LABORATORIO

2 Control de Velocidad

I. Objetivos

Determinar la curva caracterstica de un proceso de velocidad.

Controlar la velocidad de un motor DC.
Sintonizar un controlador en distintos modos de control utilizando el mtodo del tanteo.

II. Introduccin terica

El control de velocidad es til para diversas aplicaciones en la industria. El mtodo del
tanteo nos ayuda a obtener los parmetros de sintona para el funcionamiento ptimo del
proceso.

III.Procedimiento

Curva Esttica de Proceso

1. Encienda el mdulo (sistema).
2. Revise y configure adecuadamente las estructuras y los parmetros del controlador
SIPART DR20.
3. Con el controlador en manual vare la salida (OUT) del controlador desde 0 % a 100 %,
y anote la amplitud de PV en estado estable, como se muestra en la tabla.

1
 PV (%)
OUT (%)
promedio
0 0
5 6.54
10 27.36
15 43.38
20 56
25 67.19
30 75.06
40 89.53
50 93.96
60 94.24
70 94.30
80 94.52
90 94.73
100 94.80

Tabla 1. Caracterstica del Proceso

4. Dibuje PV (%) vs. OUT (%).

Modo Proporcional

1. Deshabilite la accin integral con S28 = 1. Ponga cP = 1 ; TV = TD = OFF e YO = 0 %.

Ponga el controlador en automtico y SP = 20 %.
PV = 13.51 OUT = 6.57

Observe la estabilidad del proceso. De no ser estable ajuste (el filtro) el valor adecuado
para:
TF = 1

2. Ajuste el Manual Reset (MR) para eliminar el offset.

2
 PV =19.89 OUT = 8.12 YO = 8.2

3. Con escaln de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores

de ganancia KC (cP).

KC.(cP)
0.5 1,0 2 5 10
PV promedio (%) 26.7 27.84 28.44 39.23 43
Error : Offset (%) 3.37 2.11 1.31 9.13 35.82
Overshoot (%) -- -- -- 15 33
tS (seg) 0.2 0.3 0.3 -- --
Es estable? YES ARI SI NO NO
Tabla 2. Comparacin en respuesta variando KC

Modo Proporcional Integral

1. Habilite la accin integral con S28 = 0. Ponga TV = oFF .

2. Disminuya el cP, multiplicando por 0,9 al que fue adecuado para el modo Proporcional:
KC (cP) = 0.9
3. Con escaln de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores
de Tn.
Tn (TI ) 20 10 5 2 1
PV promedio (%) 28.3 28.18 29.94 30.11 30.3
Error : Offset (%) 1.64 1.8 0.06 -0.11 -0.3
Overshoot (%) -- -- -- -- --
tS (seg) 0.1 0.1 0.1
Es estable? SI SI SI SI SI
Tabla 3. Comparacin en respuesta variando TI

3
 Modo Proporcional Integral Derivativo

1. Aumente el KC (cP) multiplicando por 1,2 al que fue adecuado en el modo P. Disminuya
el TI (tn) multiplicando por 0,6 al que fue adecuado en el modo PI.
KC (cP) = _______ TI (tn) = _______

2. Con escaln de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos

valores de TV = TD.

TV = TD
1 1,5 2 5
Overshoot (%)
Es estable?
Tabla 5. Comparacin en respuesta variando TD

4
 Sintona del controlador

1. En base a los resultados obtenidos anteriormente, elija el modo de control ms adecuado

(PI,PID,PD,P) y sintonice el controlador con el mtodo del tanteo.

PARMETROS Valores
KC
TI (s)
TD (s)
Error: Offset (%)
tS (s)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
Amplitud de oscilacin
(%)
Tabla 6. Sintona del controlador