Dalam penyusunan Tugas Akhir ini akan dibatasi pada masalah sebagai berikut:

1. Pada rancang bangun pembelajaran kendali mesin pemotong sabun balok difokuskan
pada kendali kontrol mesin.
2. Desain Pisau dibuat sedemikain rupa dan telah disesuaikan dengan ukuran (grade) nanas
yang telah ditentukan. Desain Pisau ini berfungsi untuk proses pengupasan kulit nanas
dan pengambilan bagian batang tengah nanas .
3. Dalam pembuatan Proses pengupas dan pencacah pada Modular Production System
(MPS) ini menggunakan HMI dengan tipe LP-S070 sebagai alat utama pengendalian
sensor dan actuator.
4. Perancangan Proses kendali mesin ini menggunakan peralatan berupa Cylinder double
acting, sensor proximity, reed switch, solenoid valve, relay.
5. Material bahan yang digunakan adalah buah nanas dengan kriteria grade 1 dengan ukuran
diameter kurang lebih 10 cm.

1.3 Tujuan

Berdasarkan permasalahan yang dirumuskan di atas, maka tujuan dari pembuatan Tugas Akhir
ini adalah:

1. Dapat mempermudah pekerjaan dan mengefesiensi waktu dan tenaga yang digunakan
untuk mengupas buah nanas.
2. Membuat Mesin Pengupas dan pencacah Nanas yang dikendalikan menggunakan Human
Machine Interface dan mengembangkan ilmu pengetahuan dibidang mekanik dan
elektrik yang mampu memberikan sebuah manfaat bagi manusia.
3. Mengetahui cara pembuatan Alat Pengupas dan pencacah Nanas

Pengertian HMI (Human Machine Interface) HMI (Human Machine Interface) adalah membuat
fungsi dari teknologi nyata. Dengan membuat desain HMI yang sesuai, akan membuat pekerjaan
fisik lebih mudah pada hampir semua solusi teknis, efektifitas dari HMI adalah dapat
memprediksi penerimaan user terhadap seluruh solusi yang ada. Konsep HMI yang modern pada
industri adalah sebagai media komunikasi antara operator dengan perancangan yang secara ideal
mampu memberikan informasi yang diperlukan, agar perencanaan yang dilakukan dengan
tingkat efisiensi maksimum. HMI juga sebagai sarana operator untuk mengakses sistem otomasi
di lapangan yang mencakup operasional pengembangan, dan perawatan troubeleshooting.

2.1.1 Konsep HMI

Berdasarkan namanya konsep HMI adalah sebagai berikut :

1. Programmable Menunjukkan kemampuan dalam hal memori untuk menyimpan program

yang telah dibuat, dan mudah diubah-ubah fungsi atau kegunaannya.
2. Logic
Menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan logic (ALU),
yakni melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi, mengurangi,
negasi, AND, OR, dan sebagainya.

3. Controller

Menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga menghasilkan

output yang diinginkan. HMI ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian relay sequensial
dalam suatu sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat ini juga dapat dikendalikan, dan
dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang pengoperasian komputer
secara khusus. HMI ini memiliki bahasa pemrograman yang mudah dipahami dan dapat
dioperasikan bila program yang telah dibuat dengan menggunakan software yang sesuai dengan
jenis HMI yang digunakan sudah dimasukkan. Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada
dan tergantung dari keadaan pada suatu waktu tertentu yang kemudian dapat diaktifkan dan
dimatikan output-output. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang diharapkan terpenuhi sedangkan 0
berarti keadaan yang diharapkan tidak terpenuhi. HMI juga dapat diterapkan untuk pengendalian
sistem yang memiliki output banyak. Fungsi dan kegunaan HMI sangat luas. Dalam praktiknya
HMI dapat dibagi secara umum dan secara khusus.

2.1.2 Fungsi HMI

Fungsi dan kegunaan HMI sangat luas;

1. Memberikan informasi plant yang up-to-date kepada operator melalui graphical user
interface.
2. Menerjemahkan instruksi operator ke alat
3. Engineering Development Station

2.1.3 Logic Panel -S070

HMI sendiri memiliki beberapa jenis dan tipe yang beredar di pasaran. Diantaranya yaitu HMI
dari autonics dengan type LP-S044 dan LP-S070. Dalam tugas akhir ini adalah produk dari
Autonics karena konsep pemrograman yang digunakan mudah, menggunakan penghubung RS-
485 (Multidrop) yaitu dapat dihubungkan dengan pc, kabel serial menggunakan USB yang
compatible dengan banyak komputer, harga relatif kompetitif dibanding HMI merek lain dengan
kualitas yang sama dan telah diajarkan di perkuliahan.
 Gambar 2.2 Terminal Port HMI (a)

Gambar 2.3 HMI LP-S070 (b)

Gambar 2.4 Slot LP-S070 (c)

Prinsip Kerja HMI LP-S070

HMI LP-S070 bekerja melalui modul input berupa sinyal yang melalui perangkat input
luar seperti sakelar, tombol, dan sensor dari sistem yang dikontrol. Data masukan yang masih
berupa sinyal analog akan dikonversi oleh modul input menjadi sinyal digital. Kemudian Unit
Prosesor Sentral atau CPU (Central Processing Unit) mengolah sinyal digital sesuai program
yang dibuat dan disimpan oleh memori.

Setelah CPU mengambil keputusan dan memberikan perintah melalui modul input dalam bentuk
sinyal digital, maka modul output sinyal digital tersebut diubah kembali menjadi sinyal analog
untuk menggerakkan perangkat luar seperti relay, kontaktor, solenoid valve, heater, atau alarm.

Bagian bagian HMI

Bagian-bagian dari Human Machine Interface (HMI) Meliputi :

1) Tampilan Statis dan Dinamik

Pada tampilan HMI terdapat dua macam tampilan yaitu Obyek statis dan Obyek dinamik:

a. Obyek statis, yaitu obyek yang berhubungan langsung dengan peralatan atau database.
Contoh : teks statis, layout unit produksi

b. Obyek dinamik, yaitu obyek yang memungkinkan operator berinteraksi dengan proses,
peralatan atau database serta memungkinkan operator melakukan aksi kontrol. Contoh : push
buttons, lights, charts.

2) Manajemen Alarm

Suatu sistem produksi yang besar dapat memonitor sampai dengan banyak alarm. Dengan
banyak alarm tersebut dapat membingungkan operator. Setiap alarm harus diketahui oleh
operator agar dapat dilakukan aksi yang sesuai dengan jenis alarm. Oleh karena itu dibutuhkan
suatu manajemen alarm dengan tujuan meminimalisir alarm yang tidak berarti. Jenis-jenis alarm
yaitu;

a. Absolute Alarm

1) High dan High-High

2) Low dan Low-Low

b. Deviation Alarm

1) Deviation High
2) Deviation Low

c. Rote of Change Alarms

1) Positive Rate of Change

 2) Negative Rate of Change

3. Trending

Perubahan dari variabel proses kontinyu paling baik jika dipresentasikan menggunakan suatu
grafik berwarna. Grafik yang dilaporkan tersebut dapat secara

summary atau historical.

4. Reporting

Dengan reporting akan memudahkan pembuatan laporan umum dengan menggunakan report
generator seperti alarm summary reports. Selain itu, reporting juga bisa dilaporkan dalam suatu
database, messaging system, dan web based monitoring. Pembuatan laporan yang spesifik dibuat
menggunakan report generator yang spesifik pula. Laporan dapat diperoleh dari berbagai cara
antara lain melalui aktivasi periodik pada selang interfal tertentu misalnya kegiatan harian
ataupun bulanan dan juga melalui operator demand.

a) Modul Input/Output

Modul Input/Output berfungsi sebagai perantara atau interface antara CPU dengan peralatan
input dan output. Ada beberapa jenis modul sebagai perangkat Input/Output dengan jenis
pemakaian yang berbeda.

1. Modul I/O digital

Standar digital input modul memiliki kemampuan menerima sinyal berupa tegangan AC atau DC
yang cukup tinggi, misalnya 110 VAC, 220 VAC, 24VDC dan sinyal yang berasal dari sensor
serta switch, reed switch, push button, dan sebagainya. Sinyal tersebut dikonversikan menjadi
tegangan rendah oleh input modul agar dapat digunakan oleh prosesor.

2. Modul I/O Analog

Analog input modul berfungsi mendeteksi sinyal analog yang berasal dari tranduser atau
transmitter flow, temperatur, dan tekanan dengan range 0 - 10 V, 0-20 mA, dan 4 - 20 mA.
Analog output modul akan menghasilkan range tegangan atau arus yang sama dengan input
modul.

3. Modul modul khusus

Logic Panel mempunyai beberapa fasilitas seperti dapat dipantau pada ruang kontrol (monitor),
dapat dihubungkan dengan PC (Personal Computer), Inverter atau Converter untuk pengaturan
kecepatan motor, serta Programmable Terminal (PT) untuk keperluan pusat kontrol dan
pemantau kerja sistem. Beberapa fasilitas ini dapat dipakai dengan menambahkan modul khusus
beserta programnya.
 b) Unit catu daya
Unit catu daya (power supply) berfungsi memberikan sumber daya ke LP. Catu daya bekerja
dengan tegangan masukan 220 VAC dan menyediakan tegangan keluaran 24 VDC serta arus 300
mA untuk keperluan catu daya bagi CPU maupun peralatan-peralatan input luar.
c) Bahasa program PLC

Standar bahasa pemprograman PLC yang telah dikenal dan disepakati bersama oleh para ahli
kontrol PLC adalah sebagai berikut :

1. Ladder Logic

Cara pemrograman ini merupakan metode yang paling umum untuk memprogram PLC masa kini
berupa diagram tangga.

2. Instruksi Mnemonic

Instruksi ini dapat diperoleh secara langsung dari diagram Ladder Logic dan masuk ke PLC
melalui suatu terminal program sederhana.

3. Sequential Function Charts

Sequential Function Charts (SFC) telah dikembangkan untuk mengatasi pemprograman yang
lebih mengedepankan sistem. Ini serupa dengan flowchart, tetapi jauh lebih kuat.

4. Structured Text

Pemrograman telah dikembangkan sebagai bahasa program lebih modern. Hal ini adalah serupa
ke bahasa program seperti BASIC atau PASCAL.

2.1.4 Pengawatan HMI LP-S070

HMI LP-S070 berfungsi apabila dilengkapi dengan perangkat input dan output. Sebagai
perangkat input dapat berupa tombol, sakelar, sensor dan sebagainya, sedangkan perangkat
output yang dikendalikan dapat berupa motor, solenoid, lampu, dan lain-lain. Pengawatan
peralatan pemrograman HMI, dibutuhkan peralatan pemprograman yaitu komputer.
Gambar 2.5 Pengawatan Peralatan Pemrograman
2.2.9 Instruksi Instruksi Dasar PLC

Instruksi-Instruksi dasar pada PLC ada beberapa macam, yaitu:

1. Instruksi Load (LD, LDN, LDR, LDF)

Load instruksi LD, LDN, LDR, dan LDF masing-masing sesuai dengan dibuka, ditutup, naik tepi,
dan jatuh tepi kontak (LDR dan LDF digunakan hanya dengan controller masukan dan kata-kata
internal, dan untuk AS-Interface dan PDO CAN open input). Tabel berikut berisi daftar jenis
instruksi beban dengan setara tangga dan operan yang diizinkan.

List Instruction Ladder Equivalent Permitted Operands

LD 0/1, %l, %IA,%IWCx.y.z:Xk, %Q, %
QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
LDN 0/1, %I, %IA, ,%IWCx.y.z:Xk, %Q, %
QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
LDR %I, %IA, %M

LDF %I, %IA, %M

Tabel 2.1 Instruksi Load

2. Logical Dan Instruksi (AND, ANDN, ANDR, ANDF)

Instruksi AND melakukan logika AND operasi antar operan (atau yang invers, atau tepi naik
atau turun) dan hasil Boolean dari sebelumnya instruksi. Tabel berikut berisi daftar jenis
instruksi AND dengan setara tangga dan operan diizinkan.

List Instruction Ladder Equivalent Permitted Operands

AND 0/1, %l, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %
X, %BLK.x, %:Xk
ANDN 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %
 X, %BLK.x, %:Xk
ANDR %I, %IA, %M
ANDF %I, %IA, %M

Tabel 2.2 Instruksi AND

3. Logical OR Instruksi (OR, ORN, pola ORR, ORF)

Instruksi OR melakukan operasi logika OR antara operan (atau yang invers, atau tepi naik atau
turun) dan hasil Boolean dari sebelumnya instruksi. Tabel berikut berisi daftar jenis instruksi OR
dengan setara tangga dan operan diizinkan.

List Instruction Ladder Equivalent Permitted Operands

OR 0/1, %l, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %:Xk
ORN 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X,
%BLK.x, %:Xk
ORR %I, %IA, %M

ORF %I, %IA, %M

Tabel 2.3 Instruksi OR

4. OUT dan OUT NOT

Instruksi OUT digunakan bilamana output harus aktif jika kondisi kondisi normal di depannya
terhubung. Instuksi OUT NOT digunakan bilamana output harus tidak aktif jika kondisi
kondisi normal di depannya terhubung.
2.2 Pneumatik

Pneumatik merupakan pengetahuan tentang udara yang bergerak, keadaan-keadaan

keseimbangan udara dan syarat-syarat keseimbangan. Orang pertama yang dikenal dengan pasti
telah menggunakan alat pneumatic adalah orang Yunani bernama Ktesibio.Dengan demikian
istilah pneumatic berasal dari Yunani kuno yaitu pneuma yang artinya hembusan
(tiupan).Bahkan dari ilmu filsafat atau secara philosofi istilah pneuma dapat diartikan sebagai
nyawa. Dengan kata lain pneumatic berarti mempelajari tentang gerakan angin (udara) yang
dapat dimanfaatkan untuk menghasilkan tenaga dan kecepatan.
Pneumatic merupakan cabang teoritis aliran atau mekanika fluida dan tidak hanya meliputi
penelitian aliran-aliran udara melalui suatu sistem saluran, yang terdiri atas pipa-pipa, selang-
selang, gawai (device) dan sebagainya, tetapi juga aksi dan penggunaan udara mampat.Udara
yang dimampatkan adalah udara yang diambil dari udara lingkungan yang kemudian ditiupkan
secara paksa ke dalam tempat yang ukurannya relatif kecil.

Pneumatik dalam pelaksanaan teknik udara mampat dalam industri (dunia perusahaan)
khususnya dalam teknik mesin merupakan ilmu pengetahuan dari semua proses mekanis dimana
udara memindahkan suatu gaya atau suatu gerakan. Dalam pengertian yang lebih sempit
pneumatic dapat diartikan sebagai teknik udara mampat (compressed air technology). Sedangkan
dalam pengertian teknik pneumatic meliputi : alat-alat penggerakan, pengukur-an, pengaturan,
pengendalian, penghubungan dan perentangan yang meminjam gaya dan penggeraknya dari
udara mampat. Dalam penggunaan sistem pneumatic semuanya menggunakan udara sebagai
fluida kerja dalam arti udara mampat sebagai pendukung, pengangkut, dan pemberi tenaga.

Adapun ciri-ciri dari para perangkat sistem pneumatic yang tidak dipunyai oleh sistem alat yang
lain, adalah sebagai berikut :

1. Sistem pengempaan, yaitu udara disedot atau diisap dari atmosphere kemudian
dimampatkan (dikompresi) sampai batas tekanan kerja tertentu (sesuai dengan yang
diinginkan). Dimana selama terjadinya kompresi ini suhu udara menjadi naik.

2. Pendinginan dan penyimpanan, yaitu udara hasil kempaan yang naik suhunya harus
didinginkan dan disimpan dalam keadaan bertekanan sampai ke obyek yang diperlukan.

3. Ekspansi (pengembangan), yaitu udara diperbolehkan untuk berekspansi dan melakukan

kerja ketika diperlukan.

4. Pembuangan, yaitu udara hasil ekspansi kemudian dibebaskan lagi ke atmosphere

(dibuang).

2.3.1 Komponen Pneumatic

Berikut dijelaskan mengenai komponen-komponen sistem pneumatic secara umum :

1. Kompresor

Kompresor berfungsi untuk menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan
memampatkan udara tersebut kemudian disimpan didalam tangki udara kempa untuk disuplai
kepada pemakai (sistem pneumatic). Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan
udara bertekanan, sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. Tabung
udara bertekanan pada kompresor dilengkapi dengan katup pengaman, bila tekanan udaranya
melebihi ketentuan, maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis.

Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat pemakaian yang harus
dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistem
peralatan (katup dan silinder pneumatic). Untuk bentuk kompresor lebih jelasnya dapat dilihat
pada gambar 2.7 berikut.

Unit pelayanan udara

Udara yang telah dimampatkan keluar dari tangki penampung akan melewati sebuah katup buka
tutup. Sebelum mencapai jaringan distribusi, udara harus melewati sebuah unit pelayanan udara.
Unit pelayanan terdiri dari 4 komponen utama, yaitu :

1. ) Filter udara

Pada udara bebas banyak sekali kandungan benda-benda luar yang dapat menyebabkan
gangguan dalam sistem pneumatic seperti debu, embun maupun oli residu. Hampir seluruh
benda-benda tersebut tersaring dengan alat penyaring udara. Penyaring udara bertekanan
berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel debu dan kandungan air. Terutama jika debu dan
kandungan air tersebut masuk kedalam silinder yang akan membuat silinder mudah berkarat dan
aus. Bentuk dari filter udara dapat dilihat pada gambar 2.8 berikut.

2. ) Pengatur udara bertekanan

Udara bertekanan yang dibangkitkan oleh kompresor akan fluktuasi. Pengatur udara bertekanan
berfungsi untuk mengatur tekanan kerja yang digunakan yang relatif tetap. Pengaturan tekanan
terpusat dipasang untuk menjamin agar saringan udara bertekanan menjadi stabil. Perubahan
tekanan pada sistem akan berdampak negatif pada silinder dan kontak katup. Tekanan konstan
adalah salah satu syarat agar sistem pneumatic bekerja dengan baik. Untuk mendapatkan tekanan
yang konstan pengatur tekanan dipasang sealiran dengan filter udara. Tekanan udara diatur oleh
membrane yang ditekan dengan sebuah pegas. Pengaturan pegas dapat diatur dengan sekrup.jika
tekanan keluaran terlalu besar tekanan dapat dikecilkan dengan memutar sekrup yang menekan
pegas dan membrane sehingga lubang aliran akan mengecil. Bentuk dari pengatur udara
bertekanan dapat dilihat pada gambar 2.9 berikut.

3. ) Pengukur tekanan

Apabila udara diatur melalui pengatur tekanan, maka perlu diketahui besar kecilnya tekanan
untuk keperluan monitoring. Untuk mengetahui tekanan perlu pengukur tekanan udara yang
disebut dengan manometer.Tekanan udara diukur oleh pengukur tekanan dengan jarum penunjuk
tekanan pada satuan bar. Satu bar hampir sama dengan tekanan udara di atmosfer. Bentuk dari
pengukur tekanan dapat dilihat pada gambar 2.10 berikut.

4. ) Pelumas (Lubricator)

Pada prinsipnya udara bertekanan harus kering, bebas dari minyak.Bagian-bagian yang bergerak
dan menimbulkan gesekan memerlukan pelumasan, termasuk di dalamnya perlengkapan
pneumatic.Untuk menjamin supaya bagian-bagian yang bergesekan pada perlengkapan tersebut
dapat bekerja dan dipakai terus menerus, maka harus diberikan pelumas yang cukup.Lubrikasi
diberikan untuk gerakan bolak-balik yang sangat cepat, bentuk dari lubricator dapat dilihat pada
gambar 2.11 berikut.

2. Silinder kerja ganda (double acting cylinder)

Berbeda dengan silinder kerja tunggal, elemen ini dapat digerakkan dari dua arah. Pada waktu
langkah maju dan mundur dapat dipakai untuk kerja, sehingga dalam hal ini akan dapat
digunakan semua langkah. Secara prinsip panjang langkah torak tidak sampai mendekati
ujungnya. Sama halnya pada silinder kerja tunggal, pistonnya terbuat dari bahan fleksibel dan
dipasang pada torak dari bahan logam seperti gambar 2.12 berikut.

Gambar 2.12 Kontruksi Silinder Kerja Ganda

Keterangan :

1. Batang / rumah silinder

2. Saluran masuk
3. Saluran keluar

4. Batang piston

Biasanya tabung silinder terbuat dari tabung baja tanpa sambungan. Untuk memperpanjang usia
komponen seal permukaan dalam tabung silinder dikerjakan dengan mesin yang presisi. Penutup
akhir tabung adalah bagian paling penting yang terbuat dari bahan cetak seperti aluminium besi
tuang. Kedua penutup bisa diikatkan pada tabung silinder dengan batang pengikat yang
mempunyai baut dan mur.

3. Katup kontrol aliran

Katup kontrol aliran berfungsi untuk mengatur, menghambat atau mencekik, dan memblokir
udara dalam sistem pneumatic. Katub Kontrol Aliran atau KKA yang digunakan dalam
pembuatan alat ini adalah sebagai berikut:

2. Selenoid Valve

Selenoid valve adalah katup yang digerakan oleh energi listrik, mempunyai kumparan sebagai
penggeraknya yang berfungsi untuk menggerakan plunger yang dapat digerakan oleh arus AC
maupun DC, dalam penggunaannya selenoid valve dapat digunakan pada sistem pneumatic,
hidrolik maupun pada air (water).

Selenoid valve pneumatic atau katup (valve) selenoida mempunyai lubang keluaran, lubang
masukan dan lubang exhaust. Lubang masukan berfungsi sebagai terminal atau tempat udara
bertekanan masuk atau supply (service unit). Lubang keluaran berfungsi sebagai terminal atau
tempat tekanan angin keluar yang dihubungkan ke pneumatic. Sedangkan lubang exhaust
berfungsi sebagai saluran untuk mengeluarkan udara bertekanan yang terjebak saat plunger
bergerak atau pindah posisi ketika selenoid valve pneumatic bekerja, bentuk dari selenoid valve
dapat dilihat pada gambar 2.13 berikut.

Katup Kontrol Dua Arah Aliran

Katup cekik dua arah aliran berfungsi untuk mengontrol atau mengatur besar kecilnya aliran
udara (kecepatan atau laju aliran) yang masuk ke actuator dari dua arah aliran. Katup ini biasa
dipasang jadi satu dengan actuator (sedekat mungkin dengan actuator).Untuk lebih jelasnya
bentuk dari katup cekik dapat dilihat pada gambar 2.14 berikut.

2.4 Power Supply

Pengertian dari power supply adalah sebuah perangkat yang terdapat di dalam CPU yang
berfungsi untuk menyalurkan arus listrik ke berbagai peralatan komputer. Fungsi power supply
yang kurang baik/rusak dapat menghasilkan tegangan DC yang tidak rata dan banyak riaknya
(ripple). Jika digunakan dalam jangka waktu yang cukup lama akan menyebabkan kerusakan
pada komponen komputer, misalnya Harddisk. Fungsi Power Supply dalam komponen komputer
sangat vital, karena power supply merupakan pembagi arus untuk semua perangkat khususnya
motherboard. Power Supply berfungsi untuk mengubah tegangan dari arus AC menjadi tegangan
DC, itu di karenakan hardware di dalam komputer hanya dapat beroperasi dengan arus DC.Cara
kerja power supply tidaklah sesulit yang kita lihat, kita hanya cukup menekan tombol power
pada casing, yang terjadi adalah power supply akan melakukan cek dan tes sebelum membiarkan
sistem start. Jika tes telah sukses, power supply mengirim sinyal khusus pada motherboard, yang
disebut power good.
2.4.1 Prinsip Kerja Supply DC
Prinsip Kerja DC Power Supply (Adaptor) Arus Listrik yang kita gunakan di rumah, kantor
dan pabrik pada umumnya adalah dibangkitkan, dikirim dan didistribusikan ke tempat masing-
masing dalam bentuk Arus Bolak-balik atau arus AC (Alternating Current). Hal ini dikarenakan
pembangkitan dan pendistribusian arus listrik melalui bentuk arus bolak-balik (AC) merupakan
cara yang paling ekonomis dibandingkan dalam bentuk arus searah atau arus DC (Direct
Current).Setiap peralatan Elektronika memiliki sebuah rangkaian yang berfungsi untuk
melakukan konversi arus listrik dari arus AC menjadi arus DC dan juga untuk menyediakan
tegangan yang sesuai dengan rangkaian Elektronika-nya. Rangkaian yang mengubah arus listrik
AC menjadi DC ini disebut dengan DC Power Supply atau dalam bahasa Indonesia disebut
dengan Catu daya DC. DC Power Supply atau Catu Daya ini disebut dengan nama
Adaptor.Sebuah DC Power Supply atau Adaptor pada dasarnya memiliki 4 bagian utama agar
dapat menghasilkan arus DC yang stabil. Keempat bagian utama tersebut diantaranya adalah
Transformer, Rectifier, Filter dan Voltage Regulator.

2.5 Sensor

Sensor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah besaran mekanis,
magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi besarn listrik berupa tegangan, resistansi dan arus
listrik. Sensor sering digunakan untuk pendeteksian pada saat melakukan pengukuran atau
pengendalian.

2.5.1 Sensor Proximity

Sensor proximity merupakan sensor atau saklar yang dapat mendeteksi adanya target jenis logam
dengan tanpa adanya kontak fisik. Biasanya sensor ini tediri dari alat elektronis solid-state yang
terbungkus rapat untuk melindungi dari pengaruh getaran, cairan, kimiawi, dan korosif yang
berlebihan. Sensor proximity dapat diaplikasikan pada kondisi penginderaan pada objek yang
dianggap terlalu kecil atau lunak untuk menggerakkan suatu mekanis saklar.Prinsip kerjanya
adalah dengan memperhatikan perubahan amplitudo suatu lingkungan medan frekuensi tinggi.

Ada beberapa hal atau kondisi digunakannya sensor ini antara lain:

1.Objek yang dideteksi terlalu kecil.

 2.Respon cepat dan kecepatan switching diperlukan.
3.Objek yang dideteksi harus diindra dengan adanya pembatasan non logam
4.Lingkungan yang berbahaya, dimana lingkungan tersebut tidak diizinkan adanya kontak
mekanik.

Ada beberapa klasifikasi sensor proximity yang ada, di antaranya yaitu:

1.Induktif yaitu memakai 2 lempeng dengan 1 bagian lempeng pembuat medan dari sistem
induksi. Bila objek mendekat maka medan akan dipantulkan dan menghasilkan induktansi
tertentu sesuai jaraknya. Objek yang dideteksi umumnya dari metal dan respon frekuensi switch
umumnya tinggi.

2.Kapasitif yaitu memakai sistem 2 lempeng dan dialiri suatu frekuensi. Bila obyek mendekat
diantara lempeng tersebut maka akan timbul kapasitansi dengan nilai sesuai jarak obyek. Obyek
yang dapat dideteksi bisa dari metal atau nonmetal seperti cairan, tepung dan plastik. Respon
frekuensi switch ini rendah tetapi stabilitas switching tinggi. Ketika akan memasang, faktor
lingkungan juga ditentukan. Harga jenis ini lebih mahal dan jarak sensingnya bisa diatur.

3.Magnetik yaitu memakai magnet permanen sebagai pemancar medan magnet. Obyek yang
mendekat akan memantulkan medan magnet ke keping berikutnya. Switch yang digunakan dalam
pneumatic cylinder adalah permanent magnet. Magnet tersebut digunakan untuk pengukuran
posisi tetap dalam cylinder. Harganya sangat mahal dan saklarnya dapat digunakan dengan range
tegangan yang lebar. Outputnya dibuat dari kontak relay.

Seperti yang telah disebutkan diatas, sensor ini bekerja berdasarkan jarak object terhadap
sensor, ketika ada object logam yang mendekat kepadanya dengan jarak yang sangat dekat 5 mm
misalkan, maka sensor akan bekerja dan menghubungkan kontaknya, kemudian melalui kabel
yang tersedia bisa dihubungkan ke perangkat lainnya seperti lampu indikator, relay, dan lain-lain.
Pada saat sensor ini sedang bekerja atau mendeteksi adanya logam (besi) maka akan ditandai
dengan lampu kecil berwarna merah atau hijau yang ada dibagian atas sensor, sehingga
memudahkan kita dalam memonitor kerja sensor atau ketika melakukan preventive maintenace.

2.5.2 Sensor Reed Switch

Reed switch adalah salah satu jenis sensor yang sering juga digunakan pada mesin-mesin industri
seperti halnya sensor photo dan proximity sensor, namun reed mempunyai cara kerja yang
berbeda dan unik dan juga mempunyai bentuk yang cukup kecil namun rentan terhadap benturan.
Pada alat penggerak berupa cylinder, biasanya telah dilengkapi dua buah sensor ini, yang
berfungsi untuk mendeteksi gerakan cylinder ketika up/naik atau down/turun, letaknya ada
dibagian luar bawah dan luar atas pada body cylinder. Prinsip dasar kerja sensor ini sangatlah
sederhana, yaitu apabila bagian permukaan dari sensor terkena medan magnet maka dua buah
kontak plate tipis yang terdapat dibagian dalam sensor akan tertarik oleh medan magnet,
sehingga kontak akan terhubung. Medan magnet untuk menggerakan reed switch, berasal dari
piston yang terdapat dibagian dalam penggerak cylinder, yang bergerak naik dan turun, gerakan
itulah yang dideteksi oleh reed switch. Sensor ini hanya mempunyai dua buah kabel untuk
keluarannya, dan dihubungkan hanya ke beban yang kecil saja seperi relay, input module dll.

2.6 Push Button

Sakelar tekan (push button) merupakan jenis sakelar yang paling sederhana dibandingkan dengan
jenis sakelar lainnya. Saklar ini bekerja sesaat pada waktu ditekan saja dan jika dilepas akan
terputus kembali. Penggunaan saklar ini biasanya dikombinasikan dengan kontaktor atau relay.

Pada sakelar ini terdapat dua jenis kontak yaitu kontak Normaly Open (NO) ditandai dengan
warna hijau dan kontak Normaly Close (NC) ditandai dengan warna merah yang ditunjukkan
pada gambar 2.15. Pada saat ditekan maka kondisi masing masing kontak akan berubah.
Kontak NC akan berubah manjadi NO dan sebaliknya NO manjadi NC.

2.7 Selector Switch

Saklar pemilih ini menyediakan beberapa posisi kondisi on dan kondisi off, ada dua, tiga, empat
bahkan lebih pilihan posisi, dengan berbagai tipe geser maupun putar.Saklar pemilih biasanya
dipasang pada panel kontrol untuk memilih jenis operasi yang berbeda, dengan rangkaian yang
berbeda pula. Saklar pemilih memiliki beberapa kontak dan setiap kontak dihubungkan oleh
kabel menuju rangkaian yang berbeda, misal untuk rangkaian putaran motor cepat dan untuk
rangkaian putaran motor lambat. Atau pada rangkaian audio misalnya memilih posisi radio, tape
dan lainnya.

2.8 Emergency Switch

Dalam rangkaian system control, Emergency Switch digunakan sebagai pemutus arus dalam
kondisi darurat atau karena ada sesuatu hal yang tidak diinginkan dalam rangkaian tersebut,
misalkan ternjadi kebakaran, hubung singkat ataupun yang lainnya. Dalam pemasangannya,
emergency switch harus mampu mematikan semua system yang berada dalam satu satuan
kelompok kerja dari rangkaian control tersebut

2.9 Pengaman

Pengaman sistem tenaga listrik adalah sistem proteksi yang dipasang pada peralatan-peralatan
listrik suatu sistem tenaga listrik, misalnya generator, transformator, jaringan dan lain-lain,
terhadap kondisi abnormal operasi sistem itu sendiri. Kondisi abnormal itu dapat berupa antara
lain: hubung singkat, tegangan lebih, beban lebih, frekuensi sistem rendah, asinkron dan lain-lain.

2.9.1 MCB (Miniature Circuit Breaker)

MCB (Miniature Circuit Breaker) adalah peralatan pengaman yang digunakan untuk
mengamankan beban lebih atau arus hubung singkat. Jika terjadi arus beban lebih atau hubung
singkat MCB akan bekerja memutuskan rangkaian dari sumber. Pada MCB, bahan untuk
mengamankan beban lebih adalah dwilogam / bimetal sedangkan untuk mengamankan arus
hubung singkat adalah elektro magnet / coil.
MCB dapat ditentukan setelan I settingnya (Is) dengan rumus sebagai berikut.

Is / Setelan maksimum MCB = 1,25 x In........................................................(2.4)

Keterangan :

1,25 : Konstanta

In : Arus nominal (A)

Untuk menentukan arus nominal yang dipakai dapat diketahui dengan menjumlahkan semua
arus yang dipakai pada komponen dan alat yang digunakan.

Berdasarkan karakteristik kepekaan pengamannya MCB dibedakan menjadi :

a. Tipe L dan H

Digunakan untuk mengamankan jala - jala sistem penerangan rumah dari arus beban lebih atau
dari hubung singkat.

b. Tipe G

Pengaman ini lebih peka terhadap tipe L dan H, biasanya digunakan untuk pengaman jala jala
sistem penerangan gedung dan motor dengan arus impuls yang kecil.

c. Tipe K, V dan U

Tipe ini lebih tahan terhadap arus impuls, dipakai untuk mengamankan peralatan rumah tangga,
peralatan bengkel kecil dan motor motor. Bimetal tipe K lebih peka dibandingkan tipe V.

d. Tipe Z

Tipe ini sangat peka terhadap arus impuls, digunakan untuk peralatan semikonduktor dan
elektronik.

2.9.2 Sekering

Fuse atau dalam bahasa Indonesia disebut dengan Sekering adalah komponen yang berfungsi
sebagai pengaman dalam Rangkaian Elektronika maupun perangkat listrik. Fuse (Sekering) pada
dasarnya terdiri dari sebuah kawat halus pendek yang akan meleleh dan terputus jika dialiri oleh
Arus Listrik yang berlebihan ataupun terjadinya hubungan arus pendek (short circuit) dalam
sebuah peralatan listrik / Elektronika. Dengan putusnya Fuse (sekering) tersebut, Arus listrik
yang berlebihan tersebut tidak dapat masuk ke dalam Rangkaian Elektronika sehingga tidak
merusak komponen-komponen yang terdapat dalam rangkaian Elektronika yang bersangkutan.
Karena fungsinya yang dapat melindungi peralatan listrik dan peralatan Elektronika dari
kerusakan akibat arus listrik yang berlebihan, Fuse atau sekering juga sering disebut sebagai
Pengaman Listrik. Fuse (Sekering) terdiri dari 2 Terminal dan biasanya dipasang secara Seri
dengan Rangkaian Elektronika / Listrik yang akan dilindunginya sehingga apabila Fuse
(Sekering) tersebut terputus maka akan terjadi Open Circuit yang memutuskan hubungan
aliran listrik agar arus listrik tidak dapat mengalir masuk ke dalam Rangkaian yang
dilindunginya.

2.10 Penghantar

Penghantar adalah jenis hantaran yang menghantarkan arus listrik. Semua penghantar yang
digunakan harus dibuat dari bahan yang memenuhi syarat, sesuai dengan tujuan penggunaannya,
serta telah diperiksa dan diuji menurut standar penghantar yang dikeluarkan atau diakui oleh
instasi yang berwenang. Ukuran penghantar dinyatakan dalam ukuran luas penampang
penghantar intinya, dan satuannya doinyatakan dalam satuan mm2. Konstruksi dari penghantar
terdiri dari dua macam, yaitu :

a. Serabut (Stranded)
b. Pejal (Rigit)

Penghantar jenis kabel terdiri dari konduktor, isolasi, dan selubung luar. Konduktor berfungsi
sebagai penghantar arus listrik yang terbuat dari tembaga, alumunium, ataupun cairan logam.
Konduktor mempunyai isolasi berfungsi sebagai pengisolasi penghantar dan apabila diperlukan
penghantar juga mempunyai selubung luar yang berfungsi sebagai pelindung terhadap tekanan
mekanis, kelembaban, api, dan sebagainya. Pemilihan penghantar dan penentuan besarnya
ukuran penghantar yang digunakan tergantung dari besar kecilnya daya yang dilayani., jika daya
yang dilayani besar, maka ukuran penghantar semakin besar, sebaliknya bila yang dilayani kecil,
maka ukuran penghantar yang digunakan juga kecil. Faktor-faktor yang menjadi pertimbangan
dalam pemilihan penghantar yaitu :

a. Koordinasi antara pengaman dan kemampuan hantar arus (KHA) dari penghantar dengan
kemampuan hantar arus dari suatu penghantar tidak boleh kurang dari 125% dari arus
beban penuh (nominal).
b. Cara pemasangan penghantar.
c. Kualitas dari bahan penghantar.

Sedangkan untuk menentukan kemampuan hantar arus (KHA) dapat menggunakan rumus
sebagai berikut :

KHA = 1,25 x In..............................................................................................(2.4)

2.11 Relay Magnetik

Pada kenyataannya output dari PLC tidak bisa langsung disalurkan menuju beban, karena beban
yang digunakan biasanya memiliki arus atau tegangan yang besar sedangkan PLC sendiri
memiliki arus dan tegangan yang relatif kecil maka dari itu diperlukan komponen bantu yang
dapat menghubungkan antara PLC dengan beban. Komponen itu adalah Relay. Relay memiliki
pengertian sebagai saklar elektronik yang digerakkan oleh arus listrik. Secara prinsip, relay
merupakan tuas saklar dengan lilitan kawat pada batang besi (selenoid) di dekatnya. Ketika
selenoid dialiri arus listrik, tuas akan tertarik karena adanya gaya magnet yang terjadi pada
selenoid sehingga kontak saklar akan menutup. Pada saat arus dihentikan, gaya magnet akan
hilang, tuas akan kembali ke posisi semula dan kontak saklar kembali terbuka. Relay biasanya
digunakan untuk menggerakkan arus/tegangan yang besar (misalnya peralatan listrik 4 ampere
220 Volt AC) dengan memakai arus/tegangan yang kecil (misalnya 0.1 ampere 12 Volt DC).
Relay yang paling sederhana ialah relay elektromekanis yang memberikan pergerakan mekanis
saat mendapatkan energi listrik.

Pada relay memiliki dua jenis kontak :

a. Kontak Normal Terbuka (Normally Open)

Kontak ini dalam kedudukan normal (kontak tidak teraliri arus) adalah terbuka, dan tertutup jika
koil teraliri arus.

b. Kontak Normal Tertutup (Normally Close)

Kontak ini merupakan kebalikan dari kontak NO. Kontak dalam keadaan normal akan tertutup
dan dalam keadaan koil teraliri arus listrik, kontak akan terbuka.

BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Dari hasil Tugas Akhir Rancang Bangun Kendali Mesin Pengupas dan Pencacah Nanas
Berbasis Human Machine Inteface Logic Panel ini dapat diambil beberapa kesimpulan, antara
lain :

1) Rancang Bangun Modul Pembelajaran Pneumatic Kontrol Mesin Pengupas Dan Pencacah
Nanas Dapat Berjalan Dengan Baik .
2) Mahasiswa dapat mengendalikan alat / plant menggunakan Logic Panel HMI (Human
Machine Interface) S070.
3) Dalam alat/plant Pneumatik Kontrol mesin pengupas dan pencacah nanas menggunakan
sensor Proximity dan photosensor, Katup 5 / 2, sensor reed switch yang secara keseluruhan
dapat bekerja dengan tepat.
4) Mahasiswa dapat menggunakan silinder yang terdapat pada kontrol mesin pengupas dan
pencacah nanas dalam modul pembelajaran menggunakan sistem pneumatic..
5) Rancang bangun modul Pneumatic dapat digunakan dengan baik oleh mahasiswa.
1.2 Pembatasan Masalah

Dalam penyusunan Tugas Akhir ini akan dibatasi pada masalah sebagai berikut:

1. Pada rancang bangun pembelajaran kendali mesin pengupas dan pencacah nanas
difokuskan pada kendali kontrol mesin.
2. Desain Pisau dibuat sedemikain rupa dan telah disesuaikan dengan ukuran (grade) nanas
yang telah ditentukan. Desain Pisau ini berfungsi untuk proses pengupasan kulit nanas dan
pengambilan bagian batang tengah nanas .
3. Dalam pembuatan proses pengupas dan pencacah pada Modular Production System
(MPS) ini menggunakan HMI dengan tipe LP-S070 sebagai alat utama pengendalian
sensor dan actuator.
4. Perancangan Proses kendali mesin ini menggunakan peralatan berupa Cylinder double
acting, sensor proximity, reed switch, solenoid valve, relay.
5. Material bahan yang digunakan adalah buah nanas dengan kriteria grade 1 dengan ukuran
diameter kurang lebih 13 cm.

Latar Belakang

Dalam kehidupan sehari-hari, buah-buahan merupakan salah satu

kebutuhan yang penting bagi manusia. Nanas adalah salah satu buah yang banyak
dikonsumsi oleh masyarakat pada umumnya. Bagian utama yang bernilai ekonomi
penting dari tanaman nanas adalah buahnya. Disamping buahnya yang memiliki sisik
tajam di bagian kulit, teksturnya yang berair dan memiliki mata tajam hingga ke daging
bagian luarnya dan kulitnya yang keras membuatnya agak susah. Tak heran kalau buah
ini memang sedikit merepotkan saat disantap. Bila kita lihat proses pengupasan kulit
nanas akan membutuhkan waktu yang lama , mengingat nanas termasuk buah yang cukup
sulit dalam pengupasannya, ketika dikupas memakai pisau sekalipun.
Dengan berkembangnya ilmu pengetahuan dan teknologi (IPTEK) di zaman
modern ini,manusia sebagai mahluk yang memiliki potensi untuk berfikir akan selalu
mengembangkan sesuatu hal maka manusia berusaha untuk menciptakan atau membuat
suatu peralatan yang lebih efisien dan praktis yang dapat membantu bahkan
menggantikan tenaga manusia dengan alat bantu yaitu mesin pertanian.

Dari latar belakang permasalahan diatas untuk mempermudah pekerjaan dalam

pengupasan kulit nanas , maka akan membuat sebuah rancang bangun yang berjudul
RANCANG BANGUN KENDALI MESIN PENGUPAS DAN PENCACAH
NANAS BERBASIS HUMAN MACHINE INTERFACES LOGIC PANEL ( UNIT
SORTING )

1.3 Tujuan

Berdasarkan permasalahan yang dirumuskan di atas, maka tujuan dari pembuatan Tugas Akhir
ini adalah:
 1. Dapat mempermudah pekerjaan dan mengefesiensi waktu dan tenaga yang digunakan
untuk mengupas dan mencacah buah nanas.
2. Membuat Mesin Pengupas dan pencacah Nanas yang dikendalikan menggunakan Human
Machine Interface dan mengembangkan ilmu pengetahuan dibidang mekanik dan
elektrik yang mampu memberikan sebuah manfaat bagi manusia.
3. Mengetahui cara pembuatan Alat Pengupas dan pencacah Nanas

5.2 Saran

Dalam pembuatan proyek akhir ini tentu terdapat banyak kekurangan, untuk itu diperlukan
saransaran untuk pengembangan lebih lanjut. Saransaran yang disampaikan dalam
penyusunan tugas akhir ini adalah sebagai berikut :

1) Speed control valve sebaiknya tidak diatur terlalu cepat karena dapat menimbulkan
hantaman yang terlalu keras pada silinder.
2) Material bahan yang bersentuhan langsung dengan buah nanas, sebaiknya dapat
direncanakan dengan baik, mengutamakan higenis produk dengan berstandar pada Food
Grade.
3) Agar mesin dapat bekerja lebih fleksibel terutama dibagian pengupas kulit nanas, sebaiknya
konstruksinya dibuat agar bisa di setting ukurannya, untuk mengikuti jenis grade nanas yang
ada. Kontruksi pada bagian pengupas nanas terutama pada mata pisau sebaiknya dapat diatur
ukurannya sehingga dapat menyesuaikan ukuran objek .
4) Kontruksi pisau pengupas dan pencacah sebaiknya di buat dengan baja yang kuat serta mata
pisau tajam agar dapat bekerja secara maksimal .
5) Silinder yang digunakan harus disesuaikan dengan kemampuan untuk mendorong buah
nanas sehingga dapat bekerja secara maksimal .
6) Karena menggunakan silinder pneumatic sebagai penggerak benda maka sebaiknya tekanan
kompresor yang masuk ke silinder pneumatic harus sesuai yang dibutuhkan.
7) Ukuran buah nanas sebaiknya menyesuaikan ,sehingga dapat diproses pada rancang bangun
modul pembelajaran pada kontrol mesin pengupas dan pencacah nanas.
8) Sebaiknya mekanik mesin dibuat secara benar sehingga dapat membantu meringankan
kinerja peralatan kendali.
9) Perlu adanya penyempurnaan bentuk pisau yang diharapkan agar proses dapat berjalan
efisien.

Lintasan pada konveyor menggunakan belt (sabuk) dari bahan PP (Polypropylene) sebagai alas,
Untuk rollnya menggunakan stainless dan roll silicone food grade diameter 120 mm. Dengan
spesifikasi :
Panjang Lintasan : 100 cm
Lebar Lintasan : 15 cm

Modular sabuk plastik konveyor

Bagian dari sebuah konvenyor yang digunakan untuk alat atau belt dalam memindahkan barang
atau bahan makanan adalah Modular Belt berbahan plastik. Modular Belt termoplastik Adalah
jenis material belt konveyor yang berbahan material Polypropylene (PP), Polyethylene (PE), dan
polyamide (PA). Modular Belt berbahan material plastik yaitu,

Polypropylene (PP) adalah bahan standar yang sesuai untuk digunakan dalam banyak
aplikasi umum dimana ketahanan kimia terhadap asam, basa, garam, dan alkohol mungkin
diperlukan. Bahan yang relatif kuat dalam penggunaan normal, polipropilena menunjukkan
kualitas yang agak rapuh pada suhu rendah.
Polyethylene (PE), termoplastik ringan lainnya, ditandai dengan ketahanan lelah yang
superior, kekuatan benturan tinggi, dan fleksibilitas. Secara kimia tahan terhadap banyak
asam, basa, dan hidrokarbon dan dapat digunakan pada suhu yang lebih rendah daripada
polipropilena.
Termoplastik (PA) jauh lebih kuat daripada PP dan PE. Asetal memiliki keseimbangan
sifat mekanik, termal, dan kimia yang baik dan koefisien gesek yang rendah.

Konveyor dengan Modular Belt , yaitu bahan-bahan yang aman digunakan dalam proses
pembuatan bahan makanan. Modular Belt memiliki beberapa variasi warna yaitu, putih, orange,
biru, hitam dan lain-lain

Modular belt berbahan plastik memiliki beberapa kelebihan, yaitu ringan, flesibilitas tinggi, tidak
korosi karena terbuat dari bahan plastik, aman digunakan untuk bahan makanan, mudah
dibersihkan dan tahan lama. Gambar dibawah ini adalah jenis modular belt PP yang digunakan
sebagai belt konveyor pemindah nanas, karena sangat cocok dengan jenis nanas yang lengket,
dan basah, tentu saja bahan PP (Polypropylene) telah memenuhi standar food grade.
Informasi lain
Fleksibilitas:

side-flexing
25,4 mm

Open Area:
42%

Metode Perancangan:
Disambung dengan pin plastik

Motor Stepper
March 6 , 2 0 1 0 b y p amu n g kas9 9

1. Sistem dasar untuk mengendalikan motor stepper memiliki tiga bagian atau tiga element dasar.
Yaitu indexer (kontroler / pengontrol), driver, dan motor stepper (gambar 1)

Gambar 1 sistem kendali motor stepper.

Dari gambar 1 terdapat 4 element dimana mikrokontroler diatur oleh komputer antarmuka. Bagian
user interface sebagai bagian tambahan jika menginginkan pengontrolan melalui komputer. Pada
dasarnya hanya dengan mikrokontroler, driver dan motror stepper saja sudah cukup untuk
mengontrol motor stepper.
mikrokontroler adalah bagian yang berfungsi sebagai pemberi perintah untuk mengatur kecepatan
dan mode gerak motor stepper. Sinyal dari mikrokontroler akan dikirimkan ke driver. Dari
mikrokontroler dapat dikeluarkan sinyal perintah kepada driver dapat dengan empat sinyal atau hanya
dua sinyal. Jika mengeluarkan empat sinyal maka driver hanya berfungsi untuk menguatkan sinyal
tersebut. Jika dengan dua sinyal yang dikeluarkan maka pada bagian driver diperlukan translator
(penerjemah) untuk merubah dua sinyal perintah menjadi empat sinyal yang sesuai untuk
menggerakan motor stepper.

Kelebihan Motor Stepper

Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah :

1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.

Di bawah ini diuraikan teori tentang: (1) motor stepper, (2) driver motor stepper, (3) miktro
kontroker ATmega8, dan (4) interface (komputer antar muka /KAM).

1. A. MOTOR STEPPER

Motor stepper merupakan motor yang mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi gerakan rotor
yang diskrit disebut step. Misalnya jika satu derajat per langkah (step) maka motor tersebut
memerlukan 360 pulsa untuk bergerak sebanyak satu putaran (pada intinya stepper motor mengubah
pulsa listrik menjadi suatu perpindahan gerak yang tertentu secara rotasi) . Ukuran kerja dari stepper
biasanya diberikan dalam jumlah langkah per putaran per detik.

Gambar 2. Konsep Dasar Motor Stepper

Dari gambar diatas terdapat istiah sbb: stator stator core merupakan struktur bagian terluar dan
memiliki enam poles/teeth. rotor merupakan bagian dalam (inner device) yang terdiri dari empat
poles. Baik stator maupun rotor dibuat dari soft steel. Pada gambar nampak bahwa stator memiliki
tiga set windings (dict: an electrical conductor that is wound around a magnetic material, esp. one
encircling part of the stator or rotor of an electric motor or generator or forming part of a
transformer). Satu set dari windings dikatakan sebagai satu phase, dengan demikian gambar diatas
merupakan motor tiga fase. Arus disuplai darisumber tegangan DC melalui switch I, II, dan III.

Prinsip Kerja Motor Stepper

Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan mekanis diskrit. Oleh karena
itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa
periodik.
Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulasa yang dibutuhkan untuk
menggerakkannya :

Prinsip Kerja Motor Stepper

Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper dan penerpan pulsa
tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang bersesuaian dengan pulsa kendali.

Motor stepper banyak digunakan dalam bidang industri terutama dipakai pada suatu mesin atau
peralatan kontrol digital yang membutuhkan ketepatan posisi. Keunggulan motor stepper lainnya
adalah frekuensi pulsa input-nya tidak tergantung pada beban. Perputaran motor stepper adalah
perputaran yang diskrit dan arah perputarannya dapat searah ataupun berlawanan dengan arah jarum
jam. Stuktur sederhana dari motor stepper tampak pada Gambar 3 dalam penampang melintang :

Gambar 3. Struktur Motor Stepper Sederhana

Jika dilihat dari prinsipnya motor stepper terbagi menjadi tiga jenis motor, dimana 3 jenis motor
stepper memiliki karakteristik yang berbeda-beda. Sedangkan jika dilihat dari lilitan yang ada
didalamnya motor stepper dapat dibagi menjadi 2 jenis.

1. Berdasarkan prisnsip kerjanya ketiga jenis motor stepper tersebut adalah :

1. Permanent Magnet (PM)
Motor stepper berjenis PM adalah motor stepper yang rotornya merupakan magnet yang permanen,
stator memperoleh medan magnet dari lilitan yang melingkari stator tersebut sehingga stator
menghasilkan kutub kutub magnet. Dengan adanya interaksi antara fluks rotor dengan gaya magnet
stator maka motor stepper ini akan bergerak atau beroperasi. Terjadinya fluks dikarenakan pembiasan
dari magnet rotor. Ciri ciri dari motor stepper bejenis PM adalah pada saat keadaan tidak ada aliran
arus (biasa disebut keadaan tanpa eksitasi) maka jika motor ini diputar terdapat torsi yang menahan
atau melawan.
 Gambar 4. Konstruksi Motor Stepper Magnet Permanent

Gambar 4 tersebut merupakan magnet permanent sederhana 90 derajat motor magnet permanent
dengan empat phase (A-D).

1. Variable Reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini memiliki bentuk rotor yang unik yaitu berbentuk silinder dan pada semua
unitnya memiliki gerigi yang memiliki hubungan dengan kutub-kutub stator. Rotor pada magnet tipe
ini tidak menggunakan magnet permanent. Stator terlilit oleh lilitan sehingga pada saat teraliri arus,
stator akan menghasilkan kutub magnet. Jumlah gerigi pada rotor akan menentukan langkah atau
step motor. Perbedaan motor stepper berjenis PM dengan VR yaitu motor berjenis VR memiliki torsi
yang relatif lebih kecil dibanding dengan motor stepper berjenis PM. Hal lain yang dapat dilihat adalah
sisa kemagnetan sangat kecil sehingga pada saat motor stepper tidak dialiri arus maka ketika diputar
tidak ada torsi yang melawan. Sudut langkah motor stepper berjenis VR ini bervariasi yaitu sekitar
sampai dengan 30o. Motor stepper berjenis VR ini memiliki torsi yang kecil. Sering ditemukan pada
printer dan instrumen-instrumen pabrik yang ringan yang tidak membutuhkan torsi yang besar.

Gambar 5. Konstruksi Motor Stepper Variable Reluctance

Seperti pada gambar 5 motor mempunyai 3 pasang kutub stator (A, B, C) yang diset terpisah 15
derajat. Arus dialirkan ke kutub A melalui lilitan motor yang menyebabkan tarikan magnetic yang
menyejajarkan gigi rotor kekutub A. jika kita memberi energi kekutub B maka akan menyebabkan
rotor berputar 15 derajat sejajar kutub B. proses ini akan berlanjut kekutub C dan kembali kekutub A
searah dengan jarum jam.

1. Permanent Magnet Hybrid (PM-H)

Permanent magnet hybrid merupakan penyempurnaan motor stepper di mana motor stepper ini
memiliki kecepatan 1000step/detik namun juga memiliki torsi yang cukup besar sehingga dapat
dikatakan bahwa PM-H merupakan motor stepper kombinasi antara PM dan VR motor stepper. Motor
hybrid mengkombinasikan karakteristik terbaik dari motor variable reluktansi dan motor magnet
permanent. Motor ini dibangun dengan kutub stator yang banyak-gigi dan rotor magnet permanent.
Motor hybrid standar mempunyai 200 gigi rotor dan berputar pada 1,8 derajat sudut step. Karena
memperlihatkan torsi tinggi dan dinamis serta berputar dengan kecepatan yang tinggi maka motor ini
digunkan pada aplikasi yang sangat luas.
 Gambar 6. Konstruksi Motor Stepper Jenis PM-hybrid

1. Dilihat dari lilitannya motor stepper terbagi menjadi 2 jenis yaitu :

1. Motor Stepper Unipolar
Motor stepper unipolar terdiri dari dua lilitan yang memiliki center tap. Center tap dari masing masing
lilitan ada yang berupa kabel terpisah ada juga yang sudah terhubung didalamnya sehingga center tap
yang keluar hanya satu kabel. Untuk motor stepper yang center tapnya ada pada masing masing
lilitan kabel inputnya ada 6 kabel. Namun jika center tapnya sudah terhubung di dalam kabel
inputannya hanya 5 kabel. Center tap dari motor stepper dapat dihubungkan ke pentanahan atau ada
juga yang menghubungkannya ke +VCC hal ini sangat dipengaruhi oleh driver yang
digunakan. Sebagai gambaran dapat dilihat konstruksi motor stepper unipolar pada gambar 7.

Gambar 7. Kostruksi Motor Stepper Unipolar

1. Motor Stepper Bipolar

Motor stepper bipolar memiliki dua lilitan perbedaaan dari tipe unipolar adalah bahwa pada tipe bipolar
lilitannya tidak memiliki center tap. Keunggulan tipe bipolar yaitu memiliki torsi yang lebih besar jika
dibandingkan dengan tipe unipolar untuk ukuran yang sama. Pada motor stepper tipe ini hanya
memiliki empat kabel masukan. Namun untuk menggerakan motor stepper tipe ini lebih rumit jika
dibandingkan dengan menggerakan motor stepper tipe unipolar. Sebagai gambaran dapat dilihat
konstruksi motor stepper bipolar pada gambar 8.

Gambar 8. Konstruksi Motor Stepper Bipolar

Bentuk asli dan susunan motor stepper dapat dilihat pada gambar 9.

Gambar 9. Bentuk Motor Stepper

Gambar 10. Bagian Motor Stepper.

Dari gambar 10 dapat dilihat bagian-bagian dari motor stepper yaitu tersusun atas rotor, stator,
bearing, casing dan sumbu. sumbu merupakan pegangan dari rotor dimana sumbu merupakan bagian
tengah dari rotor, sehingga ketika rotor berputar sumbu ikut berputar. Stator memiliki dua bagian
yaitu pelat inti dan lilitan. Plat inti dari motor stepper ini biasanya menyatu dengan casing. Casing
motor stepper terbuat dari aluminium dan ini berfungsi sebagai dudukan bearing dan stator
pemegangnya adalah baud sebanyak empat buah. Di dalam motor stapper memiliki dua buah bearing
yaitu bearing bagian atas dab bearing bagian bawah.

Gambar 11. Bagian Stator Motor stepper

Gambar 12. Bagian Rotor Motor stepper

1. B. DRIVER
Untuk menggerakan motor stepper berbeda dengan menggerakan motor dc, dimana untuk
menggerakan motor stepper diperlukan rangkaian driver yang fungsinya untuk memberikan catu ke
motor stepper. Driver tidak hanya mengeluarkan tegangan, namun tegangan yang dikeluarkan juga
harus dalam bentuk pulsa. Karena motor stepper bergerak step by step sesuai dengan pulsa. Bentuk
pulsa yang dikeluarkan oleh driver dapat dilihat pada Gambar 14 dan gambar 15.

Gambar 14. Pulsa Driver Bipolar mode Full Step

Gambar 15. Pulsa Driver Unipolar mode Full Step

Bentuk pulsa seperti gambar 14 dan 15 harus dapat dikeluarkan oleh driver sebagai syarat untuk
dapat menggerakan motor stepper. tinggi pulsa yang dikeluarkan juga harus sesuai dengan spesifikasi
tegangan motor stepper yaitu kisaran 5 sampai 36 volt. Pada gambar 14 dan 15 sebenarnya memiliki
bentuk yang sama hanya saja susunannya berbeda. pada gambar 14 adalah susunan pulsa untuk
menggerakan motor stepper tipe bipolar, sedangkan pada gambar 15 adalah susunan pulsa untuk
menggerakan motor stepper tipe unipolar.

Driver untuk motor stepper unipolar lebih sederhana dari driver tipe bipolar karena untuk motor
stepper tipe unipolar driver cukup dengan dilalui arus satu arah saja sedangkan untuk tipe bipolar
driver harus dapat dilalui oleh arus dengan dua arah. Dari alasan ini motor stepper tipe unipolar lebih
banyak digunakan karena untuk menggerakannya lebih sederhana. Driver untuk motor stepper
unipolar data menggunakan IC ULN2003, ULN2004 atau dapat juga dengan menggunakan transistor.
Jika menggunakan transistor, maka transistor difungsikan sebagai saklar untuk menghubungkan
motor stepper ke Vcc atau ke ground tergantung dari hubungan common motor stepper. Untuk
menggerakan motor stepper tipe bipolar dapat menggunakan IC L293, L297+L298, PBL3717 atau
menggunakan transistor yang dibuat rangkaian push pull.

Driver dapat menggunakan empat masukan langsung atau hanya dengan dua masukan saja. Jika
menggunakan empat masukan secara langsung maka driver berfungsi untuk menguatkan sinyal
tersebut. Namun jika menggunakan dua masukan saja maka masih diperlukan Translator
(penerjemah) yang fungsinya

Momen inersia:

Torsi yang diperlukan untuk beban dengan momen inersia IL dengan percepatan sudut a= IL. a

Torsi untuk akselerasi motor TM = IL. aM untuk

Akselerasi beban TL = IL . aL
Poros motor, tanpa gear, mempunyai akselerasi sudut dan kecepatan sudut omega, yang sama.

Daya diperlukan untuk akselerasi sistem secara keseluruhan

Daya = TM. + TL.

Jadi:

Daya= (IM + IL ). a.

Gear ratio G= L / M

L = kecepatan sudut beban

M= kecepatan sudut motor

Daya dihasilkan oleh torsi motor TM adalah TM. sehingga :

T = (IM + IL ). A

torsi untuk memperoleh percepatan sudut diminimisasi jika IM = IL . Untuk kinerja optimum
momen inersia dari beban = momen inersia motor.

Pertimbangan torsi motor:

Gambaran karakteristik torsi dan kecepatan motor secara umum.

Pada operasi kontinu torsi maximum adalah = stall torque

Pada operasi non kontinu torsi adalah maximum

Kecepatan maximum terjadi npada operasi non kontinu