Atividade 1: Mtodo CHR:

Dada a FT do processo:

Comparando-a com o modelo de constantes:

Temos:
= 3,75
= 135
=5
Para a resposta com 0% de sobressinal temos a seguinte regra de acordo
com o mtodo CHR:

Estamos interessados no controlador PID portanto as constantes so:

0,6 135
= = 4,32
3,75 5
= 135
5
= = 2,5
2

O controlador segue o modelo abaixo:

 1
= (1 + + )

1
= ( + . + )

Sendo:
1
= .

= .
Assim temos as trs constantes do controlador:
= ,

= , = ,

= , , = ,

As estruturas PID e PI-D tiveram o mesmo comportamento portanto esto

sobrepostas no grfico, e se comportaram de maneira bem mais rpida na
correo do erro do que a estrutura I-PD. As trs estruturas atingiram a
referncia com erro nulo em regime permanente.
 As estruturas PID e PI-D tiveram o mesmo comportamento portanto esto
sobrepostas no grfico, e se comportaram de maneira bem mais rpida na
correo do erro do que a estrutura I-PD. As trs estruturas atingiram a
referncia com erro nulo em regime permanente. Podemos notar que o distrbio
inserido na sada gerou um pequeno sobressinal mas no gerou erro de regime
permanente.
As estruturas PID e PI-D tiveram o mesmo comportamento portanto esto
sobrepostas no grfico, e se comportaram de maneira bem mais rpida na
correo do erro do que a estrutura I-PD. O rudo de medio fez o sistema
estabilizar em 55, j o rudo branco no teve efeitos significativos.
Novamente os controladores PID e PI-D se comportaram quase de mesma
forma. Os rudos agora aplicados na sada geraram apenas um leve sobressinal
no momento em que apareceram, mas a sada se estabilizou normalmente no
valor do set point 50.

Em todos os casos os controladores levaram a sada ao regime permanente sem

erro, e os controladores que melhor se adequaram por terem sido mais rpidos
foram o PID e PI-D com comportamento similar em todos casos. O controlador
I-PD se mostrou lento demais.