*�C�mo afectan las ra�ces de la ecuaci�n caracter�stica a

la estabilidad de un proceso?
Soluci�n:
Si alguna ra�z es positiva, el proceso ser� inestable en lazo cerrado.

*�C�mo saber si un proceso tendr� una respuesta oscilatoria

ante una perturbaci�n tipo escal�n unitario a partir de las ra�ces
de la ecuaci�n caracter�stica
Soluci�n:
Si la ra�z dominante es compleja, el proceso ser� inestable.

*�En qu� consiste el m�todo ISE? Descr�balo brevemente en no m�s de 4 l�neas.

Soluci�n:
El m�todo de la Integral del Error al Cuadrado (ISE) consiste en graficar la
funci�n del error como funci�n del tiempo elevada al cuadrado y hallar su integral,
es decir el �rea debajo de la curva. Comparando un proceso con dos diferentes
sistemas de control que generan dos diferentes funciones de error, es preferido el
control que tenga menor integral del error al cuadrado.

*Indique las razones por las que se debiera usar el M�todo de Nyquist en reemplazo
del M�todo de Bode cuando se trata de evaluar la estabilidad de un proceso.
Soluci�n
Se debe usar Nyquist cuando la curva del �ngulo de fase corta la l�nea de -180� en
m�s de un punto, � cuando no la corta.

*�Qu� es m�s importante al determinarse la estabilidad? �Qu� los polos de la FTLA

sea negativos � que las ra�ces de la Ec. Caracter�stica sean negativos? Explique
brevemente con un gr�fico que muestre ambos
casos.
Soluci�n
Es m�s importante que las ra�ces de la ec. caracter�stica
sean negativos, ya que pueden ser negativos todos los
polos pero a�n el sistema ser inestable por tener ra�ces positivas.

*Si en el Diagrama de Bode de un proceso la curva

del Angulo de Fase no corta la recta de -180�, �c�mo se calcula el Margen de Fase
Soluci�n
No afecta al c�lculo del Margen de Fase el que la curva de �ngulo de Fase no corte
la l�nea de -180�, igual debe ubicarse la frecuencia en que AR = 1 y a esa
frecuencia calcular el Margen de Fase.

*Cuando se quiere controlar un proceso existe un primer objetivo necesario e

imprescindible el cual, en general, se considera tan obvio que ya no se menciona,
luego se tiene un segundo objetivo para el cual se hacen los
arreglos posibles que produzcan el mejor resultado. Indique cu�les son estos dos
objetivos.
Soluci�n
Primero, Estabilidad; luego, eliminar las perturbaciones de proceso.

*Escriba el procedimiento pr�ctico para determinar si un proceso es inestable

usando el diagrama de Nyquist.
Solucion
Con un dedo en el punto -1,0 se sigue el trazo de la curva con la otra mano. Si al
pasar de w = 0 a w = Infinito el dedo queda enredado, el proceso es inestable.

*Indique una ventaja del M�todo de Respuesta a la Frecuencia sobre el M�todo Root-
Locus
Respuesta:
Se puede operar con tiempo muerto sin necesidad de usar una aproximaci�n de Pad�.