Diseo y adaptacin de un sistema bioelectromecnico para la

implementacin de prtesis transhumerales accesibles para personas

con bajos recursos econmicos

1. RESUMEN:
En la actualidad muchas personas sufren accidentes da a da, desde
pequeos raspones o ligeros cortes hasta situaciones en donde partes
vulnerables de nuestro cuerpo puedan verse sumamente afectadas y dar
como consecuencia la amputacin de un miembro superior o inferior. De
modo que para suplir esta falta, el hombre se ha visto en la necesidad de
usar y disear elementos o herramientas para adaptarse, naciendo as las
ya conocidas prtesis. Siendo este el caso, hoy tras hoy, uno de las tantos
tipos de prtesis que se comercializan alrededor del mundo son las
prtesis mioelctricas de brazo, una extensin artificial con elementos
electrnicos que inclusive dado a su acabado pueden llegar a ser muy
realistas, con buena movilidad y maniobrabilidad por el portador.
A nivel nacional, las investigaciones en este mbito y ms an el
desarrollo biomecnico de las prtesis avanzadas no se incentiva
adecuadamente, por ello es que aquellas prtesis son importadas o
adquiridas en costosas sucursales donde, debido al precio, no es muy
accesible para aquellas personas amputadas de bajos recursos, ya que
un precio promedio de un tipo de prtesis de ese modelo llegara a costar
$ 95000 aproximadamente.
Este presente proyecto permite implementar un prototipo similar al de una
prtesis avanzada (como una prtesis mioelctricas, etc.) no solo en
cuestin de extremidades superiores, sino tambin en el caso de
personas con amputaciones de miembros inferiores. Este dispositivo
lograr realizar entre cinco movimientos tanto en brazos como en piernas.
Tales movimientos se dan en tiempo real por medio de procesamiento de
dos seales mioelctricas provenientes del bceps y trceps braquiales
como tambin del bceps femoral y el msculo sartorio para extremidades
inferiores. Resaltando tambin que este prototipo ser capaz de
manipular objetos livianos (braquiales) y soportar el peso distribuido de la
persona al asentar pisada.
Haciendo una comparacin precisa entre las prtesis comerciales
importadas en nuestro pas, el precio tanto en materiales como en
fabricacin de dicho prototipo ser muy bajo, y estar implementado con
materiales y elementos del mercado local. Siendo esta una solucin ms
accesible para mejorar la calidad de vida de las personas y tambin
fortalece el desarrollo e investigacin en la biomecnica en nuestro pas.

ABSTRACT
Many people today suffer accidents day by day, from small scrapes or low
cuts to situations where vulnerable parts of our body can be greatly
affected and result in the amputation of an upper or lower limb. So that to
fill this gap, man has been in need of using and designing elements or
tools to adapt, thus creating the already known prosthetics. This being the
case, today after today, one of the many types of prostheses that are
marketed around the world are myoelectric arm prostheses, an artificial
extension with electronic elements that even given to their finish can
become very realistic, with good mobility and maneuverability by the
bearer.
At the national level, research in this field and even more biomechanical
development of advanced prostheses is not encouraged properly, which
is why prostheses are imported or purchased in expensive branches
where, due to the price, it is not very accessible for those people amputees
of low resources, since an average price of a type of prosthesis of that
model would come to cost approximately $ 95000.
This project allows the implementation of a prototype similar to that of an
advanced prosthesis (such as a myoelectric prosthesis, etc.), not only in
the case of upper extremities, but also in the case of persons with lower
limb amputations. This device will achieve between five movements in
both arms and legs. Such movements occur in real time through the
processing of two myoelectric signals from the biceps and triceps brachii
as well as the biceps femoris and the sartorius muscle for the lower limbs.
He also emphasized that this prototype will be able to manipulate light
(brachial) objects and support the person's distributed weight when set
footing.
 By making an accurate comparison between commercial prostheses
imported in our country, the price in both materials and manufacture of
such prototype will be very low, and will be implemented with materials
and elements of the local market. This is a more accessible solution to
improve the quality of life of people and also strengthens the development
and research in biomechanics in our country.

2. ANTECEDENTES:
Antiguamente el hombre solo poda sobrevivir con la ayuda de sus manos
porque con estas se alimentaba o empuaba armas para enfrentar a sus
enemigos. El hecho de perder esta extremidad tan importante hizo que el
hombre ideara formas de sustituirla. Antes del inicio de la era cristiana, los
egipcios ya sustituan las manos por diferentes artefactos. La primera mano
artificial fue encontrada en una momia egipcia del ao 2000 a.C. [1]
Muchos otros personajes en la historia quisieron imitar funciones de la mano
como es el caso de la mano de Alt-Ruppin que era capaz de flexionar los
dedos, mantenerlos en la posicin deseada mediante un engranaje. Pero, a
diferencia de este ltimo, en el siglo XIX el alemn Peter Beil fue quien
desarroll una prtesis que permita cerrar los dedos de una forma diferente
usando movimientos del tronco hombros inicindose as la etapa de las
prtesis.
Hasta 1946 solo se conocan las prtesis mecnicas, con propulsin asistida.
Estas usaban energa neumtica, generada por fuentes elctricas o
moviendo otra parte del cuerpo, para tener el control de la prtesis. En 1960,
recin empiezan a usar las seales mioelctricas del brazo despus de la
amputacin, con el fin de controlar las prtesis con las mismas, pero poca
fue su aceptacin. En la dcada de los 80s se usaron las prtesis
cosmticas (sin movimiento, solo para satisfacer la parte esttica) y las
prtesis mecnicas. Aquella inclinacin del mercado de prtesis an se ve
reflejada en la actualidad, ya que la prtesis mioelctrica tiene muy elevado
precio; adems, en las prtesis mecnicas ha sido ampliado su rango de
movimientos [2]
La situacin en el Per a diferencia de otras partes del mundo es muy
diferente y complicada ya que las prtesis mioelctricas no tienen mucha
demanda debido al elevado costo que manejan, y no lo queda recurrir a
prtesis muy bsicas. Es por ello que las personas se inclinan para adquirir
prtesis de tipo mecnica, ya que se encuentra a un precio ms bajo [3]. Las
prtesis mecnicas utilizan cables de acero sujetados del hombro y espalda
para que puedan extenderse y flexionarse, el problema con estas es que no
son tan precisas y tienen muy pocos grados de libertad.
Para detallar ms a fondo, el requerimiento de las prtesis es muy complejo
y las personas siempre apuntarn a utilizar prtesis sin movimiento muy
parecidas a un brazo real que a uno con movimientos bsicos sin una
apariencia tan real. De manera que la demanda en Per est ms inclinada
a tanto cosmticas como mecnicas por muy encima de las mioelctricas
[4].Por otro lado, en pases como Brasil, se hicieron estudios acerca de cmo
las prtesis afectan la vida de las personas en el devenir del tiempo, tomando
en cuenta factores como la edad, el grado de uso de la prtesis y hasta la
cantidad de prtesis que un paciente pudiese tener. En este caso fueron
entrevistados 40 ancianos con amputacin por encima de los malolos, que
estaban en seguimiento ambulatorio en la Unidad de rtesis y Prtesis del
Hospital Clnicas de la Universidad Estatal de Campias, en el perodo de
junio de 1994 a junio de 1999. El objetivo fue evaluar el nivel de
independencia e identificar las relaciones entre el nivel de amputacin y el
uso de prtesis. Los sujetos de esta investigacin presentaron elevado grado
de independencia para las actividades de la vida diaria. El anlisis mostr
asociacin significativa apenas entre el nivel de independencia y el tipo de
amputacin, indicando que los ancianos con amputacin unilateral son ms
independientes que aquellos con amputacin bilateral [5].
Se determin que la rehabilitacin de ancianos con amputacin de miembros
inferiores es descriptivo y retrospectivo, y trata de relacionar diferentes
variables, como la edad, la causa y el nivel de amputacin, la comorbilidad y
dependencia funcional [6].
La edad, por s sola, como criterio para la indicacin del uso de prtesis, es
un acto importante [7]. No slo la indicacin de una prtesis, sino
inversiones, sean de naturaleza asistencial, social y educativa, dirigidas a la
rehabilitacin de ancianos, tambin sufren la influencia de la edad,
perpetuando el mito de que las personas mayores tienen menor potencial
para la rehabilitacin. No podemos generalizar, pues los ancianos
 constituyen un grupo heterogneo, cuyas caractersticas individuales deben
ser consideradas en la rehabilitacin.
En el nivel de amputacin, raramente estudios sobre el tema especifican el
uso de mtodos para determinar el nivel de la ciruga [6]. Sin embargo, cabe
la atencin sobre algunos aspectos referentes a la evaluacin preoperatoria,
entre ellos la evaluacin global del paciente, condiciones fsica y social, la
viabilidad del miembro y condiciones de la piel, la capacidad fsica,
expectativas, adecuaciones necesarias en el domicilio y red de soporte para
el cuidado [8].
En realidad, cuando entendemos la rehabilitacin como proceso dinmico,
creativo, progresivo y educativo, cuyos objetivos estn dirigidos a la
restauracin funcional ptima del individuo, su reintegracin a la familia, a la
comunidad ya la sociedad, a travs de la mxima independencia en las
actividades de la vida diaria, Los factores necesitan ser considerados, entre
ellos la presencia de mltiples afecciones, la independencia funcional y la
autonoma [8].
La visin de la sociedad sobre la persona portadora de discapacidad es
alterada drsticamente cuando esa persona demuestra independencia para
las actividades de la vida diaria, pues va en contra del prejuicio social
existente relacionado al peso social y financiero que el portador de
deficiencia acarrea para la enfermedad Sociedad. Es decir, una vez
demostrando independencia, el individuo presenta capacidad o potencial
para ejercer su papel social y productivo ante la sociedad. La incapacidad
fsica puede ser una barrera para la independencia cuando la gente as la ve
o cuando el ambiente la propicia.

3. PROBLEMA IDENTIFICADO:

Segn el INEI, en la Primera Encuesta Nacional Especializada sobre

Discapacidad, en el Per se presenta a 1 575 402 personas entre hombres
y mujeres con discapacidad, en porcentajes es el 5.2% de la poblacin
nacional. Especficamente 931 993 personas con problemas para moverse
o caminar y/o para usar brazos o piernas. Adems en el rea Urbana, entre
las personas que tienen alguna discapacidad, el 57,2% estudiaron hasta
primaria, el 26,2% secundaria, el 8,6% alcanz estudiar superior
 universitaria, el 5,6% superior no universitaria; mientras que el rea Rural
presenta mayor proporcin (88,0%) de personas que alcanzaron estudiar
hasta primaria, el 9,2% secundaria, en menores porcentajes estudiaron
superior no universitaria (1,4%) y superior universitaria (0,9%).
Considerando tres variables como son tipo de discapacidad, zona geogrfica
en la cual reside el discapacitado y nivel educativo que este tiene.
Basndonos en las variables, planteamos que las posibilidades que pueda
tener una persona en la adquisicin de una prtesis para poder seguir su
vida con normalidad son pocas o nulas. Especficamente consideramos una
prtesis no mecnica y no esttica, una que tenga una funcionalidad que
radique en los impulsos nerviosos que puedan emitir algunos msculos.
Focalmente basaremos nuestro estudio en personas que han perdido parte
del brazo en la zona tras-humeral. Pero en todo caso la situacin seria la
misma o parecida.

4. HIPOTESIS:

Una manera de darle solucin a este problema sera la gestin que se pueda
hacer con Organizaciones No Gubernamentales y por medio de donaciones
dar esa posibilidad que pueda hacer que las personas presentes en las
estadsticas puedan adquirir una prtesis y seguir su vida con normalidad,
como lo hacen otros pases latinos como Mxico y Brasil.

Otra solucin sera hacer re-ingeniera y conociendo todos los procesos de

fabricacin de una prtesis que funcione bajo el mecanismo de los impulsos
nerviosos (mioelctrica), crear un sistema anlogo a este, no tan sofisticado,
pero barato y de parecido funcional a un tipo de prtesis x que se pueda
encontrar en el mercado. Bajo esta hiptesis hay un sin-nmero de trabajos
que presentan esa posibilidad de poder crear algo a partir de estrategias
alternas.

5. JUSTIFICACION:

Dentro del gran bagaje de informacin colectada, una persona que haya
perdido una extremidad, especficamente un brazo goza de limitaciones que
impida que pueda seguir su vida con normalidad. El uso de las seales
electromiografas (EMG) como seales de control para prtesis actuadas por
servomotores, as como en la estimulacin de msculos que sufren de
parlisis o de atrofia parcial, datan de los aos 60. Mediante el avance
tecnolgico se ha logrado mejorar el diseo, as como la fabricacin de
sistemas protsicos, que funcionan como extensiones de algn miembro del
cuerpo humano, agregando adems con los nuevos diseos, caractersticas
bsicas como: flexibilidad, esttica morfolgica, incremento de la relacin
resistencia-peso as como multifuncionalidad. Una prtesis mioelctrica es
una estructura desarrollada con el fin de reemplazar una parte o la totalidad
de un miembro del cuerpo humano, lo mismo que suplir las funciones
perdidas de este, sin dejar de lado la imagen corporal del paciente. Estas
prtesis son accionadas por actuadores que se controlan a travs de seales
EMG, las cuales se obtiene mediante agujas intramusculares superficiales o
por medio de electrodos colocados en el mun del paciente. Este tipo de
prtesis es cada vez ms aceptado por personas con amputacin de mano,
ya que proporciona un mejor desempeo y permite el incremento de
funcionalidad para el paciente que la utiliza, debido a que su control es ms
sencillo. . (Torres C., Velzquez A., 2011). En el mercado tambin se
encuentran prtesis hbridas, las cuales combinan caractersticas de las
prtesis mecnicas y mioelctricas para un control ms sencillo y costos ms
asequibles. En nuestro pas no se desarrollan las prtesis mioelctricas, ya
que para ello primero se debe contar con determinada investigacin para un
cumplimiento de las normativas requeridas. En Latinoamrica hay pocos
pases que trabajan en investigacin y desarrollo de prtesis tales como
Brasil y Mxico. (Alarcn J., Ruiz L., Tello J., 2013). Como un esquema para
el diseo del brazo robtico que es accionado por seales elctricas que
derivan de los msculos existentes en el discapacitado, especficamente de
la zona trans-humera, se presenta un proceso a seguir.

En un primer momento se considera aspectos introductorios, de

conocimiento especfico del tema. La existencia de los diferentes tipos de
prtesis, de todos los mecanismos en el mercado local e internacional para
presentar un sesgo y las posibles soluciones a nuestro problema. Segundo,
se considera todos los temas con los cuales se va a poder desarrollar todo
 el sistema de la prtesis como por ejemplo procesamiento de seales,
sistemas embebidos, sistemas de potencias en el mbito de la electrnica y
otras disciplinas a considerar en el camino, pero siempre con una base
terica por tratarse de un tema de re-ingeniera. Tercero, describe el punto
ms extenso que es la creacin del hardware, data de la recepcin,
procesamiento digital de la seal enviada por el musculo, creacin del
sistema mecnico y la creacin de un algoritmo de procesamiento de la
seal digital en un sistema embebido. Cuarto, es la implementacin de un
software que permite la elaboracin de un programa de interfaz donde se
presentan los resultados en tiempo real. Y finalmente se presentan todos
los resultados, conclusiones y recomendaciones con respecto al producto
final adems de los gastos. Luego de tener todo el esquema general de la
creacin del brazo robtico y los costos que demando en crearse este, se
considera que se encontr una solucin al problema de todas las personas
presentes en las estadsticas que no pueden seguir su vida con normalidad,
al no poder adquirir una prtesis no mecnica, no esttica sino una
miolectrica que es de mejor alcance que las dos anteriores en aspectos de
funcionalidad. Quizs no es comparable en aspectos de precisin y esttica
con las que presentan en el mercado internacional pero es ms barata, de
fcil adquisicin y de similar accionamiento para todas las personas que se
consideraron en el estudio, permitiendo que dichas personas puedan seguir
su vida con normalidad.

6. OBJETIVOS:

Solucionar las necesidades de las personas que sufren una amputacin

quirrgica trans-humeral
Crear un brazo robtico con tres grados de libertad que se asemeje a una
prtesis mioelctrica
Fabricar dicho mecanismo con materiales de bajo costo, para lograr un
impacto socioeconmico y ambiental
7. METODOLOGIA:

Para llevar a cabo esta investigacin se requirieron de electrodos, dichos

electrodos recogern las seales provenientes de los msculos trans-
humbrales. Dichas seales sern evaluadas con una tcnica llamada
electromiografa (EMG), que evala el registro de la actividad elctrica esta
seal proveniente de los msculos quedara registrada en una tabla.

Tambin tendremos un amplificador operacional, que cuya funcin es

amplificar dichas seales elctricas dadas por los msculos, para traducir de
alguna forma estas seales en palabras digitales tendremos el apoyo de un
conversor anlogo digital, los datos obtenidos sern una distribucin de
valores que sern sometidos a una serie de aplicaciones matemticas
pertenecientes a la rama de bioingeniera, con el fin de obtener valores
representativos con los cuales poder trabajar con un infinitesimal error, Las
seales sern enviadas a un micropocesador digita de seales anlogas en
tiempo real.

Una vez salida la seal de microprocesador esta las enviara a unos motores,
estos transformara las seales en movimientos mecnicos dar vida a la
prtesis. Luego vendr la etapa de hardware es el proceso mas importante
del presente proyecto ya que al ser un equipo porttil ya que todo funcionara
gracias a circuitos elctricos y dispositivos programables.

En general las seales EMG provenientes de los bceps y trceps branquiales

son adquiridas mediante electrodos superficiales. Luego, estas seales son
pre procesadas para amplificarlas hasta un rango de voltajes adecuado para
trabjar con ellas, luego se digitalizan por un conversor anlogo digital para
asi proseguir con la etapa de procesamiento, donde se obtiene un
movimiento a realizar. Finalmente, el tipo de movimiento se convierte en
seales capaces de controlar nuestro brazo de tres grados de libertad
8. RESULTADOS:

Mediante este proyecto se logro crear una prtesis mioelectrica de bajo

costo en comparcion con las que se expenden en el mercado.
Mejorar la calidad de vida de las personas que han perdido parte del brazo
desde la zona trans-humeral
Hacer que la adquisicin de una prtesis sea viable para las personas que
estn dentro de este campo de estudio (segn datos del INEI)

9. IMPACTO:

Al presentar la prtesis mio elctrica en el mercado, especficamente para el

conjunto de personas que estamos considerando dentro de este estudio, el
poder adquisitivo se presentara en su totalidad, ya que las prtesis presentes
en el mercado con sus precios tan elevados no son viables, y el presente
trabajo es en comparacin una minucia con respecto a la otra.

Esta prtesis no es mecnica ni esttica, si no es una prtesis que tiene

todas las caractersticas de una prtesis que se oferta en el mercado, que
no son tan sofisticada ni precisas, cumpliendo las mismas funciones bsicas,
lo cual hace que la calidad de vida sea mejor, que si se adquiriese una
prtesis mecnica o esttica ya que esta con su finalidad te brinda el poder
hacer actividades bsicas. Como es por ejemplo tomas con la mano
cualquier tipo de cosas
10. BIBLIOGRAFIA:

[1] (Das Montes & Dorador Gonzales, 2010)

[2] (UNAM, 2012)
[3], [4] (Quiminet, s.f.)
[5] Avaliao funcional de idosos com amputao de membros inferiores
atendidos em um hospital universitrio Maria Jos D'Elboux Diogo
(Enfermeira, Professor Associado no Departamento de Enfermagem da
Faculdade de Cincias Mdicas da Universidade Estadual de Campinas,
Brasil 2003)
[6] Cutson TM, Bongiorni DR. Rehabilitation of the older lower limb
amputee: a brief review. J Am Geriatr Soc 1996
[7] Clark GS, Murray PK. Reabilitao do paciente geritrico. In: Delisa JA.
Medicina de reabilitao - princpios e prtica. So Paulo (SP): Manole;
1992
[8] Ring H. La rehabilitacin en los ancianos. In: Organizacin
Panamericana de la Salud. La atencin de los ancianos: un desafio para
los aos noventa. Washington (WC): Elias Anzola Prez; 1994
https://www.inei.gob.pe/media/MenuRecursivo/publicaciones_digitales/Est
/Lib1209/Libro.pdf
(Torres C., Velzquez A. .Diseo personalizado de una interfaz
mioelctrica para una prtesis de miembro superior, 2011.)
(Alarcn J., Ruiz L., Tello J. . Diseo e implementacin de un sistema de
adquisicin y procesamiento de seales mioelctricas para el
reconocimiento en tiempo real de la contraccin de los bceps y trceps
braquiales orientado a la manipulacin de un brazo robtico de tres grados
de libertad, 2013.
11. EQUIPO TECNICO:

INVESTIGADOR 1: Akira Tamashiro

Problema identificado
Hiptesis
Justificacin

COLABORADOR 2: Gamboa Zegarra, Carlos

Resumen
Antecedentes

COLABORADOR 3: Cruz Nieves, Jhon

Objetivos
Metodologa
Resultados

COLABORADOR 4: Puerta Peche, Marco

Impacto
Bibliografa
Equipo tecnico

COLABORADOR 5: Ganoza Yesan, Jos Flix

Cronograma
Presupuesto
12. CRONOGRAMA:

Fases Actividades Abril Mayo Junio Julio Agosto

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Planear el * *
proyecto
Coordinacin * *
Planificacin

Organizacin * *

Bsqueda de * * *
Referencias
Documentales
Elaboracin del * * *
proyecto
Aplicacin del * * *
proyecto
Ejecucin

Anlisis del * *
proyecto
Interpretacin *
del proyecto
Construccin *
del proyecto
Elaboracin del * * *
Reporte de Inv.
Entrega de *
borrador del
Comunicacin

informe
Redaccin del * *
informe
Ejecutivo
Entrega del *
informe de
Investigacin
13. PRESUPUESTO:

Costos de componentes mecnicos

Cantidad Componentes Costos(S/.)

1 Rodillera articulada 150
2 Motor DC para el codo 30
1 Motor DC para la mueca 20
1 Pinza con motor DC 50
2 Resortes 15
2 Batera recargables de 12v a 2200Mah 30
2 Pilar recargable de 3.5v a 3500Mah 100
1 Set de estoboles, pernos y huachas 3
6 Postes de metal de tamao mediano 6
2 Postes de metal de tamao grande 4
1 Bolsas de cintillos pequeos 2
1 Bolsas de cintillos medianos 5
1 Set de termo-contrables de distintos tamaos 4
2 Switchs para el prendido del prototipo 4
2 Abrazadera metlica 8
Sub total 431

Costo de componentes electrnicos

Cantidad Componentes Precio(S/.)

1 Tarjeta de adquisicin con componentes incluidos. 55
1 Tarjeta de filtraje con componentes incluidos. 5
1 Tarjeta de cambio de tierra y alimentacin con 25
componentes incluidos.
1 Tarjeta de procesamiento con componentes incluidos. 42
1 Tarjeta de separacin por opto-acoplamiento de la 25
parte de procesamiento con la de potencia con
componentes incluidos.
1 Tarjeta de interfaz RS232 con componentes incluidos. 23
1 Tarjeta de control de un motor driver L293D con 16
componentes incluidos.
1 Tarjeta de control de motores L298 con convertidor a 35
5v con componentes incluidos.
Sub total 226