DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE INGENIERIA MECATRNICA

ASIGNATURA: Automatizacin Industrial Mecatrnica

TALLER
No. 01
PRIMER PARCIAL

PROFESOR: Ing. ALEJANDRO PAUL GOMEZ REYES

INTEGRANTES:
1. Ruiz Jefferson
2. Tapia Andrs

30 de noviembre del 2017 - Sangolqu

Contenido
Modelamiento de un brazo robot con 3 grados de libertad .................................................................. 3
Introduccin: ....................................................................................................................................... 3
Datos del Sistema................................................................................................................................ 4
Modelamiento de Motor DC: .............................................................................................................. 7
Modelamiento del sistema brazo con 3 grados de libertad ............................................................... 9
PRESENTACIN Y COMENTARIO DE GRAFICAS................................................................................... 9
Consideraciones: ............................................................................................................................. 9

Figuras
Figura 1: Representacin del sistema (modelo 3D Software SolidWorks) ............................................. 3
Figura 2: Propiedades fsicas del primer eslabn ................................................................................... 4
Figura 3: Propiedades fsicas del segundo eslabn................................................................................. 5
Figura 4: Propiedades fsicas soporte del soporte del motor ................................................................. 5
Figura 5: Propiedades fsicas del motor .................................................................................................. 6
Figura 6: Propiedades fsicas del actuador ............................................................................................. 6
Figura 7: Diagrama equivalente de un Motor de Corriente Continua .................................................... 7
 Modelamiento de un brazo robot con 3 grados de libertad

Introduccin:
El sistema mecatrnico que se encuentra representado en la figura siguiente, puede ser analizado en
dos partes: el modelo mecnico y el modelo elctrico (motores). La combinacin de estos dos modelos
nos permite representar el comportamiento esperado del sistema.

Figura 1: Representacin del sistema (modelo 3D Software SolidWorks)

Como podemos ver en la figura 1, el sistema dibujado a medida en SolidWorks nos permitir calcular
y definir las constantes del sistema, como son la masa y el momento de inercia de los elementos
vinculados.

Datos del Sistema

A continuacin, tenemos el anlisis que nos arroja SolidWorks para los clculos de las inercias y las
masas.

Nota: Estos clculos se encuentran presentes desde la figura 2 a la 6.

Eslabn 1

Figura 2: Propiedades fsicas del primer eslabn

1 = 126.63

1 = 294.5

1 = 1392633.67 2
 Eslabn 2

Figura 3: Propiedades fsicas del segundo eslabn

2 = 111.83

2 = 1146958.98 2

2 = 287.36

Motor (servos DC de 12v)

Figura 4: Propiedades fsicas soporte del soporte del motor

= 596.35
 Figura 5: Propiedades fsicas del motor

= 365.25

1 = 2 = +

1 = 2 = 596.35 + 365.25 = 961.6

Nota: Los motores se modelarn como partculas en el espacio, que tienen masa, pero no inercia. Esto
se har para facilitar los clculos y debido a que la inercia de estos elementos es mnima, comparada
a la de los eslabones.

Actuador (pistola de silicona)

Figura 6: Propiedades fsicas del actuador

= 237.07
Nota: Nuevamente el actuador, en este caso la pistola de silicona, se modelar como una partcula en
el espacio, que tienen masa, pero no inercia. Esto se har para facilitar los clculos y debido a que la
inercia del actuador es mnima, comparada a la de los eslabones.

Modelamiento de Motor DC:

Las variables a analizar en este caso son la carga (q) y la posicin angular (), lo que nos permite
plantear las siguientes ecuaciones de mnimo esfuerzo.

( )= (1)


( )= (2)
{
Para obtener el modelo matemtico del sistema, procedemos a utilizar este diagrama de la figura 7
que ejemplifica los componentes necesarios para modelar el motor.

u q
b

Figura 7: Diagrama equivalente de un Motor de Corriente Continua

Consideraciones importantes:

Obtenemos la ecuacin del Lagrangiano:

=
1 1
= 2 + 2 (3)
2 2
De igual manera procedemos a obtener la Funcin de Disipacin de Rayleigh:

1 1
= 2 + 2 ( )
2 2

1 1
= 2 + 2 + (4)
2 2
Procediendo a calcular (1) en funcin a (3) y (4):

0 ( ) = + +

= + (5)

Procediendo a calcular (2) en funcin a (3) y (4):

0 ( ) = +

= + (6)

Finalmente se tienen las siguientes ecuaciones:

= + + (5)


= + (6)
{

Tenemos los siguientes valores para las distintas constantes:

Constante Valor
V 12 [V]
mx 2.34 [Nm]
n 300 [rpm]
J 0.24x10-8
R 2.88 []
L 6.4 [mH]
m 0.86 [kg]
P 0.75 [W]
I 3 [A]
Ke 48
Kt 0.8

Para la simulacin del mismo vamos a utilizar la funcin de transferencia de este motor, obtenida
despus de manipulaciones matemticas con las dos ecuaciones finales.

Laplace de (5)

2 = + + .

+
( 2 + ) + ( . ) = + = (7)

Laplace de (6)

2 = +


( ) + ( 2 ) = 0 + = (8)

Resolviendo el sistema entre (7) y (8)

+ = (7)
{
+ = (6)

= =

Carga

2
( )
=
+
( 2 + ) ( 2 ) ( . ) ( )

+
= (. . )
( )2
3 + ( + ) 2 ( )

Posicin angular

( )

=
+
( 2 + ) ( 2 ) ( . ) ( )

= (. . )
( )2
3 + ( + ) 2 ( )

Modelamiento del sistema brazo con 3 grados de libertad

PRESENTACIN Y COMENTARIO DE GRAFICAS

Consideraciones:
Mecnicas
Los centros de masa de los eslabones se considerarn en el centro, esto se hace para simplificar el
clculo y debido a la poca diferencia existente entre el centro real de masa.

El ngulo theta1 solo puede variar entre 0 y 180 grados positivos. Esto le permite al eslabn y al
actuador protegerse contra golpes en la base que sostiene al robot.

El ngulo theta2 solo puede variar entre 0 y 180 grados.

El ngulo theta3 es libre de moverse entre 0 y 360 grados, en cualquier direccin.

Fsicas
Como se mencion anteriormente, los motores y el actuador, son partculas en el espacio que tienen
masa, pero no inercia, esto se hace para aliviar el peso de los clculos y lograr un anlisis menos
robusto, pero, aun as, preciso.

El nivel de referencia es en la base del eslabn 1, es decir, en el eje donde se mide theta1.

En las grficas
El step que representa la fuente de alimentacin del motor est programado para ser enviado 1
segundo despus de haber iniciado la simulacin, para poder apreciar el transitorio.

DESPLAZAMIENTO

Comentario de desplazamiento:

En la siguiente grfica tenemos el comportamiento de la posicin del carro, en donde observamos que
como se esperaba, va aumentando sin control de manera lineal oscilatoria, lo que indica que, dado
que el motor se encuentra encendido y a una velocidad constante la distancia que recorre no deja de
aumentar. Las oscilaciones se deben a la oscilacin de la masa del pndulo que tiene este
comportamiento.

VELOCIDAD
Comentario de velocidad:

Se puede observar que en el momento en que el motor recibe energa (cuando t=1s) la velocidad de
traslacin se incrementa abruptamente, hasta llegar a un valor, en el cual se esperara que al igual que
la respuesta del motor encuentre estabilidad, pero debido a que la masa del pndulo oscila dentro de
un rango estable de velocidad (dado por la velocidad del motor). Se observa que, como en la grfica
de desplazamiento X, la velocidad tambin oscila alrededor de un valor constante. Deducimos que en
esta etapa es cuando la aceleracin del motor ha cesado y se ha obtenido la velocidad mxima del
motor.
 POSICIN ANGULAR

Comentario de posicin angular:

En la grfica se puede observar que la posicin angular mantiene una oscilacin sostenida, a partir del
abastecimiento de energa al motor y por ende el inicio del movimiento del sistema, lo cual era de
esperarse, pues en un pndulo no controlado al ingresar una perturbacin al sistema, las oscilaciones
continan hasta presentarse un agente externo que impida su normal oscilacin.