Trabajo Final Sistemas de Control I UNC

SISTEMAS DE CONTROL I
TRABAJO FINAL
CONTROL DE HUMEDAD DEL SUELO DE UNA HUERTA
Alumnos: Mansilla, Leandro - 36.614.022
Mondino Llermanos, Yasmn 39.495.441
- 2017 -
Sistemas de Control I - Trabajo Final
NDICE
1. OBJETIVO E INTRODUCCIN ................................................................................. 4
2. MARCO TERICO, MODELIZACIN MATEMTICA, DIAGRAMA DE

BLOQUES Y RESPUESTA TEMPORAL ........................................................................... 4
2.1 Marco terico ....................................................................................................... 4
2.2 Modelizacin matemtica .................................................................................... 5
2.3 Diagrama de bloques del sistema..........................................................................6
2.4 Funciones de transferencia del sistema ................................................................ 6
2.5 Anlisis Temporal ................................................................................................ 7
2.5.1 Ecuacin caracterstica del sistema ....................................................... 7
2.5.2 Estabilidad por Criterio de Routh-Hurwitz ........................................... 8
2.5.3 Estabilidad por Lugar de races ............................................................. 8
2.5.4 Respuesta en estado estable ................................................................. 10
2.5.5 Respuesta transitoria ............................................................................ 13
3. COMPENSACIN .......................................................................................................... 14
3.1 Diseo del compensador ..................................................................... 14
3.2 Diagrama de bloques del sistema compensado ...................................... 16
3.3 Funciones de transferencia del sistema compensado ............................. 16
4. ANLISIS DEL SISTEMA COMPENSADO ............................................................17
4.1 Ecuacin caracterstica del sistema compensado ................................................17
4.2 Estabilidad por Criterio de Routh-Hurwitz ........................................................ 17
4.3 Estabilidad por Lugar de races .......................................................................... 18
4.4 Respuesta en estado estable ................................................................................ 19
4.5 Respuesta transitoria ........................................................................................... 21
5. RESPUESTA EN FRECUENCIA ................................................................................... 22
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6. CONCLUSIN ............................................................................................................... 26
7. ANEXOS ......................................................................................................................... 26
7.1 Cdigo de MatLab .......................................................................................... 26
7.2 Hoja de datos del sensor ................................................................................. 29
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1. OBJETIVO E INTRODUCCIN
El objetivo de esta monografa es llevar a cabo el diseo, anlisis y compensacin
de un sistema de control lineal e invariante en el
tiempo, buscando aplicar e integrar los conocimientos
tericos adquiridos durante el cursado de la materia
Sistemas de Control I. Para ello se implementarn
todos los procedimientos necesarios para generar un
control de humedad del suelo de una huerta, mediante
la utilizacin de un sensor de humedad que
determinar la cantidad de agua que una bomba debe
suministrarle al terreno.
2. MARCO TERICO, MODELIZACIN MATEMTICA,

DIAGRAMA DE BLOQUES Y RESPUESTA TEMPORAL
2.1 MARCO TERICO
Para comenzar a desarrollar el trabajo, se har una descripcin bsica del

funcionamiento del sistema, en funcin de la cual se realizar la modelizacin matemtica y
se construir el diagrama de bloques que represente al mismo.
La variable de entrada es una tensin que vara entre 0 y 4 voltios. La relacin de

esta tensin con la cantidad de agua suministrada por la bomba es la siguiente: 0V
equivalen a la bomba apagada y 4V a 0,4m3 de agua (cantidad de agua necesaria para
alcanzar un 100% de humedad en el terreno de la huerta: 1m x 1m x 0,4m). Se ha
considerado que la bomba de agua es la nica fuente de hidratacin del terreno.
A partir de la cantidad de agua suministrada al terreno, se calcular la humedad

presente en el mismo (variable de salida). Esto
se logra dividiendo el volumen de agua
presente sobre el volumen del terreno de la
huerta (0,4m3).
La precisin del sistema vendr dada

por la cantidad de pasos en que se vare la
seal de entrada. Si se quiere tener una
precisin de 1% de humedad en la variable
controlada, se deber tener en la variable de
entrada una sensibilidad de aproximadamente Bomba de agua conectada para riego de la huerta.
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40mV/m3. Lo que significa que la tensin de entrada debe variar de 0 a 4 Voltios en pasos
de 40mV.
La humedad del terreno, ser medida con el sensor HIH-4030, que convierte dicho
valor de porcentaje de humedad en una tensin proporcional en el orden de los mili-voltios.
El valor de entre 0 y 4 voltios presentado a la salida de dicho sensor ser comparado,
posteriormente, con la tensin de referencia.
2.2 MODELIZACIN MATEMTICA
El diagrama general que representa un sistema realimentado consta de:

Una entrada.
Un bloque sumador.
Una funcin de lazo directo (G).
Una funcin de lazo de realimentacin (H).
Una salida.
Entrada G Salida
Para desarrollar el modelo matemtico del sistema se decidi dividir cada funcin
en bloques ms pequeos y aproximar cada uno de ellos mediante la frmula genrica de
una funcin de transferencia de un sistema de primer orden
Entrada: El sistema podr tener como entrada un valor de tensin de 0 V a 4 V, la cual

vara con pasos de 40mV.
Bomba: En este bloque el nivel de voltaje de entrada se transforma en un nivel de

potencia en watts, el cual determina la potencia de la misma. Donde 4 V de entrada
equivalen al 100% de potencia.
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Huerta: En este bloque el valor de potencia se transforma en un volumen de agua, en
m3. Un 100% de potencia equivale a 0,4 m3 de agua, la cual es la mxima cantidad de
agua necesaria para que el terreno alcance el 100% de humedad.
Conversin a humedad: En este bloque se multiplica el valor en m3 de agua por una

constante para obtener el valor proporcional de humedad en porcentaje.
Salida: La variable de salida representa al porcentaje de humedad en el terreno y tiene

una resolucin del 1%, variando de 0 a 100%.
Sensor: Mide la humedad del terreno entregando un valor en tensin a su salida en V.
Ganancia: Esta ganancia es utilizada para adaptar la salida del sensor al nivel de voltaje
que se utiliza como entrada.
Frmula genrica de una funcin de transferencia de un sistema de primer orden:

+ 1
K: Es la ganancia esttica del sistema en estado de rgimen permanente, es el valor deseado

a la salida cuando el tiempo tiende a infinito.
: Es la constante de tiempo del sistema (el tiempo que demora la amplitud de la salida en
alcanzar el 63 % de su mximo).
Las funciones utilizadas para cada bloque del sistema son:
Bomba: Se propone que la bomba alcance el 100 % de la potencia cuando el voltaje de

control es 4V. El tiempo en que se alcanza el 63% del valor final es 1 5 seg.
() 100/4 25
= =
() 5 + 1 5 + 1
Huerta: La cantidad de agua mxima que puede suministrrsele al suelo de la huerta

es 0,4m3, para alcanzar un 100% de humedad en el mismo. Se dispone que la bomba
demore 5 minutos (300 segundos) en suministrar esta cantidad mxima de agua. El
63% de la misma se alcanza en 189 segundos, al 100% de la potencia.
() 0.4/100 0.004
= =
() 189 + 1 189 + 1
Conversin a valor de humedad: Para obtener el valor correspondiente al porcentaje de

humedad presente en el suelo de la huerta, se divide el volumen de agua en el volumen de
tierra de la huerta (0,4m3) y se multiplica este valor por 100.
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() 100
= = 250
() 0,4
Sensor: El sensor entrega una tensin de salida equivalente a 30mV/%. Y el tiempo

que tarda en alcanzar el 63% del valor final, obtenido de su hoja de datos, es 2 = 5 seg.
() 0.03
=
() 5 + 1
Ganancia de tensin: La salida de tensin del sensor debe ser adaptada

convenientemente para ser restada con la entrada. Por lo tanto, una salida mxima de
3V del sensor debe equivaler a la mxima entrada posible, es decir 4V.
4
=
3
2.3 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA
2.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA
Funcin de transferencia de lazo abierto:
1
=
5670 3 + 2109 2 + 200 1 + 1
0.00017637
=
( + 0.2) ( + 0.1667) ( + 0.005291)
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Funcin de transferencia de lazo cerrado:
125 + 25
=
5670 3 + 2109 2 + 200 1 + 2
0.022046 ( + 0.2)
=
( + 0.2167) ( + 0.144) ( + 0.01131)
Diagrama de polos y ceros de la funcin de transferencia de lazo cerrado.
De la figura anterior, se puede observar que el sistema posee un polo localizado en:
s - 0,22, otro en s - 0,14 y un tercero en s - 0,01. A su vez, el sistema tambin posee
un cero en s - 0,20. Debido a que todos los polos se encuentran en el semiplano negativo
del plano s, se puede determinar que el sistema es estable.
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2.5 ANLISIS TEMPORAL
2.5.1 ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA
La ecuacin caracterstica del sistema se obtiene del denominador de la funcin de

transferencia en lazo cerrado y es:
1 + () () = 0
Siendo G(s) la funcin de transferencia del camino directo, H(s) la funcin del lazo
de realimentacin y K una ganancia de valor variable.
En el sistema analizado, esta ecuacin es:
5670 3 + 2109 2 + 200 + 1 + = 0
2.5.2 ESTABILIDAD POR CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Este mtodo permite determinar la localizacin de los ceros de un polinomio con

coeficientes constantes reales con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho de s, sin
obtener el valor especfico de los mismos.
Utilizando este mtodo con los coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema
a analizar, se podr determinar si el mismo es estable, es decir si posee todas sus races en
el semiplano negativo de s. Para ello, ser necesario y suficiente verificar que los
coeficientes de la primera columna de la tabla de Routh-Hurwitz sean todos del mismo
signo. Si existe cambio de signo el sistema es inestable y la cantidad de cambios de signo
es igual al nmero de races con parte real positiva.
S3 5670 200
S2 2109 1+ K
S1 197.3 2.69*K 0
S0 (197.3+194.6*K-2,69*K2)/( 197.3-2.69*K)
A partir de los valores obtenidos, se puede determinar que para que el sistema sea
ESTABLE:
197,3 2,69*K > 0, es decir, que K < 73,35
(197,3 + 194,6*K 2,69*K2)/( 197,3 - 2,69*K ) > 0
197,3 + 194,6*K 2,69*K2 > 0, es decir, que K > -1,00 y K < 73,34
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Esto valores nos indican que es posible variar la ganancia de controlador de -1,00 a
73,3 manteniendo el sistema estable. Pero como no se trabaja con valores negativos de
ganancia, se puede decir que la ganancia puede variar entre 0 y 73,3.
2.5.1 ESTABILIDAD POR LUGAR DE RACES
Este mtodo permite determinar si el sistema es estable mediante el grfico del lugar
geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica, es decir de los polos de la funcin de
transferencia, cuando la ganancia K vara de 0 a infinito.
A partir del grfico del lugar de races se puede determinar que los polos del sistema
estn en el semiplano izquierdo, por lo que el sistema es ESTABLE, siempre y cuando el
valor de la ganancia K sea menor al valor con el cual las races cruzan el eje X = 0. A este
valor de ganancia K se lo conoce como K crtico.
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2.4.3 RESPUESTA EN ESTADO ESTABLE
Cuando el sistema alcanza su estado de rgimen, generalmente existe un Error en

estado estable si la respuesta de la salida del sistema no concuerda exactamente con la
referencia deseada. Dicho error depende del tipo de sistema del que se trate, es decir del
nmero de polos en s = 0 que posea la funcin de lazo abierto del sistema.
()
= lim () = lim () = lim
0 0 1 + () ()
El error tambin vara segn el tipo de entrada del sistema:
Entrada escaln:
1 1
= lim =
0 1 + () () 1 +
Constante de error: = lim(() ())

0
En el sistema analizado, la funcin de transferencia a lazo abierto es:
1
=
5670 3 + 2109 2 + 200 1 + 1
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1
= lim =1
0 5670 3 + 2109 2 + 200 1 + 1
Por consiguiente, el error en estado estable para una entrada tipo escaln es:
1
= = 0.50
1+1
Esto quiere decir que el error en estado estable para el sistema es del 50%. Para una entrada
de 4V, cuando t tiende a infinito, la salida debera aproximarse al 100% de humedad. Pero
como se puede observar en la siguiente figura, cuando t tiende a infinito la salida alcanza
solo 50% que corresponde al error en estado estable calculado.
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Entrada rampa:
1 1
= =
0 + () ()
Constante de error: = lim( () ())

0
1
=
5670 3 + 2109 2 + 200 1 + 1
1
= lim =0
0 5670 3 + 2109 2 + 200 1 + 1
Por consiguiente, el error en estado estable para una entrada tipo rampa es:
1
= =
0
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Entrada parbola:
1 1
= =
0 2 + 2 () ()
Constante de error: = lim( 2 () ())

0
1
=
5670 3 + 2109 2 + 200 1 + 1
2 1
= lim =0
0 5670 3 + 2109 2 + 200 1 + 1
Por consiguiente, el error en estado estable para una entrada tipo parbola es:
1
= =
0
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2.4.4 RESPUESTA TRANSITORIA
Utilizando MatLab es posible analizar las principales caractersticas de la respuesta

transitoria del sistema, utilizando una entrada de un escaln de 1V.
Tiempo de subida: 195.1501

Tiempo de establecimiento: 352.8241
Valor de establecimiento mnimo: 11.2685
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Valor de establecimiento mximo: 12.4911

Sobrepasamiento: 0
Amplitud pico: 12.4911
Tiempo de amplitud pico: 647.5698
3. COMPENSACIN
A partir de todo el anlisis realizado, se puede concluir que se debe compensar el
sistema para poder cumplir con las especificaciones de diseo que garantizan un buen
funcionamiento del sistema de control de humedad y riego de la huerta.
Las especificaciones en el dominio del tiempo son las siguientes:
Sobrepasamiento mximo de 0%.

Tiempo de establecimiento de 3 minutos.
Error en estado estable para entrada escaln de aproximadamente 0%.
3.1 DISEO DEL COMPENSADOR
Se decidi utilizar un compensador PI de cancelacin de polo dominante. Ya que

este anula un polo y aade otro en el origen, transformando al sistema en uno de primer
orden y eliminando as el error en estado estable ante una entrada escaln. La funcin de
transferencia del compensador es:
1
( + 1) ( + )
() = =

Como se desea eliminar el polo dominante, aquel cuya constante de tiempo es la

ms grande del sistema, entonces:
1
= = 0.005291

Para calcular el valor de kp y lograr el menor sobrepasamiento posible, se debi

hacer lo siguiente:
Funcin de transferencia de lazo abierto con compensador:
0,00017637
=
( + 0,2)( + 0,1667)
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Se calcula la derivada de la funcin de transferencia a lazo abierto con el compensador con

respecto S:
52,911 106 2 + 12,935 106 + 5,88 106
=
( 3 + 0,3667 2 + 0,03334 )2
Luego, se buscan los valores de S que anulen la derivada:
52,911 106 2 + 12,935 106 + 5,88 106 = 0
En base a estos valores se selecciona el cero ms cercano al origen:
1 = 0,06 ; 2 = 0,184
Para luego obtener el valor de la ganancia del compensador, a partir de la siguiente

expresin:
1 0,00017637
| |=| | 0,196
0,060(0,060 + 0,2)(0,060 + 0,1667)
5,08
Es posible comprobar este valor observando el grfico del lugar de races de la

funcin de lazo abierto:
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Funcin de transferencia del compensador:
5 ( + 0.005291)
=

3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA COMPENSADO
3.3 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA COMPENSADO
Funcin de transferencia de lazo abierto con compensador:
5 + 0.02646
=
5670 4 + 2109 3 + 200 2 +
0.00088183 ( + 0.005291)
=
( + 0.2) ( + 0.1667) ( + 0.005291)
Funcin de transferencia de lazo cerrado con compensador:
625 2 + 128.3 + 0.6614

=
5670 4 + 2109 3 + 200 2 + 6 + 0.02646
0.11023 ( + 0.2) ( + 0.005291)

=
( + 0.2455) ( + 0.06932) ( + 0.05181) ( + 0.005291)
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4. ANLISIS DEL SISTEMA COMPENSADO

4.1 ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA COMPENSADO
La ecuacin caracterstica del sistema compensado es de la forma:
1 + () () () = 0
En el sistema analizado, esta ecuacin es:
5670 4 + 2109 3 + 200 2 + + (5 + 0.02646) = 0
4.2 ESTABILIDAD POR CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
La funcin de transferencia a lazo abierto del sistema compensado es:
(5,08 + 0,02646)
=
5670 4 + 2109 3 + 200 2 +
Realizando la tabla de Routh-Hurwitz:
5670 200 0,02646*K

2109 1+5,08*K 0
197,3-13,6*K -0,02646*K 0
2
(-69,08*K +1202,6*K+197,3) / (197,3-13,6*K) 0 0
-0,02646*K 0 0
Se obtiene que:
197,3 13,6*K > 0, es decir, que K < 14,5
(197,3 + 1202,6*K 69,08*K2)/( 197,3 13,6*K ) > 0
197,3 + 1202,6*K 69,08*K2 > 0, es decir, que K > -0,16 y K < 17,57
A partir de estos resultados se determina que es posible variar la ganancia de 0 a 14,5.
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4.3 ESTABILIDAD POR LUGAR DE RACES
A partir del grfico del lugar de races se puede determinar que los polos del sistema
estn en el semiplano izquierdo, por lo que el sistema es ESTABLE, siempre y cuando el
valor de la ganancia K sea menor al valor con el cual las races cruzan el eje X = 0. A este
valor de ganancia K se lo conoce como K crtico.
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4.4 RESPUESTA EN ESTADO ESTABLE
Entrada escaln:
1 1
= lim =
0 1 + PI(s) () () 1 +
Constante de error: = lim(() () ())

0
0.00088183 ( + 0.005291)
=
( + 0.2) ( + 0.1667) ( + 0.005291)
0.00088183 ( + 0.005291)
= lim =
0 ( + 0.2) ( + 0.1667) ( + 0.005291)
Por consiguiente, el error en estado estable para una entrada tipo escaln es:
1
= =0
1+
Esto quiere decir que el error en estado estable para el sistema es del 0%.
Para poder apreciar mejor el resultado en los grficos de Simulink, se decidi

multiplicar la entrada (en voltios) por una constante para que corresponda a un valor de 0 a
100% de humedad. La constante es 25, y corresponde a que 1V en la entrada equivale a
25% de humedad a la salida.
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Entrada rampa:

= =
+ () () ()
Constante de error: = lim( () () ())

0
0.00088183 ( + 0.005291)
=
( + 0.2) ( + 0.1667) ( + 0.005291)
0.00088183 ( + 0.005291)
= lim = 0.00088183
0 ( + 0.2) ( + 0.1667) ( + 0.005291)
Por consiguiente, el error en estado estable para una entrada tipo rampa es:
1
= = 1134
0.00088183
Entrada parbola:
1 1
= =
0 2 + 2 () () ()
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Constante de error: = lim( 2 () () ())

0
0.00088183 ( + 0.005291)
=
( + 0.2) ( + 0.1667) ( + 0.005291)
2 (0.00088183 ( + 0.005291))
= lim =0
0 ( + 0.2) ( + 0.1667) ( + 0.005291)
Por consiguiente, el error en estado estable para una entrada tipo parbola es:
1
= =
0
4.5 RESPUESTA TRANSITORIA
Utilizando MatLab es posible analizar las principales caractersticas de la respuesta

transitoria del sistema, utilizando una entrada de un escaln de 1V.
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Tiempo de subida: 56.3622

Tiempo de establecimiento: 98.1722
Valor de establecimiento mnimo: 22.5270
Valor de establecimiento mximo: 24.9766
Sobrepasamiento: 0%
Amplitud pico: 24.9766
Tiempo de amplitud pico: 159.1087
5. RESPUESTA EN FRECUENCIA
Margen de fase: Es el ngulo (en grados) que habra que restarle a la fase de la
funcin de lazo abierto para volver inestable a M(s).
Es el ngulo que le falta a la fase para llegar a -180 cuando la ganancia es 0 dB.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar a la ganancia de

la funcin de lazo abierto para que M(s) se vuelva inestable.
Es el valor por el que habra que multiplicar a la ganancia cuando la fase es -180
para que la misma sea 0 dB.
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I) DIAGRAMA PARA LAZO ABIERTO SIN COMPENSAR
II) DIAGRAMA PARA LAZO CERRADO SIN COMPENSAR
El sistema es estable debido a que la frecuencia de cruce de ganancia es menor a la

frecuencia de cruce de fase.
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III) DIAGRAMA PARA LAZO ABIERTO COMPENSADO
Como la fase arranca en -90 se deduce que el sistema es de tipo 1 (un polo al origen).
Entonces el error en estado estable ante una entrada del tipo escaln es nulo.
IV) DIAGRAMA PARA LAZO CERRADO COMPENSADO
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El sistema es estable debido a que la frecuencia de cruce de ganancia es menor a la

frecuencia de cruce de fase.
V) COMPARACIN DE FUNCIONES EN LAZO ABIERTO
VI) COMPARACIN DE FUNCIONES EN LAZO CERRADO
En ambos casos, lazo abierto y lazo cerrado, tanto el margen de fase como el
margen de ganancia disminuyen despus de la compensacin (a excepcin del margen de
ganancia en el caso del lazo cerrado que se mantiene constante e infinito). Esta disminucin
de los mrgenes, implica un decremento de la estabilidad relativa del sistema, aunque en
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ambos casos el sistema permanece estable. Si bien esto puede ser negativo en cierto
sentido, se hace a costa de mejorar el error en estado estable y obtener un valor de
sobrepaso requerido.
6. CONCLUSIN
En base a lo visto a lo largo de Sistemas de control I, se ha podido desarrollar una
solucin para el problema planteado. Partiendo de las bases fsicas, obteniendo un modelo
matemtico del problema, analizando su estabilidad y respuesta en frecuencia y por ltimo
utilizando el mtodo de cancelacin de polo dominante para alcanzar un resultado bastante
acertado, cumpliendo con las expectativas planteadas antes de la compensacin.
Adems, a partir de los problemas que se fueron presentando a lo largo del armado
de este proyecto, se pudo tener un mejor entendimiento del contenido de la materia. Ya que
permiti a los integrantes resolver sus distintas inquietudes en algunos aspectos de la
misma.
7. ANEXOS
7.1 Cdigo de MatLab
clc
clear all
close all
% MODELO MATEMATICO Y DIAGRAMA DE BLOQUES
% DEFINICION DE VARIABLES
% Bomba
k1 = 25;
t1 = 6;
% Huerta
k2 = 0.004;
t2 = 189;
%Conversion
k3 = 250;
% Sensor
k4 = 0.03;
t4 = 5;
k = 4/3;
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% FUNCIONES de TRANSFERENCIA
% De cada bloque
FTBomba = tf([k1],[t1 1])
FTHuerta = tf([k2],[t2 1])
FTConversion = tf([k3])
FTSensor = tf([k4],[t4 1])
%De los bloques de planta y realimentacion

G = FTBomba*FTHuerta*FTConversion
H = FTSensor*k
%Del sistema a lazo abierto sin compensar

FT_LA= G*H
FT_LAzpk =z pk(FT_LA)
figure(1)
rlocus(FT_LA)
%Del sistema a lazo cerrado sin compensar

FT_LC = feedback(G,H)
FT_LCzpk = zpk(FT_LC)
figure(2)
sgrid on
pzmap(FT_LC)
figure(3)
rlocus(FT_LC)
%RESPUESTA AL ESCALON, DEL SISTEMA NO COMPENSADO

figure(4)
step(FT_LC)
infoFTsis = stepinfo(FT_LC)
%COMPENSACION - Compensador PI
%Variables para compensador PI
kp = 5;
p = 1/t2;
%FUNCIONES de TRANSFERENCIA
%Compensador
PI = tf([kp kp*p],[1 0])
%Sistema compensado, a lazo abierto
FTLAc = zpk([],[0 -0.2 -0.1667],1)
figure(5)
rlocus(FTLAc)
%Sistema compensado con compensador PI a lazo abierto

Gcomp = G*PI
FTLAc = Gcomp*H FTLAc_zpk = zpk(FTLAc)
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figure(6)
rlocus(FTLAc)
%Sistema compensado con compensador PI a lazo cerrado
FTLCc = feedback(Gcomp,H)
FTLCc_zpk = zpk(FTLCc)
figure(7)
step(FTLCc)
infoFTLCc = stepinfo(FTLCc)
%RESPUESTA EN FRECUENCIA
%Bode de FT a lazo abierto
figure(8)
bode(FT_LA)
grid on
title('FT_LA')
margin(FT_LA)
hold on,
bode(FTLAc)
grid on
title('FTLAc')
margin(FTLAc)
%Bode de FT a lazo cerrado
figure(9)
bode(FT_LC)
grid on
margin(FT_LC)
hold on,
bode(FTLCc)
grid on
title('FTLCc')
margin(FTLCc)
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HIH-4030/31 Series
Humidity Sensors
DESCRIPTION The HIH-4030/4031 Series delivers instrumentation-quality RH

Honeywell has expanded our HIH Series to include an SMD (Relative Humidity) sensing performance in a competitively
(Surface Mount Device) product line: the new HIH 4030/4031. priced, solderable SMD.
The HIH 4030/4031 complements our existing line of non-SMD
humidity sensors. SMD packaging on tape and reel allows for The HIH-4030 is a covered integrated circuit humidity sensor.
use in high volume, automated pick and place manufacturing, The HIH-4031 is a covered, condensation-resistant, integrated
eliminating lead misalignment to printed circuit board through- circuit humidity sensor that is factory-fitted with a hydrophobic
hole. filter allowing it to be used in condensing environments
including industrial, medical and commercial applications.
The HIH-4030/4031 Series Humidity Sensors are designed
specifically for high volume OEM (Original Equipment The RH sensor uses a laser trimmed, thermoset polymer
Manufacturer) users. capacitive sensing element with on-chip integrated signal
conditioning.
Direct input to a controller or other device is made possible by
this sensors near linear voltage output. With a typical current The sensing element's multilayer construction provides
draw of only 200 A, the HIH-4030/4031 Series is often ideally excellent resistance to most application hazards such as
suited for low drain, battery operated systems. condensation, dust, dirt, oils and common environmental
chemicals.
Tight sensor interchangeability reduces or eliminates OEM
production calibration costs. Individual sensor calibration data Sample packs are available. See order guide.
is available.
FEATURES POTENTIAL APPLICATIONS

Tape and reel packaging allows for use in high volume pick Refrigeration equipment
and place manufacturing (1,000 units per tape and reel) HVAC (Heating, Ventilation and Air Conditioning)
Molded thermoset plastic housing equipment
Near linear voltage output vs %RH Medical equipment
Laser trimmed interchangeability Drying
Low power design Metrology
Enhanced accuracy Battery-powered systems
Fast response time OEM assemblies
Stable, low drift performance
Chemically resistant
HIH-4030/31 Series
TABLE 1. PERFORMANCE SPECIFICATIONS (At 5 Vdc supply and 25 C [77 F] unless otherwise noted.)
Parameter Minimum Typical Maximum Unit Specific
Note
Interchangeability (first order curve)
0% RH to 59% RH -5 5 % RH
60% RH to 100% RH -8 8 % RH
Accuracy (best fit straight line) -3.5 +3.5 % RH 1
Hysterisis 3 % RH
Repeatability 0.5 % RH
Settling time 70 ms
Response time (1/e in slow moving air) 5 s
Stability (at 50% RH in a year) 1.2 % RH 2
Stability (at 50% RH in a year) 0.5 % RH 3
Voltage supply 4 5.8 Vdc 4
Current supply 200 500 A
st
Voltage output (1 order curve fit) VOUT=(VSUPPLY)(0.0062(sensor RH) + 0.16), typical at 25 C
Temperature compensation True RH = (Sensor RH)/(1.0546 0.00216T), T in C
Output voltage temp. coefficient at 50% RH, 5 V -4 mV/C
Operating temperature -40[-40] See Figure 1. 85[185] C[F]
Operating humidity (HIH-4030) 0 See Figure 1. 100 % RH 5
Operating humidity (HIH-4031) 0 See Figure 1. 100 % RH
Storage temperature -50[-58] 125[257] C[F]
Storage humidity See Figure 2. % RH 5
Specific Notes: General Notes:
1. Can only be achieved with the supplied slope and offset. For Sensor is ratiometric to supply voltage.
HIH-4030/31-003 catalog listings only. Extended exposure to >90% RH causes a reversible
2. Includes testing outside of recommended operating zone. shift of 3% RH.
3. Includes testing for recommended operating zone only. Sensor is light sensitive. For best performance, shield
4. Device is calibrated at 5 Vdc and 25 C. sensor from bright light.
5. Non-condensing environment. When liquid water falls on the
humidity sensor die, output goes to a low rail condition
indicating no humidity.
FACTORY CALIBRATION DATA

HIH-4030/31 Sensors may be ordered with a calibration and
data printout. See Table 2 and the order guide on the back
page.
TABLE 2. EXAMPLE DATA PRINTOUT

Model HIH-4030-003
Channel 92
Wafer 030996M
MRP 337313
Calculated values at 5 V
VOUT at 0% RH 0.958 V
VOUT at 75.3% RH 3.268 V
Linear output for 3.5% RH
accuracy at 25 C
Zero offset 0.958 V
Slope 30.680 mV/%RH
Sensor RH (VOUT - zero offset)/slope
(VOUT - 0.958)/0.0307
Ratiometric response for
0% RH to 100% RH
VOUT VSUPPLY (0.1915 to 0.8130)
2 www.honeywell.com/sensing
Humidity Sensors
FIGURE 1. OPERATING ENVIRONMENT (Non-condensing environment for HIH-4030 catalog listings only.)
FIGURE 2. STORAGE ENVIRONMENT (Non-condensing environment for HIH-4030 catalog listings only.)
100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
-40 -20 0 20 40 60 80 100 120 140
Recommended storage zone
Temperature C
Honeywell Sensing and Control 3

HIH-4030/31 Series
FIGURE 3. TYPICAL OUTPUT VOLTAGE VS RELATIVE HUMIDITY (At 25 C and 5 V.)
3.5
3
Output Voltage (Vdc)
2.5
Sensor Response
Sensor Response
Best Linear Fit
2
1.5
0.5
0 20 40 60 80 100
Relative Humidity (%RH)
FIGURE 4. TYPICAL OUTPUT VOLTAGE (BFSL) VS RELATIVE HUMIDITY (At 0 C, 70 C and 5 V.)
4.5
3.5
3
Output Voltage (Vdc)
2.5
0C
70 C
2
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Relative Humidity (%)
Humidity Sensors
FIGURE 5. HIH-4030 MOUNTING DIMENSIONS (For reference only. mm/[in])

HIH-4030/31 Series
FIGURE 6. HIH-4031 MOUNTING DIMENSIONS (For reference only. mm/[in])
FIGURE 7. HIH-4031 PCB LANDING PATTERN (For reference only. mm/[in])
Humidity Sensors
FIGURE 8. TAPE AND REEL DIMENSIONS (For reference only. mm/[in])
3,99
[0.157] DIA. 1,50 1,75 3,91
2,01 [0.069] [0.154]
[0.059]
[0.079]
2,64
[0.104] 11,51
[0.453]
24,00
2,64 [0.945]
[0.076]
22,25
[0.876]
DIA. 1,50
[0.059]
8,00
[0.315] 0,343
[0.0135]
FIGURE 9. TYPICAL APPLICATION CIRCUIT
ORDER GUIDE
Catalog Listing Description
HIH-4030-001 Covered integrated circuit humidity sensor, SMD, 1000 units on tape and reel
HIH-4030-003 Covered integrated circuit humidity sensor, SMD, calibration and data printout, 1000 units on tape and reel
HIH-4031-001 Covered, filtered integrated circuit humidity sensor, SMD, 1000 units on tape and reel
HIH-4031-003 Covered, filtered integrated circuit humidity sensor, SMD, calibration and data printout, 1000 units on tape
and reel
HIH-4030-001S Sample pack: covered integrated circuit humidity sensor, SMD, five units on tape
HIH-4030-003S Sample pack: covered integrated circuit humidity sensor, SMD, calibration and data printout, five units on
tape
HIH-4031-001S Sample pack: covered, filtered integrated circuit humidity sensor, SMD, sample pack, five units on tape
HIH-4031-003S Sample pack: covered, filtered integrated circuit humidity sensor, SMD, calibration and data printout, five
units on tape
FURTHER HUMIDITY SENSOR INFORMATION

See the following associated literature is available on the Web:
Product installation instructions
Application sheets:
Humidity Sensor Performance Characteristics
Humidity Sensor Theory and Behavior
Humidity Sensor Moisture and Psychrometrics
Thermoset Polymer-based Capacitive Sensors

WARNING WARNING
MISUSE OF DOCUMENTATION PERSONAL INJURY
The information presented in this product sheet is for DO NOT USE these products as safety or emergency stop
reference only. Do not use this document as a product devices or in any other application where failure of the
installation guide. product could result in personal injury.
Complete installation, operation, and maintenance Failure to comply with these instructions could result
information is provided in the instructions supplied with in death or serious injury.
each product.
Failure to comply with these instructions could result
SALES AND SERVICE
in death or serious injury.
Honeywell serves its customers through a worldwide network
of sales offices, representatives and distributors. For
WARRANTY/REMEDY application assistance, current specifications, pricing or name
Honeywell warrants goods of its manufacture as being free of of the nearest Authorized Distributor, contact your local sales
defective materials and faulty workmanship. Honeywells office or:
standard product warranty applies unless agreed to otherwise
by Honeywell in writing; please refer to your order E-mail: info.sc@honeywell.com
acknowledgement or consult your local sales office for specific
warranty details. If warranted goods are returned to Honeywell Internet: www.honeywell.com/sensing
during the period of coverage, Honeywell will repair or replace,
at its option, without charge those items it finds defective. The Phone and Fax:
foregoing is buyers sole remedy and is in lieu of all other Asia Pacific +65 6355-2828
warranties, expressed or implied, including those of +65 6445-3033 Fax
merchantability and fitness for a particular purpose. In no Europe +44 (0) 1698 481481
event shall Honeywell be liable for consequential, special, +44 (0) 1698 481676 Fax
or indirect damages. Latin America +1-305-805-8188
+1-305-883-8257 Fax
While we provide application assistance personally, through USA/Canada +1-800-537-6945
our literature and the Honeywell web site, it is up to the +1-815-235-6847
customer to determine the suitability of the product in the +1-815-235-6545 Fax
application.
Specifications may change without notice. The information we

supply is believed to be accurate and reliable as of this
printing. However, we assume no responsibility for its use.
Sensing and Control

Honeywell
1985 Douglas Drive North
Minneapolis, MN 55422 009021-4-EN IL50 GLO Printed in USA
March 2008
www.honeywell.com/sensing 2008 Honeywell International Inc. All rights reserved.

Trabajo Final Sistemas de Control I UNC

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SISTEMAS DE CONTROL I

Alumnos: Mansilla, Leandro - 36.614.022

Mondino Llermanos, Yasmn 39.495.441

2. MARCO TERICO, MODELIZACIN MATEMTICA, DIAGRAMA DE

2.1 Marco terico ....................................................................................................... 4

2.2 Modelizacin matemtica .................................................................................... 5

2.3 Diagrama de bloques del sistema..........................................................................6

2.4 Funciones de transferencia del sistema ................................................................ 6

2.5 Anlisis Temporal ................................................................................................ 7

2.5.1 Ecuacin caracterstica del sistema ....................................................... 7

2.5.2 Estabilidad por Criterio de Routh-Hurwitz ........................................... 8

2.5.3 Estabilidad por Lugar de races ............................................................. 8

2.5.4 Respuesta en estado estable ................................................................. 10

2.5.5 Respuesta transitoria ............................................................................ 13

3.1 Diseo del compensador ..................................................................... 14

3.2 Diagrama de bloques del sistema compensado ...................................... 16

3.3 Funciones de transferencia del sistema compensado ............................. 16

4. ANLISIS DEL SISTEMA COMPENSADO ............................................................17

4.1 Ecuacin caracterstica del sistema compensado ................................................17

4.2 Estabilidad por Criterio de Routh-Hurwitz ........................................................ 17

4.3 Estabilidad por Lugar de races .......................................................................... 18

4.4 Respuesta en estado estable ................................................................................ 19

4.5 Respuesta transitoria ........................................................................................... 21

5. RESPUESTA EN FRECUENCIA ................................................................................... 22

7.1 Cdigo de MatLab .......................................................................................... 26

7.2 Hoja de datos del sensor ................................................................................. 29

2. MARCO TERICO, MODELIZACIN MATEMTICA,

Para comenzar a desarrollar el trabajo, se har una descripcin bsica del

La variable de entrada es una tensin que vara entre 0 y 4 voltios. La relacin de

A partir de la cantidad de agua suministrada al terreno, se calcular la humedad

La precisin del sistema vendr dada

2.2 MODELIZACIN MATEMTICA

El diagrama general que representa un sistema realimentado consta de:

Entrada: El sistema podr tener como entrada un valor de tensin de 0 V a 4 V, la cual

Bomba: En este bloque el nivel de voltaje de entrada se transforma en un nivel de

Conversin a humedad: En este bloque se multiplica el valor en m3 de agua por una

Salida: La variable de salida representa al porcentaje de humedad en el terreno y tiene

Sensor: Mide la humedad del terreno entregando un valor en tensin a su salida en V.

Frmula genrica de una funcin de transferencia de un sistema de primer orden:

K: Es la ganancia esttica del sistema en estado de rgimen permanente, es el valor deseado

Las funciones utilizadas para cada bloque del sistema son:

Bomba: Se propone que la bomba alcance el 100 % de la potencia cuando el voltaje de

Huerta: La cantidad de agua mxima que puede suministrrsele al suelo de la huerta

Conversin a valor de humedad: Para obtener el valor correspondiente al porcentaje de

Sensor: El sensor entrega una tensin de salida equivalente a 30mV/%. Y el tiempo

Ganancia de tensin: La salida de tensin del sensor debe ser adaptada

2.3 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

2.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

Funcin de transferencia de lazo abierto:

Diagrama de polos y ceros de la funcin de transferencia de lazo cerrado.

2.5 ANLISIS TEMPORAL

2.5.1 ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA

La ecuacin caracterstica del sistema se obtiene del denominador de la funcin de

En el sistema analizado, esta ecuacin es:

5670 3 + 2109 2 + 200 + 1 + = 0

2.5.2 ESTABILIDAD POR CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Este mtodo permite determinar la localizacin de los ceros de un polinomio con

197,3 2,69*K > 0, es decir, que K < 73,35

(197,3 + 194,6*K 2,69*K2)/( 197,3 - 2,69*K ) > 0

2.5.1 ESTABILIDAD POR LUGAR DE RACES

2.4.3 RESPUESTA EN ESTADO ESTABLE

Cuando el sistema alcanza su estado de rgimen, generalmente existe un Error en

El error tambin vara segn el tipo de entrada del sistema:

(197,3 + 194,6K 2,69K2)/( 197,3 - 2,69*K ) > 0

(197,3 + 1202,6K 69,08K2)/( 197,3 13,6*K ) > 0