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Introduo Diagramas de Bode Grficos Polares Grfico de Amplitude em dB Versus Fase

Aula 14

Cristiano Quevedo Andrea1


1
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Outubro 2012.

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Introduo Diagramas de Bode Grficos Polares Grfico de Amplitude em dB Versus Fase

Resumo

1 Introduo

2 Diagramas de Bode

3 Grficos Polares

4 Grfico de Amplitude em dB Versus Fase

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Introduo Diagramas de Bode Grficos Polares Grfico de Amplitude em dB Versus Fase

Introduo
Resposta em Frequncia
Resposta em regime estacionrio de um sistema submetido a um sinal
senoidal (mtodo mais antigo que o Lugar das Razes).

Para analisar a resposta em frequncia de um sistema varia-se


a frequncia do sinal de entrada e estuda-se os efeitos
resultantes.
Ao ser variado a frequncia do sinal de entrada pode variar o
ganho do sinal de sada e a ainda a fase do sinal.
Quando abordamos o estudo de um sistema de controle no
domnio da frequncia podemos encontrar vrias vantagens:
Anlise de estabilidade via o critrio de Nyquist.
Determinao experimental de funes de transferncia via
anlise da reposta em frequncia.
Projeto de sistemas de controle robusto a presena de rudos.

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Embora especificaes de regime transitrio e permanente no


estejam presentes na anlise frequencial, ocorre um ajuste das
caractersticas da resposta em frequncia de malha aberta
utilizando vrios critrios de projeto para que a resposta em
malha fechada seja satisfatria.
R ESPOSTA EM R EGIME P ERMANENTE PARA UMA E NTRADA S ENOIDAL
Considere o sistema linear e invariante no tempo ilustrado a seguir:

Neste caso temos que a funo de transfrencia,


Y (s)
G(s) =
X (s)

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O sinal de entrada senoidal e dado por:


x(t) = Xsen(t)
Se o sistema for estvel, a sada y dada por:
y (t) = Ysen(t + )
sendo,
Y = X |G(j)|

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Neste caso o ngulo da funo de transferncia G(s) dado


por:
 
Parte Imaginria de G(j)
= G(j) = tan1
Parte Real de G(j)
Em resumo,
|Y (j)|
|G(j)| =
|X (j)|
e
Y (j)
G(j) =
X (j)
Assim a resposta em frequncia obtida a partir de:
Y (j)
G(j) =
X (j)
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Um valor negativo de fase chamado atraso de fase e um valor


positivo de fase chamado avano de fase.
A funo de transferncia senoidal obtida substituindo-se j
na funo de transferncia.

C ARACTERSTICAS DA R ESPOSTA EM F REQUNCIA


Podemos representar a resposta em frequncia graficamente,
neste contexto, caracterizada a magnitude e fase do sistema
abordado. Existem 3 representaes grficas comumente
utilizadas para obter a resposta em frequncia.
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist (grfico polar)
Diagrama da Resposta Logartmica versus ngulo de fase

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Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Grfico no qual apresentado dois grficos simultneos. O primeiro
grfico apresenta a relao entre o mdulo em dB da funo de
transferncia e no segundo grfico apresentado o angulo em graus
da funo de transferncia. Ambos os grficos so construdos em
funo da frequncia na escala logartmica.
Exemplo Bode Diagram

20

30
Magnitude (dB)

40

50

60

70

80
0

45
Phase (deg)

90

135

180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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O mdulo do diagrama de Bode


O mdulo apresentado em dB, assim para obter a magnitude
do sistema em uma determinada frequncia, temos:

Mdb = 20log|G(j)|

Exemplo: Considere que em uma anlise do diagrama de bode


foi encontrado o valor de magnitude de -20dB para uma
determinada frequncia. Assim, para obter o valor do ganho em
magnitude temos:

20log(G) = 20
20
log(G) =
20
G = 101 = 0, 1

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Exemplo: Encontre a equao analtica para magnitude e


fase para o seguinte sistema:

1
G(s) = (1)
(s + 2)(s + 4)

Resp:

1
M() = p (2)
(8 2 )2 + (6)2
e
 
6
() = arctan (3)
8 2

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VANTAGENS DA E SCALA L OGARTMICA


Multiplicao de mdulos convertida em adio.
O esboo da curva do logaritmo do mdulo simples. Neste
contexto utilizamos aproximaes por assntotas para esboar o
diagrama de mdulo logartmico.
FATORES B SICOS DE G(j)H(j)
1- Ganho K
Magnitudes com nmero maior que 1 possuem valores positivo
em decibis, enquanto magnitudes menos que 1 possuem
valores negativos.
A curva do logaritmo do mdulo para um ganho K constante
uma horizontal de valor 20log(K ) dB.
O ngulo do ganho K nulo.
Variando-se o ganho K no se altera o ngulo.

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Quando aumentamos o ganho de 10 vezes temos:


20log(10k) = 20log(K ) + 20
generalizando
20log(10n k) = 20log(K ) + 20n

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2- Fatores Integrais e Derivativo (j)1


O mdulo logartmico de 1/j :

1
20log = 20log() dB
j

O ngulo de 1/j 90 .
Em um diagrama de Bode as frequncias so expressas em
oitavas ou dcadas. Uma oitava um intervalo de frequncia
compreendido entre 1 e 21 , sendo 1 uma frequncia de
qualquer valor.
Uma dcada corresponde a um intervalo de frequncia
compreendido entre 1 e 101 .
Considerando-se uma frequncia 10 temos,
20log(10) = 20log() 20 dB (4)
a inclinao da reta 20 dB/dcada.
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O logaritmo do mdulo de j em dB :

20log|j| = 20log()

O ngulo de fase de j 90 .
A curva do mdulo em dB uma reta com inclinao de
20 dB/dcada.
Se a funo de transferncia contiver o fator (1/j)n e (j)n , os
mdulos em dB resultam respectivamente:

1
20log
= n20log|j| = 20nlog() dB
(j)n
20log |(j)n | = n20log|j| = 20nlog() dB

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Diagrama de Bode

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3- Fatores de Primeira Order (1 + j)1


O mdulo em dB do fator de primeira ordem 1/(1 + jT )

1 p
= 20log 1 + 2 T 2 dB
20log
(1 + jT )

<< 1/T
p
20log 1 + 2 T 2 = 20log(1) = 0 dB

>> 1/T
p
20log 1 + 2 T 2 = 20logT dB

A resposta para o fator 1/(1 + jT ) pode ser aproximada por


duas retas assintticas, uma reta em 0 dB para a faixa de
frequncia entre 0 < < 1/T e outra reta com inclinao 20
dB/dcada para faixas de frequncias 1/T < < .

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O ngulo de fase para o fator de primeira ordem 1/(1 + jT )


dado por:

= tan1 T

Na frequncia zero, o ngulo de fase 0 . Para = 1/T temos:

T
= tan1 = tan1 1 = 45
T

No infinito, o ngulo de fase se torna 90


O erro mximo entre o grfico obtido por assntotas e o grfico
real acontece na frequncia de corte e dado por:

20log 1 + 1 + 20log1 = 3, 01

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Erro em Mdulo da Resposta em Frequncia por Assntota

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Diagrama de Bode para o Fator (1 + jT )

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4- Fatores Quadrticos 1 + 2(j/n ) + (j/n )2


Muitos sistemas de controle possui a forma quadrtica dada por:

1
   2
1 + 2 j n + j n

A resposta em frequncia pode ser obtida por:


s
2  2
1 2

= 1 + 2

20log    2 20log
n2 n

1 + 2 j n + j n

Se << n , temos

20log1 = 0 dB

A assntota para baixas frequncias um reta em 0 dB.

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Se >> n , temos

2
20log 2
= 40log
n n

a equao para a assntota em alta frequncia uma reta que


possui inclinao de 40 dB/dcada uma vez que:
10
40log = 40 40log
n n

A frequncia de corte n . O ngulo para o fator quadrtico


dado por:

*
1 1
2 n

=    2 = tan  2
1 + 2 j n + j n 1 n

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Exemplo
Esboce o diagrama de bode para a seguinte funo de transferncia:
10(j + 3)
G(j) =
(j)(j + 2) [(j)2 + j + 2]

O primeiro procedimento a ser realizado normalizar a funo de


transferncia para evitar possveis erros, ento:
 
7, 5 j
3
+ 1
G(j) = h 2 i
(j)( 2 + 1) (j)
j
2
+ j2
+1

Esta funo composta pelos seguintes fatores:


 
j 1 1 1
7, 5; + 1 , , j e j j
3 j 2 + 1 ( 2
) + 2
+1
2

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As frequncias de corte terceiro, quarto


e quinto termo so
respectivamente, = 3, = 2 e = 2. O coeficiente de
amortecimento do ltimo termo 0, 3536.

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Diagrama de Bode no Matlab


bode(num, den)
bode(num, den, w)
[mag, fas, w] = bode(num, den)
bode(A, B, C, D)

Bode Diagram

20
Magnitude (dB)

40

60

80
0

45
Phase (deg)

90

135

180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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Considerando-se o diagrama de Bode anterior, se for aplicado


um sinal senoidal r (t) = sin(10t), qual o valor do sinal de
sada? Bode Diagram

20
Magnitude (dB)

40

60

80
0

45
Phase (deg)

90

135

180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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D ETERMINAO DA C ONSTANTE DE E RRO DE P OSIO Kp


Considere um sistema com realimentao unitria com funo
de transferncia de malha direta dado por:

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) (Tm s + 1)


G(s) =
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) (Tp s + 1)
ou
K (Ta j + 1)(Tb j + 1) (Tm j + 1)
G(j) =
(j)N (T1 j + 1)(T2 j + 1) (Tp j + 1)

Neste caso,

lim G(j) = Kp
0

assim, a assntota para baixas frequncias uma reta horizontal


em 20logKp dB.

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D ETERMINAO DA C ONSTANTE DE E RRO DE V ELOCIDADE Kv


Considere o sistema de controle ilustrado abaixo:

A interseo do segmento de 20dB/dcada com a reta = 1 tem


como valor 20logKv .

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Para o sistema de controle abordado nesta seo temos,


Kv
G(j) = , para << 1
j
assim,

Kv
20log = 20logKv
j =1

A interseo do segmento inicial de 20dB/dcada com a reta


de 0 dB possui frequncia numericamente igual a Kv .
Para verificar este resultado, define-se a frequncia nesta
interseo igual a 1 , assim:

Kv
j1 = 1

ou
Kv = 1

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D ETERMINAO DA C ONSTANTE DE E RRO DE V ELOCIDADE Ka


Seja o sistema de controle com realimentao unitria com
funo de transferncia G(s) ilustrado anteriormente, a figura
seguinte ilustra o diagrama de Bode de um sistema tipo 2.

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A interseo do segmento inicial de 40dB/dcada, ou seu


prolongamento, com a reta = 1 possui a ordenada 20logKa .
Considerando-se frequncias baixas temos:
Ka
G(j) = , para << 1 (5)
(j)2
segue-se que:

Ka
20log
= 20logKa
(j)2 =1

A frequncia a do segmento incial de 40dB/dcada com a


reta de 0 dB fornece a raiz quadrada de Ka numericamente.

Ka
20log = 20log1
(ja )2
p
a = Ka

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Sistema de Fase Mnima e No Mnima


Funes de transferncia que no possuam plos ou zeros no
semiplano direito do plano complexo s so funes de
transferncia de fase mnima.
Funes de transferncia que possuam plos e/ou zeros no
semiplano direito do plano complexo s so funes de
transferncia de fase no-mnima

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Grficos Polares
O grfico polar de uma funo de transferncia senoidal G(j) um grfico
do mdulo de G(j) versus o ngulo de fase de G(j) em coordenadas
polares, quando varia de zero a infinito.

Em grficos polares os ngulos de fase positivo medido no


sentido horrio, enquanto o ngulo de fase negativo medido
no sentido anti-horrio.
O grfico polar tambm denominado de grfico de Nyquist.

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1- Fatores Integrais e Derivativo (j)1


O grfico polar de G(j) = 1/j o eixo imaginrio negativo,
uma vez que:
1 j 1
G(j) = = = 90
j
O grfico polar de G(j) = j o eixo imaginrio positivo.
2- Fatores de Primeira Ordem (1 + j)1
Para a funo de transferncia senoidal,
1 1
G(j) = = tan1 T
1 + jT 1 + 2 T 2
os valores de G(j) para = 0 e = 1/T so respectivamente,
 
1 1
G(j0) = 10 ; G j = 45
T 2

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Quando tende ao infinito, o mdulo de G(j) tende ao infinito,


e o ngulo de fase tende a 90 .

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1
3 - Fatores Quadrticos 1 + 2(j/n ) + (j/n )2


As partes de baixa e alta frequncia para a funo senoidal

1
  2 para > 0

1 + 2 j n + j n

so dadas respectivamente por:

lim G(j) = 10 e lim G(j) = 0180


0

O grfico polar para fatores quadrticos so ilustrados a seguir:

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Considere a seguinte funo senoidal,


   2

G(j) = 1 + 2 j + j
n n
2
   
2
= 1 2 +j
n n

O trecho para baixas frequncias ;

lim G(j) = 10
0

e para o trecho de altas frequncias :

lim G(j) = 180


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Diagrama de Nyquist

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E XEMPLO
Considere a seguinte planta de segunda ordem:
1
G(s) =
s(Ts + 1)
Esboar o grfico polar desta funo de transferncia.
A funo senoidal pode ser escrita como:
1 T 1
G(j) = = 2 2
j
j(1 + jT ) 1+ T 1 + 2 T 2
a parte para baixas frequncias do grfico polar temos:

lim G(j) = T j = 90
0

e a parte de alta frequncia se torna,

lim G(j) = 0 j0 = 0180


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Grfico Polar

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G RFICOS P OLARES DE F UNES DE T RANSFERNCIA


S IMPLES

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D IAGRAMA DE N YQUIST VIA M ATLAB


nyquist(num, den)
nyquist(num, den, w)
[re, imag] = nyquist(num, den)
[re, imag] = nyquist(num, den, w)
nyquist(A, B, C, D)

num e den o numerador e denominador da funo G(s)


respectivamente.
A, B, C, D so as matrizes de um dado sistema descrito na
forma de espao de estado.

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Grfico de Amplitude em dB Versus Fase


Outra abordagem para representar a resposta em frequncia
o grfico do log do mdulo versus fase.
Tambm conhecido como grfico de Nichols.
As vantagens do grfico log-mdulo versus fase so as
seguintes:
a estabilidade relativa de malha fechada pode ser determinada
rapidamente e a compensao pode ser realizada com facilidade.
O grfico log-mdulo versus fase para as funes de
transferncia senoidais G(j) e 1/G(j) so anti-simtricos em
relao a origem:

1
G(j) dB = |G(j)| dB

e
G(j) = 1/G(j)
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Comparao entre as resposta em frequncia de um fator


quadrtico

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