Ramon Pallas Areny Doctor Ingeniero Industrial Universitat Politécnica de Catalunya ADOUISICION Y DISTRIBUCION DE SENALES (Se BOIXAREU EDITORES BARCELONA© Ramén Pals Areas, 1993 Reservados todos los derechos de publcaciin,reproducicn, préstamo,alguiler ‘cualquiera otra forma de cesion del uso de ese jemplar por MARCOMBO, S.A. Gran Vie de les Cons Catalans, 94 (08007 Barcelona (Espana) ‘Quedan rigurosamente prohibidas, sin I autorizacin eserita de los ttulares del «Copyright, bajo las sanciones estableidas eg las lees, la reproduecion total o parcial de esta obra por cuslquier medio 0 procedimicnto, comprendids lareprograta ¥ el tatamientoinformtico.y la distribucion de ejempl res de ella mediante alquilero préstamo plblices, asf como la exportacion e importacigin de esos ejem- plates para su distribucién en venta, fuera del émbito de la Conninidad Econdmica Europes, ISBN: 84.267.0918-4 Depésito Legal: B. 2571493 Inpreso en Espana Printed in Spain CComposicién y flmacién: Gratie5,s | ~Rieza Blanca, 115 bis - 08028 Barcelona Impresida: Gesa, Industria Gatien, Tambor del Bruc, 6.08970 Sant loan Desps (Barcelona)Prélogo L Indice general Introduccién a la adquisicion y distribucién de sefiales Conceptos generales 12. Funciones en la adquisi 12.1 Transduccion 122 Conversién anaidgica-digital 1.23. Acondicionamiento de seaales 1.3. Arquitecturas para adquisicion y distribucion de senales 1.3.1 Sistemas de bajo y alto nivel 132 Sistemas centralizados, descentralizados y distribuidos 1333. Sistemas unibis y multibis.. 134. Sistemas de ensayo: estimulo y medida ‘Sistemas en linea y fuera de linea Sistemas integrados para adquisicion de senales Margen dindmico y relacién sefial-ruido (SIN) ... Ideas genevales sobre el diseo de sistemas de adquisicisn y distri bucion de senales 11 Deiniion del probicma 152. Disefo sistematico 153. Realizacién del diseno 154 Verificacion y correccisn del diseno 155 Documentacién, mantenimiento y actualizacién 1.6 Ejercicios y problemas i6n y distribucién de seftales Sensores y actuadores 2.1 Tipos de sensores 2.1.1 Sensores anal6gicos y sensores digitales 2.1.2 Sensores moduladores y sensores generadores 22 Caracteristicas de los sensores 2.2.1 Caracteristicas estiticas 2 Caracteristicas dinémicas 2.3 Actuadores electromecinicos .. 23.1 Relés .. 23.41 Fi 23.12. Caracteristicas de los relésvl indice general 232. Soloneides .. 232.1 Fundamento y tipos 23.2.2 Caracteristicas de los solenoides 2.3.3 Motores de continua .. 2.33.1 Fundamento 2.33.2. Tipos y caracteristicas 2.34 Motores de alterna 234.1 Fundamento 2.342. Tipos y caracteristicas 2.35 Motores de paso a paso 235.1 Fundamento. 2.3.5.2. Tipos de motores de paso a paso 2353 Caracteristicas de los motores de paso a paso 24 Actuadores electrohidraulicos y electroneumaticos 24.1 Actuadores electrohidraulicos ... 242. Actuadores electroneumaticos 25 Refrigeradores y calefactores, 25.1 Refrigeradores 252. Calefactores 6. Fjercicios y problemas Acondicionamiento de sefiales de entrada 3.1 Problemas de acondicionamiento y alternativas 3.11 Tipos de senales 3.1.2 Operaciones con sefales 3.1.2.1 Operaciones con sefiales analégicas .. 3.1.2.2 Operaciones con sefiales digitales 3.13 Errores en el acondicionamiento de sefial 3.1.3.1 Errores estaticos 3.132. Enrores dinmicos Interfaz con los sensores anal6gicos 3.2.1 Divisores de tensién 3.22. Puentes de impedancias .. 3.23 Amplificacién ... 3.23.1 Amplificadores diferenciales 3232 Amplificadores de instrumentaci6n: errores 3.233 Amplificadores de aislamiento: IMRR 3.23.4 Compatibilidad entre sefales y amplificadores .. 3.2.4 Procesamiento analégico de seffales 3.24.1 Linealizacién analégica 3.24.2 Correccidn de derivas .. 3.24.3 Demodulacidn sinerona 33 Filtrado 3.3.1 Filtros pasivos, 33.141 Filtros de paso bajo: funciones de Butterworth, ‘Chebychev y Bessel5. 34 333 334 Interfaz con sensores digitales 341 342 343 ndice general 33.1.2. Realizacion de filtos pasivos de paso bajo 33.1.3 Reglas de transformaciéa 33.44 Fitts de entads y proeccones Filtros activos RC 33.2.1 Fillros de paso bajo y paso alto - 332.2. Filtros pasabanda : 33.23 Filttos de banda eliminada 33.2.4 Consideraciones précticas. Sensibilidad Filtros de condensadores comutados Filtros anal6gicos no lineales, ‘Acondicionamiento de niveles de tensién Conversiones de e6digo ‘Acondicionamiento de salidas de interruptores 3,5. Ejercicios y problemas Conceptos fundamentales en adquisicién de seftales Muestreo de seitales ... 4 42 43 44. Ejercicios y problemas La etapa frontal en Ia adqui sa 4.1 412 413 414 Muestreo natural Muestreo ideal uniforme Muestreo de sefiales pasabanda Muestreo repetitivo secuencial Cuantiticacién 424 422 Codificacién 431 432 433 CCuantifieacién uniforme CCuantificacién no uniforme Cédigos binarios unipotares Cédigos binarios bipolares Otros cédigos .. n de seftales ‘Multipiexado por divisién det tiempo (TDM) Sad 512 Interruptores analégicos S.L.LL Elinterruptor ideal y el interruptor real 5.11.2. Tipos de interruptores anal6gicos.. 5.1.3 Pardmetros de los interruptores analégicos Multiplexores analégicos SALQL Estructura y tip08 won - 51.22. Pardmettos y errores de los multiplexores anal6gi- £08 .. 5.1.23. Subconmutacién de canales 51124 Extension del ntimero de canales en mulplexado ‘TDM : 5.125. Proteccidn de las multiplexores analogicos.. Matrices de conexién 215 222 23 226 227VIL Indice general 5.1.4 Multiplexores digitaes.. = 228 5.2 Amplificadores programables ' 230 5.2.1 Amplificadores de ganancia programable sono 230 5.2.1.1 Amplificadores con componentes GiScret08 sore. 230 52.1.2 Amplificadores de ganancia programable integra- dos . - 24 Amplificadores conmutables 235 5.3. Amplificadores de muestreo y retencidn (S& 235 5.3.1 Estructura basica de un amplificador S&H 237 5.32. Pardmetros y errores de los amplificadores S&H 238 53.2.1 Parimetros y errores propios 238 532.2 Parimetros comunes como subsistema 244 5.33. Circuitos para amplificadores S&H 246 5.4 Eiercicios y problemas sn 248 6. Conversién analégica/digital y digitaVanalégica ..... 235 6.1 Terminologfa y especificaciones ... sn 255 62. Convertidores D/A eee 261 62.1 Convertidores DIA de resistencias ponderadas 263 622. Convertidores D/A de resistencias en escalera .. 264 6.2.3 Convertidores DIA logaritmicos 63 Convertidores A/D 63.1 Convertidores A/D paralelos . 63.2. Convertidores de aproximaciones sucesivas 633 Convertidores tipo servo .. 6.34 Convertidores sigma-delta 63.5 Convertidores de rampa: simple, doble, triple 74 Convertidores tensién-frecuencia nana 275 637 Otros convertidores A/D 276 64 Rechazo del modo serie 0 del modo normal (SMRR, NMRR) a 65. Convertidores y medidas por relacién ow 28 6.6 Control de la conversién snc 279 6.6.1 Conexién del convertidor 279 6.6.2 Control y modos de funcionamiento «n. 282 663 Disefio de un programa de adquisicién de sefiales wv. 283 6.7. Ejetcicios y problemas sonsnnnsnn . . 285 1 ow 286 7.1 Errores sistemiticos y errores aleat0ri0S wovnsnmnnnnnnninmnninenen 286 7.2. Buentes de er10F . 288 73. Estima del error total «.. 290 7.4 Calibracién en ta adquisicin de SeMaleS smn eine 255) 75. Correccién de errores de cero. a 302 7.6 Ejercicios y problemas, sv ome 305 8. Laetapa de salida en la distribuci6n de sefiales .... 307 8.1 Obtencién de seftales analdgicas - 307Indice general 1X 82 Demuttiplexado 309 83. Reconstruccién de sefales: extrapolacion 313 83.L_ Extrapolacién de orden cero 314 83.2 Extrapolacion de primer orden .... : con 316 83.3 Extrapolacién de orden fraccionari 318 83.4 Extrapolacién exponencial 320 84 Filtrado y reduccidn de transitorios 321 85. Salida de datos: bucles de masa y aislamiento optoelectronico 323 Salida de datos: transmisign serie, Normas ETA 324 85.2. Bucles de masa: transmisidn diferencial 8.5.3 Aislamiento de seftales digitales 8.5.3.1 Diodos electrotuminiscentes (LED) 85.32 Folodiodos 8533 Fototransistores 85.3.4 Optoacopladores 8.54 Aislamiento para el control de potencia 854.1 Acopladores con fototiristores y fototriacs . 339 8542 Relés de estado solido 341 8.6. Ejercicios y problemas 34a 346 9.1 Cireuitos periféricos de salida y circuitos de potencia . 347 8.1.1 Cireuitos periféricos de salida .. 37 9.1.2. Gireuitos de potencia lineales y conmmutados 349 9.2. Amplificadores ¢ interruptores de potencia 352 92.1 Amplificadores de potencia Fineales 353 92.1.1 Amplificadores operacionales de potencia 353 92.1.2 Reguladores de tensién lineales 354 9.2.2 Disipacidn térmica en circuitos de potencia. Zonas de fun- cionamiento seguro (SOA) .. 355 9.2.3 Etapas con transistores bipoiares y Darlington 360 9.24 tapas con transistores MOSFET ... 361 95 aps oon tiriores (SCR y tics) 364 92.6 Etapascon GTO : 368 92.7 Btapas con GBT 369 9.28 Interruptores en lado alto y en lado bajo, en mn puente y en SEMIPUEMIE on - 369 93. Activacién de limparas y LED... a7 9.4 Accionamiento de relés y solenoides, 376 9.5 Accionamiento de motores 378 9.5.1 Accionamiento de motores de cantinus 378 95.2 Accionamiento de motores de alterna 383 9.5.3 Accionamiento de motores de paso a paso 385 9.6 Ejercicios y problemas ... 389X Indice general Apéndice 1. Soluciones de algunos de los ejercicios y problemas planteados .. 391 Apéndice 2, Siglas y acrénimos utilizados en este libro .. vs 419 func 422Prélogo Este libro trata sobre circuitos y subsistemas para la interfaz. entre sistemas di- agitales y sistemas analdgicos, y entre sistemas digitales entre sf. Se centra en los as pectos fisicos de la interfaz y en el andlisis de errores y calibracién, Cuando se trata de la entrada de informacion hacia el sistema digital, se habla de adquisicion de seftales (0 datos), mientras que la salida de informacidn del sistema digital se denomina distribucién de sefiales. El objetivo de este libro es enseitar el diseno de sistemas de adquisicion y dis- tribucién de sefiales (SAS, Sistemas de Adquisicién de Sefiales: SDS, Sistemas de Distribucién de Seales), bien a partir de componentes (circuitos integrados), bien a partir de subsistemas. Para ello se analizan las funciones necesarias desde la adaptacién de la entrada procedente de un sensor hasta la adaptacién de la salida para activar un actuador. Se tratan los amplificadores de instrumentacién y de ais- lamiento, los filtros analégicas lineales y no lineales, la linealizacién, correccién de derivas y demodulacisn sincrona, los multiplexores analigicos y matrices de cone- xin, los amplificadores programables y amplificadores de muestreo y retencion, los convertidores analigico-digitales y digital-anal6gicos, los optoacopladores y relés de estado solido, y los activadores e interruptores de potencia. En los activa- dores se inciuyen relés y solenoides, motores de continua, de alterna y de paso a paso, actuadores electrohidrdulicos y electroneumaticos, y calefactores y refrige- radores Peltier. Se informa también sobre las distintas funciones analégicas, digi- tales, o mixtas, disponibles en forma de circuitos integrados, y sobre el significado de sus especificaciones mas relevantes. Se hacen frecuentes referencias a modelos comerciales, para muchos de los cuales se han recogido en varias tablas algunas de sus especificaciones bisicas. Hemos ereido que el posible riesgo de obsolescencia parcial que corre el libro con ello, queda més que compensado por el beneficio que comporta conocer los recursos realmente disponibles para el disefo. El libro esta dirigido especialmente a los estudiantes y profesionales de la in- genieria electronica. Por esta raz6n algunos temas se tratan s6lo hasta el punto que ha parecido adecuado para facilitar la participacién en equipos multidiscipli- narios. En cambio, se estudian con detalle aquellos temas que creemos basicos para todo ingeniero electronico, En particular, se ha profundizado mas en el acon dicionamiento de los sensores que en el de los actuadores. Dado que el objetivo de muchos actuadores (a diferencia de un sensor) es modificar profundamente el proceso del que forman parte, en su disefto es importante conocer bien el proceso. Por lo tanto, dificilmente serén responsabilidad exclusiva de un ingeniero electré- nicoXI Prilego Por el tipo de aplicaciones consideradas, puede decirse que se tratan Jos SAS y SDS orientados a la instrumentacion (medida, control, ensayos —test—). Por ello se han tomado como referencia los sistemas de 12 bits, que son el estndar actual en la industria. Aungue algunos aspectos fisicos son comunes a los sistemas de co- municacién, éstos tienen entidad propia y no se tratan aqut. A diferencia de otros libros que se detienen en el convertidor digital-analigico, en el presente se inclu- yen varios aspectos adicionales de la distribucién de seitales: ¢] demultiplexado, el filtrado y reduccién de transitorios, la extrapolacidn, la transmision serie y bucles de masa, el aislamiento optoelectrOnico, los circuitos periféricos de salida y los amplificadores e interruptores de potencia. Creemos que este enfoque viene justi- ficado cuando menos por la profusidn en el laboratorio de ordenadores personales para tareas no s6lo de medida sino también de control. Cada capitulo tiene una introduccién que lo enmarca dentro de! libro, a la vez que lo hace relativamente independiente de los dems, de modo que si se adopta como libro de texto, el orden de imparticién de Jos temas en clase no tiene por ‘qué ser exactamente el del indice. Para aumentar Ia flexibilidad, en algunos casos se ha preferido repetir algin concepto en vez de abusar de las citas Para facilitar la comprensién de la materia se han incluido unos 70 ejemplos de disefto resueltos. Pensando en su adopeién como libro de texto, se han incluido ejercicios y problemas, para muchos de los cuales se dan en el apéndice | las solu- ciones detalladas y comentadas. En el apéndice 2 se recogen las siglas y actnimos usados profusamente a lo largo del libro, Para un mejor entendimiento del libro, conviene que el lector haya estudiado © esté estudiando simultsneamente programacién basica de sistemas digitales, en particular de entradas y salidas de microprocesadores, y que tenga al menos unas nociones bésicas de amplificadores operacionales y dei anilisis de circuitos linea- les, Para el capitulo 4 es necesario tener unos fundamentos s6lidos de teoria de se- fial. De no ser asi, se recomienda al lector que prescinda de los formalismos mate- maticos y considere directamente las conclusiones. Cada capitulo incluye referencias (74 en total) con material especifico para profundizar en el estudio de tos diversos temas expuestos. Normalmente, un alumno no necesitard consultarlas, pero el profesor 0 cl estudioso del tema puede encontrarlas tiles para ampliar sus conocimientos. ‘Aquellos lectores que conozcan otra obra del mismo autor, titulada Transduc- tores y acondicionadores de seal (Marcombo, 1989), (0 su versién inglesa Sensors and signal conditioning, John Wiley & Sons, 1991), notaran que el presente libro trata [os sensores y ei acondicionamiento de seal de una forma mucho més su- cinta, de modo que aque! libro puede ser considerado como tna obra més especia- lizada que la presente, A la vez, aqu{ se profundiza en la adquisicidn de seftales que en la obra previa fue simplemente esbozada. Esperamos que ambos libros sean de provecho a los lectores. Madison (Wisconsin)A bsorbancia eleetrn-huceo, 31 condicionamento de sefiales. 7-8, ap. 3 ctivacién de limparasincandesoentes, 1-375 = dewn MOSTET, 363-364 activadores (drivers) 347-338 de peritérios, a8-349 setivaor para interruptoranalégico, 198,206, aetuader, 4,27 ~ clectrohidruice, 73.95 — electroneumitico, 75.77 —hideuico Tinea, 73 neamstion. 75 adaplocin de imped sislamiento 8, 10,307, 329.344 —entrada-slida en un interruptor, 204-205 lasing, 166-167 amplificador de ganancia conmutada, 126 de muestreoy retencién (Ver amplificadar Sans) de seguimiento y retencién (TH), 237522. 23 nplificadores conmutables, 235 ~ de aisarionta, 115-118 ~ de ganancia prosramable, 230. de instrumentacén, 1-115 ~ditereneiles, 100-171 —operacjonales de potencia, 253.354, 378.379 = programates, 20-235 a por software, 235 mplificadorlogarimica, 181-183. S&H, 6, 168, 174, 198, 214, 235-248, 269, 310- at Singulo de disparo, 365, 381-382 “inccemental, 67 arco metalic, a sumadura, 38,51 arquitectura de un sistema, 2 atenuador programable, 266-267 bit de encaberamiento, 326 de paridad. 198.324 de terminacion, 324 Indice alfabético bomba hidréulica, 75 boucles de masa, 327.329 BUS IEFE-$88, 11,12 15,17 VRIES IT © ‘CAD de aproximaciones sucesvas, 2 = de rampa, 275275 = paraleto, 269-271 = tipo servo, 272 eaeactores 84 ealibracion 32, 96, 113,124, 296:302 ‘ardcter, 324 ~de resistencias en excalera, 264-266 == ponderadas, 253-264 logaritmcos, 265-268 irculios de potenciaimteligentes, 350, = perifercos de sida, 347-349 MRR, 102,107, 112.113, 115, 118 de etapas en cascada, 106-111, 136-137 — efectvo, 103-104, 112, 215.216, 218 codess, 192 odiicaciin, 4, 162, 185-196 codifcador absolute. 27-28, 185 de posici6n, 27.28, 155,175, ~ dighal, 27-28 ‘codiicadoresno Hineaes, 192 ‘oditiesndor incremental, 27.28, 188 ‘igo binaria con complement a dos, 188 con complement 2 uno, 188-189 — con signo ansdido, 190 decal, 189-190, 287 natural, 185-18, 257 = —siméteico, 199 ~ ciclo, 187 ~ Gray, 28 185,187 Haman, 196 = NBCD. 186 cédigos BCD, 186-187, 257 —binaros bipolares, 187-190 ——unipotares, 185.187 —complementarios. 187 — correcores de errores, 192-198cveficiente de temperatura, 32-33, colector, 51 compresor en cvantifcacén. 180, 184, 185 ‘condensador flocante, mulliplexado eon, 214,237, 2 conaluctancia térmica, 78 ‘constante de par de ua motor, $3 de reaulacion de velocidad, 57-58 ~ de tension de un motor. 53 — de tiempo de un motor, 38-59 ‘sonvertidor alterna contin, 382 ~ analigico-digita (ver CAD), 45, 255-261 = corriente-presion, 76-77 —digitatanalogico (ver CDA), 7, 285, 261-268, 307209 —electroneumstio, 76 convertitres con sobremuestreo, 273 sigma-delta, 273 —tension-frecuencia, 275.276 ‘sonvertidor temperatura corrente, 31 ‘corseecin de cero (ver ealracién) — de escala (ver ealibracin) de ag lincaldad (ver calibvacion} — de sensibilidad (ver ealibracé) Comente de enckavamiento, 365, ae rade, 115 uantificacion, 4,162, 175-184 ho uniform, 180-185 robusta, 180 ~uniforme, 175.180 ‘cuantfcadores secuencines, 175. > datalogger, 16 ‘demodulacion sinerona, 125-126, 238 Cy). sienpre y lando >> Oy + Gy + Cy figura E71 {el generador de tension de 1a parte superior izquierda debe ser Ve) 4/2 25 BW 25 av ejenplo/-2/2 (7.4) 1/253, el error total seria prevista incialnente 6 Wplor de y "corregidot ey (710) ¥ ejenplo/2 3300 ejeaplo & = 6,287110"4/9 ejeaplo, ec. 22, 104 figura 8.3a yb Wx el error total, referido a 1a entrada, serfa prevista inicfalnente valor de x *corregido* x Bi ‘ c= 6,g2710"4/a 2 t Dewy3a 323 305 aI 32 333, 336 37 339 356 357 358 360 362 363 an m5 376 377 379 393 33 394 402 403 408 43 a5 a6 ec. 8.2 (t-mrp "1 Para conocer s5(7) bacon 35 la accién del Filtro de sobre 1h ‘conn correpondiente i) t ¥ sequ tabla 6.2/n9032 ha 7 ht tabla 6.2/R5422 ~ 200 a 22 kelvin me es uno de de los pie fig. 8.17/3 PI380 tary? Para conocer sy(t) haven Ja accién dal Filtro sobre como corresgontient2 t y el sequiniento kn a 7 kt #200 av kelvins 2s uno de Tos Prsio figura 8.21a der. (Los tienpos t, y ty se definen entre los niveles 108 y 90) ejenploys sea "oP sea" 42 asep Laser ec. 8.230 age Tes, figura 9.7 a,b (Fa fuente de *tensién" 4, sabra y el "potetcial” de referencia debe ser 5)) 4/2 hibrido con nds de dos chips hibrido con dos chips ejenplo Poy = (Mg ~ Wel = (= VegVg/Ry Pop = (Ugg Welly * (gg ~ Vale 1/5 chlo 18 capcita’y el Sabiette® © etre et Bisipadtr de calor } €l anbiente ejenplo/ carga de 10 Va la que carga de 10 1a la que figura 9.9 (faltan las conexiones del diodo de proteccién: las lineas que se cruzan con colector y enisor, deben Mevar un punto, indicando conexién) 2 3/2 Tye Tsim tie ote Estar anaes op, vs esis kbs a ar 28 el azo la reali- el lato de reali~ ay de 5 ns a 200 mh de 5 mh a 200 a ejemplo (falta el signo "=" entre Ry 1a fraccién) figura 9.22¢ (en serie con la fuente de 30 V, falta una resistencia que linite 1a corriente) pie fig. 9.24 Yq es la tension de alinentacién ‘gy €5 1a tension de alinentacisn prob 5/4/1 —tonar R = 1200 tonar R= 1509 Ip x R= 0,96 x 1200 = 115,29 Tg ¥ R= 0,96 x 150 = 144 ¥ gro. 6 th, dete ser) a Ay = Rlyp Hie = Paha P.2 Cap. §, L¥ee. 1 18 2 ecwacién — (1¥rts)(1 + 1) Garsya + rs) hacia el final dr = 26,4 x 10°x 10°)? = 264 ps. bs = 320 11,06 1 5 1107 ~ 20x 0,84 x 15 » ‘ mn 107 2,7 3s a ove, de jar x 108 x 264 x 107? j0,oa166 jar x tox 2,7 x10 ja,o17 1 Linea CHER = 603 £-87° = 55,6 dB d-87° CMRR = 55 {-87" = 35 GB L-87' AA me RM 6.0/3) t=48s t=7,68 prob. 1 Cap. 6 Error de cuantificacién = + 1 ISB Rrror de cuantificacién = + 1/2 1B . diferencial = $(1/2)L98 « diferencial = + 1 1s8 a2 2 prob, 3,final - 41,0015 y 0,9985 V. prob. 2/2 Fy 720 2,9 wl, dirianos que la entrada esté entre 2,9 wi, que equivalen a ures 0,3 w a la entrada, entre dirianos que 1a entrada esta entre 1,00028 y 0,99998 ¥. Regiy = 262 2 1 23,8 mhCapitulo 1 Introduccion a la adquisicién y distribucién de senales Los sistemas de adquisicién y distribucién de sefales (SADS) son tn tipo par- ticular de sistema electrénico, Para comprender su funcionamiento hay que cono- cer las funciones que deben cumplir y las distintas formas en que se pueden reali- zar y organizar. La decisién sobre cudles son los elementos a considerar como punio de partida para realizar cada funcién (qué comprar y qué disefar) hay que tomarla tras analizar el coste de cada alternativa. En este capitulo se estudian tres aspectos basicos de los SADS: las funciones a realizar. las distintas posibilidades para organizarlas y los conceptos de margen di- ndmico y relacién seftal-ruido. En el desarrollo del capitulo quedan implicitas la alternativa de poder realizar algunas funciones bien por hardware bien por soft ware y la existencia de unas limitaciones fisicas que no se pueden superar sola- mente por software. Se dan también unas ideas generales sobre el disefio de SADS que, aunque quizés puedan parecer prematuras, creemos necesarias para crear buenos habitos de trabajo. 1.1 CONCEPTOS GENERALES Un sistema es un conjunto de elementos o partes organizadas para realizar una funcién determinada. Un sistema electrénico es aquel cuyos elementos o partes realizan sus funciones respectivas por medios electronicos. En un SADS para medida y control, las entradas son en forma de variables f- sicas, eléctricas 0 no, y las salidas son en forma de variables fisicas o de presenta ci6n visual o actistica. Los SADS suelen realizar una tnica tarea, aunque con gra dos de complejidad muy diversos. En los sistemas para tratamiento de datos y textos, en cambio, las entradas y salidas son directamente a través de equipos peri féricos de ordenador (teclado, pantalla, impresora..), no hay interaccién con otras variables fisicas més que las propias de intesfaz con el usuario, y se pueden reali- zar tareas diversas pues son programables por el usuario.2 Introduccién a la adquisicion y distribucion de senates Las dimensiones fisicas y la complejidad de un SADS, evaluada por el niimero de elementos con una funcién diferenciada, pueden ser muy dispares. El disefio de un SADS implica considerar las partes que lo integran y sus tareas respectivas. La identificacién de cada parte se hace desde una perspectiva determinada que puede sera nivel de «transistor», de componente, de circuito o de subsistema, El disetador de circuitos integrados debe situarse en un momento u otro a ni- vel de transistor; su sistema final es un circuilo integradlo monolitico © hibrido. El discfiador de circuitos basados en elementos discretos se sita a nivel de compo- nente; st sistema final tipico es un circuito impreso. EI disefiador de equipos elec- trOnicos se sitiia a nivel de subsistemas en forma de circuitos impresos © modula- res; su sistema final es el equipo o instrumento, En un nivel superior estén los temas de tratamiento de datos, comunicacién, medida 0 control, quienes emplean elementos en forma de equipos 0 tarjetas de circuito impreso para realizar su trabajo, que suele implicar la interconexién de elementos dis- tantes. Nuestros objetivos son el andlisis y el disefio de SADS a nivel de componentes y de subsistemas, pero no de circuitos integrados. La eleccién de uno u otro nivel se hace en la practica en funcién de criterios econémicos. Aunque aqui no vamos entrar en el detalle de dichos criterios, cambiantes segiin evoluciona el mercado, tampoco los vamos a ignorar. No obstante, dado que distintos escenarios pueden resultar en distintas soluciones. nos situaremos con mayor frecuencia a nivel de componentes que a nivel de subsistemas, es decir, como usuarios de cireuitos inte- grados mas que de circuits impresos. Inicialmente supondremos que cada fun- cin la realiza un elemento distinto, con independencia del grado de integracién disponible. ‘Actualmente (1992), el coste estimado de un sistema clectrénico de medida con complejidad media es: circuitos electrénicos, 35-15 %:; software 45-55 %; € bleado y conectores 15-20%: y mantenimiento 5-10%. La prepondetancia del software es comtin a otros campos de las tecnologias de la informacidn. Es conv. niente recordar que para lograr un software de calidad son muy importantes la es- tructuracidn, la documentacién y el mantenimiento. La arquitectura o estructura de un sistema se refiere a la organizacién de sus, partes. Para estudiarla se representa el sistema mediante un modelo que describe la funcién de cada una de sus partes y las interrelaciones entre ellas. Dicha des- cripcidn admite distintas opciones; puede ser meramente verbal, gréfiea, matem: tica, fisica, © una combinacidn de ellas. Las descripciones matematica y fisica exi- gen un anilisis detallado que seri el objetivo de capitulos posteriores. Las descripciones verbales y gréticas son suficientes para introducit aqui el tema, 1.2 FUNCIONES EN LA ADQUISICION Y DISTRIBUCION DE SENALES En un sistema de medida hay que adquirir a informacién (en forma de sefiales analégicas o digitales). procesatla y presentarla, A veces, ademas, hay que regis- trarla, En un sistema de control hay que comparar el resultado de la medida conFunciones en la adquisicion y distribucién de serales 3 = Hebei T = frsseas Figura 1.1. Estructura goneral de un sistema de adquisicisn y distribucién de sefales para medida y control. (Tomada de R. Pallés Areny, Transductores y acondicionadores de sonal Barcelona: Marcombo, 1989, Figura 7.1.) los objetivos establecidos, y actuar en consecuencia sobre el sistema fisico 0 pro- ceso para modificar el parimetro deseado. Ello requiere la generacién de tensio- nes de salida analdgicas y digitales, y el control de la potencia a aplicar. Para ob' ner un funcionamiento correcto hay que contar y temporizar simultdneamente varios eventos independientes. En la figura 1.1 se presenta la estructura general de un SADS para medida y control del que a continuaciéa se describen tres de sus funciones, cuyo estudio constituye el objetivo de este libro. 1.2.1 Transduccién El primer elemento de un SADS es el que mide la magnitud de interés. Esta puede ser mecénica, térmica, eléctrica, magnética, éptica 0 quimica. Salvo en el caso de que kas magnitudes a controlar sean todas eléetricas (por ejemplo, en una fuente de alimentaci6n), el elemento de medida es un transductor (de entrada) que convierte energia de una forma fisica en otra forma distinta; en nuestro caso en energia eléctrica. Un transductor se denomina también un «sensor» por la ca- pacidad que ofrece de percibir, tras el procesamiento oportuno, fenémenos que de otra forma serian inaccesibles a nuestros sentidos. La cantidad de cnergia convertida por un transductor es pequefa, de manera que la salida hay que acondicionarla para adaptarla a las etapas siguientes. Si la cantidad de energia convertida y, por lo tanto, extraida del proceso, fuera grande, se podria llegar a perturbar el funcionamiento del proceso de una forma no deseada,4 Introduecién a la adquisicion y dstribueién de sefales Los pardmetros basicos de un sensor son: margen 0 campo de medida, sensibi- Jidad, resolucién y exactitud. La sensibilidad es la relacién entre la magnitud de salida y la de entrada, en ausencia de errores. Si la sensibilidad es constante en todo el margen de medida, se dice que el sensor es lineal. La resolucién es el me nor cambio en la magnitud de entrada que se puede detectar a la salida; viene li- mitada en titimo término por las fluctuaciones aleatorias presentes en todo ele- mento (meciinico o eléctrico) que disipe energia, como es e! caso de los sensores. La exactitud describe el grado de coincidencia entre el valor real de la entrada y su valor deducido a partir de la salida actual y de la sensibilidad, Su estudio deta lado se expondra mas tarde. Cuando inierese controar una magnitud fisica, una vez se tiene la informacion sobre el estado real y se compara con el objetivo, se toma una decision (segtin un algoritmo de control) que debe acabar en una acciin sobre el proceso. Si, por ejemplo, se desea mantener un reactor quimico a temperatura constante y la tem- peratura medida es inferior a la deseada, hay que activar un calefactor; si se desea leer una zona concreta de un disco magnético, hay que desplazar el disco, el cabe- zal, o ambos, hasta que el cabezal quede sobre la zona deseada; si se desea que la tensidn de salida de una fuente de alimentaciém se mantenga en un valor cons- tante, hay que regularla si cambia al hacerlo la carga; ete. Si la magnitud controlada no es eléctrica, hay que convertir la sefial eléctrica de control en una accién no eléetrica. (Los sistemas totalmente neumaticos son tuna excepeién que no consideraremos aqui.) Hace falta una nueva transduccién (de salida). Los elementos que dan una salida no eléctrica a partir de una entrada eléctrica se denominan accionamientos o actuadores (salida mecénica) y calefac- loresirefrigeradores —células Peltier— (salida térmica). Los elementos que dan una salida Optica o aciistica, suelen formar parte de los subsistemas de presenta- cin, aunque cada vez hay més aplicaciones industriales que emplean directa- mente las radiaciones épticas (liser, por ejemplo) y mecénicas (ultrasonidos). 1.2.2 Conversién analégica-digital La salida de los sensores es normalmente, aunque no exclusivamente, en forma de sefal analdgica (continua en cuanto a amplitud y en el tiempo). En al- atin punto del SADS dicha seal hay que convertirla en digital («binaria»: conti nua en el tiempo pero con slo dos niveles de tensidn), por cuanto los elementos de procesamiento y muchos de los de presentacién requieren entradas digitales En muchos casos, él procesador es un ordenador personal (PC). La conversi6n de sefales analdgicas en sefiales digitales se realiza en dos eta- pas: primero se cuantifica la sefial y luego se codifica. La cuantificacién consiste en representar la amplitud (continua) de Is seftal mediante un nimero finito de valo- res distintos, en instantes determinados; si el convertidor es de n bits, hay 2" valo- res 0 estados posibles. La codilicacidn ¢s la representacién del valor asignado a la seftal, mediante combinaciones de simbolos que se representan habitualmente con dos niveles de tensién («1» y «0>). La cuantificacién y codificacién las realiza el convertidor anal6gico-digitai (CAD)Funciones en la adquisicion y distribucién de sefales— § tos cei 3 0,00 —— 6,25] aay 180 Et geen aaa ogame whee od nae RR) empe fundes rita) Figura 12. Sea senoidal y su versién digital con una resolucion de 3 bits (a modo de ejam: pla: los valores de resolucién habituales son mucho mayores\ En la figura 1.2 se muestra una sefal senoidal y su «versiGn digitab> mediante tun CAD de 3 bits (2 modo de ejemplo; la resolucién es habitualmente mucho ma- yor). En este caso hay 8 estados de salida, representados por los cédigos desde 000 hasta 111. Si el margen M de tensiones de entrada del CAD es de 0a 10 V, cada cédigo representa un intervalo de amplitudes de 10 V/8 = 1,25 V. Ejemplo, Un determinado CAD de 12 bits admite dos mérgones de entrada: 0 a SV y 5 Va +5 V. {Cuil es en cada caso la amplitud del intervalo de tensiones de entrada que corresponde a cada estado? Enel primer caso, M V-0V=5V, y cada estado corresponde a un intervalo de En el segundo caso, M = 5 V ~(-$ V) = 10 V, y cada estado corresponde a un inter- valo de wv 22 mv ro La conversion A/D lleva un cierto tiempo. Si durante este tiempo cambia la amplitud de la sefial analégica de entrada, el resultado de la conversién corres- pondera a alguno de los valores que haya tomado la entrada durante el tiempo que ha durado la conversién. Para qile esta incertidumbre en la amplitud sea infe- rior a la discriminacién que permite el CAD (valor det bit menos significativo, LSB, «Least Significant Bit») la velocidad maxima de cambio de la entrada, dV/dt, debe cumplir6 Imtroduceiéin a la adquisicion y distribucién de sehales avi M a = ay, donde M es el margen de tensiones de entrada del CAD, n su mimero de bits y el tiempo entre conversiones (que incluye, ademas del tiempo de conversién pro- piamente dicho, cualquier tiempo muerto necesario en'el CAD, por ejemplo para su puesta a cero). En el caso de una seftal senoidal de amplitud de pico A y frecuencia f, la mé- xima velocidad de cambio se produce en el paso por cero, de modo que si se acepta una incertidumbre maxima de 1 LSB la frecuencia de la seal no debe ex- coder de M us 2nA2", co Si la sefial se ha acondicionado previamente de tal modo que su amplitud (de pico a pico), 2A, coincida con el margen del CAD, M, la maxima frecuencia adi sible serd Se U2't.) (13) jemplo. Se dispone de un ADC80-12 que es un CAD de 12 bits que tiene un tiempo mé- ‘ximo de conversidn de 25 4s. Si se acepta una incertidumbre méxima de 1 LSB, ceudl es a frecuencia maxima que puede tener una sefial senoidal a convertir, cuya ampitud de pico ‘ pico coincida con el margen de entrada del CAD? El tiempo minimo entre conversiones ser4 1, = 25 is La frecuencia méxima aceptable es P< VPM, = (2125 4s) El resultado del ejemplo anterior pone de relieve una limitacién importante de Jos CAD: no pueden convertr el valor instantneo de seftales de evolucidn répida. Para subsanar esta limitacidn se les precede de un dispositivo que adquiere el va- lor de la seftal analégica de entrada (una «muestra») y lo retiene mientras dura la conversién, Dicho dispositivo se denomina amplificador de muestreo y retencién (S&H, Sample and Hold). Entonces, si el disefio de la temporizacion es correcto, ‘en las ecuaciones (1.1) a (1.3) se puede emplear, como valor para f,, la incertidum- bre en el instante de tiempo en que se toma la muestra (sincertidumbre en la apertura). Ejemplo. Se dispone de un ADC 84KG que es un CAD de 12 bits que tiene un tiempo mawimo de conversion de 12 us. Si se acepta una incertidumbre maxima de 1 LSB y se le precede de un ADSS2 que es un S&H cuya incertidumbre en el tiempo de apertura es deFunciones en ta adquisiciOn y distribucién de sefales 7 15 ns, jeual es la frecuencia méxima que puede tener una seftal senoidal a converti, cuya ampiitud de pico a pico coincida con el margen de entrada del CAD? IE] tiempo durante el que las fuctuaciones de la entrada crean una ineertidumbre en et valor convertido es 15 ns La frecuencia maxima aceptable es FS UQPAIS ns) = 5.180 Hz En general, siel CAD tiene una exactitud clevada se puede hacer que los erro: res que dependen del tiempo sean debidos exclusivamente al S&H. Para obtener una salida en forma de tensidn analégica a partir de un control dor digital (que son Ios habituales), se emplea un convertidor digital-analég (CDA). Su velocidad de conversion es también finita, de modo que puede hacer falta retener el valor (digital) a convert, por ejemplo en un registro de desplaza. miento. .3 Acondicionamiento de sefiales Para aprovechar el margen dinémico de salida del CAD (2" valores correspon- dientes a un margen de tensiones de entrada M), el margen de amplitudes de la sefial debe coincidir con el de entrada del convertidor (M), Para ello hay que am- plificar la salida del sensor pero evitando la saturacién del amplificador. Al mismo tiempo, hay que hacer compatible la salida del sensor con la entrada del CAD. Esta tiltima suele ser unipolar y con impedancia de I a 10 kQ, mientras que la sa~ lida del sensor puede ser diferencial 0 de alta impedancia. Ademés, segtin el teorema de! muestreo, el ancho de banda de la seal a convertir (incluidas las componentes no deseadas —ruido, interferencias—, si las hay) debe ser inferior a la mitad de la frecuencia con que se tomen las muestras en el proceso de cuanti- ficacién Los circuitos de acondicionamiento de la sefial de entrada se encargan de la amplificacién, filtrado y adaptacién de la sefial del sensor al CAD u otro tipo de etapa posterior. Deben estar protegidos frente a sobretensiones, en particular si estan separados de los sensores. Pueden realizar también funciones de procesa- miento como son Ia linealizacién de sensores, la diferenciacién ¢ integracién de sefiales, la deteccién de fallos, la comparacién con limites ¥ otras més complejas. Todas estas operaciones hay que hacerlas manteniendo los errores dentro de mar- genes aceptables. El procesamiento analdgico es mas rapido pero menos flexible, ¥ mais caro en componentes, que el procesamiento por software. Si los sensores necesitan una sefal de alimentacidn externa, los circuitos de acondicionamiento de sefial deben proporcionarsela. Dado que manejan s6lo sefiales eléctricas sin convertirlas en otras formas cas, los acondicionadores de sefial constituyen lo que se denomina una interfaz. Otras interfaces del sistema son las necesarias para enviar la informacion a través de los canales 0 lineas de comunicacién. Su funcién y estructura dependen tanto del medio de comunicacién como del eédigo empleado para el mensaje8 Inuroduccién a ta adquisicion y distribucion de senales ‘Cuando hay que conectar dos elementos distantes, los puntos respectivos que se toman como referencia para medidas de tensi6n estan a distinto potencial. Si dichos puntos se conectaran directamente, circularian por el citcuito corrientes no relacionadas con la sefal, que podrfan enmascararla. Se hace necesario, pues, un aislamiento galvénico que interrumpa la continuidad Ghmica a lo largo de todo el circuito de conexi6n, permitiendo el paso de la informacién. Este aislamiento, ba- sado muchas veces en optoacopladores, puede ser necesario tanto a la entrada ‘como a la salida. Los actuadores requieren niveles de tensién y de corriente mayores de los que ofrece el CDA a su salida. Por ello la salida hay que acondicionarla antes del ac- twador, Segdin la aplicacién, en el acondicionamiento de la seftal de salida pueden predominar los criterios de rendimiento y disipacién de potencia sobre los de error. Suele ser necesaria ademas la proteccién frente a cortocircuitos. 1.3. ARQUITECTURAS PARA ADQUISICION Y DISTRIBUCION DE SENALES A partir de la estructura de la figura 1.1 para un SADS para medida y control, se pueden considerar diversas alternativas de organizacion cuando hay varios canales de entrada o salida, 0 cuando se contempla la posibilidad de distribuir Ia capacidad de procesamiento (que determina, entre otras caracteristicas. ta velocidad del sistema). En este apartado se describen algunas de dichas alter- nativas, 1.3.1 Sistemas de bajo y alto nivel Cuando hay varios canales de entrada, es frecuente que compartan un recurso comiin, por ejemplo el procesador digital, 0 varios recursos comunes, por ejemplo toda la cadena de medida salvo el sensor. Hace falta entonces un conmutador para ir asignando a cada canal, de forma secuencial 0 arbitraria, el recurso com- partido. Normalmente se usa un multiplexor, que es un conjunto de interruptores que tienen uno de sus terminales comin, En la figura 1.3 se presenta un SAS donde el multiplexor permite que varios sensores compartan cl resto de Ia cadena de medida, Dado que las seftales de los sensores no han sido acondicionadas antes de multiplexarlas, su amplitud ser pe- queha, y por ello se habla de multiplexado de bajo nivel. Los errores que intro- duzea el multiplexor deberdn ser, en consecuencia, muy pequefios. Ademas, si las caracteristicas de las seftales de salida de todos los sensores no son similares, con- vendré que la ganancia del amplificador y la frecuencia de corte del filtro previo al S&H sean programables (por software) para poderlas adaptar a cada canal. Por Uiltimo, si fa distancia entre sensores es apreciable, en su conexién a un multiple. xor central puede que se capten interferencias, que pueden ser graves porque la seftal atin no ha sido amplificada, Ello obliga a utilizar cables apantallados, mucho mas caros.