Características do problema:
Massa puntiforme acoplada a eixo em rotação.
Hipóteses e Simplificações:
O modelo começa sob as condições de regime permanente de velocidade
de rotação (constante).
A velocidade de rotação não é afetada pelo deslocamento da massa.
A gravidade não é atuante no sistema (poderia estar rodando num eixo
perpendicular, por exemplo).
Não há qualquer dissipação de energia por atrito.
A descrição do movimento termina quando a massa sai da vareta.
Método de análise e solução:
Analise de torques e energia potencial
O plano de contenção XY possui a haste. A origem da haste é comum
com o sistema de coordenadas cartesiano e o polar (utilizado nos cálculos).
Utilizando r e 𝜃 como variáveis polares (raio e ângulo respectivamente),
podemos utilizar a variável r como coordenada generalizada. A coordenada
𝜃 não é utilizada devido à restrição 𝜃̈ = 0.
𝑟𝑘̈ = 𝜃²̇ 𝑘 𝑟𝑘
𝑟𝑘+1
̇ = 𝑟𝑘̇ + 𝑟𝑘̈ ℎ
𝑟𝑘+1 = 𝑟𝑘 + 𝑟𝑘+1
̇ ℎ
𝜃̈𝑘 = 0
𝜃̇𝑘+1 = 𝜃̇𝑘
𝜃𝑘+1 = 𝜃𝑘 + 𝜃̇𝑘+1 ℎ