Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuación diferencial linea de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
a1 a2c(t ) b0 2
b1 b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0 1, a1 p , a2 b2 K , b0 b1 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

donde
R (s ) E (s ) K C (s ) K es una const.
que representa
s( s p) una ganancia.

p es una const. real

representa al polo
del sistema.
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Su función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) K
R( s) s2 ps K
C ( s) K
R(s ) p p2 p p2
s K s K
2 4 2 4

Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2 2
p
1. Reales diferentes si: p K , 2. Reales iguales si: K
4 2
4
p
3. Complejos si K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
2
K n p 2 n 2
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2
C ( s) n forma estándar del sistema
R( s) s2 2 ns
2
n de segundo orden.

donde n es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina

atenuación, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinámico del sistema de segundo orden se describe en términos de los
parámetros y n.

Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

(1) Caso subamortiguado (0 1): en este caso C ( s ) R( s ) se escribe
2
C (s) n
R( s) (s n j d )( s n j d)
2
donde d n 1 se denomina fracuencia natural amortiguada. Si R(s)
es una entrada escalón, entonces
2
n
C ( s)
(s 2 2 ns
2
n )s
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Utilizando fracciones parciales

1 s n n
C ( s) 2 2 2 2
s (s n ) d (s n) d
y conociendo que
-1 s
L 2
n
2
e nt
cos dt
(s n) d

L-1 d
2 2
e nt
sen dt
(s n) d

Se obtiene la salida en el tiempo

nt 2
e 1 1
c(t ) 1 2
sen d t tan (t 0)
1
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(2) Caso de amortiguamiento crítico ( 1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escalón es

2
n
C ( s) 2
(s n s
)

la transformada inversa arroja

nt
c(t ) 1 e (1 nt ) (t 0)
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(3) Caso sobreamortiguado ( 1) :

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C (s ) es
2
n
C ( s) 2 2
(s n n 1)( s n n 1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 ( 2
1) nt
c (t ) 1 2 2
e
2 1( 1)
1 ( 2
1) nt
2 2
e
2 1( 1)
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2
0
1.8
0 .2
1.6
0.4
1.4

1.2 0.7
0.8
1

0.8
1 ca
0.6

0.4 1 sa

0.2
Figura. Respuesta
0 al escalón de
0 2 4 6 8 10 12
diferentes sistemas
de segundo orden.
Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario.
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Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden

2
n
C ( s)
s2 2 ns
2
n
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c (t )

n nt 2
para (0 1) c(t ) 2
e sen n 1 t (t 0)
1

para ( 1)
2 2
n ( 1) nt n ( 1) nt
c(t ) 2
e 2
e (t 0)
2 1 2 1
para ( 1)
2 nt
c(t ) n te (t 0)
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1
0 .2 0
0.8
0.4
0.6
0.7
0.4
1 ca
0.2
1 sa
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 Figura. Respuesta

-1
al impulso de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
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Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

Las características de desempeño de un sistema de control se comparan
basándose en el tiempo de la repuesta transitoria. La característica
transitoria de los sistemas dinámicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantánea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es común clasificarla con base a los siguientes
parámetros.
1.4
c(t)
1.2
Mp 1. Tiempo de retardo td
1
1

0.8
2. Tiempo de crecimiento tr
0.6
3. Tiempo pico tp
0.4 4. Sobreimpulso máximo Mp
0.2 5. Tiempo de establecimiento ts
0
0 t
0
tr
2 4
tp
6 8 10 12
ts 14 16 18 20

a continuación se definen…
 Tiempo de retardo

td . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del

valor final por primera vez.
Sistemas de segundo orden

2.- Tiempo de crecimiento, t r . Es el tiempo requerido para que la respuesta

aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas críticamente amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón.

nt r
c(t ) 1 e (cos d tr 2
sen d tr ) 1
1

cos d tr 2
sen d tr 0
1
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o bien

cos d tr 2
cos d tr tan d tr cos d tr 1 2
tan d tr 0
1 1
2
1 d
tan d tr

el tiempo de crecimiento es

1 1 d 1 d
tr tan , tan
d d

d
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3.- Tiempo pico, t p. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación
de respuesta c(t) e igualándola a cero, con lo que se obtiene

n nt p
( sen dtp ) 2
e 0
1

sen dt p 0 , los valores que satisfacen esta ecuación son

0, , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpulso.

dt p tp
d
Sistemas de segundo orden
Mp, SOBREIMPULSO MAXIMO

4. Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la

unidad o valor deseado. El sobreimpulso máximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.

Mp c (t p ) 1
ts
n( d)
e cos d 2
sen d
d 1 d

e n d
e d

2
1
Mp e
5.- Tiempo de establecimiento, ts . Es el tiempo mínimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango más común es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
después de 4 constantes de tiempo:

4 4
ts 4T
n
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Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema

R (s ) 75 C (s )
s( s 34)

Desarrollo:
La función de transferencia de lazo cerrado es
C ( s) 75
R(s ) s2 34 s 75
Se utiliza la siguiente igualdad
2
75 n
s2 34 s 75 s2 2 ns
2
n
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se obtiene

2
375 n 375 17
n

2 34 34 d 86
n 0.877876
2 375
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria

1 d
tan 0.499 rad .
tr 0.2849 segundos Mp e d
0.00315 0.315%
d
4
tp 0.33876 segundos ts 0.23529 segundos
d

Nota: Analizar porque t s tr tp

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Ejemplo: De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener

la función de transferencia.
1.4
c(t)

1421.2

127 1
0.8

0.6

0.4

0.2

Estos dos
0 00 t
2 4 6 8 10 12 14
0.75
16 18 20
Parámetros
Son suficientes
Desarrollo: de la gráfica
142 127 ts 0 .75 segundos
Mp 0.1181
127
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

De ts
4 4
ts 5.3333
ts
De M p y conociendo

Mp e d
d 7.84335
ln M p
Entonces
5.3333 2 2
n d 9.48486
d 7.84335 n 0.56229
n
2
n 89.96256
G( s)
s2 2 ns
2
n s2 10.666s 89.96256