Vision Artificial

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL

PERODO ACADMICO: OCTUBRE/2016 FEBRERO/2017
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
Comunicacin Analgica
SEXTO A
TEMA
VISIN ARTIFICIAL CON MATLAB Y ARDUINO ADAPTADO A

UNA CABEZA ROBOTICA
INTEGRANTES
FECHA DE ENTREGA
25 de Julio de 2017
MARZO-SEPTIEMBRE 2017
Contenido
1.Ttulo .......................................................................................................................................... 3
Visin artificial con matlab y arduino deteccin y seguimiento de objetos y comunicacin
inalmbrica .................................................................................................................................... 3
2. Resumen ................................................................................................................................ 3
3. Introduccin .......................................................................................................................... 3
4. Objetivos ............................................................................................................................... 3
4.1. Objetivo general ............................................................................................................ 3
Elaborar un programa en Matlab y arduino para la deteccin y seguimiento de objetos
mdiate visin artificial y comunicacin inalmbrica. .................................................................. 3
4.2. Objetivos Especficos .................................................................................................... 3
5. Marco Terico ....................................................................................................................... 4
6. Procedimiento ..................................................................................................................... 11
6.1. Instalacin de los programas en el computador (requerimientos bsicos) .................. 11
6.2. Conexin del arduino con matlab................................................................................ 11
6.3. Conexin de mega con telfono (carpeta compartida) ................................................ 13
6.4. Programacin en Matlab ............................................................................................. 14
6.5. Programacin Matlab .................................................................................................. 15
6.6. Conexin del servomotor ............................................................................................ 16
6.7. Funcionamiento ........................................................................................................... 16
7. Inconvenientes..................................................................................................................... 16
8. Recomendaciones ................................................................................................................ 17
9. Conclusiones ....................................................................................................................... 17
Mediante la deteccin y seguimiento de objetos podemos encontrar el punto exacto gracias
a los vectores que se forman en el espacio y las dimensiones que nos proyectan...................... 17
10. Resultados ....................................................................................................................... 18
11. Trabajos futuros............................................................................................................... 18
12. Referencias bibliogrficas ............................................................................................... 19
1. Ttulo
Visin artificial con matlab y arduino adaptado a una cabeza robotica
2. Resumen
En el presente documento analizaremos, disearemos y codificaremos el

control de una cabeza robotica mediante servomotor conectado al arduino
de esa manera por medio de una cmara web detectaremos la posicin en
la que se encuentra el objeto.
El proyecto consta de distintos elementos electrnicos (arduino, cmara y

cabeza robtica) el control se llevara a cabo en el software Matlab 2013
con la instalacin de libreras en arduino y comunicaremos mediante los
servomotores de la cabeza robtica para su respectivo movimiento.
3. Introduccin
La Visin Artificial utiliza imgenes y vdeo para detectar, clasificar y

seguir objetos o eventos, para interpretar escenas del mundo real. En este
archivo profundizamos en el tema de deteccin y seguimiento de objetos.
A travs de un programa diseado en el software Matlab reconociendo los
colores bsicos en rgb (verde, rojo ,azul ).
El proyecto tiene como fin la manipulacin de varios servomotores

mediante estas caractersticas programadas para poder mover la cabeza
robtica.
4. Objetivos
4.1. Objetivo general
Elaborar un programa en Matlab y arduino para el movimiento de

una cabeza robtica mediante la deteccin y seguimiento de objetos
con visin artificial y comunicacin inalmbrica.
4.2. Objetivos Especficos

Revisar el estado del arte de visin artificial, comunicacin inalmbrica y

arduino en papers, revistas cientficas y libros.
Analizar disear y acoplar la codificacin a nuestro sistema operativo para

el movimiento de cabeza robtica.
Codificar el programa para el control del arduino y la comunicacin

inalmbrica en nuestro ordenador adems realizaremos pruebas y
corregiremos errores
5. Marco Terico
Conceptos generales
Se puede definir la Visin Artificial como un campo de la Inteligencia

Artificial que, mediante la utilizacin de las tcnicas adecuadas, permite la
obtencin, procesamiento y anlisis de cualquier tipo de informacin especial
obtenida a travs de imgenes digitales.
La visin artificial la componen un conjunto de procesos destinados a realizar el

anlisis de imgenes. Estos procesos son: captacin de imgenes, memorizacin
de la informacin, procesado e interpretacin de los resultados.
Con la visin artificial se pueden:
Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por operadores.

Realizar controles de calidad de productos que no era posible verificar por
mtodos tradicionales.
Realizar inspecciones de objetos sin contacto fsico.
Realizar la inspeccin del 100% de la produccin (calidad total) a gran
velocidad.
Reducir el tiempo de ciclo en procesos automatizados.
Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas con
cambios frecuentes de produccin.
Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria actual son:
Identificacin e inspeccin de objetos.

Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio.
Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos (guiado de
robots)
Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto.
Realizacin de mediciones angulares.
Mediciones tridimensionales.
Mtodos de captacin de las imgenes.

Digital. La funcin obtenida tras el resultado de la medida o muestreos
realizados a intervalos de tiempo espaciados regularmente, siendo el valor de
dicha funcin un nmero positivo y entero. Los valores que esta funcin toma
en cada punto dependen del brillo que presenta en esos puntos la imagen
original.
Pxel. Una imagen digital se considera como una cuadrcula. Cada elemento
de esa cuadrcula se llama Pxel (Picture element). La resolucin estndar de
una imagen digital se puede considerar de 512x484 Pixel.
Nivel de grises. Cuando una imagen es digitalizada, la intensidad del brillo en
la escena original correspondiente a cada punto es cuantificada, dando lugar a
un nmero denominado nivel de gris.
Imagen binaria. Es aquella que slo tiene dos niveles de gris: negro y blanco.
Cada pxel se convierte en negro o blanco en funcin del llamado nivel binario
o UMBRAL.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Mdulo de digitalizacin. Convierte la seal analgica proporcionada por la

cmara a una seal digital (para su posterior procesamiento).
Memoria de imagen. Almacena la seal procedente del mdulo de
digitalizacin.
Mdulo de visualizacin. Convierte la seal digital residente en memoria, en
seal de vdeo analgica para poder ser visualizada en el monitor de TV.
Procesador de imagen. Procesa e interpreta las imgenes captadas por la cmara.
Mdulo de entradas/salidas. Gestiona la entrada de sincronismo de captacin

de imagen y las salidas de control que actan sobre dispositivos externos en
funcin del resultado de la inspeccin.
Comunicaciones. Va I/O, ethernet, RS232 (la ms estndar).
La secuencia a seguir en el proceso operativo es:
Captacin. Obtencin de la imagen visual del objeto a inspeccionar.

Instrucciones. Conjunto de operaciones a realizar para resolver el problema.
Procesado. Tratamiento de la imagen mediante las instrucciones aplicadas.
Actuacin. Sobre el entorno (aparato, pieza, elemento) en funcin del resultado
Obtenido.
CAMARAS
Su funcin es capturar la imagen proyectada en el sensor, va las pticas,

para poder transferirla a un sistema electrnico.
Las cmaras utilizadas en visin artificial requieren de una serie de

caractersticas que permitan el control del disparo de la cmara para
capturar piezas que pasan por delante de ella en la posicin requerida.
Cmaras color. Aunque el proceso de obtencin de las imgenes es ms

complejo, proporcionan una mayor informacin que las monocromo.
Cmara matricial de 768x494
Cmara color 1CCD.

Incorporan un sensor con filtro en forma de mosaico, con los colores
primarios RGB (filtro bayer), observar en la figura como hay el doble de
pixels de color verde para as asemejar la percepcin del sensor al ojo
humano.
Debido al carcter del filtro, bien en el interior de la cmara, o bien en un
ordenador, se realizan los clculos necesarios para obtener en tiempo real
una seal analgica o digital en RGB.
MATLAB
(abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es un
software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE)
con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). Est disponible
para las plataformas de Unix, Windows y Apple. Entre sus prestaciones
bsicas se hallan: la manipulacin de matrices, la representacin de datos
y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin de interfaces de
usuario (GUI) y la comunicacin con programas en otros lenguajes.
Adems, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de
herramientas (toolboxes). Para el caso de manipulacin de imgenes se
emplea el toolbox Image Processing
Comandos tiles para obtener informacin y manipulacin de la

imagen.
Comandos1VisionArtificial.m
% ,
% (), .
% :
= (:\\\\. );
(2), ()
({\[]{0 0 1} })
(3), (3,1,1), ()
({\[]{1 0 0} \[]{0 1 0}
\[]{0 0 1} ;
\[]{0 0 0}1. ;
\[]{0 0 1} })
(%%\,
1)
(\)
% (, , ),
% () : (1) (3) % .
(\)
(%%\, (, , ), = 1 ,
= 3 : )
(\)
()
% .
(\)
(%%\, : )
(\)

% .
(\)
(%%\, )
(\)
(:\\\\. )
% ,
% (, , , ).
= (, 30, , );
(3,1,2), ()
({\[]{0 0 1} })
% , (, [1, 1, , ]);
= (, [20,30,200,100]);
(3,1,3), ()
({\[]{0 0 1} })
% (, ),
% , : < 1 , > 1
% .
= (, 2);
(4), ()
({\[]{0 0 1} })
Figura 4 Resultados comandos de Matlab, cdigo Comandos1VisionArtificial.m
Identificacin de imagen RGB por medio de escala de grises:

IdentificacionRGBVisionArtificial.m
% (), ,
% , (1).
= ((128,1) ((128),1,384), [128,128,3]);
% ().
(5), (4,1,1)
()
% \[]{ }
% , = 1
% ,
% () ().
({ ; . ;
\[]{1 0 0} \[]{0 1 0} \[]{0 0 1}})
% , , (1, 2 3)
% ,
% (, (1).
= (: , : ,1);
= (: , : ,2);
= (: , : ,3);
(4,1,2)
()
( \[]{1 0 0} ())
(4,1,3)
()
( \[]{0 1 0} ())
(4,1,4)
()
( \[]{0 0 1} ())
Un servomotor es bsicamente un actuador mecnico basado en un motor y un conjunto de

engranajes que permiten multiplicar el torque del sistema final, el cual posee elementos de
control para monitorear de manera constante la posicin de un elemento mecnico que ser
el enlace con el mundo exterior. Es decir, ante una accin inducida electrnicamente a
un servomotor, obtendremos por resultado una respuesta mecnica controlada. Por ejemplo,
los motores que forman parte de una impresora, junto a los sistemas de control de avance o
retroceso del papel, forman un servomotor.
6. Procedimiento
6.1. Instalacin de los programas en el computador (requerimientos bsicos)

Matlab (2013)
Arduino
Mega
6.2. Conexin del arduino con matlab
Para aquellas personas que saben utilizar Matlab y conocen las posibilidades que ofrece,
es una opcin ms que interesante el poder utilizar nuestra plaquita Arduino como tarjeta
de adquisicin de datos con este programa. Para ello primeramente debemos tener
instalados los drivers de nuestro arduino y tenerlo listo para usar en nuestro PC, puedes
ver los pasos en una entrada anterior de este blog.
Si ya tienes realizada la conexin con el PC, basta con seguir unos sencillos pasos:
1. Se deben descargar los drivers que realizan la conexin arduino/matlab posible.
2. Despus de descargar estos drivers, tendremos que instalarlos, para esto

abriremos el entorno de programacin de Arduino. Desde el entorno de
programacin se pulsa archivo y abrir y se abre la carpeta de los ltimos drivers
para Matlab descargados. Se entra en la carpeta llamada pde, y se abre el
archivo llamado adiosrv. Tras abrirlo y con la tarjeta arduino conectada al PC,
pulsamos en el entorno de programacin arduino cargar y pasaremos el cdigo al
microcontrolador de la placa.
3. Tenemos que abrir Matlab y ejecutar el fichero denominado install_arduino.m

que se encuentra en los archivos bajados de los drivers de Matlab y ya estar listo
nuestro arduino para ser usado como tarjeta de adquisicin de datos en Matlab.
4. Por ltimo, para realizar la conexin en el entorno de programacin de Matlab

habr que declarar una variable con el nombre de arduino y el puerto en el que se
encuentra est conectado, por ejemplo: a=arduino(COM3), si esta en otro
puerto pues COM4 o COM5 segn proceda y se realizar en unos pocos segundos
la conexin.
6.3. Conexin de mega con telfono (carpeta compartida)
Mega, ofrece controles bastante simples, por lo que cualquier usuario puede
disfrutar de sus funciones y herramientas, sin importar su nivel de manejo en
Internet.
1. Para comenzar, ingresa a Mega con tus credenciales y, haz clic sobre Nueva Carpeta,
en la zona superior de la pantalla. Tendremos que asignarle un nombre, que ojal
corresponda a lo que deseamos compartir a travs de ella, as se identifica mejor.
2. Una vez creada, aparecer en nuestro Disco en la Nube. Vamos a subir

archivos, los que luego compartiremos dentro de la carpeta.
3. Cliquea sobre la Carpeta y luego, en Subir un Archivo. Se abrir una ventana desde
la cual podremos seleccionar los ficheros que vamos a subir desde nuestra
computadora, puedes elegir varios a la vez.
4. Una vez seleccionados, haz clic sobre Aceptar y comenzar la subida; el tiempo que
le tome, depende de la cantidad de archivos y lo pesados que sean, aunque si tienes
una buena conexin no debera tardar mucho.
5. Tu carpeta ya tiene dentro los archivos que quieres compartir, pero siempre puedes
agregar ms.
6. Descargar mega en tu telfono y cuando se actualice o realice una captura en visin
artificial llegara automticamente por medio de la comunicacin inalmbrica
(internet)
6.4. Programacin en Matlab
La programacin de visin artificial se lo realiza en un script en Matlab y lo mandamos

a correr en la ventana de run (matlab). nota debe estar acoplado ya a arduino y cargado
la libreia de servos.
Las caractersticas y parmetros varan segn la cmara web q tenga nuestro ordenador
porttil
Eleccin de la
cmara
parmetros
Propiedades del
video
Programacin de
parmetros par4a
el arduino
6.5. Programacin Matlab

clc
clear
a = imaqhwinfo
info=imaqhwinfo('winvideo')
[Camera_name, camera_id, formato] = getCamerainfo(a);
%captura cuadros de imagen
%ponemos propiedades de video

set [vid,'framesPerTrigger',inf]
set [vid,'ReturnedColorspace',rgb]
vid.FrameGrabinterval=5;
%empezamos la adquisicion de video
start(vid)
b=arduino( 'COM4');
b=servoAttach;
while(vid.FrameAcquired<=200)
data=getsnapshot(vid);
diff_im=imsubtract (data(:,:,1),rgb2gray(data));
diff_im=medfilt2(diff_im,[3 3]);
diff_im=im2bw(diff_im,0.18);
diff_im=bwareaopen(diff_im,300);
bw=bwlabel(diff_im,8);
stats=regionprops(bw,'BoudingBox','Centroid');
imshow(data)
hold on
for object = 1.length(stats)

bb=stats(object).BoudingBox;
bc=stats(object).Centroid;
rectangle('Position',bb,'EdgeColor','r','LineWidth',2)
plot(bc(1),bc(2), '-m+')
a=text(bc(1)+15,bc(2),strcat('X: ',num2str(round(bc(1)))), 'Y:
',numestr(round(bc(2))));
set(a,'FontName','Arial','FontWeigth','bold','FontSize',12,'Color','yellow');
Entero=int8(bc(1)*0.18);
b.servoWrite(9,Entero);
end
hold off
end
b.servoWrite(9,0);
stop(vid);
flushdata(vid);
clear all
6.6. Conexin del servomotor
6.7. Funcionamiento
El proyecto cumpli con el objetivo reconociendo colores rojos y azules marcando con
un recuadro la identificacin de color adems la carpeta compartida en mega funciono
correctamente enviando la fotografa al detectar el objeto.
7. Inconvenientes
El servomotor no funciono en una de las pruebas por la instalacin de la

librera de control de led y lo solucionamos instalando la librera para servos.
Un inconvenirte que sucito en la instalacin del arduino con Matlab es correr

el comado install_arduino antes de cargar la librera de servos en el arduino.
El mayor inconveniente fue en la programacin para obtener la imagen ya

que en Matlab 2010 no reconoca comando de la web cam que se solucion
con una versin ms actual de Matlab . en Matlab 2013 no tuvo ningn
inconveniente con los comandos generados
8. Recomendaciones
Utilizar el Matlab 2013
Ejecutar el programa como administrador
Tener una cmara web de buena resolucin
Utilizar objetos mnimo de (2x2) cm el reconocimiento
Tener instalado mega y servicio continuo de internet en su celular
El servomotor debe funcionar a 5 v para la conexin directa con el
arduino caso contario utilizar una fuente externa
9. Conclusiones
Mediante la deteccin y seguimiento de objetos podemos encontrar el

punto exacto gracias a los vectores que se forman en el espacio y las
dimensiones que nos proyectan.
Gracias a la visin artificial podemos crear mecanismos que realicen trabajo

no por el simple hecho de recibir rdenes si no que son capaces de visualizar
su objetivo, tomar decisiones y ejecutarlas.
la iluminacin se puede considerar como un punto importante para el

desarrollo de proyectos de visin artificial con adquisicin de imgenes ya
que dela intensidad y ubicacin de esta va a depender el tipo de datos que
recoja la cmara, variando el procesamiento de los mismos y por ende el
resultado que arroje el sistema.
Es esencial el poseer una buena cmara para poder realizar un manejo

adecuado de las imgenes y del proceso en general es de mucha ayuda para
realizar un buen proyecto.
La comunicacin inalmbrica cumpli con el objetivo que es informar al

recibir una imagen mediante mega ,pero no es fiable enviar la informacin
importante por la nube ya que podramos ser vctimas de un ataque
informtico por consecuencia la comunicacin no es 100% segura.
10. Resultados
Matlab es una multiplataforma para el uso de dispositivos electrnicos y la
interaccin con el ser humano as nos facilita la deteccin del lugar exacto
de los elementos mostrados en la cmara web.
La comunicacin inalmbrica por medio de una carpeta compartida en mega
no cumple con protocolos de seguridad al no ser la informacin cifrada .pero
es muy til para advertir de la presencia de un objeto.
Con el uso de 2 servomotores podramos ubicar el lugar exacto de un objeto
mostrado en la pantalla.
la visin artificial y deteccin de objetos puede solucionar muchos
inconvenientes en la vida cotidiana as como realizar tareas desde lugares
diferentes con el uso de la web cam.
11. Trabajos futuros
El proyecto realizado nos permite seguir avanzando dejando bases para proyectos
futuros como.
Reconocer objetos mediante la utilizacin de caractersticas SURF

Detectar caras y personas mediante algoritmos como Viola-Jones
Completar el seguimiento de un nico objeto mediante el algoritmo
Kanade-Lucas-Tomasi (KLT)
Implementar un sistema de seguimiento basado en el movimiento de
mltiples objetos
Deteccin de objetos mediante el uso de caractersticas
Deteccin de personas
Reconocimiento de caras
Seguimiento de objetos en movimiento
Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por
operadores.
Realizar controles de calidad de productos que no era posible verificar
por mtodos tradicionales.
Realizar inspecciones de objetos sin contacto fsico.
Realizar la inspeccin del 100% de la produccin (calidad total) a gran
velocidad.
Reducir el tiempo de ciclo en procesos automatizados.
Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas
con cambios frecuentes de produccin.
Estos proyectos estn Dirigido a: Ingenieros y cientficos que trabajen en

aplicaciones de procesado de imagen, vdeo o visin artificial
12. Referencias bibliogrficas
[1] R. C. Gonzlez, R. E. Woods; Digital image processing; Addison-Wesley, 2007.
[2] K. S. Fu, R. C. Gonzlez, C. S. G. Lee. ROBTICA: Control, deteccin, visin e inteligencia.

McGraw-Hill. 1988. Pg. 306-490.
[3] R. C. Gonzlez, R. E. Woods, S. L. Eddins; Digital image processing using MATLAB; Prentice
Hall, 2004.

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VISIN ARTIFICIAL CON MATLAB Y ARDUINO ADAPTADO A

Visin artificial con matlab y arduino adaptado a una cabeza robotica

En el presente documento analizaremos, disearemos y codificaremos el

El proyecto consta de distintos elementos electrnicos (arduino, cmara y

La Visin Artificial utiliza imgenes y vdeo para detectar, clasificar y

El proyecto tiene como fin la manipulacin de varios servomotores

4.1. Objetivo general

Elaborar un programa en Matlab y arduino para el movimiento de

4.2. Objetivos Especficos

Revisar el estado del arte de visin artificial, comunicacin inalmbrica y

Analizar disear y acoplar la codificacin a nuestro sistema operativo para

Codificar el programa para el control del arduino y la comunicacin

Se puede definir la Visin Artificial como un campo de la Inteligencia

La visin artificial la componen un conjunto de procesos destinados a realizar el

Con la visin artificial se pueden:

Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por operadores.

Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria actual son:

Identificacin e inspeccin de objetos.

Mtodos de captacin de las imgenes.

Mdulo de digitalizacin. Convierte la seal analgica proporcionada por la

Mdulo de entradas/salidas. Gestiona la entrada de sincronismo de captacin

La secuencia a seguir en el proceso operativo es:

Captacin. Obtencin de la imagen visual del objeto a inspeccionar.

Su funcin es capturar la imagen proyectada en el sensor, va las pticas,

Las cmaras utilizadas en visin artificial requieren de una serie de

Cmaras color. Aunque el proceso de obtencin de las imgenes es ms

Cmara matricial de 768x494

Cmara color 1CCD.

Comandos tiles para obtener informacin y manipulacin de la

Figura 4 Resultados comandos de Matlab, cdigo Comandos1VisionArtificial.m

Identificacin de imagen RGB por medio de escala de grises:

Un servomotor es bsicamente un actuador mecnico basado en un motor y un conjunto de

6.1. Instalacin de los programas en el computador (requerimientos bsicos)

6.2. Conexin del arduino con matlab

1. Se deben descargar los drivers que realizan la conexin arduino/matlab posible.

2. Despus de descargar estos drivers, tendremos que instalarlos, para esto

3. Tenemos que abrir Matlab y ejecutar el fichero denominado install_arduino.m

4. Por ltimo, para realizar la conexin en el entorno de programacin de Matlab

6.3. Conexin de mega con telfono (carpeta compartida)

2. Una vez creada, aparecer en nuestro Disco en la Nube. Vamos a subir

6.4. Programacin en Matlab

La programacin de visin artificial se lo realiza en un script en Matlab y lo mandamos

6.5. Programacin Matlab

%ponemos propiedades de video

for object = 1.length(stats)

6.6. Conexin del servomotor

El servomotor no funciono en una de las pruebas por la instalacin de la

Un inconvenirte que sucito en la instalacin del arduino con Matlab es correr

El mayor inconveniente fue en la programacin para obtener la imagen ya

Mediante la deteccin y seguimiento de objetos podemos encontrar el

Gracias a la visin artificial podemos crear mecanismos que realicen trabajo

la iluminacin se puede considerar como un punto importante para el

Es esencial el poseer una buena cmara para poder realizar un manejo

La comunicacin inalmbrica cumpli con el objetivo que es informar al

11. Trabajos futuros

Reconocer objetos mediante la utilizacin de caractersticas SURF

Estos proyectos estn Dirigido a: Ingenieros y cientficos que trabajen en

12. Referencias bibliogrficas

[1] R. C. Gonzlez, R. E. Woods; Digital image processing; Addison-Wesley, 2007.

[2] K. S. Fu, R. C. Gonzlez, C. S. G. Lee. ROBTICA: Control, deteccin, visin e inteligencia.