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MODELADO MATEMTICO DE UN SISTEMA DE LEVITACIN MAGNTICA

RESUMEN

En el siguiente documento se presenta el desarrollo matemtico de un sistema de levitacin

magntica, determinando el modelo matemtico, la linealizacin, la funcin de transferencia y

el modelo de espacio de estados del sistema, se caracteriza adems que la levitacin magntica

es un proceso no lineal por lo que se requiere aproximar mtodos de control no lineal para

trabajar dentro de estos parmetros.

En este conjunto de levitacin magntica se analiza un sistema de fuerzas elctricas,

mecnicas y electromagnticas que conforma el sistema.

Introduccin

La levitacin consiste en mantener un objeto suspendido en el aire sin ningn tipo de contacto

mecnico. En el caso de la levitacin magntica, la fuerza que permite esta suspensin es la

fuerza electromagntica. Esta fuerza electromagntica es generada por un electroimn que

mediante la repulsin permitiendo mantener en suspensin un objeto ferromagntico.

El fenmeno del electromagnetismo es inestable ya que por la propia accin de los materiales

ferromagnticos se crea un sistema no ideal que es difcil de controlar, a pesar de ello posee
 2

una gran ventaja que es reducir a cero el contacto entre elementos eliminando el desgaste por

rozamiento.

Dentro de la Ingeniera de Control se pretende establecer modelos matemticos que permitan

estabilizar procesos inestables para acercarse a un ptimo funcionamiento de cualquier

sistema.

Marco terico

A continuacin se va a hacer una revisin de los conceptos fsicos y de ingeniera bajo los

cuales se sustenta el fenmeno de la levitacin magntica. A partir de estos conceptos nacen

las consideraciones ms relevantes del modelo matemtico como la eleccin de la funcin que

representa la fuerza magntica, el punto de equilibrio y aquellas utilizadas en el sistema de

levitacin magntico.

Levitacin magntica

En la Figura 1. se muestra el esquema de un sistema de levitacin magntica, en el que una

bola de metal se suspende mediante la fuerza magntica producida por el campo magntico del

electroimn, por el cual fluye una corriente controlada por realimentacin a travs de una

medicin ptica de la posicin de la bola.

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Figura 1. Esquema del sistema de suspensin magntica

Fuente: (Angel Abusleme H.)

Donde () es la distancia entre el electroimn y la bola, () es el voltaje de alimentacin del

electroimn, () es la corriente que circula por el electroimn, R es la resistencia del

electroimn, L es la inductancia del electroimn, m es la masa de la bola y g es la aceleracin

gravitacional.

En el modelado matemtico del sistema est basado en la ecuacin del Segundo Principio de

Newton. Utilizando el principio fundamental de Dinmica, la ecuacin del movimiento de la

bola est dada por la ecuacin (1)

2 ()
= () (1)
2

Donde () es la Fuerza magntica del control (Alma Azucena Arjn Puente, 2007).
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Ecuaciones en el espacio de estados

Un sistema complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se relacionan entre s de una

forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo es esencial reducir la complejidad de las

expresiones matemticas, y desde este punto de vista el enfoque en ecuaciones de estados es el

ms conveniente para el anlisis de estos sistemas.

Resolucin para determinar la funcin de transferencia

Se plantea las ecuaciones de equilibrio del sistema:

Ecuacin elctrica del sistema.

()
() = () +

Despejando la variacin de la intensidad respecto del tiempo se tiene que:

() 1
= () ()

Entonces se simplifica su representacin como:

1
() = () + ()

Ecuacin fsica del sistema.

= 0

Donde se tienen fuerzas que actan sobre la masa tales como:

Donde la aceleracin es una funcin transitoria de (t) se tiene que:

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2 ()
=
2

Y la fuerza magntica como funcin de transferencia es:

()2
=
()2

Despejando y reemplazando las variables se tiene que:

2 () ()2
=
2 ()2

2 () ()2
=
2 ()2

Donde la aceleracin tambin puede ser representada como:

()2
=
()2

Declarando las variables de estado establecemos que:

1 () = ()

2 () = ()

3 () = ()

Por lo tanto como identidades se tiene:

1 () = () = 2 ()

2 () = ()

Determinando las ecuaciones de estado en tiempo contino:

1
3 () = 3 () + ()

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3 ()2
2 () =
1 ()2

Reemplazando las ecuaciones anteriores en la matriz de estado tenemos:

0 1 0
1 () 2 2 1 () 0
0 0
[2 ()] = 1 1 [2 ()] + [1] ()
3 () 3 ()

[ 0 0 ]

Si se desea determinar la influencia del desplazamiento se tiene que:

1 ()
() = [1 0 0] [2 ()] + [0] ()
3 ()

Transformacin de matriz de estados a Y(S)

() = . ().
1
0 1 0
1 0 0 2 2
0
() = . [0 1 0] 1 1
0 0 1
[ [ 0 0
]]

1
() = [. ]1 = [. ]
det[. ]

2 2 2
2
| | | 1 | |
1 1 | 1
| | | |
0 0
0 + 0 +


[. ] = 1 0 0
| | 1
| | | |
0 + 0 + 0 0

1 0 0
1
| 2 | | 2 2 | | 2
|
1 1 1 1
[ ]
 7

. 2
| 2 + | | | | |
1

[. ] = 2 . 2 . . 2.
| | | 2 + | | |
1 1 . 1
2
|0| |0| | 2 |
[ 1 ]

1 0
2 2
3 2
2 . 2 .
det[. ] = 1 1 = + .
1 1 .

[ 0 0 +
]

. 2
2 +
1
| | | | || |
3 2 2 . 2 . 3 2 2 . 2 . 3 2 2 . 2 . |
+ . + . + .
1 1 . 1 1 . 1 1 .
2 . 2 . . 2.
2 +
() = | 1 1 . 1
| | | || |
2 . 2 . 2 . 2 . 2 . 2 . |
3 + 2. 3 + 2. 3 + 2.
1 1 . 1 1 . 1 1 .
2 2

1
|0| |0| | |
3 2 2 . 2 .
[ + .
1 1 . ]

() = . ().

. 2 0
2 +
1
() = | | | | || | .[ 0 ]
|
2 . 2 . 2 . 2 . 2 . 2 . 1/
3 + 2. 3 + 2. 3 + 2.
[ 1 1 . 1 1 . 1 1 . ]

2
.
1
() =
2 . 2 .
3 + 2. .
1 1

Como 1 = () nos queda expresada.

 8

2

().
() =
2 . 2 .
3 + 2.
() ().

Despus de haber obtenido la transformada de Laplace G(S) se reemplazan los datos para este

caso.

() = 0.015
= 9.78 / 2
= 0.3044
= 36
=9
= 0.0336

Se obtiene:

1142.6
() =
3 + 268.2 2 1304 349700

A continuacin se observa la respuesta del sistema al escaln unitario.

Figura 2. Desplazamiento del sistema afectado por el escaln unitario.

Fuente: Autores.
 9

Figura 3. Velocidad del sistema afectado por el escaln unitario.

Fuente: Autores.
 10

Figura 4. Corriente que atraviesa el sistema afectado por el escaln unitario.

Fuente: Autores.

Conclusiones

La determinacin del sistema se establece en base de que el sistema no es un conjunto ideal por

lo que se requiere linealizarlo esto para encontrar un punto especfico para realizar el anlisis,

con lo que se tiene tres variables de salida que con el desplazamiento de la masa, la velocidad

con la que se desplaza dicha masa y la corriente con la que se puede trabajar el sistema.

Bibliografa

Alma Azucena Arjn Puente, E. N. (2007). MODELADO MATEMTICO Y CONTROL

PARA LEVITACIN MAGNTICA. 86.
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Angel Abusleme H., A. C. (s.f.). EXPERIENCIA DE LEVITACIN MAGNTICA DE BAJO

COSTO. 6.
C., M. J. (2010). Control lineal y no lineal de un levitador magntico. Barcelona-Espaa.
Lempel. A, M. G. (2004). Levitador magntico. AADECA.
Sebastin, T. (2014). Construccin y control por variables de estado de una plataforma didctica
de levitacin magntica. Quito-Ecuador.