T01-Introducción A La Regulación Automatica y Modelado de Sistemas

Escola de
Enxeera
Industrial Department of
Systems Engineering
and Automatics
Fundamentos de Automatizacin
Tema 1:
Introduccin a la regulacin automtica y
modelado de sistemas
2011- 2012
http://www.disa.uvigo.es/
Tema 1
Regulacin automtica y modelado de sistemas
Definiciones y terminologa
Sistemas de regulacin en bucle abierto y bucle cerrado
El bucle tpico de regulacin. Nomenclatura, definiciones y
especificaciones.
Clasificacin de los sistemas
Realizacin de un sistema de control
Modelado de sistemas dinmicos lineales
Sistemas fsicos y modelos matemticos
Sistemas mecnicos
Sistemas elctricos
Otros
Modelado en variables de estado
Modelado en funcin de transferencia. Transformada de Laplace.
Propiedades. Ejemplos.
Linealizacin
ISA - Vigo 2012 Introduccin a la regulacin automtica y modelado de sistemas 2

Definiciones
Sistema:
Conjunto de elementos fsicos o abstractos relacionados
entre s, de forma que modificaciones o alteraciones en
determinadas magnitudes de uno de los elementos pueden
influir o ser influidas por los dems.
Variables del Sistema:
Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema.
Su naturaleza define el carcter del sistema: mecnico,
elctrico, electrnico, biolgico, econmico, etc.
Regulacin Automtica o Control de Sistemas:

Estudia el comportamiento dinmico de un sistema frente
a rdenes de mando o perturbaciones.
Variables del sistema

Control en bucle abierto
perturbaciones
z(t) variable de
seal de variable variable de
entrada de control actuacin salida
r(t) Regulador o u(t) v(t) Proceso o y(t)
Actuador
Controlador Planta
La seal de entrada (o referencia) r(t) acta directamente

sobre el dispositivo de control (regulador), para producir,
por medio del actuador, el efecto deseado en las variables
de salida y(t).
El regulador no comprueba el valor que toma la salida y(t).
Claramente sensible a las perturbaciones que se produzcan
sobre la planta.

Control en bucle abierto (ejemplo)
batera
rueda Velocidad
real
Tensin
Velocidad entrada
seleccionada Amplificador motor motor
de continua
perturbaciones
(rozamientos, etc)
Referencia Tensin
(velocidad entrada Salida
(velocidad real)
seleccionada)
Regulador
motor
Actuador Proceso o
(Amplificador) (motor) Planta

Control en bucle cerrado
perturbaciones
seal de seal de variable variable de z(t) variable de
entrada error de control actuacin salida
r(t) e(t) Regulador o u(t) v(t) Proceso o y(t)
Actuador
Controlador Planta
-
Variable medida
b(t)
Sensor
La salida del sistema se mide por medio de un sensor, y se

compara con el valor de la entrada de referencia r(t).
De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el
sistema de control podra responder mejor ante las
perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.

Control en bucle cerrado (ejemplo)
batera
rueda Velocidad
real
Tensin
Velocidad entrada
seleccionada Amplificador motor motor
de contnua
-
tacmetro
entrada tensin
(velocidad error de
entrada
deseada) velocidad
Regulador motor Actuador Proceso o salida
(Amplificador) (motor) Planta (velocidad
- Velocidad real)
medida
Tacmetro

El bucle tpico de regulacin
Nomenclatura, definiciones y especificaciones (I)
r(t) e(t) u(t) v(t) y(t)
Comparador b(t)
zn(t): perturbaciones
Objetivos:
Anular la accin de las perturbaciones sobre la variable controlada
Hacer que la variable controlada siga a la referencia
(Servosistema o Servomecanismo)
El bucle tpico de regulacin
Nomenclatura, definiciones y especificaciones (II)
b(t)

Nmero y tipo de seales
Nmero de variables del sistema

Multivariable
Monovariable
Slo existe una variable de entrada a la cual corresponde una de
salida
Tipos de seales empleadas
Continuos
Las variables son funciones continuas del tiempo
Discretos
Las variables estn definidas o existen en una secuencia de valores
discretos del tiempo
Sistemas muestreados (son un caso particular de discretos)
Los instantes de tiempo en que existe estn definidos por: t = t0 + K t
Tipo de seales
Control continuo Planta

Circuitos electrnicos
Existencia de derivas
Controlador
analgico
Control digital con datos muestreados

Uso de tecnologa digital. Planta
Mayor flexibilidad D/A A/D
Controlador
Control de eventos discretos digital
Respuesta ante eventos

Teora de estados: autmata finito

Realizacin de un sistema de control
Etapas de realizacin
Modelado y Anlisis de la planta a controlar

Modelado.
Linealizacin.
Anlisis dinmico.
Diseo (Sntesis) del sistema de Control
Filosofa y estrategia de control.
Especificaciones de diseo. Requisitos de la respuesta.
Diseo del Regulador.
Anlisis del Sistema Completo (Sistema de Control y
Planta)
Anlisis dinmico y simulacin.
Realizacin
Seleccin de componentes. Construccin y ensayo de prototipos.
Diseo y ensayo del modelo industrial.

Modelado de sistemas dinmicos
Tipos de modelos
Segn la forma de obtencin

Axiomticos: se obtienen a partir de
las ecuaciones fsico-matemticas
que caracterizan el comportamiento
del sistema.
Empricos: se obtienen a partir de

datos experimentales, a travs de
relaciones entrada-salida.

Modelos Axiomticos
El modelo se construye a partir del conocimiento de las

leyes (fsicas, etc.) que rigen su comportamiento.
F = M a
x,v,a
F
M
Fr
v=x

a=x
Modelos Empricos
El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de

entrada-salida del proceso.
U
U Y
Y
t Proceso
t
Modelo

Validacin del modelo
Proceso
u tiempo
ym
tiempo Modelo
tiempo

Sistemas fsicos y modelos matemticos (I)
u (t ) i (t )
g (t )
Salida
R L i (t )
Entrada
u R (t ) u L (t )
u (t ) uC (t ) C
diL (t ) 1
u R (t ) = R iR (t ) u L (t ) = L uC (t ) = iC (t ) dt
dt C

Sistemas fsicos y modelos matemticos (II)
R L i (t )
u R (t ) u L (t )
u (t ) uC (t ) C
diL 1 di 1
u (t ) = R iR (t ) + L + iC (t ) dt = R i (t ) + L + i (t ) dt
dt C dt C
u (t ) i (t )
Relacin Entrada/Salida? g (t )

Modelos en variables de estado
dx1
= f1[ x1 (t ), x2 (t ), ...; u1 (t ), u2 (t ), ...]
Expresar las ecuaciones dt
del sistema de la forma: dx2
= f1[ x1 (t ), x2 (t ), ...; u1 (t ), u2 (t ), ...]
[1] dt
... ... ...
u1 x1
Var. externas Var. internas
u2 x2
(Entradas y Variables de estado
perturbaciones)
... ... (V.E.)
un xn
Tensin en Cs
Obtencin: Sist. Elctricos Corrientes en Ls
Asignar una V.E. (xi) distinta a: Posicin
Sist. Mecnicos
Asignar una uj a cada var. externa Velocidad
(de cada grado
Plantear ecuaciones fsicas y despejar como [1] de libertad)

Ejemplo de variables de estado
R L i (t )
Condiciones iniciales nulas
u (t ) C di 1
u (t ) = R i (t ) + L + i (t ) dt
dt C
R 1 1
iL = i = x1 u(t ) = R x1 + L x&1 + x2 &x1 = x1 x2 + u
L L L
uC = x2 1
x&2 = x1
C
x&1 R L 1 L x1 1
x& = 1 + L u
x& = [ A] x + [ B] u
2 C 0 x2 0

y = [C ] x + [ D] u
x1
y = [1 0]
x2
Ejemplo de variables de estado
R L i (t )
u (t ) C di 1
u (t ) = R i (t ) + L + i (t ) dt
dt C
R 1 1
iL = i = x1 u(t ) = R x1 + L x&1 + x2 &x1 = x1 x2 + u
L L L
uC = x2 1
x&2 = x1
C
x&1 R L 1 L x1 1
x& = 1 + L u
x& = [ A] x + [ B] u
2 C 0 x2 0

y = [C ] x + [ D] u
x1
y = [1 0]
x2
Transformada de Laplace (I)

F ( s ) = L{ f (t )} = f (t ) e st dt
0
Nombre Descripcin
Linealidad LL{a f (t ) + b g(t )} = a F ( s) + b G( s)
d n f (t ) n n
Derivacin en t LL dt n = s F (s) f i 1 (t ) 0 s n i
[ ]
i =1
Integracin en t
{ }
LL f ( t ) dt = +
[
F ( s ) f ( t ) dt 0]
s s
Desplazamiento en t LL{ f (t T ) u0 (t T )} = e sT F ( s)
1 dF ( s )
Derivacin en s L ds = t f (t )
L
t
Convolucin Z ( s ) = X ( s ) Y ( s ) z( t ) = x(T ) y( t T ) dT
0
Teorema del valor inicial lim f ( t ) = lim s F ( s )

t 0 s
Teorema del valor final lim f (t ) = lim s F ( s ) , s

t s 0

Transformada de Laplace (II) U (s ) I (s )
G (s )
R L i (t )
u (t ) C di 1
u (t ) = R i (t ) + L + i (t ) dt
dt C
L{i (t )} = I ( s )
1
d n i(t) U ( s) = R I ( s) + L s I ( s) + I (s)
L n = s n I (s ) Cs
dt
I (s)
{ }
L i(t) dt =
s
I ( s)
=
1
U (s) R + L s + 1
L{u (t )} = U ( s ) Cs
Diagrama de bloques (I)
u (t ) u (t ) u (t )
i (t ) i (t ) i (t )
R C L
1 di (t )
u (t ) = R i (t ) u (t ) = i (t ) dt u (t ) = L
C dt
1
U (s) = R I (s) U ( s) = I ( s) U (s) = L s I ( s)
Cs

Diagrama de bloques (II)
u (t ) u (t ) u (t )
i (t ) i (t ) i (t )
R C L
1
U ( s) = R I (s) U (s) = I (s) U (s) = L s I (s)
C s
U (s ) 1 I (s ) U (s ) I (s ) U (s ) 1 I (s )
Cs
R Ls
I (s ) U (s ) I (s ) 1 U (s ) I (s ) U (s )
R Ls
Cs

Diagrama de bloques (III)
R L i (t )
u R (t ) u L (t )
u (t ) u C (t ) C
U R (s)
U (s) 1 I (s )
R
U (s) I (s )
G (s) U L (s )
Ls
U C (s )
1
Cs
Funcin de transferencia
No est definida para sistemas no lineales.

Funcin de transferencia de un diagrama de bloques
Bucle de realimentacin:
E (s )
Y (s) Y (s) E ( s) Realimentacin (-)

=
X (s) E (s) X (s) Y (s) Y ( s) E (s) 1 G( s)
= = G (s) =
E ( s) = X ( s) Y (s) H ( s) X (s) E (s) E ( s) + Y ( s) H (s) Y ( s)
1+ H ( s) 1 + G (s) H (s)
X ( s) = E ( s) + Y ( s) H (s) E ( s)
Diagrama de bloques (IV)
R L i (t ) U (s) 1 I (s)
R
u R (t ) u L (t ) C
u (t ) u C (t ) Ls
1
Cs
U (s ) 1 I (s ) 1
R U (s ) R I (s )
1 1
1 1+ L s +
Ls + R C s
Cs
U (s ) 1 I (s )
1
R + Ls +
Cs
Principio de Superposicin
R (s ) Y (s )
C (s) G (s)
Z (s ) H (s )
R (s ) Y (s ) M1(s)
C (s ) G (s )
Y ( s) = M1 ( s) R( s) + M 2 ( s) Z ( s)
H (s )
M2(s)
Z (s ) Y (s )
G (s )
C (s) H (s)

Funciones de transferencia de sistemas fsicos
Sistemas mecnicos de traslacin
y (t ) y (t ) y (t )
f (t ) f (t ) f (t )
M
K B
d 2 y (t ) dy (t )
f (t ) = M f (t ) = K y (t ) f (t ) = B
dt 2 dt
F (s) 1 Y ( s) F (s) 1 Y ( s) F (s) 1 Y ( s)

M s2 K Bs
Y (s ) 2
F (s ) Y (s ) F (s ) Y (s ) F (s )
M s K Bs

Ejemplo de sistema mecnico de traslacin (I)
F (s ) 1 Y (s )
K B
_ _ M s2
M y (t ) K
f (t ) Bs
F (s ) 1 Y (s ) F (s ) 1 Y (s ) F (s ) 1 Y (s )
M s2 K Bs
Y (s ) 2 F (s ) Y (s ) F (s ) Y (s ) F (s )
M s K K
M
B
Y
(F
Y
F
M
Bs

Ejemplo de sistema mecnico de traslacin (II)
K +
X (s ) 1 Y (s )
_ + M s2
Bs
1
(K + B s )
M s2
Y ( s) = X (s)
1
1 + ( K + s B)
M s2
K +Bs
Y (s) = 2
X (s)
M s +K+sB
M &y& = K ( x y ) + B( x& y& )
M s 2 Y ( s ) = K [ X ( s ) Y ( s )] + B[ s X ( s ) s Y ( s )]
M s 2 Y (s) + K Y (s) + s B Y (s) = K X ( s) + B s X (s)

Ejemplo de sistema elctrico (I)
R3 C2
i1 (t ) i2 (t )
L1 is (t ) L2
ue (t ) R1
R2
C1
U (s) 1 I (s) U (s) I (s) U (s) 1 I (s)

C s
R L s
I (s) U (s) I (s) 1 U (s) I (s) U (s)

R L s
C s

Ejemplo de sistema elctrico (II)
R2
C1 i1 (t ) i2 (t ) C2
ue (t ) R1 u s (t )
U (s) 1 I (s) U (s) I (s) U (s) 1 I (s)

C s
R Ls
I (s) U (s) I (s) 1 U (s) I (s) U (s)

R Ls
C s
Linealizacin
Introduccin (I)
La mayor parte de los sistemas fsicos lineales slo lo son
dentro de un rango de valores.
Ejemplo: el modelo lineal de un resorte:
f
f = K x
x
Es vlido solamente para pequeos incrementos de x con respecto

a un punto de equilibrio dado (zona elstica) que, si se
incrementa mucho, har que el resorte se sobreextienda e,
incluso, llegue a romper.
El estudio de sistemas no lineales es muy difcil.
En muchos casos, es posible linealizar sistemas no lineales para
pequeos cambios de seal en torno a un punto de equilibrio.
Linealizacin
Introduccin (II)
Funcin Descriptiva: Concepto anlogo a la F.T. para sistemas no lineales

Linealizacin
Introduccin (II)
Linealizar cuando la ecuacin diferencial contiene (en t ):

un trmino no lineal como sin, cos, etc.
un trmino independiente
el producto de dos o mas variables
alguna variable al cuadrado (o mayor)
(las derivadas se consideran una variable ms)

Linealizacin
Funcin de una sola variable
Punto de
equilibrio

Linealizacin
Funcin de ms de una variable

Linealizacin: Ejemplo (I)
Linealizar: Pto de equilibrio: x0 = 4
y&& + xy& + y 2 x = 0 f ( y , y& , y&&, x) = 0
La aproximacin por Taylor de la funcin es:
Calculado las derivadas parciales de f respecto a las variables:
,
0 0 0 0
se obtiene el modelo:
y0 = x0 = 2
Linealizacin: Ejemplo (II)
Linealizar en torno al punto de funcionamiento: u0 =

4
a) y& 2 + 5 y y& + y = u& cos u + u 2
[2 y& 0 + 5 y0 ] y& + [5 y& 0 + 1] y = [cos u0 ] u& + [u&0 sin u0 + 2u0 ]u
y& 0 = 0; u&0 = 0; y0 = u02 ; u0 =
4
5 2 2 5 2 s s 2
y& + y = u& + u Y (s) + Y (s) = U (s) + U (s)
16 2 2 16 2 2
b) y& + 5 y = 3u& + u + 1 y& + 5 y = 3u& + u
y& 0 = 0; u&0 = 0; 5 y0 = u0 + 1; u0 =
4
y& + 5 y = 3u& + u sY ( s ) + 5Y ( s ) = 3sU ( s ) + U ( s )

Linealizacin
Aspectos prcticos
(Homogeneidad)

r b Controlar la altura h(t) del depsito
A
20v
Seccin = 1m2 q1 1m
Determinar:
1m
Ecuaciones fsicas del sistema
de control.
h q2 Diagrama de bloques en el
punto de funcionamiento dado
por h0= 0,5 m y q10= 5 l/s.
El sensor es un flotador de peso y dimensiones despreciables unido a una varilla de peso
despreciable cuyo extremo es el cursor de un potenciometro de de circunferencia.
La tensin b del extremo de la varilla se compara con otra de referencia r y la diferencia

se amplifica con una ganancia A = 20. Esta tensin regula la vlvula de entrada cuya
ecuacin es q1= Kv(50-v) con Kv= 0,5 l/sv.

Tema 1
Bibliografa
[BARRIEN-96] Barrientos, A. et al. Control de Sistemas Contnuos. Problemas resueltos,
McGraw-Hill, 1996.
[BLANCO-07] Sirgo Blanco, J.A. et al. Apuntes de Regulacin Automtica,
http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/. Gijn, 2007.
[DORF-05] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas de control moderno, Prentice Hall,
2005.
[KUO-91] Kuo, B.C. Sistemas automticos de control. Prentice Hall 1991.
[MORENO-03] L. Moreno et al., Ingeniera de control. Modelado y control de sistemas
dinmicos, Ariel Ciencia, 2003.
[NOBAJAS-09] J. Gil Nobajas, A. Rubio Daz-Cordovs, Fundamentos de control automtico de
sistemas continuos y muestreados.
http://www.unav.es/adi/UserFiles/File/80962603/ControlWeb.pdf . San Sebastin,
2009.
[OGATA-93] Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall Hispanoamericana. 2
edicin 1993.
[OGATA-98] Ogata, K. Problemas de Ingeniera de Control utilizando Matlab. Prentice Hall
1998.
[PUENTE-80] Puente, E.A. Regulacin Automtica" (Tomos I y II), UPM 1980.
[SPARTA-01] Spartacus Gomariz et al. Teora de control. Diseo electrnico, UPC 2001.

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La salida del sistema se mide por medio de un sensor, y se

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r(t) e(t) u(t) v(t) y(t)

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Nmero de variables del sistema

Control continuo Planta

Control digital con datos muestreados

Respuesta ante eventos

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Modelado y Anlisis de la planta a controlar

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Segn la forma de obtencin

Empricos: se obtienen a partir de

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El modelo se construye a partir del conocimiento de las

El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de

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Teorema del valor inicial lim f ( t ) = lim s F ( s )

Teorema del valor final lim f (t ) = lim s F ( s ) , s

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No est definida para sistemas no lineales.

Y (s) Y (s) E ( s) Realimentacin (-)

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F (s) 1 Y ( s) F (s) 1 Y ( s) F (s) 1 Y ( s)

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M s 2 Y (s) + K Y (s) + s B Y (s) = K X ( s) + B s X (s)

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U (s) 1 I (s) U (s) I (s) U (s) 1 I (s)

I (s) U (s) I (s) 1 U (s) I (s) U (s)

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U (s) 1 I (s) U (s) I (s) U (s) 1 I (s)

I (s) U (s) I (s) 1 U (s) I (s) U (s)

Es vlido solamente para pequeos incrementos de x con respecto

Funcin Descriptiva: Concepto anlogo a la F.T. para sistemas no lineales

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Linealizar cuando la ecuacin diferencial contiene (en t ):

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Linealizar: Pto de equilibrio: x0 = 4

y&& + xy& + y 2 x = 0 f ( y , y& , y&&, x) = 0

La aproximacin por Taylor de la funcin es:

Calculado las derivadas parciales de f respecto a las variables:

Linealizar en torno al punto de funcionamiento: u0 =

b) y& + 5 y = 3u& + u + 1 y& + 5 y = 3u& + u

y& + 5 y = 3u& + u sY ( s ) + 5Y ( s ) = 3sU ( s ) + U ( s )

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