceo de fuerzas y se agrega

unas cantas matrices de rotacin, se puede escribir la ecuacin de balanceo de
momentos de torsin como:

= +1 +1 +1 +1 +1
+1 +1

Finalmente, se puede reordenar las ecuaciones de fuerza y momento de

torsin para que aparezcan como relaciones iterativas desde el vnculo adyacente
de mayor numeracin hasta el menor de numeracin.

=+1 +1 +1 +

=
++1 +1 + + +1 +1+1 +1
+1

Estas ecuaciones se evaluarn vnculo por vnculo, empezando por n y

trabajando hacia la base del robot. Estas iteraciones entrantes de fuerza son
anlogas a las iteraciones de fuerzas estticas, excepto que ahora se toman en
cuenta las fuerzas y momentos de torsin inerciales en cada vnculo.
Como en el caso esttico, los momentos de torsin de articulacin
requeridos pueden obtenerse tomando el componente del momento de
torsin aplicado por un vnculo sobre su vnculo adyacente.

Para la articulacin i prismtica se utiliza:

En donde se usa el smbolo de para la fuerza de un actuador lineal.

Obsrvese que, para un robot que se mueve en el espacio libre,
+1
+1 +1 +1 se hacen igual a cero, por lo que la primera aplicacin de las
ecuaciones para el vnculo n es bastante simple. Si el robot est en contacto con
el entorno, las fuerzas y momentos de torsin debidos a este contacto pueden
incluirse en el balance de fuerzas haciendo que +1+1 +1 +1 sean distintos
a cero.[4]
Ver Video 4.3 Ejemplo Formulacin de Newton-Euler

Robtica 15

4.4
Figura 4.4.a. Jean Le Rond
D'Alembert
Cientfico y
pensador francs de la
Ilustracin (Pars, 1717-
1783). Sus investigaciones
en matemticas, fsica y
astronoma le llevaron a
formar parte de la
Academia de Ciencias con
slo 25 aos; y resultaron
de tal relevancia que an
conservan su nombre un
principio de fsica que
relaciona la esttica con la
dinmica y un criterio de
convergencia de series
matemticas. [1]
Ver principio de
DAlembert y segunda ley
de Newton figura 4.4_b
Robtica
Robtica
Ecuaciones de movimiento generalizadas de DAlembert
4.4.1 Modelo dinmico simplificado
Se trata de determinar de forma directa las ecuaciones de movimiento
que satisfacen las coordenadas generalizadas , = 1, . . . . , , sin tener que
realizar los pasos intermedios de expresar en las ecuaciones de Newton , , en
trminos de ( , , , ), despejando al final las ecuaciones de movimiento
paras las coordenadas generalizadas.
Desplazamiento virtual infinitesimal: , = 1, , .Se define como el
cambio en la configuracin del sistema debido a desplazamientos infinitesimales
de las coordenadas, , consistentes con las ligaduras del sistema en un instante
dado . Es decir, el tiempo permanece fijado en estos desplazamientos virtuales.
Los desplazamientos reales, los denotados por y no son instantneos,
sino que ocurren en un tiempo , durante el cual todo evoluciona [2]
Para conocer un poco ms de historia ver figura 4.4_a
4.4.2 Ejemplos
El principio de DAlembert expresa:
=0( ) = 0, { } compatibles
Ecuacin 4.4.a
= ( , ) ( = 1, , ; = 1, , )
Ecuacin 4.4.b
En esta expresin incluyen solo las fuerzas activas, excluyendo las
reacciones de los enlaces lisos
Considerando una variacin (es decir, infinitesimal y a tiempo
constante) de las coordenadas Ecuacin 4.4.b se obtienen los dos
desplazamientos visuales :
= , = 1, , .
=1
Ecuacin 4.4.c
Ntese que en esta expresin no existe termino , ya que = 0
para un desplazamiento virtual. La variacin se realiza en un instante fijo de
tiempo, no a lo largo del movimiento. En esto difiere de los desplazamientos
infinitesimales reales a lo largo del movimiento, que sern
= +
=1
Ecuacin 4.4.d
Sustituyendo Ecuacin 4.4.c en Ecuacin 4.4.a y reorganizando el orden
de las sumas , :
16
 Robtica

=1 [
=1
=1 ] = 0, { } compatibles

Ecuacin 4.4.e

Analicemos con mayor detalle cada uno de los dos trminos dentro del
corchete en esta expresin. El primero define unos coeficientes escalares que
llamaremos Fuerzas generalizadas:

= = 1, , .

=1
Ecuacin 4.4.f

Es inmediato comprobar que son precisamente los coeficientes de

1 en la expresin del trabajo virtual :

= _ = = ( )

=1 =1 =1 =1
Ecuacin 4.4.g

El segundo termino de Ecuacin 4.4.e se puede expresar como:

= ( ) ( )

=1 =1 =1
Ecuacin 4.4.h

Para lo que sigue, debemos precisar que consideraremos la dependencia

funcional de todas las magnitudes cinticas sobre el conjunto de variables
independientes ( , , ). Esta aclaracin precisa el significado de las derivadas

parciales. As (. ) indicara la derivada parcial respecto de la coordenada ,

mantenindose el resto de coordenadas ( ) asi como las celocidades y
el tiempo .
Para continuar el desarrollo de la expresin Ecuacin 4.4.h,
establezcamos antes dos igualdades que ser necesario emplear

1. =

Ecuacin 4.4.i

Demostracin. En efecto, desarrollando el primer trmino,

= [ + ]= =


=1 =1
Ecuacin 4.4.j

2. ( ) =


Ecuacin 4.4.k

Robtica 17
 Robtica

Demostracin. En efecto, desarrollo ambos trminos por separado

2 2
( )= + ;

=1
Ecuacin 4.4.l

2 2
= [ + ]= + ,

=1 =1
Ecuacin 4.4.m

siendo ambas expresiones iguales, por la igualdad de las derivadas

cruzadas.
Empleando estos dos resultados y la definicin de la energa cintica,
1
= =1 2 , la Ecuacin 4.4.h resulta:
2

2 = ( )

=1 =1 =1

= ( )

Ecuacin 4.4.n

Finalmente, empleando Ecuacin 4.4.f y Ecuacin 4.4.n, el principio de

DAlembert Ecuacin 4.4.a queda expresado en coordenadas generalizadas como:


[ ( ) ] = 0, { }

=1
Ecuacin 4.4.o

Esta expresin, al tratarse del principio de Dalembert, puede ser

considerada por tanto como ecuacin fundamental de la dinmica.

Conviene notar que en Ecuacin 4.4.o no se emplean fuerzas fsicas en

ningn trmino. Tan slo entran los coeficientes , fuerzas generalizadas,
calculadas directamente a partir de la expresin Ecuacin 4.4.f como coeficientes
del trabajo virtual Ecuacin 4.4.g segn se ha dicho. Al igual que en el
principio de DAlembert, en la definicin de tampoco intervienen las fuerzas
de reaccin de los enlaces lisos, que no realizan trabajo virtual.[3]

Ver Video 4.4 principio de D'Alenbert

Robtica 18
 Robtica
Bibliografa
[1] Jean Le Rond D'Alembert. (17 de Noviembre de 2017). Obtenido de Bibliografias y vidas:
https://www.biografiasyvidas.com/biografia/d/d_alembert.htm
[10]Garcia Lamont, F. (s.f). Modelo dinamico de robots manipuladores. Hidalgo.
[2] Oller, J. A. (s.f.). Mecaninca Teorica. Murcia.
[3]. (s.f). Dinamica Analitica .
[4] J., C. J. (2006). Robotica. Mexico: pearson educacin.
[5] Baturone, A. O. (2007). Robotica manipuladores y robots moviles. Mexico, D.F.: Alfaomega.
[6) Rodriguez, A. C. (s.f). Importancia de la dinamica en manipuladores . Apizaco.
[7 ]Botero, A. J. (1998). dinamica de manipuladores roboticos.
[8] practica 3 dinamica de robots. (s.f).
[9] villa medina, f., gutierrez, j., & porta gandar, m. a. (2009). vehiculo robotico. mexico.

Robtica 19