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Vsquez, J. Cardona, J. Leal


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Juan Camilo Vsquez Corts

Automatizacin neumtica
Magister en Docencia de la Matemtica de la Universidad Pedaggica Nacional, Especialista en
Docencia Universitaria de la Universidad Industrial de Santander, Ingeniero Electrnico de la
Universidad de Antioquia. Actualmente se desempea como Docente de Planta de la Universidad
Pedaggica Nacional en el Departamento de Tecnologa.

Juan Pablo Cardona Guio

Automatizacin
Magister en Ingeniera Mecnica de la Universidad de los Andes, Especialista en informtica
educativa de la Universidad Libre de Colombia, Ingeniero Mecnico de la Universidad Nacional
de Colombia, Licenciado en Mecnica de la Universidad Pedaggica Nacional. Actualmente se
desempea como Docente Investigador de la Universidad Cooperativa de Colombia, Facultad de
Ingeniera y pertenece al grupo de Investigacin: Automatizacin Industrial en las lneas de Diseo
Mecnico y Modelamiento Matemtico.

John Jairo Leal Gmez

Magister en Matemtica Aplicada de la Universidad Nacional de Colombia, Ingeniero elctrico de


la Universidad Nacional de Colombia, Licenciado en Matemticas de la Universidad Pedaggica
Nacional. Actualmente se desempea como Docente Investigador de la Universidad Cooperativa
Neumtica
de Colombia, Facultad de Ingeniera y pertenece al grupo de Investigacin: Automatizacin
Industrial en la lnea de Modelamiento Matemtico. Juan Camilo Vsquez Corts
Juan Pablo Cardona Guio
de la de la
John Jairo Leal Gmez

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ediciones

Contenidos libres en:


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Ingeniera elctrica y electrnica

Automatizacin
Neumtica
Juan Camilo Vsquez Corts
Juan Pablo Cardona Guio
John Jairo Leal Gmez

Bogot - Mxico, DF
Vsquez Corts, Juan Camilo, et al

Automatizacin neumtica / Juan Camilo Vsquez Cortes, Juan Pablo Cardona Guio
y John Jairo Leal Gmez. -- Bogot: Ediciones de la U, 1a.ed. 2015
p. ; 220 cm.
ISBN 978-958-762-491-5
e-ISBN 978-958-762-486-1
1. Componentes neumticos 2. Circuitos neumticos 3. Mtodos de diseo de circui-
tos, Neumticos intuitivos, Lgica booleana, cascada y paso a paso I. Tt.
621.39 cd 24 ed.

rea: Ingeniera elctrica y electrnica


Primera edicin: Bogot, Colombia, febrero de 2015
ISBN 978-958-762-491-5

Juan Camilo Vsquez Corts, Juan Pablo Cardona Guio y John Jairo Leal Gmez
(Foros de discusin, blog del libro y materiales complementarios del autor
en www.edicionesdelau.com)
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Contenido

Introduccin........................................................................................................................... 15

Captulo 1. Fundamentos de automatizacin.................................................19

1.1 Proceso industrial.......................................................................................................... 19


1.1.1 Procesos continuos............................................................................................ 20
1.1.2 Procesos discretos.............................................................................................. 20
1.2 Automatismo o sistema de control......................................................................... 20
1.2.1 Sistema de Control en Lazo Abierto............................................................ 21
1.2.2 Sistema de control en lazo cerrado............................................................. 21
1.3 Automatizacin industrial.......................................................................................... 23
1.4 automatizacin neumtica........................................................................................ 25
1.5 Preguntas y problemas.............................................................................................. 27

Captulo 2. Fundamentos de mecnica de fluidos.........................................29

2.1. Sistemas de unidades................................................................................................. 30


2.1.1 Sistema Absoluto............................................................................................... 30
2.1.2 Sistema Gravitacional...................................................................................... 30
2.2 Sistema Internacional de Unidades....................................................................... 31
2.2.1 Unidades bsicas y derivadas del Sistema Internacional..................... 31
2.2.2 Cambio de unidades....................................................................................... 33
2.3 Fluidos............................................................................................................................... 35
2.3.1 Densidad absoluta............................................................................................. 35
2.3.2 Volumen especfico........................................................................................... 36
2.3.3 Peso especfico.................................................................................................... 36
2.3.4 Densidad relativa............................................................................................... 37
2.3.5 Viscosidad.............................................................................................................. 39
2.3.5.1. Viscosidad dinmica........................................................................... 39
2.3.5.2. Viscosidad cinemtica....................................................................... 42
2.3.6 Presin hidrosttica......................................................................................... 45
2.3.7 Presin atmsferica........................................................................................... 48

7
AUTOMATIZACIN NEUMTICA - J. VSQUEZ, J. CARDONA Y J. LEAL

2.3.7.1 Atmsfera y aire atmosfrico.......................................................... 48


2.3.7.2 Medicin de la presin...................................................................... 50
2.3.7.3 Modelo matemtico para el clculo de la presin
atmosfrica a cualquier altura sobre el nivel del mar............ 54
2.4 Medicin de la presin............................................................................................... 57
2.4.1 Manmetro Bourdon........................................................................................ 57
2.4.2 Piezmetro........................................................................................................... 57
2.4.3 Manmetro diferencial en U.......................................................................... 58
2.5 Leyes fsicas que rigen el comportamiento del aire comprimido.............. 62
2.5.1 Ley de Boyle-Mariotte..................................................................................... 62
2.5.2 Ley de Charles.................................................................................................... 63
2.5.3 Ley de Gay Lussac............................................................................................. 64
2.5.4 Ecuacin de los gases ideales....................................................................... 66
2.6 Aire y humedad............................................................................................................. 75
2.6.1 Humedad absoluta............................................................................................ 75
2.6.2 Humedad de saturacin.................................................................................. 75
2.6.3 Humedad relativa............................................................................................... 76
2.7 Problemas propuestos................................................................................................ 78

Captulo 3. Elementos de neumtica industrial...............................................85

3.1 Estructura de un sistema de produccin, distribucin y utilizacin


de aire comprimido....................................................................................................... 86
3.1.1 Produccin de aire y red de distribucin.................................................. 86
3.1.1.1 El compresor de aire............................................................................ 86
3.1.1.2 Depsito de aire a presin................................................................. 88
3.1.1.3 Redes y lneas de aire comprimido................................................ 89
Impurezas del aire comprimido...................................................... 90
Agua.......................................................................................................... 91
Aceite........................................................................................................ 91
Herrumbre y partculas slidas........................................................ 91
Daos producidos por el agua......................................................... 92
Daos producidos por el aceite....................................................... 92
Daos producidos por la herrumbre y otras partculas
slidas....................................................................................................... 93
3.2 Tratamiento del aire comprimido........................................................................... 93
3.2.1 Filtracin............................................................................................................... 95
3.2.2 Secadores.............................................................................................................. 96
3.2.3 Reguladores de presin.................................................................................... 97
3.2.4 Lubricador............................................................................................................. 98
3.2.4.1 Manmetro o medidor de presin................................................. 99
3.2.4.2 Indicador de presin lumnico.......................................................100

8
CONTENIDO

3.3 El sistema neumtico.................................................................................................101


3.3.1 Cilindros neumticos..................................................................................... 101
3.3.1.1 Cilindro de simple efecto.................................................................101
3.3.1.2 Cilindro de doble efecto...................................................................102
3.3.2 Distribuidores o vlvulas................................................................................103
3.3.2.1 Distribuidor de tres vas dos posiciones.....................................103
3.3.2.2 Distribuidor de cinco vas dos posiciones .................................104
3.3.2.3 Accionamientos de los distribuidores.........................................105
Fin de carrera normal.......................................................................106
Fin de carrera abatible.....................................................................107
3.3.3 Vlvulas auxiliares.............................................................................................108
3.3.3.1 Control de velocidad del vstago de los cilindros...................108
3.3.3.2 Control unidireccional de flujo de aire........................................108
3.3.3.3 Control regulado unidireccional de flujo de aire.....................109
3.3.3.4 Distribuidor de aire.............................................................................110
3.3.3.5 Manguera para aire.............................................................................110
3.3.3.6 Elemento silenciador.........................................................................110
3.3.4 Vlvulas para control lgico...........................................................................111
3.3.4.1 Vlvula selectora ................................................................................111
3.3.4.2 Vlvula simultaneidad ......................................................................112
3.3.5 Funcin temporizacin...................................................................................112
3.4 Preguntas y problemas.............................................................................................114

Captulo 4. Circuitos neumticos bsicos...................................................... 117

4.1 Smbolos neumticos................................................................................................121


4.2 Diagramas de circuitos neumticos.....................................................................125
4.2.1 Identificacin de cilindros y distribuidores.............................................125
4.2.2 Dibujo de los sistemas neumticos...........................................................126
4.2.3 Diagramas de funcionamiento....................................................................127
4.2.3.1 Diagrama espacio-fase (DEF)..........................................................128
4.2.3.2 Diagrama espacio-tiempo (DET)...................................................129
4.2.3.3 Diagramas de seales mando (DSM)...........................................130
4.3 Ciclos de trabajo..........................................................................................................132
4.3.1 Ciclo manual.......................................................................................................132
4.3.2 Ciclo semiautomtico.....................................................................................132
4.3.3 Ciclo automtico o continuo.......................................................................132
4.4 Circuitos neumticos bsicos..................................................................................133
4.4.1 Control bsico de cilindros en ciclo manual...........................................133
4.4.1.1 Control directo de cilindros.............................................................133
4.4.1.2 Control indirecto de cilindros.........................................................134
4.4.1.3 Regulacin de velocidad..................................................................135
9
AUTOMATIZACIN NEUMTICA - J. VSQUEZ, J. CARDONA Y J. LEAL

4.4.1.4 Mando simultneo.............................................................................135


4.4.1.5 Mando desde diferentes puntos...................................................136
4.4.1.6 Mando temporizado..........................................................................137
4.4.2 Control bsico de cilindros en ciclo semiautomtico..........................138
4.4.2.1 Control con fin de carrera................................................................138
4.4.2.2 Control con temporizador...............................................................138
4.4.3 Control bsico de cilindros en ciclo automtico...................................139
4.4.4 Control bsico secuencial de dos cilindros............................................ 140
4.4.4.1 Control con fin de carrera................................................................140
4.4.4.2 Control con fin de carrera abatible...............................................141
4.5 Preguntas y problemas.............................................................................................144

Captulo 5. Circuitos neumticos diseo con funciones lgicas............... 147

5.1 Funciones lgicas elementales..............................................................................147


5.1.1 Funcin identidad............................................................................................147
5.1.2 Funcin Not........................................................................................................148
5.1.3 Funcin And.......................................................................................................148
5.1.4 Funcin Or..........................................................................................................148
5.1.5 Funcin Nand.....................................................................................................149
5.1.6 Funcin Nor........................................................................................................149
5.2 lgebra booleana aplicada a la neumtica........................................................150
5.2.1 Lgica neumtica..............................................................................................150
5.2.2 Otras funciones neumticas importantes...............................................151
5.3 Obtencin de la funcin lgica..............................................................................151
5.3.1 Funcin lgica directa ....................................................................................151
5.3.2 Tabla de verdad y funcin lgica.................................................................152
5.4 Forma mnima de la funcin lgica......................................................................153
5.4.1 Teoremas de Boole............................................................................................153
5.4.2 Leyes de DeMorgan..........................................................................................153
5.4.3 Mapas de Karnaugh.........................................................................................155
5.5 Proceso de diseo con funciones lgicas...........................................................157
5.6. Funciones lgicas y temporizacin......................................................................163
5.7 Preguntas y problemas.............................................................................................165

Captulo 6. Circuitos neumticos diseo por mtodo cascada................. 169

6.1 Diseo de circuitos neumticos por el mtodo cascada..............................170


6.2 Metodologa de seleccin de grupos de presin............................................170
6.3 Tipos de celda cascada..............................................................................................174
6.3.1 Celda o conexin para dos grupos de presin.......................................175
6.3.2 Celda o conexin para tres grupos de presin......................................175
10
CONTENIDO

6.3.3 Celda o conexin para cuatro grupos de presin.................................176


6.4 Conexin de sensores de vstago y celdas alimentadoras de grupo......177
6.4.1 Conexin en secuencia de dos grupos.....................................................177
6.4.2 Conexin en secuencia de tres grupos....................................................182
6.5 Preguntas y problemas.............................................................................................192

Captulo 7. Circuitos neumticos diseo por Mtodo paso a paso........... 195

7.1 Diseo de circuitos neumticos por el mtodo paso a paso......................196


7.2 Metodologa de seleccin de grupos de presin............................................196
7.3 Tipos de celda paso a paso....................................................................................201
7.3.1 Celda de conexin para tres grupos de presin...................................202
7.3.2 Celda de conexin para cuatro grupos de presin..............................202
7.4 Conexin de sensores de vstago y celdas alimentadoras de grupo......203
7.4.1 Conexin en secuencia de tres grupos.....................................................203
7.4.2 Conexin en secuencia de cuatro grupos...............................................213
7.5 Preguntas y problemas.............................................................................................218

Apndices.............................................................................................................................221

Referencias bibliogrficas...............................................................................................223

ndice de tablas
Tabla 1. Unidades bsicas y derivadas para el sistema internacional e ingls...............31
Tabla 2. Magnitudes y unidades del sistema Internacional..................................................32
Tabla 3. Magnitudes y unidades derivadas ms utilizadas ...................................................32
en el Sistema Internacional e Ingls..............................................................................32
Tabla 4. Factores de conversin entre los Sistemas Internacionales e Ingls.................34
Tabla 5. Densidades relativas de distintos fluidos a distintas temperaturas...................38
Tabla 6. Propiedades aproximadas de algunos lquidos comunes a presin
atmosfrica............................................................................................................................42
Tabla 7. Propiedades de algunos gases ideales.........................................................................67
Tabla 8. Humedades de saturacin del aire atmosfrico para diferentes
temperaturas......................................................................................................................... 76

11
AUTOMATIZACIN NEUMTICA - J. VSQUEZ, J. CARDONA Y J. LEAL

ndice de figuras

Figura 1.1. Proceso industrial.......................20 Figura 3.4. Depsito de acumulacin


Figura 1.2. Sistema de control en lazo de aire...............................................................89
abierto..............................................................21 Figura 3.5. Unidad real para tratamiento
Figura 1.3. Sistema de control en lazo del aire a presin............................................94
cerrado.............................................................22 Figura 3.6. Unidad de tratamiento
Figura 1.4. Estructura general de un de aire...............................................................95
automatismo en lazo abierto.......................24 Figura 3.7. Unidad de mantenimiento
Figura 1.5. Estructura general de un de aire FRL........................................................95
automatismo en lazo cerrado......................24 Figura 3.8. Unidad de filtro...........................96
Figura 2.1. Deformacin de un fluido Figura 3.9. Filtro de aire.................................96
Newtoniano bajo la accin de una fuerza..40 Figura 3.10. Unidad secador ..................97
Figura 2.2. Problema ilustrativo...................44 Figura 3.11. Regulador de presin..............98
Figura 2.3. Fuerzas soportadas por un Figura 3.12. Regulador de presin..............98
elemento cilndrico diferencial de fluido...45 Figura 3.13. Lubricador.................................99
Figura 2.4 . Problema ilustrativo..................47 Figura 3.14. Manmetro............................. 100
Figura 2.5. Problema ilustrativo...................48 Figura 3.15. Indicador ptico neumtico.100
Figura 2.6. Esquema del experimento Figura 3.16. Cilindros neumticos............ 102
de Evangelista Torricelli para medir la Figura 3.17. Cilindro de doble efecto...... 103
presin atmosfrica a nivel del mar............49 Figura 3.18. Vlvulas con acciona-
Figura 2.7. Unidades y escalas para la miento neumtico....................................... 104
medicin de la presin..................................51 Figura 3.19. Smbolo neumtico vlvula
Figura 2.8. Problema ilustrativo...................52 3/2................................................................... 104
Figura 2.9. Problema ilustrativo...................53 Figura 3.20. Vlvula de 5/2......................... 105
Figura 2.10. Problema ilustrativo................53 Figura 3.21. Smbolo neumtico vlvula
Figura 2.11. Piezmetro................................58 5/2................................................................... 105
Figura 2.12. Manmetro diferencial en U..59 Figura 3.22. Tipos de accionamientos
Figura 2.13. Problema ilustrativo................59 para vlvulas 3/2 o 5/2............................... 106
Figura 2.14. Problema ilustrativo................60 Figura 3.23. Vlvula de 3 vas de accio-
Figura 2.15. Problema ilustrativo................61 namiento mecnico/manual..................... 106
Figura 2.16. Problema ilustrativo................62 Figura 3.24. Fin de carrera normal........... 107
Figura 2.17. Volumen de gas a tempe- Figura 3.25. Fin de carrera abatible.......... 107
ratura................................................................64 Figura 3.26. Regulador de escape con
Figura 2.18. Presin vs volumen..................64 silenciador.................................................... 108
Figura 2.19. Volumen de gas a Figura 3.27. Vlvula antirretorno con co-
temperatura....................................................65 nexin instantnea/rosca.......................... 109
Figura 2.20. Presin vs volumen..................65 Figura 3.28. Vlvula reguladora de
Figura 2.21. Problema propuesto 11..........79 caudal............................................................ 109
Figura 2.22. Problema propuesto 12..........80 Figura 3.29. Distribuidor de aire............... 110
Figura 2.23. Problema propuesto 13..........80 Figura 3.30 Manguera para aire................ 110
Figura 2.24. Problema propuesto 14..........81 Figura 3.31. Silenciador estndar............. 111
Figura 2.25. Problema propuesto 14......... 81 Figura 3.32. Selector de circuito............... 111
Figura 2.26. Problema Propuesto 25..........83 Figura 3.33. Vlvula simultaneidad.......... 112
Figura 3.1. Compresor elctrico...................87 Figura 3.34. Funcionamiento de un
Figura 3.2. Motor neumtico........................88 temporizador neumtico........................... 113
Figura 3.3. Tipos de tanques para aire........89 Figura 3.35. Smbolo neumtico del

12
CONTENIDO

temporizador .............................................. 113 Figura 5.2. Funcin Not.............................. 148


Figura 4.1a. Smbolos de los elementos Figura 5.3. Funcin And............................. 148
de neumtica................................................ 121 Figura 5.4. Funcin Or................................. 149
Figura 4.1b. Smbolos de elementos de Figura 5.5. Funcin Nand........................... 149
neumtica..................................................... 122 Figura 5.6. Funcin Nor.............................. 149
Figura 4.1C. Smbolos de elementos de Figura 5.7. Representacin funciones
neumtica..................................................... 122 bsicas........................................................... 150
Figura 4.1d. Smbolos de elementos de Figura 5.8. Relacin entre las funciones
neumtica..................................................... 123 lgicas y los elementos neumticos........ 150
Figura 4.1e. Smbolos de elementos de Figura 5.9. Otras funciones neumticas.. 151
neumtica..................................................... 123 Figura 5.10. Tabla de verdad..................... 152
Figura 4.1f. Smbolos de elementos de Figura 5.11. Tabla de verdad..................... 153
neumtica..................................................... 124 Figura 5.12a. Mapas K para funciones
Figura 4.1g. Smbolos de elementos de de dos y tres variables................................ 155
neumtica..................................................... 124 Figura 5.12b. Mapas K para funciones
Figura 4.2. Circuito neumtico sencillo... 125 de dos y tres variables................................ 155
Figura 4.3. Elementos de los sistemas Figura 5.13. Mapa K.................................... 157
neumticos................................................... 126 Figura 5.14. Circuito neumtico................ 159
Figura 4.4. Niveles de jerarqua de un Figura 5.15. Tabla de verdad..................... 159
circuito neumtico...................................... 127 Figura 5.16. Circuito neumtico................ 160
Figura 4.5. Diagrama Espacio-Fase (DEF).128 Figura 5.17. Circuito neumtico alterno.. 160
Figura 4.6. Diagrama Espacio-Tiempo Figura 5.18. Tabla de verdad y mapa de
(DET).............................................................. 130 Karnaugh....................................................... 161
Figura 4.7. Circuito neumtico con Figura 5.19. Circuito neumtico................ 162
elementos de mando.................................. 131 Figura 5.20. Mapa K..................................... 162
Figura 4.8. Diagrama de seales de Figura 5.21. Circuito neumtico................ 163
mando (DSM)............................................... 131 Figura 5.22. Diagrama Espacio-Fase
Figura 4.9. Control directo de cilindros... 133 (DEF)............................................................... 164
Figura 4.10. Circuito neumtico con Figura 5.23. Circuito neumtico................ 164
accionamiento por pilotaje de aire.......... 134 Figura 5.24. Problema propuesto 8.......... 165
Figura 4.11. Mando simultneo................ 135 Figura 5.25. Problema propuesto 16....... 166
Figura 4.12. Mando desde diferentes Figura 5.26. Problema propuesto 18....... 167
puntos............................................................ 136 Figura 5.27. Problema propuesto 19....... 167
Figura 4.13. Mando temporizado............. 137 Figura 5.28. Problema propuesto 20....... 167
Figura 4.14. Control con fin de carrera.... 138 Figura 5.29. Problema propuesto 21....... 168
Figura 4.15. Control con temporizador... 139 Figura 6.1. Cilindro doble efecto y
Figura 4.16. Circuito neumtico para finales de carrera......................................... 171
ciclo automtico.......................................... 140 Figura 6.2. Secuencia de fases.................. 171
Figura 4.17. Circuito neumtico............... 141 Figura 6.3. Secuencia de fases.................. 172
Figura 4.18. Diagrama espacio-fase Figura 6.4. Secuencia de fases.................. 172
(DEF)............................................................... 141 Figura 6.5. Secuencia de fases.................. 172
Figura 4.19. Control con fin de carrera Figura 6.6. Secuencia de fases.................. 173
abatible......................................................... 142 Figura 6.7. Secuencia de fases.................. 173
Figura 4.20. Diagrama de Seales de Figura 6.8. Secuencia de fases.................. 173
Mando (DSM)................................................ 143 Figura 6.9. Secuencia de fases.................. 173
Figura 4.21a. Problema propuesto 30..... 143 Figura 6.10. Secuencia de fases................ 173
Figura 4.21b. Problema propuesto 30..... 148 Figura 6.11. Secuencia de fases................ 174
Figura 4.21c. Problema propuesto 30..... 148 Figura 6.12. Circuito con dos cilindros.... 174
Figura 4.22. Problema propuesto 31....... 148 Figura 6.13. Celda para dos grupos
Figura 4.23. Problema propuesto 30....... 149 de presin..................................................... 175
Figura 5.1. Funcin identidad.................. 148 Figura 6.14. Celda para tres grupos

13
AUTOMATIZACIN NEUMTICA - J. VSQUEZ, J. CARDONA Y J. LEAL

de presin..................................................... 176 Figura 7.12. Circuito neumtico para


Figura 6.15. Esquema general dos grupos dos cilindros................................................. 201
de presin..................................................... 178 Figura 7.13. Celda para tres grupos de
Figura 6.16. Secuencia de fases................ 179 presin........................................................... 202
Figura 6.17. Representacin grfica Figura 7.14. Celda para cuatro grupos
de secuencia................................................. 179 de presin..................................................... 203
Figura 6.18. Conexin de pulsador y Figura 7.15. Esquema general para tres
sensores......................................................... 180 grupos de presin....................................... 204
Figura 6.19. Conexin de sensores........... 180 Figura 7.16a. Grupos de presin............... 205
Figura 6.20. Conexin de sensores........... 181 Figura 7.16b. Pasos, actuadores y s
Figura 6.21. Esquema circuito ensores.......................................................... 205
neumtico global........................................ 181 Figura 7.17. Representacin grfica de
Figura 6.22. Circuito neumtico global... 182 secuencia...................................................... 206
Figura 6.23. Esquema global para tres Figura 7.18. Conexin de pulsador y
grupos de presin....................................... 183 sensores......................................................... 206
Figura 6.24. Secuencia de fases................ 184 Figura 7.19. Conexin de sensores........... 207
Figura 6.25. Representacin grfica de Figura 7.20. Conexin de sensores........... 207
secuencia...................................................... 184 Figura 7.21. Conexin de sensores........... 208
Figura 6.26. Conexin de pulsador y Figura 7.22. Esquema global del
sensores......................................................... 185 circuito neumtico...................................... 208
Figura 6.27. Conexin de sensores........... 186 Figura 7.23. Circuito neumtico global... 209
Figura 6.28. Esquema circuito Figura 7.24a. Secuencia y formacin
neumtico global........................................ 186 de grupos...................................................... 210
Figura 6.29. Circuito neumtico global... 187 Figura 7.24b. Pasos, actuadores y
Figura 6.30. Secuencia................................ 187 sensores......................................................... 210
Figura 6.31. Representacin grfica de Figura 7.25. Representacin grfica
secuencia...................................................... 188 de secuencia................................................. 210
Figura 6.32. Conexin de pulsador y Figura 7.26. Conexin de pulsador y
sensores......................................................... 189 sensores......................................................... 211
Figura 6.33. Conexin de sensores........... 190 Figura 7.27. Conexin de sensores........... 212
Figura 6.34. Esquema general global...... 190 Figura 7.28. Esquema general del
Figura 6.35. Circuito neumtico global... 191 circuito neumtico...................................... 212
Figura 6.36a. Problema propuesto 8....... 192 Figura 7.29. Circuito neumtico global... 213
Figura 6.36b. Problema propuesto 8....... 193 Figura 7.30. Esquema general para
Figura 6.37. Problema propuesto 9.......... 193 cuatro grupos de presin........................... 214
Figura 6.38. Problema propuesto 10....... 194 Figura 7.31a.................................................. 214
Figura 7.1. Cilindro doble efecto y finales Figura 7.31b. Pasos, actuadores y
de carrera...................................................... 197 sensores......................................................... 215
Figura 7.2. Secuencia de fases.................. 198 Figura 7.32. Representacin grfica
Figura 7.3. Secuencia de fases.................. 198 de secuencia................................................. 215
Figura 7.4. Secuencia de fases.................. 198 Figura 7.33. Conexin de pulsador y
Figura 7.5. Secuencia de fases.................. 199 sensores......................................................... 216
Figura 7.6. Secuencia de fases.................. 199 Figura 7.34. Esquema global del
Figura 7.7. Secuencia de fases.................. 199 circuito neumtico...................................... 217
Figura 7.8. Secuencia de fases.................. 199 Figura 7.35. Circuito neumtico global... 217
Figura 7.9. Secuencia de fases.................. 199 Figura 7.36. Problema propuesto 6.......... 219
Figura 7.10. Secuencia de fases................ 200 Figura 7.37. Problema propuesto 7.......... 219
Figura 7.11. Formacin de grupos........... 200 Figura 7.38. Problema propuesto 8.......... 220

14
Introduccin

Hoy en da la mayora de los procesos de fabricacin en las industrias son


implementados con sistemas automticos con el fin de estandarizar la pro-
duccin, reducir costos, aumentar la productividad, la calidad y lo que es ms
importante liberar a las personas de trabajos repetitivos y de fuerza muscular,
actividades que pueden ser desarrolladas por mquinas o procesos automati-
zados de forma ms eficiente.

Existen diferentes tecnologas de automatizacin como son la neumtica, la


electroneumtica y la electrnica cada una con sus caractersticas particula-
res. En este libro Automatizacin Neumtica se presenta todo lo relacionado
con los dispositivos propios del rea neumtica y el diseo de automatismos
bsicos utilizando el conocimiento, la experiencia y fundamentalmente la in-
tuicin de las personas. Igualmente se presentan mtodos sistemticos para el
diseo de circuitos neumticos.

El propsito primario de la obra es la adquisicin por parte del lector de una


comprensin a fondo de los conceptos fundamentales de la automatizacin
neumtica y sus aplicaciones a problemas reales. Dentro de este contexto, el
libro est diseado especficamente para cursos relacionados con sistemas
neumticos.

Pretendemos que sirva como material de apoyo pedaggico y didctico para


ingenieros, licenciados o tcnicos a la ctedra Automatizacin Neumtica
que se imparte en los centros de educacin de niveles tcnicos, tecnolgicos
y universitarios.

La organizacin y presentacin de los temas estn diseadas para ayudar al


docente a presentar el material de manera clara y lgica, y al estudiante para
comprender los conceptos y tcnicas, de modo que se desarrolle una meto-
dologa de enseanza-aprendizaje eficiente y eficaz dentro de este contexto
educativo.

15
AUTOMATIZACIN NEUMTICA - J. VSQUEZ, J. CARDONA Y J. LEAL

Hemos trabajado con esmero en la organizacin de los temas para presentar-


los de la manera ms simple posible, de modo que puedan ser comprendidos
rpidamente por el lector. El libro est diseado con ejemplos ilustrativos, ta-
blas y figuras que permiten al estudiante clarificar y reforzar los conocimientos
presentados a lo largo del mismo, adicionalmente al final de cada captulo se
encuentran una serie de problemas propuestos que tienen como objetivo eva-
luar el aprendizaje del estudiante as como el nivel de competencia adquirido
por ste en los contextos educativo y tecnolgico.

Consideramos que el libro contiene material suficiente como para formar al


lector en esta especialidad y capacitarlo para resolver problemas bsicos y de
mediana complejidad relacionados con automatizacin neumtica.

La estructuracin del libro se realiza a travs de siete captulos articulados en


forma lgica y secuencial respecto a la temtica presentada.

Iniciamos en el captulo 1 estudiando algunos aspectos relacionados con la


automatizacin, sus diferentes estructuras en lazo abierto, lazo cerrado y la
posibilidad de controles combinacionales y secuenciales.

En el captulo 2 se formulan los conceptos de mecnica de fluidos, entre ellos:


densidad absoluta, volumen especfico, peso especfico, viscosidad dinmica,
presin hidrosttica, medicin de la presin, humedad de saturacin y las le-
yes fsicas que rigen el comportamiento del aire comprimido.

En el captulo 3 estudiamos los diferentes componentes de un sistema neu-


mtico empezando por el compresor de aire, ductos de distribucin de aire,
elementos de mantenimiento del aire como son: filtro, regulador, etc; los cilin-
dros neumticos, las vlvulas de control hasta llegar al estudio de las vlvulas
selectora y simultaneidad, para finalizar con los elementos temporizados.

Luego en el captulo 4, se estudia la estructura de los sistemas neumticos b-


sicos constituidos por mando directo e indirecto, mandos que involucran las
funciones selectora y/o simultaneidad. Seguidamente se estudian los circuitos
con control temporizado y los circuitos secuenciales.

El diseo con Funciones Lgicas, lo estudiamos en el captulo 5, se mues-


tra la teora del lgebra de Boole aplicada a elementos y circuitos neumticos.
Igualmente se muestra cmo desarrollar los circuitos mnimos utilizando los
teoremas de DeMorgan y la tcnica de mapas de Karnaugh. Tambin se resuel-
ven problemas de automatismos en los que se aplican los conceptos tericos
mencionados.
16
INTRODUCCIN

En el captulo 6 se estudian, a travs de ejemplos, sistemas neumticos ms


complejos en los que intervienen hasta tres actuadores o cilindros utilizando
el mtodo Cascada.

En el captulo final (7), estudiamos el diseo de automatismos neumticos a tra-


vs del mtodo Paso a paso. Se trabajan diseos de circuitos para controlar
hasta cuatro cilindros neumticos. Para lo cual se propone una metodologa a
travs de celdas que facilita la implementacin de tales circuitos secuenciales.

El libro Automatizacin Neumtica entra a formar parte de la escasa bibliogra-


fa existente en esta rea. Hay abundante gama de catlogos tcnicos propor-
cionados por los fabricantes de partes neumticas, pero en ellos la teora ge-
neral de diseo y aplicacin no se presenta en forma organizada y secuencial
para que responda a los procesos educativos de enseanza-aprendizaje.

Con esta obra, los autores dedicados ya hace varias dcadas a la docencia,
pretenden plasmar los conocimientos adquiridos en sus pocas laborales en
la industria como ingenieros de mantenimiento, y ponerlos al servicio de las
personas interesadas en adquirir este conocimiento tan valioso y de tanta apli-
cacin en los procesos industriales.

Estamos seguros que el conocimiento adquirido respecto a los sistemas neu-


mticos les ser de gran utilidad en un futuro en su desempeo profesional.

Por ltimo, queremos invitar a los ingenieros, licenciados, tecnlogos, tcnicos


y lectores interesados en estos temas relacionados con la neumtica a profundi-
zar en los conocimientos de esta importante rea consultando nuestros libros:
Automatizacin Electroneumtica Bsica, Automatizacin Electroneumtica:
Mtodos Sistemticos y Automatizacin Neumtica con Control Lgico Progra-
mable (prximos a ser impresos) complementarios entre s, ya que le propor-
cionarn una visin global y articulada de estas tcnicas de automatizacin.

17
Captulo 1

Fundamentos de automatizacin

Entrada Salida
PLANTA O
CONTROLADOR
PROCESO

ELEMENTO
DE
MEDICIN

Sistema de control en lazo cerrado

La automtica es la ciencia que estudia los mtodos y procedimientos que


permiten la sustitucin del operador humano por un operador artificial, en la
ejecucin de una tarea fsica o mental, previamente programada.

La automtica se utiliza en el control de los procesos industriales.

1.1 Proceso industrial


Se entiende por proceso industrial, un conjunto de acciones de transporte y
transformacin de materias primas para obtener un producto final.

En la figura 1.1 se muestra un diagrama de bloques para representar un pro-


ceso industrial.

19
AUTOMATIZACIN NEUMTICA - J. VSQUEZ, J. CARDONA Y J. LEAL

Materias primas Producto final


PROCESO INDUSTRIAL

Figura 1.1. Proceso industrial

Entre los procesos industriales se destacan: procesos continuos y procesos discretos.

1.1.1 Procesos continuos

Son procesos ininterrumpidos en el tiempo en los que se manipulan bsica-


mente variables anlogas como temperatura, velocidad, presin, etc. En ellos
las variables se miden y regulan de manera continua.

1.1.2 Procesos discretos

En estos procesos el producto de salida se obtiene a partir de una serie de ac-


ciones que suceden de acuerdo con reglas lgicas preestablecidas. Estos pro-
cesos involucran variables que pueden tomar solamente dos valores o estados
posibles (SI o NO, activado = 1 o desactivado = 0).

El sistema de control, en estos procesos, debe disearse para responder a va-


riaciones de tipo binario. El estado de las variables de salida responde a una
combinacin o a una secuencia de las variables de control.

Son procesos de manufactura discretos la fabricacin de autos, artefactos


elctricos, etc. Los sistemas neumticos tambin son procesos discretos.

El control de procesos industriales (continuos, discretos) se ha asociado con el


concepto de automatizacin y se realiza mediante los llamados automatismos.

1.2 Automatismo o sistema de control


Un automatismo es el conjunto de elementos que permiten el desarrollo aut-
nomo de un proceso industrial.

Existen dos tipos bsicos de sistemas de control:


20
CAP. 1 - FUNDAMENTOS DE AUTOMATIZACIN

1.2.1 Sistema de Control en Lazo Abierto

Los sistemas de control en lazo abierto son sistemas de control en los que la
salida no tiene efecto sobre la accin de control. Es decir, en un sistema de
control en lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para comparacin
con la entrada. En la figura 1.2. se muestra un diagrama de bloques para este
tipo de control.

Entrada Salida
PLANTA O
CONTROL
PROCESO

Sistema de control de lazo abierto

Figura 1.2. Sistema de control en lazo abierto

Entre ellos estn los sistemas de control que funcionan sobre una base de
tiempo.

1.2.2 Sistema de control en lazo cerrado

Un sistema de control en lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene


efecto directo sobre la accin de control. Esto es, los sistemas de control en
lazo cerrado son sistemas de control realimentado. La seal de comparacin
o de error actuante, que es la salida de un comparador o la diferencia entre la
seal de entrada y la de realimentacin, entra al detector o control y es proce-
sada en forma de reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado.
En otras palabras, el termino lazo cerrado implica el uso de la accin de reali-
mentacin para reducir el error del sistema.

En la figura 1.3 (vase en pgina siguiente) se muestra el diagrama de bloques


de un sistema de control en lazo cerrado.

Los elementos que componen el automatismo, como se muestra en la figura


1.3, son: el controlador, elemento de mando, captadores (sensores), los actua-
dores y el proceso controlado.

Para el sistema en lazo abierto, como se muestra en la figura 1.2, el automatis-


mo est formado por el controlador y la planta o proceso, en ste no interviene

21
AUTOMATIZACIN NEUMTICA - J. VSQUEZ, J. CARDONA Y J. LEAL

el elemento sensor. Los elementos principales que componen un automatis-


mo en lazo cerrado, como se muestra en la figura 1.3, son: el controlador, la
planta o proceso, captadores (sensores), etc.

Entrada Salida
PLANTA O
CONTROLADOR
PROCESO

ELEMENTO
DE
MEDICIN

Sistema de control en lazo cerrado

Figura 1.3. Sistema de control en lazo cerrado

En cualquiera de los dos tipos de sistemas de control mencionados (lazo abier-


to o lazo cerrado) el elemento controlador puede ser diseado con lgica com-
binacional y/o secuencial.

En los sistemas combinacionales los valores de las variables de salida de-


penden nica y exclusivamente de la combinacin de las variables de en-
trada en ese instante.

En los sistemas secuenciales los valores de las variables de salida dependen


de la combinacin de las variables de entrada, sino tambin, de la historia
pasada del sistema.

Los circuitos secuenciales poseen dispositivos capaces de almacenar informa-


cin binaria, que permiten conservar el valor de las variables de salida aunque
no estn presentes las entradas que los produjeron.

Un sistema secuencial es un sistema cuyo funcionamiento depende de una


secuencia de fases o etapas, determinadas por un conjunto de reglas previa-
mente establecidas.

Las fases de un automatismo (sistema) secuencial pueden ser evento-contro-


ladas o tempo-controladas.

22
CAP. 1 - FUNDAMENTOS DE AUTOMATIZACIN

En el primer caso, cada fase es iniciada por la ocurrencia de un evento (la acti-
vacin de un interruptor o detector, etc). En las fases tempo-controladas, cada
una se inicia en un tiempo dado o despus de transcurrido un intervalo de
tiempo determinado. En un proceso real pueden ocurrir los dos tipos de fases.

En el diseo de los controladores combinacionales y secuenciales se puede


utilizar la intuicin, la lgica de Boole y las metodologas Cascada y Paso a
Paso. Estos controladores se pueden desarrollar utilizando varias estrategias,
como son: lgica cableada y lgica programada, en su implementacin se uti-
lizan dispositivos de neumtica pura, electromecnica (elctrica-mecnica) y
electrnica.

El control en lgica cableada se implementa con dispositivos electromecni-


cos interconectados entre s, tales como: pulsadores, detectores, etc y el rel
como elemento bsico.

Para el control en lgica programada se utilizan dispositivos electrnicos digi-


tales microprocesados como son el Control Lgico Programable y el Compu-
tador a nivel industrial, stos permiten la implementacin de algoritmos com-
plejos de control desarrollados en lenguaje de programacin.

1.3 Automatizacin industrial


En la sociedad a nivel industrial, los sistemas automatizados han permitido
el desarrollo tecnolgico, a travs del mejoramiento de los procesos de pro-
duccin, en virtud de agilizar y optimizar las tareas efectuadas por las mqui-
nas y la intervencin del hombre, llevando un mayor control y disminucin
de los riesgos (operario, producto, mquina), presentes en cualquier mqui-
na automatizada.

La automatizacin permite la eliminacin total o parcial de la intervencin hu-


mana en los procesos de fabricacin y asume algunas funciones intelectuales
ms o menos complejas de clculo y de decisin.

El proceso de automatizacin en lazo abierto se puede representar por un dia-


grama de bloques como se muestra en la figura 1.4.

23
AUTOMATIZACIN NEUMTICA - J. VSQUEZ, J. CARDONA Y J. LEAL

DILOGO TRATAMIENTO
SISTEMA
HOMBRE- DE LA ACTUADORES
CONTROLADO
MQUINA INFORMACIN

Figura 1.4. Estructura general de un automatismo en lazo abierto

Todo proceso de automatizacin en lazo cerrado se puede representar por el


diagrama de bloques de la figura 1.5 y podemos distinguir las siguientes partes:

Dilogo Hombre - Mquina


Deteccin - Sensrica
Tratamiento de la informacin
Actuadores
Sistema controlado

DILOGO TRATAMIENTO
SISTEMA
HOMBRE- DE LA ACTUADORES
CONTROLADO
MQUINA INFORMACIN

SENSORES

Figura 1.5. Estructura general de un automatismo en lazo cerrado

Las tecnologas o tcnicas mas empleadas en la industria, para la realizacin de


los automatismos son:

NEUMTICA

Utiliza como fuente de energa el aire comprimido, el cual se obtiene de sis-


temas compresores. El elemento base para el tratamiento de las seales es el
distribuidor neumtico. Las seales deben traducirse a presencia o ausencia
de presin neumtica. Generalmente se controla las posiciones de cilindros
neumticos. Utiliza la lgica neumtica en el diseo.

24
CAP. 1 - FUNDAMENTOS DE AUTOMATIZACIN

ELECTROMECNICA

Es el rea formada por la interaccin entre la electricidad y la mecnica. El ele-


mento principal de esta tcnica es el rel. El rel est constituido por una bobi-
na que al ser activada por medio de una seal (voltaje) abre o cierra unos con-
tactos, que estn anclados a una armadura a travs de un muelle, produciendo
de esta forma una seal de salida. Utiliza la tcnica de lgica cableada, que es
la interconexin de los elementos del automatismo por medio de conductores
elctricos. Otro elemento muy importante perteneciente a esta rea es la elec-
trovlvula que estudiaremos mas adelante en su momento oportuno.

ELECTRNICA

Utiliza como base de funcionamiento los semiconductores, que debidamen-


te conectados forman unidades de electrnica integrada anlogas y princi-
palmente digitales, como son las unidades microprocesadas entre ellas los
Controladores Lgicos Programables (PLC). Para su funcionamiento utiliza
software especializado, por medio del cual, se realiza el programa de control
utilizando la lgica programada requerida y luego se transfiere a la memoria
del controlador para que este realice su ejecucin. En el libro Automatizacin
Neumtica con PLC desarrollamos los aspectos relacionados con la automati-
zacin programada.

1.4 Automatizacin neumtica


La neumtica es una disciplina del rea tecnolgica utilizada para el control,
en la que interviene aire a presin como fuente de energa, cilindros, vlvulas,
elementos de lgica de control, etc, que se interconectan entre s a travs de
tubera o mangueras y conectores apropiados diseados para que soporten
las presiones calculadas de trabajo.

Cuando la neumtica pura convencional llega a sus lmites de aplicacin y se


necesitan soluciones complejas y econmicas, la automatizacin electroneu-
mtica nos proporciona otros caminos viables y mayores posibilidades.

En esta tecnologa la lgica de control se estructura a travs de la interconexin


elctrica de los diferentes elementos que intervienen en el control, debido a
esto se llama lgica cableada.

En un automatismo neumtico los bloques o etapas de la figura 1.5, estructura


general de un automatismo, estn constituidas por elementos neumticos de
la siguiente forma:

25