Anda di halaman 1dari 14

TUGAS SISTEM PENGENDALIAN

OTOMATIK
KELAS A
“SISTEM PENGENDALIAN TEMPERATUR DAN ANALISA KESTABILAN
PLANT HEAT EXCHANGER QAD MODEL BDT921 BERBASIS P, PI DAN
PID”

Disusun oleh :
Diyajeng Luluk Karlina 2414100012
Qurrotul Uyuniyah 2414100039
Niken Arina Pratiwi 2414100069
Achmad Syarif Hidayat 2414100083
Dyah Rahmania Pramesrani 2414100120

JUDUL
DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2017
DAFTAR ISI

JUDUL ................................................................................................................................................... 1
DAFTAR ISI.......................................................................................................................................... 2
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................................................. 3
DAFTAR TABEL ................................................................................................................................. 4
1. DESKRIPSI PLANT .................................................................................................................... 5
2. PEMODELAN SISTEM............................................................................................................... 5
3. RESPON ........................................................................................................................................ 7
3.1. Respon Plant Tanpa Controller............................................................................................... 8
3.2. Respon Plant dengan Kontroller P .......................................................................................... 9
3.3. Respon Plant dengan Kontroler PI ........................................................................................ 10
3.4. Respon Plant dengan Kontroller PID .................................................................................... 11
4. KESTABILAN ............................................................................................................................ 11
5. ANALISA..................................................................................................................................... 13
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.Diagram blok sistem pengendalian temperatur heat exchanger .................................... 7
Gambar 2.Repon sistem (suhu) terhadap waktu pada Kp=0.635 .................................................... 7
Gambar 3.Perbesaran respon sistem pada Gambar 1 ....................................................................... 8
Gambar 4. Fungsi Transfer Plant Tanpa Kontroler ......................................................................... 8
Gambar 5.Respon Plant tanpa Kontroler........................................................................................... 9
Gambar 6.Jendela pengaturan parameter pengendali PID untuk controller P ............................. 9
Gambar 7.Respon sistem dengan pengendali P setelah dituning ................................................... 10
Gambar 8. Fungsi Transfer Plant dengan Kontroler PI ................................................................. 10
Gambar 9.Respon sistem dengan pengendali PI setelah dituning .................................................. 10
Gambar 10.Fungsi Transfer Plant dengan Kontroler PID ............................................................. 11
Gambar 11.Respon sistem dengan pengendali PID setelah dituning ............................................. 11
Gambar 12. Kode pada MATLab untuk mendapatkan grafik Root Locus .................................. 13
Gambar 13. Analisa Kestabilan pada Root locus............................................................................. 13
DAFTAR TABEL
Tabel 1.Nilai parameter kontrol pada metode tuning Ziegler-Nichols ............................................ 8
Tabel 2. Perbandingan karakteristik respon sistem pegendalian P, PI dan PID .......................... 11
1. DESKRIPSI PLANT
Plant yang digunakan dalam tugas ini adalah sistem heat exchanger process
control training system QAD model BDT921. Plant ini digunakan untuk mempelajari
pengendalian PID pada heat exchanger jenis shell-and-tube. Terjadi pemanasan pada
sistem ini sampai temperatur mencapai set point (SP). Temperatur pada output diukur
dengan menggunakan sensor RTD. Sinyal yang diterima oleh RTD kemudian
ditransmisikan ke pengendali PID. Perubahan nilai temperatur akan dikoreksi oleh
valve controller.

2. PEMODELAN SISTEM
Sistem pengendalian temperatur pada plant heat exchanger QAD Model BDT921
terdiri dari tranduser berfungsi yang mengubah input temperatur dari user ke dalam
besaran arus, controller, valve untuk mengatur besarnya bukaan valve, plant heat
exchanger, dan transmitter sebagai fungsi feedback. Diagram blok sistem pengendalian
temperatur pada plant heat exchanger QAD Model BDT921 dapat dilihat pada gambar di
bawah ini.
Keterangan:
GHV : gain pengubah temperatur ke tegangan
GVI : gain pengubah tegangan ke arus
GC : gain controller
Gi/p : gain pengubah arus ke tekanan
Gv : gain katup (valve)
Gp : gain plant
GT : gain transmitter
Nilai gain-gain di atas telah ditetapkan pada manual book QAD BDT921, yaitu:
a. GHV
Nilai input : 1-5 Volt
Pengaturan nilai temperatur : 0-300 ℃
4
𝐺𝑎𝑖𝑛 = = 0,0133 𝑉𝑜𝑙𝑡⁄℃
300
b. GVI
Nilai input : 1-5 Volt
Nilai output : 4-20 Ma
16
𝐺𝑎𝑖𝑛 = = 4 𝑚𝐴⁄𝑉
4
c. Gc
Nilai gain controller yang digunakan berbeda-beda berdasarkan controller yang
digunakan, yaitu P, PI atau PID.
- Pengendali Proporsional
100
𝐺𝐶 =
𝑃𝐵
- Pengendali PI
100 1
𝐺𝐶 = ( ) (1 + )
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠
- Pengendali PID
100 1
𝐺𝐶 = ( ) (1 + + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠

d. Gi/p
Nilai input : 4-20 mA
Nilai output : 3-15 psig
12 𝑘𝑔
𝐺𝑎𝑖𝑛 = = 0,0527 ⁄𝑚2 𝑚𝐴
16
e. GV
Gain = 21400
f. GT
Nilai input : 10-220 ℃
Nilai output : 4-20 mA
16
𝐺𝑎𝑖𝑛 = = 0,076 𝑚𝐴⁄℃
210
g. GP
Pada keadaan ideal, perpindahan panas pada plant dianggap sepenuhnya sempurna
tanpa adanya resistansi. Persamaan yang digunakan adalah:
𝜌𝐶𝑉
𝑇= 𝑈𝐴
..........................................................................(1)
Di mana:
T : thermal time constant
ρ : densitas fluida
C : kapasitas kalor
V : volume heat exchanger
UA : koefisien perpindahan panas total
𝑉
𝜏 = ..............................................................................(2)
𝑞
Di mana:
τ : waktu hold up di dalam fluida
q : laju aliran fluida

Persamaan (1) dan (2) dapat disubstitusikan dan menghasilkan fungsi transfer plant di
bawah ini:
𝑡

1−𝑒 𝑇
𝐺𝑝 = 𝑇𝑠+1
......................................................................(3)

Nilai parameter-parameter heat exchanger QAD model BDT921 dapat dilihat pada
tabel di bawah ini.

Parameter Nilai
UA 0,1125 kW/m2ºC
C 4,187 kJ/kg ºC
P 1,087 kg/m3
V 0,063 m3
q 0,01584 m3/s
Sehingga diperoleh nilai gain plant (fungsi transfer) adalah:
0,8
𝐺𝑝 = 2,55𝑠+1.................................................................(4)

Berdasarkan nilai gain-gain di atas, maka fungsi transfer sistem pengendalian PID yang
sudah disederhanakan adalah:
𝐶(𝑠) 0,048 𝐺 𝑇 𝑇 𝑠2 +0,048𝐺 𝑇 𝑠+0,048𝐺𝑐
𝑐 𝑖 𝐷 𝑐 𝑖
= (2,55𝑇 +0,048𝐺 .......................(5)
𝑅(𝑠) 𝑖 𝑇 𝑇 )𝑠2 +(𝑇 +0,048𝐺
𝐶 𝐷 𝑖 𝑖 𝐶 )𝑠+0,048𝐺𝐶

3. RESPON

Gambar 1.Diagram blok sistem pengendalian temperatur heat exchanger

Sistem pengendalian suhu heat exchanger dituning menggunakan metode


Ziegler-Nichols metode closed-loop. Untuk mendapatkan Kcr (critical gain) dan Pcr
(critical period), nilai Kp diperbesar hingga respon sistem berosilasi dengan periode
tetap.

Gambar 2.Repon sistem (suhu) terhadap waktu pada Kp=0.635

Apabila Gambar 2 diperbesar maka akan dapat diamati bahwa respon sistem
berosilasi dengan periode yang tetap yaitu 1 sekon.
Gambar 3.Perbesaran respon sistem pada Gambar 1

Sehingga berdasarkan uji closed-loop ini diperoleh bahwa critical gain (Kcr)
adalah sebesar 0,635 sedangkan critical period (Pcr)adalah 1 sekon. Kemudian metode
tuning parameter kontrol PID dapat dilakukan dengan metode Ziegler-Nichols dengan
mengikuti tabel di bawah ini.

Tabel 1.Nilai parameter kontrol pada metode tuning Ziegler-Nichols

Jenis pengendalian Kp Ti Td
Pengendali P 0,5 Kcr ∞ 0
Pengendali PI 0,45 Kcr 1 0
Pcr
1,2
Pengendali PID 2,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

3.1. Respon Plant Tanpa Controller

Gambar 4. Fungsi Transfer Plant Tanpa Kontroler

Berdasarkan fungsi transfer di atas, didapatkan respon sistem tanpa kontroler


adalah seperti gambar berikut :
Gambar 5.Respon Plant tanpa Kontroler

3.2. Respon Plant dengan Kontroller P


Pada pengendalian proporsional, sesuai pada Tabel 1 maka nilai proportional
gain diatur sebesar 0,5 Kcr, nilai Ti sebesar tak hingga, dan nilai Td sebesar 0. Pada
software Simulink, dengan memilih controller P pada jendela parameter fungsi blok
PID, maka nilai parameter yang harus dimasukkan adalah P.

Gambar 6.Jendela pengaturan parameter pengendali PID untuk controller P

Nilai P yang harus diisikan adalah sebesar 0,5 Kcr, yaitu 0,3175. Selanjutnya,
respon sistem dengan controller P yang dituning menggunakan metode Ziegler-
Nichols dapat diamati pada Gambar 5.
Gambar 7.Respon sistem dengan pengendali P setelah dituning

3.3. Respon Plant dengan Kontroler PI

Gambar 8. Fungsi Transfer Plant dengan Kontroler PI

Gambar 9.Respon sistem dengan pengendali PI setelah dituning


3.4. Respon Plant dengan Kontroller PID

Gambar 10.Fungsi Transfer Plant dengan Kontroler PID

Berdasarkan fungsi transfer plant dengan kontroler PID di atas, didapatkan


respon sistem setelah dituning adalah sebagai berikut:

Gambar 11.Respon sistem dengan pengendali PID setelah dituning

Tabel 2. Perbandingan karakteristik respon sistem pegendalian P, PI dan PID

Karakteristik respon Tanpa controller P PI PID


Peak (°C) 68,992 66,92 74,1325 71,2
Final value (°C) 68,97 66,92 70 69,963
Overshoot (%) 0,031897927 0 5,9035714 1,7680774
Settling time (detik) 0,2925 1,55 5,022 2,1838
Rise time (detik) 0,2925 1,55 0,3635 0,31
Offset (°C) 31,03 33,08 30 30,037

4. KESTABILAN
Analisa Kestablian sistem pengendali PID menggunakan metode Root locus:
100 1
𝐺𝑐 = (1 + + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠
100 𝑇𝑖 𝑠 + 1 + 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2
= ( )
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠

100 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
= ( )
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠

Fungsi transfer sistem


Fungsi transfer sistem pengendalian PID berdasarkan permodelan yang telah
dilakukan dapat diamati pada persamaan (5), yaitu:
𝐶(𝑠) 0,048 𝐺𝑐 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 0,048𝐺𝑐 𝑇𝑖 𝑠 + 0,048𝐺𝑐
=
𝑅(𝑠) (2,55𝑇𝑖 + 0,048𝐺𝐶 𝑇𝐷 𝑇𝑖 )𝑠 2 + (𝑇𝑖 + 0,048𝐺𝐶 )𝑠 + 0,048𝐺𝐶
Nilai Gc kemudian disubstitusikan ke dalam fungsi transfer di atas. Untuk
mempermudah proses substitusi, maka fungsi transfer sistem pengendalian dibagi
berdasarkan suku-suku pada pembilang dan penyebut.
 Pembilang 1
2
100 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
0,048𝐺𝐶 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 = 0,048 [ ( )] 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠2
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠
4,8 4,8 4,8
= 𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑇𝐷 2 𝑠3 + 𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠2 + 𝑃𝐵 𝑇𝐷 𝑠

 Pembilang 2
100 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
0,048𝐺𝐶 𝑇𝑖 𝑠 = 0,048 [ ( )] 𝑇𝑖 𝑠
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠
4,8 4,8 4,8
= 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 +
𝑃𝐵 𝑃𝐵 𝑃𝐵
 Pembilang 3
100 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
0,048𝐺𝑐 = 0,048 [ ( )]
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠
4,8 4,8 4,8 1
= 𝑇𝐷 𝑠 + +
𝑃𝐵 𝑃𝐵 𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠
 Penyebut 1
100 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
(2,55𝑇𝑖 + 0,048𝐺𝐶 𝑇𝐷 𝑇𝑖 )𝑠 2 = (2,55𝑇𝑖 + 0,048 [ ( )] 𝑇𝐷 𝑇𝑖 ) 𝑠 2
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠

4,8 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
= [2,55𝑇𝑖 + 𝑇𝐷 ( )] 𝑠 2
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠
4,8
= [2,55𝑇𝑖 𝑠 2 + 𝑇𝐷 (𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1)]
𝑃𝐵
4,8 2 3 4,8 4,8
= 2,55𝑇𝑖 𝑠 2 + 𝑇𝐷 𝑇𝑖 𝑠 + 𝑇𝐷 𝑇𝑖 𝑠 2 + 𝑇 𝑠
𝑃𝐵 𝑃𝐵 𝑃𝐵 𝐷
 Penyebut 2
100 𝑇𝑖 𝑇𝐷 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
(𝑇𝑖 + 0,048𝐺𝐶 )𝑠 = 𝑇𝑖 𝑠 + 0,048 𝑠
𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑠
4,8 4,8𝑠 4,8
= 𝑇𝑖 𝑠 + 𝑇 𝐷 𝑠2 + +
𝑃𝐵 𝑃𝐵 𝑃𝐵𝑇𝑖
 Penyebut 3
4,8 4,8 4,8 1
𝑇𝐷 𝑆 + 𝑃𝐵 + 𝑃𝐵 𝑇𝑖
𝑃𝐵 𝑠

Penyebut fungsi transfer sistem pengendalian:


4,8 4,8 4,8 4,8 4,8
𝑇𝐷2 𝑇𝑖𝑠 4 + [2,55𝑇𝑖 + 𝑃𝐵 𝑇𝑖 𝑇𝐷 + TD] 𝑆 3 + [𝑃𝐵 𝑇𝐷 + 𝑇𝑖 + ] 𝑆2 +
𝑃𝐵 𝑃𝐵 𝑃𝐵
4,8 4,8 4,8 1
[𝑃𝐵𝑇𝑖 + ]𝑆 + [𝑃𝐵 + 𝑇𝑖]
𝑃𝐵

Gambar 12. Kode pada MATLab untuk mendapatkan grafik Root Locus

Gambar 13. Analisa Kestabilan pada Root locus

5. ANALISA
Pada sistem heat exchanger QAD model BDT921 ditentukan nilai set point
sebesar 100°C. Dari hasil pengamatan respon yang telah dilakukan, yang menggunakan
kontroller PI didapatkan final value yang paling mendekati set point sebesar 70°C dan
offset terkecil sebesar 30°C. Nilai overshoot terkecil dihasilkan pada kontroller P
sebesar 0%, sedangkan saat sistem tanpa menggunakan kontroller dihasilkan nilai
settling time dan rise time terkecil sebesar 0,2925 sekon.
Berdasarkan Gambar 12, dapat disimpulkan bahwa sistem stabil. Tetapi pada
keadaan tertentu sistem dapat menjadi tidak stabil ketika nilai Gain Kontroler kurang
dari 1,13. Dimana nilai ini diperoleh dari pengamatan perpotongan lintasan pole pada
sumbu imajiner.