BAB 2 TEORI ELASTISITAS

2.1. Analisis stress

Stress berhubungan dengan gaya yang bekerja pada suatu bidang. Stress
didefinisikan sebagai besarnya gaya persatuan luas pada suatu titik pada bidang yang
bersangkutan. Secara matematis stress dapat dituliskan sebagai:
F
p  lim (2.1)
 S 0 S

dengan F adalah besarnya gaya pada luasan S. Jadi satuan stress adalah N m2 atau
pascal (Pa).
Stress tidak hanya bekerja pada suatu bidang yang nyata atau real seperti
permukaan suatu benda. Stress dapat pula bekerja pada bidang fiktif (yang dianggap ada).
Pada suatu benda yang mengalami deformasi (perubahan bentuk) misalnya terpuntir,
setiap titik didalamnya pasti mengalami stress, walaupun di dalam benda tersebut tidak
ada bidang permukaan yang nyata.
Sebagai contoh stress adalah tekanan hidrostatik, yaitu besarnya gaya normal
persatuan luas yang bekerja di suatu bidang di dalam zat cair. Di sini bidang dapat nyata
(permukaan bejana) dan dapat juga fiktif (di dalam zat cair). Gaya pada suatu bidang
tidak harus tegak lurus (normal) pada bidang tersebut. Gaya yang arahnya sembarang
selalu dapat diuraikan menjadi 3 komponen gaya yang saling tegak lurus satu sama lain,
yaitu 1 gaya yang tegak lurus bidang (gaya normal) dan 2 gaya yang sejajar bidang (gaya
geser). Oleh karena itu stress yang bersangkutan dikenal sebagai stress normal dan stress
geser (gambar 2.1).
3

F3
F

F2
1 F1
Gambar 2.1 Gaya F pada bidang 3 (yang tegak lurus sumbu 3) dapat
diuraikan menjadi 1 gaya normal F3 dan 2 gaya geser F1 dan F2.

Jadi sehubungan dengan bidang 3 akan ada 3 komponen stress yaitu stress geser p13 dan
p23, serta stress normal p33.

2.1.1. Tensor stress

Sekarang bagaimana kalau ada gaya sebarang yang bekerja pada bidang yang
sebarang juga? Bidang dengan orientasi sebarang selalu diwakili oleh 3 bidang yang
saling tegak lurus, yaitu bidang-bidang 1, 2, dan 3 (luasnya berbeda). Dengan demikian
secara keseluruhan akan ada 9 komponen stress independen yang berhubungan dengan
arah gaya dan arah bidang. Besaran semacam itu adalah besaran tensor, yang secara
matematis disimbulkan dengan huruf dengan 2 indeks yang berbeda dan dalam bentuk
dituliskan sebagai:
 p11 p12 p13 
 
pi j   p 21 p 22 p 23  (2.2)
p 
 31 p32 p33 
Persamaan (2.2) menyatakan 9 komponen tensor stress pada sumbu koordinat
tegak 1, 2, 3 di suatu titik di dalam material yang mengalami devormasi (strain). Indeks
depan pada komponen stress ini menunjukkan arah bidang (garis normalnya), sedang
indeks belakang menunjukkan arah stress.
Komponen-komponen stress ini akan berubah nilainya bila sumbu koordinat 1, 2,
3 diputar sesudut (titik origin tetap) menjadi 1, 2, 3 . Nilai komponen stress dalam
sumbu koordinat baru ini, dalam notasi tensor adalah:
p k l   a i k  a j l  p i j (2.3)
dengan ai k  adalah cosinus arah (cosinus sudut yang dibentuk oleh sumbu lama i (1, 2, 3)
dan sumbu baru k  ( 1, 2, 3 ).
Persamaan (2.3) mempresentasikan 9 persamaan simultan, setiap persamaannya
terdiri dari 9 suku. Sebagai contoh untuk k   1 dan l   2 akan berlaku:
p1 2  a11 a12 p11  a11 a 2 2 p12  a11 a32 p13
 a 21 a12 p 21  a 21 a 2 2 p 22  a 21 a32 p 23 (2.4)
 a31 a12 p 31  a31 a 2 2 p32  a 31 a32 p 33

yang dapat dituliskan dengan menggunakan simbol penjumlahan  menjadi:

3 3
p1 2   ai1 a j 2 pij (2.5)
i 1 j 1

2.1.2. Sifat simetris tensor stress

Sekarang andaikan di dalam material yang terdeformasi, ada paralel epipedum
(kotak) kecil dengan masing-masing sisinya PA, PB, dan PC yang sejajar sumbu 1, 2, dan
3, dengan panjang  x1 ,  x 2 , dan  x3 seperti yang terlihat pada Gambar 2,2. Pada
gambar ini dilukiskan komponen-komponen stress yang bekerja pada 2 bidang paralel
epipedum yang tegak lurus sumbu 2. Pada bidang bawah komponen stressnya adalah
 p21 ,  p22 , dan  p23
Sedang pada bidang atas sejauh  x 2 dari bidang bawah adalah
 p 21  p 22 p
p 21   x 2 , p 22   x 2 , dan p 23  23  x 2
 x2  x2  x2
Tatanan stress seperti itu akan memberikan momen terhadap sumbu PC sebesar
  p 21 
M 21   ( p 21   x 2 )  x1  x3   x 2 
  x2 
  p 22 1   1 
 ( p 22   x 2 )  x1  x3   x1    p 22 x 2  x1  x3   x1 
  x2 2   2 
(2.6)
yaitu gaya  lengan . Kalau  xi  0, suku-suku dengan ( xi)2 dapat diabaikan, sehingga
persamaan (2.6) menjadi:
M 21   p 21  x1  x 2  x3
(2.7)

 p 22
2 p 22   x2
 x2

 p 21
 x2 ( p 21   x2 )
 x2

 p 23
p 23   x2
 x2
 x1
 p 22 1
 x3  p 21

 p 23

3
Gambar 2.2. Stress yang bekerja pada 2 bidang yang tegak lurus
sumbu 2 (bidang atas dan bawah paralel epipedum)

Kalau hal yang serupa dikenakan pada bidang yang tegak lurus sumbu 1 (bidang
kiri dan kanan paralel epipedum pada gambar 2.2), susunan stressnya akan memberikan
momen terhadap sumbu 3 sebesar:
M 12  p12  x1  x 2  x3 (2.8)
Dalam keadaan setimbang, jumlah momen harus sama dengan 0, sehingga persamaan
(2.7) dan (2.8) akan memberikan:
M 12  M 21  p12  x1  x 2  x3  p 21  x1  x 2  x3  0 (2.9)
yang berarti: p12  p 21 (2.10)
Dengan cara yang sama kesetimbangan momen terhadap sumbu 1 akan
memberikan p 23  p32 dan kesetimbangan momen terhadap sumbu 2 akan memberikan
p13  p31 . Dengan demikian dapat dikatakan bahwa stress tensor adalah simetris, yang
secara simbolik dapat dituliskan sebagai:
pi j  p j i (2.11)
Jadi stress tensor yang terdiri dari 9 komponen, hanya 6 komponen yang independen.

2. 1. 3. Kwadrik stress
Andaikan pada sebuah titik P yang merupakan titik asal (origin) sistem koordinat dengan
sumbu 1, 2, 3 (Gambar 2.3) ada stress pij. Bayangkan di sana ada suatu permukaan yang
melingkupi titik P sedemikian sehingga bidang permukaan tersebut tegak lurus sumbu-
sumbu i (1, 2, 3), yaitu sumbu baru hasil rotasi sumbu 1, 2, 3. Andaikan pula jarak ke
permukaan tersebut pada sumbu 1 adalah r.

2
1
2

P 1

Gambar 2.3 Bidang permukaan melingkupi P dan  sumbu 1,2,3.

Masalahnya adalah bagaimana sifat bidang tersebut? Di bawah ini adalah pemikiran ana-
litis untuk mengetahui sifat bidang tersebut.
Secara umum nilai stress di titik P berdasar sumbu baru adalah p k l   a ik  ail  p ij , dengan
pij. Dengan demikian komponen stress normal pada bidang 1 adalah
p1 1  a i1 a j1 p ij
 a11 a11 p11  a11 a 2 1 p12  a11 a31 p13
 a 21 a11 p 21  a 21 a 2 1 p 22  a 21 a31 p 23 (2.11)
 a 31 a11 p31  a 31 a 21 p 32  a31 a 31 p33
Andaikan titik potong sumbu 1 dengan bidang (Gambar 2.3), sejauh r dari P mempunyai
koordinat xi (x1, x2, x3), maka
a11  x1 r , a 21  x2 / r , a31  x3 / r atau ra11  x1 , ra 21  x2 , ra 31  x3
Sustitusi persamaan-persamaan ini kedalam persamaan (2.11) dikalikan dengan r2 akan
mendapatkan:
r 2 p1 1  x12 p11  x1 x2 p12  x1 x3 p13
 x1 x2 p 21  x22 p 22  x2 x3 p 23 (2.12)
 x1 x3 p31  x 2 x3 p32  x p33
2
3

Mengingat pij = pij , persamaa (2.12) dapat dituliskan menjadi

r 2 p1 1  x12 p11  x 22 p 22  x32 p 33  2( x1 x 2 p 21  x1 x3 p 31  x 2 x 3 p 23 ) (2.13)
Ruas kanan persamaan (2.13) mempunyai suku-suku kwadratis dalam xi , sehingga ruas
ini dinamakan kwadrik.
Kita dapat memilih sumbu 1 mempunyai orientasi sembarang dari titik P. Jika sumbu
1bervariasi dengan arah, p1 1 akan bervariasi juga. Namun kita dapat mengatur nilai r
sedemikian sehingga:
 r 2 p1 1  K  konstant (2.14)
atau: x12 p11  x22 p22  x32 p33  2( x1 x2 p21  x1 x3 p31  x2 x3 p23 )  K (2.15)
Persamaan (2.15) adalah persamaan bidang permukaan kwadrik stress (stress quadric)
yang melingkupi titik P (di sekitar titik P).

Sifat permukaan kwadrik:

a) Stress normal pada permukaan kwadrik adalah sebanding dengan vektor radius ke
permukaan kwadrik tersebut (Gambar 2.4).

pn1

r1
 r2 pn2

Gambar 2.4 Stress normal dan radius vektornya pada bidang kwadrik

b) Permukaan kwadrik stress akan tetap tidak bergantung dari pemilihan sumbu
koordinat.

Persamaan bidang kwadrik stress yang independen terhadap sumbu koordinat,

yaitu persamaan (2.15) dapat dituliskan dalam bentuk:
xi x j pij  K (2.16)
Substitusi hukum rotasi koordinat xi  aik  x k  dan x j  a jl xl  dalam persamaan (2.16)
mendapatkan:
aik  x k a jl  xl pij  aik  a jl  pij x k  xl   p k l  x k  xl   K (2.17)
Karena pemilihan sumbu koordinat bebas, persamaan (2.17) dapat dituliskan menjadi:
x12 p11  x22 p 22  x32 p33  2( x1 x2 p 21  x1 x3 p31  x 2 x3 p 23 )  K (2.18)
Untuk suatu permukaan kwadrik, dimungkinkan memilih sumbu koordinat yang
menyebabkan perkalian silang (cross product) dari xi hilang (atau = 0). Sumbu koordinat
ini adalah sumbu-sumbu utama (principal axis), dan nilai stress normal yang
bersangkutan adalah PA, PB, PC adalah stress utama (principal stress).
Pada koordinat dengan sumbu-sumbu utama ini yang ada hanyalah komponen normal,
sedang stress tangensial atau stress geser (shear) nya tidak ada atau sama dengan 0.
Jadi persamaan bidang kwadrik pada sistem koordinat yang sumbu-sumbunya
merupakan sumbu-sumbu utama adalah:
PA x12  PB x 22  PC x32  K (2.19)

Penentuan stress utama dan sumbu utama

 Untuk mencari stress utama dan sumbu utama ini kita pergunakan identitas
matriks:
1 0 0
 
I  0 1 0 (2.20)
0 0 1 

yang memberikan suatu relasi perkalian skalar, sedemikian sehingga berlaku
PyλIy atau (P  λ I) y  0

(2.21)
Persamaan (2.21) dapat dituliskan dalam bentuk persamaan matriks:
 p11   p12 p13   y1   0 
    
 p 21 p 22   p 23   y 2    0  (2.22)
 p p32 p33     y3   0 
 31
Persamaan (2.22) akan mempunyai solusi bila determinan ( P  λ I )  0 , atau
p11   p12 p13
p 21 p 22   p32 0 (2.23)
p 31 p32 p 33  
Persamaan (2.23) merupakan persamaan pangkat tiga dalam , sehingga penyelesaiannya
menghasilkan 3 harga , yaitu  1 ,  2 , dan  3 , yang dinamakan sebagai nilai eigen
(eigen value) dari persamaan (2.23). Vektor yang berhubungan dengan nilai eigen ini
dinamakan vektor eigen. Nilai komponen vektor eigen ini dapat diperoleh dengan
memasukkan 3 nilai eigen satu persatu pada persamaan (2.23).
Sebagai contoh, dengan memasukkan nilai eigen    1 pada persamaan (2.23), maka:
 p11   1 p12 p13   y1   0 
    
 p 21 p 22   1 p 23   y 2    0  (2.24)
 p p32     
p33   1   y 3   0 
 31

Penyelesaian persamaan (2.24) akan memberikan 1 set nilai eigen vektor y1 , y 2 , dan y 3
yang tidak semuanya sama dengan 0 (bukan penyelesaian trivial, yaitu
y1  0, y 2  0, y 3  0 , yang juga merupakan penyelesaian). Nilai-nilai komponen
y1 , y 2 , dan y 3 ini tidak akan unik, tetapi hanya akan merupakan perbandingan antara
y1 , y 2 , dan y 3 . Walaupun demikian perbandingan ini sudah dapat melukiskan arah
vektor eigen (arah sumbu utama) dengan baik.

Bentuk permukaan quadrik stress

Di depan sudah dibuktikan bahwa permukaan kwadrik stress tidak berubah
dengan rotasi koordinat, sesuai dengan persamaan (2.16): pi j yi y j  konstan. Dengan
demikian jika sumbu koordinat y1 , y 2 , dan y 3 adalah sumbu-sumbu utamanya, dengan
PA , PB , dan PC adalah stress utamanya, maka bentuk persamaan kwadrik stressnya
akan sama dengan persamaan (2.16):
 PA y12  PB y 22  PC y 32  konstan
Persamaan ini akan melukiskan suatu permukaan tertutup (melingkupi suatu volume),
yang secara umum berbentuk ellipsoida atau hiperboloida.:
1. Jika PA  PB  PC , permukaan kwadrik berbentuk bola
2. Jika PA  PB  PC (semua + atau semua −), permukaan kwadrik berbentuk
ellipsoida putaran
3. Jika PA  PB  PC (semua + atau semua −), permukaan kwadrik berbentuk
ellipsoida
4. Jika PA  PB  0 dan PC  0 , sehingga PA y1  PB y 2  PC y 3   K , maka
2 2 2

permukaan kwadrik berbentuk hiperboloida 1 sheat.

5. Jika PA  PB  0 dan PC  0 , sehingga PA y1  PB y 2  PC y 3   K , maka
2 2 2

permukaan kwadrik berbentuk hiperboloida 2 sheat.

6. Jika PA  PB dan PC  0 , permukaan kwadrik berbentuk hiperboloida
putaran

Stress-stress utama (stress normal) akan bernilai positif bila berupa tarikan atau
tension (tensile stress) dan bernilai negatif bila berupa tekanan (pressure) atau kompresi.
Suatu keadaan khusus, yaitu bila PA  PB  PC   p , sehingga stress normal ke segala
arah sama, yang berarti ini adalah tekanan hidrostatik pada fluida yang sempurna. Di
dalam fluida yang sempurna, permukaan kwadrik berbentuk bola, sehingga semua sumbu
koordinat merupakan sumbu utama, sehingga komponen stress tangensial (shear stress) di
dalamnya akan selalu = 0 pada sumbu koordinat apapun yang dipilih.

2. 1. 4 Stress deviatorik
Bayangkan di dalam suatu medium ada titik R yang mempunyai stress pij. Stress
ini akan memberikan tekanan (pressure), yaitu nilai rata-rata stress normal:
1 1
P pii  ( p11  p 22  p33 ) (2.25)
3 3
Kita dapat mendefinisikan suatu relasi atau persamaan: pij  P ij  Pij atau
Pij  pij  P ij (2.26)
Besaran Pij inilah yang dikenal sebagai stress deviatorik dari tensor stress pij.
 p11 p12 p13   p11  P p12 p13 
   
Jadi stress pij   p 21 p 22 p 23  memberikan Pij   p 21 p 22  P p 23  .
p p32 p33   p p32 p33  P 
 31  31
2. 1. 4 Persamaan elastodinamik gerakan medium
Andaikan di dalam medium yang terdeformasi ada sebuah paralel epipedum
(semacam kubus dengan panjang sisi-sisi yang berbeda) dengan titik P terletak di satu
sudutnya seperti yang terlihat pada Gambar 2.5)

 p 22
p 22   x2
 x2

 p 21
( p 21   x2 )
 x2

 p 23
p 23   x2
 x2
2  x2
P  p 22
 x3  p 21
1  x3
 p 23
3  x1
Gambar 2.5 Stress yang bekerja pada 2 bidang yang tegak lurus
sumbu 2 (bidang atas dan bawah paralel epipedum)

Pada suatu waktu t, ambilah xi (x1, x2, x3) adalah koordinat P, fi adalah percepatan
P, dan Xi adalah gaya badan (body force, misal gaya gravitasi) per satuan massa medium.
Komponen resultan gaya pada bidang 1,3 (bidang  2) dan sejajar dengan sumbu
3, berdasar Gambar 2.5 adalah
   p23  p
 p23 x1 x3   p23   x2  x1 x3  23  x1 x2 x3
  x2   x2
Jadi komponen gaya kearah kearah sumbu tiga yang bekerja pada 6 bidang paralel epipe-
 p j3
dum adalah  x1 x2 x3
xj
Dengan demikian persamaan gerakan yang berkaitan dengan gaya ini, berdasar hukum
 p j3
Newton adalah:  x1 x2 x3    x1 x2 x3 f 3   x1 x2 x3 X 3
xj
 p j3
atau:   f3   X 3
x j
 p j3
atau:  f3    X3
xj
Ingat di sini  = densitas, f3 = percepatan ke arah 3, dan X3 = gaya badan ke arah 3.
Akhirnya , mengingat pij = pji maka 3 persamaan gerak kearah sumbu 1, 2, 3 (dalam notasi
tensor) adalah:
p
 f i  i j   X i (i  1, 2, 3) (2.25)
 xi
Persamaan (2.25) inilah yang dikenal sebagai persamaan elastodinamik gerakan di dalam
medium elastis.