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UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA. SEDE CUENCA.

SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA II 1

Proyecto Final: CONTROL DE POSICIN DE UN


BALANCN
Arvalo, Anabel. Estudiante. Coronel, Francisco. Estudiante. Tapia, Sebastin. Estudiante.
Universidad Politcnica Salesiana
Teoria de Control II

AbstractEn el presente informe se dara a conocer el proyecto 3) Obtencin del modelo matemtico del sistema a travs
final de Teoria de Control II en el cual se realizara un control de las leyes fsicas y con datos extrados de ensayos.
de posicion angular de un balancin el cual se lo analizara por el 4) Elaboracin de un sistema con un controlador PID, que
tiempo y tambien por frecuencia para realizar dicho control.
controle de una forma correcta la posicin angular del
Index TermsBalancing, System, PID, Control, Angle, Peda- balancin.
gogical, Research, Arduino.
5) Identificar los parmetros de un controlador PID.
6) Realizar el control por frecuencia mediante compen-
I. I NTRODUCCION sadores.
La necesidad de controlar procesos fsicos que se 7) Establecer algun tipo de mejoras que haga nuestro
desarrollan manualmente con el objetivo de tener resultados sistema ms estable y fiable.
especficos, en la actualidad se busca la manera de automatizar
todo proceso, para el cual se debe tener en cuenta lo necesario III. J USTIFICACION
para realizar cada proceso y ver la mejor manera de hacer
cada uno de estos as se podr optimizar recursos. [1] Muchos de los problemas de control que aparecen en la
vida real son sencillos de controlar, ya que para una seal
El equilibrio es esencial en la realizacin de tareas robticas, de entrada determinada, la salida permanece ms o menos
tales como el transporte de un sistema dinmico. Hay una constante. Sin embargo, hay un importante grupo de sistemas
gran cantidad de aplicaciones muy similares y el control que son, por diseo o por naturaleza, inestables, siendo el
de posicion de un balacion ha seguido siendo un favorito mtodo de control realimentado esencial para hacerlos operar
para los entusiastas de control, para estudiar y probar sus de forma segura. [3]
experimentos. Es inherente a un sistema dinmico no lineal,
lo que es bastante difcil de controlar, ya que tiene una gran As, el estudio de la inestabilidad es sumamente importante
cantidad de temas, por ejemplo, se trata de retroalimentacin en algunos de los ms destacados problemas de control
retardada asociada con las acciones de control. Sin embargo, que podemos hallar, por lo que deben ser analizados en
se considera que es un problema de control clsico; un laboratorio. El problema que surge es que estos sistemas
ndice de referencia para probar algoritmos de control. suelen ser peligrosos y difciles de implantar por sus
Numerosas tcnicas de control ya se han desarrollado que caractersticas, por lo que no pueden ser estudiados en el
estn actualmente disponibles. [2] mencionado recinto. [4]

II. O BJETIVOS Para resolver esta paradoja se desarroll este sistema


A. Objetivo general presentado, que es un mecanismo simple, diseado
especficamente para el estudio terico y prctico de la
1) Conocer el funcionamiento del control balancin para investigacin de los principios bsicos y avanzados de la
conocer su aplicacion en reales. ingeniera de control. [4]

B. Objetivos especficos Incluye el anlisis de los sistemas estticos y dinmicos


1) Conocer el funcionamiento de las tarjetas arduino y su mediante tcnicas analgicas y digitales. Este aparato se
entorno. centra especficamente en los problemas de control de sistemas
2) Conocer las posibilidades de manejo de nuestro sistema inestables, siendo estos comunes en la industria. Tambin
mediante la herramienta LabView. puede, sin embargo, ser utilizado como una introduccin
practica al diseo, operacin y aplicacin de sistemas de
Arvalo, Anabel. Estudiante de la carrera de Ingeniera Elctrica, Universi-
dad Politcnica Salesiana, Cuenca, Ecuador, e-mail: aarevalo@est.ups.edu.ec. control en general. [4]
Coronel, Francisco. Estudiante de la carrera de Ingeniera Elctri-
ca, Universidad Politcnica Salesiana, Cuenca, Ecuador, e-mail: fcoro- El sistema consiste en una barra que est sujeta hacia
nel@est.ups.edu.ec.
Tapia, Sebastin. Estudiante de la carrera de Ingeniera Elctrica, Universi- un punto fijo de una viga. Existe un motor acoplado con una
dad Politcnica Salesiana, Cuenca, Ecuador, e-mail: btapiac@est.ups.edu.ec. helice en el extremo de dicha barra, el motor permite que la
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barra se eleve permitiendo controlar la posicion angular de consigue su sustentacin gracias al giro de su rotor principal,
la barra, conviertiendose esta practica en un balancin.Y este impulsando el aire desde la parte superior a la inferior de
sistema se lo implementara en un ambiente LabView. su rotor, y generando un potente chorro de aire debido al
Principio o Teorema de Bernouilli, esto causa que la masa
IV. D ESCRIPCIN DEL PROYECTO : C ONCEPTOS T ERICOS superior de aire, al aumentar su velocidad, disminuya su
Este aparato se centra especficamente en los problemas de presin, creando as una succin que sustenta la aeronave.
control de sistemas inestables, siendo estos comunes en la El perfil de las palas est diseado de tal forma que el aire
industria. circula a mayor velocidad por su parte superior que por la
inferior, y a mayor velocidad hay menor presin, y a menor
Tambin puede, sin embargo, ser utilizado como una velocidad habr mayor presin. Una vez en el aire, tiende a
introduccin practica al diseo, operacin y aplicacin de girar sobre si mismo pero en sentido contrario al giro de su
sistemas de control en general. rotor principal, por ello, este giro ha de ser sincronizado con
el giro de su rotor secundario generando lo que se denomina
El sistema de balancn es una excelente herramienta efecto antipar. En la mayora de los helicpteros consiste
para demostrar las ideas del control moderno ya que su en una doble pala situada en la cola (rotor de cola), en un
dinmica, aunque es simple, es muy cercana a la dinmica plano vertical y que empuja en el mismo sentido que el giro
real encontrada en sistema aero-espaciales. El control robusto del rotor principal, en esta prctica este efecto no ser notable
con sus decisiones acerca de la sensitividad del sistema y ya que el sistema esta fijo a una bancada que restringe la
ajuste en el lazo de control es ideal para el problema del tendencia del sistema a girar respecto al eje vertical.
balancn y pelota. [6]
La planta como se observa en la figura anterior est
Por ejemplo, el equilibrio entre la sensibilidad en el formada por tres barras de madera, las cuales las dos estan
lazo, el ruido en el sensor y los requerimientos de ancho de en la base y la otra es para la elevacion haciendo de esta un
banda y fase para la estabilidad y rendimiento del sistema, balancin. La primer barra (dos barras) es la base y con union
pueden ser definidos en una forma intuitiva y relevante. de una barra movil se realiza el giro, este giro se encuentra
A final de cuentas la palabra relevancia es la clave. El un potencimetro el que nos servir para saber la posicin
sistema de balancn no es un modelo de un sistema real en de la barra, en el extremo de la segunda barra se encuentra
la forma que otros equipos demostrativos de laboratorio lo el motor y pegado al rotor de este est la hlice que es la
son, sino que su dinmica es semejante a la encontrada en encargada del movimiento ya que cuanto ms voltaje tenga
muchos sistemas que desafan el control moderno. Por ende el motor entre sus terminales a ms velocidad girara la hlice
es una herramienta de aprendizaje de vital importancia para y la barra cambiara de posicin.
estudiantes y profesionales. [7]
B. Compensadores para la implementacion
A. Conceptos basicos acerca del proyecto 1) Compensador Proporcional Integral (PI): Para el con-
trolador Proporcional Integral la funcin de transferencia es
[11]:
Ki
Gc (s) = Kp +
s
El circuito utilizado para este controlador realizado median-
te amplificadores operacionales se realiza como se observa en
la figura:

Figura 2. Compensador Proporcional Integral

Figura 1. Control de posicion de un balancin


Segn los elementos que se indican la funcin de transfe-
rencia est dada por:
1) Descripcin: : El proyecto actual tiene como Eo (s) R2 R2
antecedente el funcionamiento de un helicptero el cual Gc (s) = = +
Ein (s) R1 R1 C1 s
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Las ecuaciones para los elementos son:


R2 de (t)
Kp = u (t) = Kp e (t) + KD
R1 dt
R2 Donde se pueden observar las constantes utilizadas, tanta
KI =
R1 C 1 s proporcional como derivativa.
Lo que se consigue con este tipo de compensador es:
Un circuito que puede ser utilizado como Controlador
Aadir un cero a la funcin de transferencia en s = KI /Kp Proporcional Derivativo, se observa en la figura:
y un polo en s=0.

Se debe escoger una combinacin adecuada de constantes


para conseguir una respuesta transitoria adecuada.

El controlador PI es prcticamente un filtro pasa bajas,


por lo que en el dominio del tiempo el sistema tendr
un tiempo de levantamiento ms bajo y un tiempo de
asentamiento ms largo.
Figura 3. Compensador Proporcional Derivativo
Para el diseo puede considerarse el cero en s = KI /Kp,
cerca del origen y lejos de los polos ms significativos, tomar
los valores de las constantes relativamente pequeos. Para el circuito la funcin de transferencia est dada por:

En el caso de anlisis en el dominio de la frecuencia Eo (s) R2


Gc (s) = = + R2 C1 s
lo que se hace es poner la frecuencia de corte del controlador Ein (s) R1
tanto como se pueda a la izquierda de acuerdo al requisito
del ancho de banda, con el objetivo de que no se afecte el Por lo que las constantes de los elementos son:
margen de fase.
R2
Se determina un procedimiento: Kp =
R1
1) Realizar las grficas de bode de la funcin de transfe-
rencia del sistema no compensado
2) Hallar el margen de fase y el margen de ganancia. Segn
KD = R2 C1 s
la especificacin del margen de fase establecer la nueva
frecuencia de cruce de ganancia segn el margen de
fase. La magnitud en esta nueva frecuencia de cruce de Un compensador PD equivale a aadir un cero a la funcin
ganancia debe ser 0dB. de transferencia de trayectoria directa.
3) Para obtener la magnitud se debe hallar la cantidad de
atenuacin del compensador: Al aadir un controlador se tiene los siguientes efectos:

20logKP Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mxi-


mo
4) Se halla Kp. Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asen-
5) Luego se busca un valor adecuada de Ki para completar tamiento
el diseo. Aumenta el ancho de banda
6) Como recomendaciones de diseo se establece que la Mejora el margen de ganancia y el margen de fase
localizacin del cero debe corresponder a una frecuencia
al menos una dcada por debajo de la frecuencia de
El principio de diseo de un controlador PD es en ubicar la
cruce de ganancia
frecuencia de corte del controlador, para mejorar el margen
7) Se realiza un nuevo grfico del diagrama de bode para
de fase, ubicandola como la nueva frecuencia de cruce de
comprobar los parmetros.
ganancia.
2) Controlador Proporcional Derivativo (PD): Para el con-
3) Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID): El
trolador Proporcional Derivativo se tiene [11]:
circuito realizado mediante amplificadores operacionales para
Gc (s) = Kp + KD s un controlador PID, que por su siglas se sabe que intervienen
los compensadores antes mencionados, se puede observar en
En el dominio del tiempo, la seal que produce el contro- la figura [11]:
lador es:
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Figura 5. Prototipo del proyecto

Figura 4. Compensador PID

El controlador PD aade amortiguamiento al sistema,


pero no afecta la respuesta de estado estable mientras que
el controlador PI mejora la estabilidad relativa y el error
en estado estable, por lo que el controlador PID emplea las
mejores caractersticas de estos controladores para realizar el
control. [11]

Para el diseo del controlador PID :


1) La funcin de transferencia del controlador es:

KI
Gc (s) = Kp + KD s +
s
 
KI2
Gc (s) = (1 + KD1 s) KP 2 +
s

Con lo que igualando, se tienen las siguientes ecuacio- Figura 6. Prototipo del proyecto (motor con acoplamiento de helice)
nes:
Kp = Kp2 + KD1 KI2

KD = KD1 KP 2

KI = KI2 1) Entorno Labview: LabVIEW es una plataforma y en-


torno de desarrollo para disear sistemas con un lenguaje de
2) En el dominio del tiempo de acuerdo a los parmetros programacin visual grfico. Es recomendado para sistemas
de sobrepaso mximo o en el dominio de la frecuencia de pruebas, control y diseo, simulado o real y embebido,
de acuerdo al margen de fase se selecciona el parmetro pues acelera la relacin de interfaz y productividad. Consta
KD1 , de acuerdo a la estabilidad relativa deseada. de dos entornos: el panel frontal y el diagrama de bloques.
3) De la misma forma para KI2 y KP 2 . En este primero se pueden observar los datos en tiempo real
del proceso vinculado y se definen los controles del sistema
(botones, marcadores, grficos, etc.)
V. D ESCRIPCIN DEL PROYECTO : I MPLEMENTACIN

A. Prototipo del proyecto 2) Entorno Arduino: Arduino es una plataforma de electr-


nica abierta para la creacin de prototipos basada en software
Para la implementacion de este proyecto lo primero que y hardware flexibles y fciles de usar. Los programas hechos
se lo realizo fue es contruir la maqueta, con la condiciones con Arduino se dividen en tres partes principales: estructura,
requeridas para que nuetro sistema funcione de una manera valores (variables y constantes), y funciones. El Lenguaje de
adecuada. programacin Arduino se basa en C/C++.
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B. Funcion de transferencia
1
=
1.191

= 0.8396
Y de estos calculos se obtiene la funcion de transferencia
la cual es la siguiente:
n2
G(s) =
s2 + 2n + n2

1.5552
G(s) =
s2 + 2(0.8396)(1.555) + 1.5552
Figura 7. Funcion de transferencia de la planta 2.419
G(s) =
s2 + 2.612s + 2.419
Entoces se procede a calcular la funcion de transferencia
Se procede a graficar en funcion del tiempo:
partiendo de la grafica anterior:
n2
G(s) =
s2 + 2n + n2

0.75 0.7
Mp = = 0.0715
0.7

Ts = 4 seg
Ahora con los dos valores obtenidos anteriormente se pro-
cede a calcular:
4
Ts =

4
4=

=1

Mp = e(/d )


d =
In(Mp )
Figura 8. Funcion de transferencia de la planta en funcion del tiempo

1
d = Una vez realizado esto, se procede a realizar un control en
In(0.0715) frecuencia de la planta.
1) Primero se ajusta la ganancia en lazo abierto para
d = 1.191 cumplir el requerimiento sobre la precisin en estado
q estable.
n = 2 + d2 2) Luego se grafican las curvas de magnitud y fase en lazo
abierto sin compensar.
p 3) Si no se satisfacen las especificaciones del margen de
n = 12 + 1.1912 fase y del margen de ganancia, se determina un nuevo
compensador que cumpla las condiciones especificadas.
n = 1.555
2.419
G(s) =
s2
+ 2.612s
n =
Con constante de error esttico de velocidad Kv sea de:
A
= Kv = = 20 seg 1
n 5%A
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Y el margen de fase sea al menos de:

= 50o
Entonces:
Ts + 1 2.419
Gs (s) = Kc
T s + 1 s2 + 2.612s

Ts + 1 2.419
Kv = lim s Gs (s) = lim s Kc
s0 s0 T s + 1 s2 + 2.612s

K = Kc

Ts + 1 2.419
Kv = lim s Gs (s) = lim s K 2
s0 s0 T s + 1 s + 2.612s

T (0) + 1 2.419
Kv = lim s Gs (s) = lim K
s0 s0 T (0) + 1 (0) + 2.612 Figura 9. Diagrama de bode

2.419
Kv = = 0.92611K Aproximadamente:
2.612
n = 9.77 rad/seg
20 = 0.92611K
Cero del compensador:
K = 21.5957

Por lo tanto: n = n = (9.77) 0.277 = 5.14203
52.54
G(s) = Polo del compensador:
s2 + 2.612s
Compensacin en adelanto: 1 1
n = n = (9.77) = 18.5633
1) Mejora la respuesta transitoria y cambia la precisin en 0.277
estado estable.
Ahora:
2) Acentua los efectos de ruido de alta frecuencia.
3) Aumenta el orden del sistema en 1. s + 5.14203
Gc (s) = Kc
Por lo tanto: s + 18.5633

= 50 20.5 + 5 = 34.5 Se calcula Kc :

Incluimos un margen de seguridad de aproximadamente


K = Kc
unos 5 grados.
1
sen(34.5) = K
1+ Kc =

= 0.277
21.5957
Determinamos la frecuencia a la cual se da el valor de Kc = = 77.9628
0.277
magnitud considerado:
  Sistema compensado:
1
|G1 (j)| = 20 log10
s + 5.14203
Gc (s) = 77.9628 G(s)
  s + 18.5633
1
|G1 (j)| = 20 log10
0.277
s + 5.14203 2.419
Gc (s) = 77.9628
s + 18.5633 s2 + 2.612s
|G1 (j)| = 5.5752 dB
Ahora procedemos a graficar y tenemos:
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C1 s + z1
Gs (s) =
C2 s + p1
1
C1 s + R1 C1
Gs (s) = 1
C2 s + R2 C2

C1
Kc =
C2

1
z1 =
R1 C1

1
p1 =
R2 C2
Con las formulas anteriores se procede a obtener los datos:
C1
Kc =
Figura 10. Diagrama de bode del sistema compensado C2

En funcion del tiempo: C1


77.9628 =
C2

77.9628C2 = C1

C2 = 1 uF

77.9628 (1u) = C1

C1 = 78 uF 82 uF

1
z1 =
R1 C1

1
5.14203 =
R1 (1u)

R1 = 2493.28 2.7 K

1
Figura 11. Diagrama en funcion del tiempo p1 =
R2 C2
Ahora se procede a realizar el diagrama del compensador 1
en adelanto: 18.5653 =
R2 (78u)

R1 = 53869.7 56 K

VI. C ONCLUSIONES
Los resultados conseguidos con estos proyectos han sido
satisfactorios. Se han cumplido los objetivos que nos marcados
al principio del inicio de este, obteniendo un correcto fun-
cionamiento y control as como un completo conocimiento de
todo lo que nos ha permitido llegar a ello. Con la realizacin de
Figura 12. Compensador en adelanto
este proyecto nos ha permitido poner en prctica y desarrollar
los conocimientos anteriormente adquiridos en nuestra forma-
Se procede a realizar los siguientes calculos: cin, en especial los relacionados con la automtica, control y
Eo (s) electrnica en general. Esto nos ha permitido llevar a nuestro
Gs (s) = proyecto hacia una solucin que podemos considerar ptima.
Ein (s)
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Figura 13. Codigo en Matlab