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Claudionor Ferriera Pereira Junior

Resumo: N graus de liberdade


Resposta livre
O modelo de N GDL obedece seguinte equao de movimento:

Onde: [M] Matriz de massa ,[K] Matriz de rigidez , [C] Matriz de amortecimento, {f
(t)} Vetor de foras externas, {u} vetor de deslocamentos fsicos.
Para o estudo da vibrao livre no amortecida: {f (t)} = {0} [C] = [0] E com isto temos:

E a soluo desta ltima equao para condies iniciais no nulas dada por:

Onde {} um vetor de ordem N, de valores independentes da varivel tempo e s um


nmero complexo. Substituio desta soluo na equao do movimento livre d por
[[K]+ s^2[M]]{}e st = {0}.
Como est 0 esta ltima equao pode ainda ser escrita como:
[[K] [M]]{}= {0} temos = s^2.
Que na verdade constitui-se num sistema homogneo do tipo:
[A]{x}= {0}.
Rearranjando de forma mais conveniente temos:
[K]{}= [M]{} a partir disso temos [A]{x}= [B]{x},
ou ainda:
[M] 1 [K]{}= {} como tambm em forma de [D]{x}= {x} matriz dinmica.
As variveis e {} so denominadas de autovalores e autovetores do problema da
vibrao livre no amortecida. Estes parmetros esto diretamente relacionados Com
as propriedades fsicas do sistema, as freqncias naturais no amortecidas e os
chamados modos normais ou naturais de vibrao ! Portanto, a determinao Destas
propriedades fundamentais do sistema de N GDL reside na soluo de um autoproblema
generalizado (generalized eigenproblem)! Por [A]{x}= [B]{x}.
Retomemos a equao:
[[K] [M]]{}= {0}.
Esta ltima equao possui soluo no trivial se e somente se:
[K] [M] = {0}
Na forma polinomial:

Onde os coeficientes a1 ... aN dependem das caractersticas de massa e rigidez. Esta


ltima equao (ou a anterior) denomina-se equao caracterstica do sistema com N
GDL e suas razes so na verdade os autovalores do sistema em estudo. O p-simo
autovalor do sistema relaciona-se com a correspondente freqncia natural no
amortecida atravs da seguinte relao:

Onde: i =sqrt( 1).


Determinamos assim o chamado Modelo Modal do sistema conservativo:

Relaes de Ortogonalidade So relaes importantes entre modos normais de um


mesmo sistema. Escrevemos inicialmente para modos r e s distintos
[[K]r 2[M]]{}r = {0} r-simo modo
[[K]s 2[M]]{}s = {0} s-simo modo
Agora, pr-multiplicamos a primeira equao por {}s^T e ps-multiplicamos a
transposta da segunda por {}r obtendo assim:
{}s T [[K]r 2[M]]{}r = {0} r-simo modo
{}s T [[K]s 2[M]]{}s = {0} s-simo modo
Estas duas equaes podem ser combinadas fornecendo:
(r^2 s^2 ){}s^T [M]{}r = {0}
E se agora tivermos r s esta ltima equao ser satisfeita se e somente se:
{}s T [M]{}r = {0} r s
{}s T [K]{}r = {0} r s
Estas duas relaes matriciais acima constituem-se nas relaes de ortogonalidade
entre os modos normais de vibrao em relao s matrizes de massa e rigidez,
respectivamente !
Para o caso especial onde r s temos:
{}r T [M]{}r = Mr r = s
{}r T [K]{}r = Kr r=s
Estas duas ltimas expresses definem os valores da massa modal Mr e rigidez modal Kr
(ou massa e rigidez generalizada) associadas ao r-simo modo normal de vibrar do
sistema com N GDL no amortecido valendo a seguinte relao:
r^2 = {}r T [K]{}r /{}r T [M]{}r = Kr /Mr
Generalizando em relao matriz modal []:
[]^T [M][]= diag[Mr]
[]^T [K][]= diag[Kr]
E os valores da massa modal podem ser usado para se obter os chamados modos
normais normalizados, da seguinte forma:
{}r = (1/sqrt(Mr)) {}r
[ ]^T [M][ ]= [I]
[ ]~T [K][ ]= [r^2]
RESPOSTA FORADA
Neste caso voltamos a equao:

Onde a freqncia de excitao harmnica e {f0} o vetor de amplitudes. Como


soluo adotamos a mesma usada no caso da vibrao livre (por hiptese !)
{u}= []{}
Substituio na equao acima fornece:

Pr-multiplicando esta ltima por []T:


Neste caso:

E para o caso onde b = 0, 1 temos:

Que amplamente conhecido como amortecimento proporcional !


[]^T [C][] = a0[mr]+ a1[kr]
Procedendo o desacoplamento obtemos agora um novo conjunto de equaes:

Que agora constitui-se num conjunto de equaes desacopladas na chamada


coordenada modal ou normal ! Para o r-simo modo de vibrar temos:

importante notar que esta ltima equao essencialmente a equao de um sistema


de 01 GDL, somente que no mais expressa na coordenada fsica u(t) mas sim nas
coordenadas modais (t) ! Os parmetros que aparecem nesta equao correspondem
aos parmetros modais associados ao modo r e so dados por:

Fator de amortecimento modal

Freqncia natural no amortecida

Fora de excitao modal

Retomando agora a equao do r-simo modo temos

Cuja soluo pode ser expressa como:

Substituio desta ltima na equao anterior fornece o seguinte valor para a


amplitude modal associada ao r-simo modo de vibrar do sistema
E a soluo nas coordenadas fsicas {u} dada usando o conceito de superposio
modal ({u} = []{}) ou seja:

E desta ltima expresso podemos extrair a matriz de FRF do sistema

O lado esquerdo da ltima equao pode ser expandido como

Sendo cada elemento Hij() da matriz de FRF definido como:

Onde Ui () representa a resposta de deslocamento na coordenada i e Fj () a fora


aplicada na coordenada j, ambas no domnio da freqncia
Esta ltima matriz destaca dois tipos de FRF:

Diagonal principal de [H()] denominada FRF de ponto, excitao e resposta no mesmo


ponto !

Elementos fora da diagonal principal de [H()], so as FRF de transferncia, ou seja


excitao e resposta em pontos distintos ! Princpio da Reciprocidade: Hij () H ji ()
i j.

Se considerarmos, por exemplo um sistema possuindo apenas 02 GDL, escrevemos


Consideremos agora o caso onde a matriz [C] no obedece as relaes de
ortogonalidade em relao aos modos naturais do sistema conservativo

As equaes agora no mais so desacopladas e para a soluo usamos a seguinte


equao auxiliar

Estas duas ltimas equaes podem ser combinadas em um sistema de equaes


nas variveis fsicas da seguinte forma

Onde

A equao acima recebe o nome de modelo de estado enquanto que as matrizes [A] e [B]
e o vetor {u} so respectivamente as matrizes e vetor de estados do sistema com
amortecimento no proporcional ! importante notar que embora as matrizes de estado
ainda sejam simtricas, a equao resultante tem sua ordem dobrada, ou seja, 2N para
apenas N GDL.

Para a soluo do modelo de estado assumimos inicialmente

Que quando substituda na equao de estados fornece


E esta ltima equao representa um autoproblema generalizado cuja soluo fornece um
conjunto de 2N autovalores sr que podem ser reais ou complexos conjugados. Para o caso
de sistemas sub-amortecidos, estes sero sempre complexos conjugados. Para os
autovetores, escrevemos

{r} o autovetor complexo de ordem N correspondente ao espao das coordenadas


fsicas x. Como no caso anterior, temos condies de ortogonalidade e, o desacoplamento
ocorre usando-se

E, seguindo um procedimento anlogo ao caso de amortecimento proporcional,


temos um conjunto de 2N equaes desacopladas

Cuja soluo dada por superposio modal

Valendo uma relao similar ao caso proporcional

Agora, para o caso da resposta forada escrevemos

Utilizando uma transformao de coordenadas similar ao caso com amortecimento


proporcional, temos:

A qual representa um conjunto de 2N equaes desacopladas ! A equao diferencial para


o r-simo modo dada por

Sendo
Assumindo que a resposta assume a seguinte forma

Substituindo-se estas duas ltimas expresses na equao acima temos como Soluo

De onde pode-se extrair a FRF do sistema