Control I.

G-03b

Por:

Csar David Londoo Montoya

Aarn Jos Casadiegos Osorio
Len Felipe Serna

Profesor:
Nelson Londoo Ospina

Universidad de Antioquia
Facultad de ingeniera
Departamento de ingeniera elctrica
Medelln
2015
 Introduccin:

Cuando estudiamos el comportamiento de un sistema en ingeniera, es de gran

importancia saber cmo se comporta ante una excitacin ejercida sobre este y en
que puede afectar este comportamiento al resultado que se requiere; para esto, el
control nos presenta diferentes herramientas como el lugar geomtrico de races, y
los diagramas de bode y de Nyquist las cuales nos resultan esenciales en los
procesos de anlisis del comportamiento de sistemas como mquinas de
diferentes tipos.

En este documento nos centraremos en los diagramas de Bode y Nyquist para

poder observar como es la respuesta de un sistema dependiendo de la frecuencia
de la seal de entrada con la que es excitado; para as, en los sistemas que
deseemos controlar, poder modificar el comportamiento dependiendo las
especificaciones que se requieran, y tambin poder controlar la forma como se
comporta al controlar la frecuencia de excitacin.
Algo he aprendido en una larga vida: que toda nuestra ciencia, medida contra
la realidad, es primitiva e infantil, y sin embargo es lo ms preciso que
tenemos

Albert Einstein

Objetivos:
Construir el Diagrama de Bode de un sistema modelado con su respectiva
funcin de transferencia, diagrama de bloques o su ecuacin caracterstica,
utilizando el mtodo manual y/o Matlab.

Interpretar y analizar el comportamiento de los sistemas propuestos

mediante el anlisis del Diagrama de Bode.

Construir el Diagrama de Nyquist de un sistema modelado con su

respectiva funcin de transferencia, diagrama de bloques o su ecuacin
caracterstica, utilizando el mtodo manual y/o Matlab.

Interpretar y analizar el comportamiento de los sistemas propuestos

mediante el anlisis del Diagrama Nyquist.

Comparar las respuestas de los Diagramas mencionado en los objetivos

anteriores y observar si se comportan de manera similar.

Observar a estabilidad o inestabilidad de un sistema mediante la funcin de

transferencia de lazo abierto y el diagrama de bode.

.
 Desarrollo del numeral b

Simplificando el diagrama de bloques anterior, tenemos.

Remplazando = 1 tenemos el siguiente diagrama de bloques.

Debido a que el sistema presentaba siempre un comportamiento

sobreamortiguado se le agrego un polo de lazo abierto en -8, y dos ceros
imaginarios conjugados en -20-i50 y -20+i50, para que se pudiera tener un
comportamiento subamortiguado.
As, la funcin de transferencia de lazo abierto es:

3 + 45 2 + 3100 + 14500
3 + 13 2 + 41 + 8
La funcin anterior nos presenta un lugar geomtrico de races de la siguiente
forma:

Haciendo un zoom observamos:

Como se puede observar en la grfica el sistema es predominantemente
subamortiguado en el rango en el que k esta entre 0,0046 y 0,2; debido a que
cuando aumenta K el sistema se convierte en predominantemente
sobreamortiguado.

Para elegir el valor de K que hace que el sistema tenga el mayor sobrepico
utilizamos el siguiente cdigo de Matlab:
k=0.2;
num=k*[1 25 2600 12500];
den=[1 13 41 8];
G=tf(num,den);
Glc=feedback(G,1,-1);
step(Glc)

hold on

Al cual le variamos manualmente el valor de K para observar en la grfica con que

K se tiene un mayor sobrepico. Siendo la lnea Azul la respuesta para un valor de
K=0.1, la lnea verde para K=0.2, la lnea roja para K=0.3, la lnea azul claro para
K=0.4, la lnea morada para k=0.7.

Por el comportamiento observado se decidi escoger 0,2 para el valor de K que

hace que el mximo sobrepico sea el ms aproximado.
Para el caso de K=0.2 la ecuacin de transferencia es:

0.2 3 + 9 2 + 620 + 2900

1.2 3 + 22 2 + 661 + 2908
Por lo tanto tenemos:

( + 5)( 2 + 40 + 2900)
( + 5.00)( 2 + 13.12 + 483.67)

Y la ecuacin en factores bsicos es:

229
2 + (2) ( 29 ) (1029) + 2900
1
(5) ( + 1) (2900)
5 2900
( ) =>
1 2 + (2)(0.298)(21.99) + 483.67
(5.00) ( + 1) (483.67) ( )
5.00 483.67

1 229 1
(2900) 2 + (2) ( 29 ) ( ) + 1
1 1029
( + 1)
5 1

5.99 ( )
1 1
(483.67) 2 + (2)(0.298) ( ) + 1
1 483.67
( + 1) ( )
5.00 1

Continuando con el procedimiento para cada factor:

Nota: El eje y no est en escala logartmica debido a que no se encontr un

programa de dibujos geomtricos en el cual se pudiera cambiar la escala de los
ejes.

Primer factor:
1 () = 5.99
20log(5.99) = 15.5
 Ganancia:

Fase:

Segundo factor:
1
2 () = ( () + 1)
5
1 2
|2 ()| = 20 (1 + ( ) ) = 3.01 En el punto de quiebre w=5
5

1 1
2 () = ( + 1) = tan1 ( )
5 5
Ganancia:
 Fase:

Tercer factor:
2 229
(2900) + (2) ( 29 ) ( )+1
1029
3 () =
1
( )
2 2
(1 2900) + ( )
145
3 () = ( )
1

2 2 2 2
|3 ()| = 20 ((1 ) + (145 ) ) = 2.58 en el punto de
2900

quiebre w=2900
 2


3 () = tan 1
( 145 )
2
1 2900

Ganancia:

Fase:

Cuarto factor:
1
4 () =
1
( () + 1)
5
1 2
|4 ()| = 20 (1 + ( ) ) = 3.01 En el punto de quiebre W=5
5

1 1
2 () = = tan1 ( )
1 5
( + 1)
5
 Ganancia:

Fase:

Quinto factor.

1
5 () = ( )
2
(483.67) + 0.0271 + 1

1
3 () = ( )
2
(1 483.67) + (0.0271 )

2 2
|3 ()| = 20 ((1 ) + (0.0271)2 ) = 4.49 En el punto de
483.67

quiebre W=483.67
0.0271
3 () = tan1 ( )
2
1 483.67
 Ganancia:

Fase:
Graficando cada factor en Matlab tenemos:

Primer factor:

Segundo factor:
 Tercer factor:

Cuarto factor:
 Quinto factor:

Comparando las grficas arrojadas por Matlab y las grficas hechas manualmente
se puede observar que los resultados coinciden, ahora se procede a sumar cada
una de las grficas de cada factor, y se puede ver que el segundo y el cuarto
factor se cancelan y sumando las grficas del primero el tercero y el quinto factor
tenemos, la grfica de bode de la ecuacin de transferencia:
c. Luego analice el comportamiento del sistema general y compare con la
respuesta que se obtiene mediante Matlab.
Con respecto a la apmlitud de la respuesta, el sistema para vajas frecuencias deja
pasar la seal tal y como la resive es decir que no amplifica ni atenua la onda que
se le aplica. Luego en una frecuencia aproccimada de 18,7 se tienen una pequea
amplitud en la onda de entrada esto es devido en mayor parte a el quinto factor. A
medida que se aumenta la frecuencia el sistema atenua mas las onda de entrada
y luego se llega a un nivel maximo de atenuacion en una frecuencia sercana a 71,
luego de esta atenuacion se tiene una pequea amplificacion de la onda, la cual a
mediada que aumenta la frecuencia se mantien en este valor.

Con respecto a la fase de la onda se puede observar que para bajas frecuencia el
sistema mantiene la fase de la entrada, cuando la frecuencia es sercana a 18,7 se
tiene un desfase de -45, luego el sistema sigue disminuyendo el desface hasta
llegar a un desfase minimo de -108 a una frecuencia de 34, al pasar por este
punto la fase empiesa a aumentar cuando aumenta la frecuencia pasando por 90 y
45, hasta que para frecuencias altas se puede observar un desfase de 0 grados;
adicionalmente se puede decir que para la amplitud minima y maxima se puede
observar que tienen un desface muy aproximado.

d. Elija, del diagrama de bode total del sistema, 3 frecuencias representativas

(mayor ganancia, ganancia media y baja ganancia, explicando porque las
elige) y, utilizando Simulik, halle la respuesta del sistema ante entrada
senoidal a dichas frecuencia. Analice los resultados y comparelos con los
esperados de acuerdo al diagrama de bode.
Por lo explicado en el numeral anterior se tomara una frecuancia menor de 10
rad/s, devido a que en este rango no se tiene ganancia; tambien se tomara una
frecuencia de 19,5 rad/s ya que aqu aproximadamente la ganancia es la maxima
y se espera un desface de -50 grados; por ultimo se tomara una frecuencia de
64,3 rad/s devido a que en este punto se observa la minima ganancia y se espera
que tenga un desface de -50 grados.
W=3 rad/s

Como se puede observar, la respuesta es la esperada debido a que no se tiene un

cambio en la amplitud y el desfase observado es mnimo.
 W=19,5 rad/s

Como se puede observar, a esta frecuencia el sistema empieza sin la

amplitud esperada, esto debido a la respuesta transitoria del sistema pero
luego de 1 segundo aproximadamente este se estabiliza y toma la amplitud
esperada de 1.56 para la ganancia de 3.9; tambin se puede observar el
desfase de atraso que tiene la respuesta del sistema.

W= 64,3 rad/s

La primera imagen mostrada para esta frecuencia no es muy apropiada para el

anlisis debido a que el sistema no ha pasado sus transitorios, as que se muestra
una segunda imagen en la cual podemos ver que los resultados son los esperados
ya que para una ganancia de -17.9 se tiene una amplitud de 0,12 que es
aproximado a lo que se observa en la grfica; en la grfica tambin podemos
observar el desfase esperado.
e. Mediante el Lugar Geomtrico de Raices, seleccione ganancias que
corresponden al sistema subamortiguado, sobreamortiguado, oscilatorio e
inestable y, para cada caso, halle el margen de ganancia y de fase del
sistema y evale la estabilidad. Coincide con lo esperado?
Acontinuacion se mostraran el LGR con las canacnias que se utilizaran para que
el sistema tenga los comportamientos exijidos, se tiene que aclarar que el sistema
no tiene un comportamiento inestable.

Para una ganancia de 0,271 se tiene un sistema subamortiguad el cual se puede

observar en la grafica que est trazado con una linea azul, con una linea verde
esta trazado el sistema criticamenteamortiguado y corresponde a una ganacia de
0.00461; para terminar se puede observar en linea roja un comportamiento
sobreamortiguado correspondiente a una ganancia de 0.00113.
Con las ganacias seleccionadas anteriormente procedermos a encontrar el
diagrama de bode para las ecuaciones de lazo abierto y asi observar el margen de
ganancia y de fase.

Para una ganancia de 0.271 tenemos que la ecuacion de lazo abierto es:

0.271 3 + 12.2 2 + 840.1 + 3930

3 + 13 2 + 41 + 8
Devido a que el diagrama de la fase del bode del sistema no cruza por -180 el
sistema tiene un margen de ganancia infinito, osea que el cambio de ganancia de
lazo abierto necesario para inestabilizar el sistema de lazo serrado es infinito por
lo tanto este sistema no podra ser inestable por causa del cambio de la amplitud,
mientras que cuando el diagrama de amplitud del bode cruza con 0 se tiene un
margen de face de 41.7, osea que el cambio necesario en la fase de lazo abierto
necesario para el sistema de lazo cerrado sea inestable es 41,7. Por la tonto el
sistema es estable.

Para una ganancia de 0.00461 tenemos que la ecuacion de lazo abierto es:

0.00461 3 + 0.2075 2 + 14.29 + 66.84

3 + 13 2 + 41 + 8

En la siguiente grafica podemos observar que para la ganancia escogida cuando

el sistema es crticamenteamortiguado el comportamiento del diagrama de bode
es muy parecido al caso anterior, ya que tambin es necesaria una ganancia
infinita de lazo abierto para inestabilizar el sistema de lazo cerrado, pero la
ganancia de fase de lazo abierto necesaria para inesbilizar el sistema de lazo
cerrado es de 85.8; pero podemos decir que el sistema es estable porque la
ganancia de fase es positiva y la de margen es infinita.

Para una ganancia de 0.00113 tenemos que la ecuacion de lazo abierto es:

0.00113 3 + 0.05085 2 + 3.503 + 16.38

3 + 13 2 + 41 + 8

Para esta ganancia tambien se observa un comportamiento similar lo con la

diferencia de que el margen de fase es de 117 grados; es decir, que es necesario
un cambio de fase de 117 grados en el sistema de lazo cerrado para que el
sistema de lazo cerrado sea inestable.
Para terminar podemos decir que cambiando la magnitud de la ganancia no se
lograra inestabilizar el sistema, lo cual es lo esperado porque el sistema no tiene
parte inestable en el lugar geomtrico de races.

f. Grafique el diagram de Nyquist y compare los resultados con el de Bode.

Coinciden los resultados con lo esperado?, por qu?
Para nuestro sistema inicial con una ganancia de K=0.2 tenemos el siguiente
diagrama de nyquist:

Comparando el diagrama de bode con el de Nyquist, se puede decir que el

comportamiento es similar ya que para la frecuencia de 3.08 se tiene una
magnitud del vector de 1,01 o sea que la amplitud de la onda de entrada
prcticamente no se amplifica nada en Nyquist, al igual que en el diagrama de
Bode; para una frecuencia de 19,5 se observa la mayor amplificacin que es de
1.56 al igual que en el diagrama de bode; la amplitud de la respuesta para el
sistema cuando la frecuencia es de 64.3 es igual a 0.12 que tambin es igual al
diagrama de bode y por ultimo como es de esperarse las respuestas son iguales
para cada uno de los diagramas cuando la frecuencia aumenta hacia el infinito ya
que la amplitud de ambas respuestas se mantiene constante ante este aumento.

Nota: estos resultados se pueden comprobar con los expuestos en el numeral d.

Conclusiones Finales:

Al observar el diagrama de Bode podemos tener una idea de la respuesta

del sistema; y as podemos hacer cambios en el sistema directamente, o en
la entrada, para variar el resultado de dicho sistema y poder llegar a un
objetivo deseado.

Cualquier sistema puede ser modificado mediante la adicin o sustraccin

de polos y ceros, y con esto obtener los resultados esperados.

Pueden existir muchas formas de analizar los sistemas, pero para nuestro
desarrollo conceptual observamos el diagrama de Bode y el diagrama de
Nyquist, los cuales difieren en la forma de presentar sus esquemas ya que
el diagrama de bode nos presenta su respuesta en escala logartmica,
mientras que Nyquist en una escala real, pero al final sus resultados
coinciden el uno con el otro.