DESARROLLO DE UNA INTERFACE HOMBRE-MÁQUINA CON LABVIEW

PARA CONTROLAR UN SERVOMOTOR INDUSTRIAL

Javier Jacobo Peña1, Arturo Urbalejo Contreras2, Eusebio Jiménez López3, Juan Carlos Guerrero
Dumas4, Javier López Figueroa5, Alberto Luna Bracamontes6

Abstract ⎯ The study of Mechatronics, especially in movimientos lineales o angulares de los dispositivos o
education, requires the analysis, selection and the mecanismos. De hecho, la mayoría de las aplicaciones en
implementation of actuators to perform the movements of robótica educativa usan servomotores de aeromodelismo [4],
systems or machines. Due the low budget of Universities, motores a paso [5] y servomotores industriales para mover
generally they have to recourse to stepper motors or used los eslabones que componen algún prototipo. En el contexto
servomotors for systems developing. The problem with this educativo en México, y ante la falta de equipamientos en los
kind of actuators is that most of their operating information talleres de la Universidades, los alumnos y los profesores
is unavailable or hard to find, making the design of optan por utilizar actuadores de máquinas o dispositivos de
controllers difficult and delayed. This article presents the deshecho. La mayor parte de la información técnica de los
developing of HMI, made in LabView software 2009 to actuadores recolectados y sus controles no está disponible o
control an industrial servomotor. The electronic system was bien está incompleta. Ante tal situación se complican las
designed to control the servomotor. Virtual instruments were aplicaciones en la mecatrónica educativa, se limita la
generated in labview that allow managing the interface. enseñanza práctica del uso y control de los actuadores y se
Finally, a set of practices with the use of the control were sigue dependiendo de tecnologías y métodos del extranjero.
developed, benefiting the students of Mechatronics career at Cabe mencionar que México hoy en día sigue siendo un país
Technological University of Southern Sonora (Universidad tecnológicamente dependiente, con investigación y
Tecnólogica del Sur de Sonora). desarrollo tecnológico insuficiente para mantenerse a la
vanguardia de la innovación y competitividad global; la
Index Terms ⎯ Mechatronics, Servo-Drivers, Servomotors. estrategia principal que se ha seguido hasta el momento para
tecnificar los procesos productivos de la industria nacional
INTRODUCCIÓN es en esencia, la importación de tecnologías desarrolladas en
el extranjero [6]. Es importante entender que para poder ser
La mecatrónica es la integración sinérgica de la ingeniería parte activa y sacar ventaja real de un mercado global, en el
mecánica, con la electrónica y el control inteligente por que como nación estamos inmersos al formar parte de
computadora en el diseño de manufactura de productos y tratados internacionales de libre comercio, debemos no
procesos industriales [1]. Los productos derivados de la solamente ofrecer un lugar de consumo de productos
aplicación de la mecatrónica son óptimos y comercialmente importados, sino también debemos participar activamente en
competitivos. El término mecatrónica se acuñó por primera marcar el camino a seguir en la vanguardia tecnológica. Para
vez en Japón en 1969 [2] y en México hace apenas ello, y bajo este mismo marco, las instituciones educativas
aproximadamente 20 años que fue formalmente introducido tienen la consigna tanto de impartir el conocimiento
en los planes de estudio de las Universidades [3]. Por lo acumulado, como en coadyuvar al desarrollo de
tanto, a la fecha, el estudio de la mecatrónica en México no conocimiento innovador, incentivando planes de
ha logrado todavía generar la suficiente experiencia que investigación.
permita mejorar los métodos de enseñanza. Este hecho
puede interpretarse en el sentido de que la mayoría de las Para lograr una mejor formación en los Ingenieros que
aplicaciones de la mecatrónica en México se refieren a la estudian mecatrónica y para empezar a generar tecnologías
generación de modelos y prototipos robóticos didácticos. propias, es necesario generar conocimientos, técnicas,
métodos que permitan mejorar y hacer más eficiente el
Por otro lado, los sistemas mecatrónicos por lo general proceso de la enseñanza y el aprendizaje, así como crear o
requieren del uso de actuadores los cuales producen los mejorar tecnologías o en su caso, hacer uso correcto de las
                                                            
1
Javier Jacobo Peña, Universidad Tecnológica del Sur de Sonora, +52 644 156 9634, Ciudad Obregón, Sonora, México, javierjacobo@yahoo.com
2
Arturo Urbalejo Contreras, Universidad Tecnológica del Sur de Sonora, +52 644 414 8687, Ciudad Obregón, Sonora, México, arturouc@yahoo.com.mx
3
Eusebio Jiménez López, CINNTRA de la Universidad Tecnológica del Sur de Sonora-IIMM-ULSA Noroeste, +52 644 414 8687, Ciudad Obregón, Sonora,
México, ejimenez@msn.com
4
Juan Carlos Guerrero Dumas, Universidad Tecnológica del Sur de Sonora, +52 644 414 8687, Ciudad Obregón, Sonora, México,
cguerrerodumas@yahoo.com.mx
5
Javier López Figueroa, Universidad Tecnológica del Sur de Sonora, +52 644 414 8687, Ciudad Obregón, Sonora, México, javilop25@hotmail.com
6
Alberto Luna Bracamontes, Universidad Tecnológica del Sur de Sonora, +52 644 414 8687, Ciudad Obregón, Sonora, México, aluna@uts.edu.mx

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tecnologías importadas. En este sentido, se presenta en este velocidad máxima o hasta que sea necesario comenzar a
artículo el desarrollo de una interface didáctica para el desacelerar para parar en la posición deseada. Cuando se
manejo de un servomotor de 24 voltios de corriente directa trabaja en el modo de velocidad, el motor acelera hasta la
utilizando un módulo de entradas-salidas NI USB-6008 de velocidad deseada a la aceleración especificada y mantiene
National Instruments y programado bajo el lenguaje la velocidad hasta que se le ordene parar. La velocidad se
LabView. El objetivo con el diseño de dicho sistema es mantiene al avanzar la posición deseada a un ritmo
generar conocimiento sobre el control y manejo de constante.
servomotores para las aplicaciones industriales y para
generar prácticas para los alumnos de la Universidad
LM628
Tecnológica del Sur de Sonora. SECUENCIADOR HACIA
INTERFACE
DE COMANDO DE HMI
HACIA HMI
PROCESADOR POSICIÓN

CONTROL
Para el desarrollo de la interface de manejo del servomotor + PID DAC
arriba mencionado se ha utilizado el circuito integrado
MOTOR
LM628N-8 de National Semiconductor [7]; el cual es un INTÉRPRETE DE
C.D.
RETROALIMENTACIÓN
procesador para el control de servomotores de corriente DE POSICIÓN
directa y otros servomecanismos que puedan proveer una CODIFICADOR
señal de retroalimentación de la posición en forma de INCREMENTAL

cuadratura incremental. Dicho procesador ofrece un listado

de comandos de alto nivel que facilitan su utilización al
desarrollar interfaces de operación. FIGURA 1
Los componentes mínimos necesarios para integrar un DIAGRAMA A BLOQUES DE UN SERVOMECANISMO TÍPICO
servomecanismo se reducen a un motor/actuador de
corriente directa, un codificador incremental, un convertidor
digital-analógico, un amplificador de potencia y el
procesador mismo LM628.
Este modelo de procesador cuenta con un conjunto de 8
líneas de salida digital codificadas de forma que una salida
con valor 80 hexadecimal representa un cero para la
alimentación del motor, una salida mayor a este valor causa
un torque positivo al motor y así, una salida con valor menor
a este, provoca un torque negativo al motor.
Teoría de operación
En la Figura 1 se muestra una configuración típica de un
servomecanismo. La interface hombre-máquina se comunica
con el procesador LM628 a través de un puerto de entrada-
salida digital para enviar los comandos de operación y
recibir retroalimentación. La salida digital DAC envía la
orden de alimentación del motor a un convertidor digital-
analógico para producir la señal que es amplificada en
potencia y aplicada al motor. Un codificador incremental FIGURA 2
DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL CONTROLADOR DEL SERVOMOTOR
provee retroalimentación de la posición hacia el procesador
para establecer un control de lazo cerrado. La Figura 2
presenta el diagrama de conexiones utilizados realmente en Control de posición
el proyecto.
El procesador usa un control digital Proporcional-Integral-
Generación del perfil de velocidad Derivativo en lazo cerrado. El motor se mantiene en la
posición deseada aplicando una fuerza de restauración al
El generador de perfil de velocidad calcula la posición motor que es proporcional al error de posición, más la
deseada del motor con respecto al tiempo. En el modo de integral del error, más la derivada del error.
operación de posición, el operador especifica la aceleración, La Ecuación (1) muestra el control realizado por el
velocidad máxima y posición final. El procesador toma esta procesador en intervalos de tiempo discretos.
información para afectar el movimiento del motor
acelerando como se haya requerido hasta alcanzar la

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 DIAGRAMA BLOQUES DE GENERADOR DE PWM

Donde:
ÆEs la señal de salida de control del motor al tiempo n
ÆEs el error de posición al tiempo n
ÆEs el muestreo al tiempo de muestreo derivativo
, y ÆSon las constantes proporcional, integral y
derivativo respectivamente cargados por el usuario

El primer término, el término proporcional, provee una

fuerza de restauración proporcional al error de posición; tal
como lo hace un resorte siguiendo la Ley de Hooke.
El segundo término, el término integral, provee una
fuerza de restauración que se incrementa con el tiempo. El
usuario tiene la facultad de establecer un límite máximo para FIGURA 4
este término. DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL GENERADOR PWM
El tercer término, el término derivativo, provee una
fuerza de restauración proporcional a la razón de cambio del Funcionamiento del generador PWM
error de posición y actúa como un amortiguador en un El generador de PWM se basa principalmente en una señal
sistema de masa-resorte-amortiguador. El usuario puede de rampa a una frecuencia de 15 KHz, cuya forma es
seleccionar el intervalo de muestreo para el término controlada por una fuente de corriente variable que depende
derivativo y controlar una gama más amplia de cargas de la magnitud del voltaje de entrada; y así, la magnitud del
inerciales. voltaje de entrada controla el ancho de pulso de 15 KHz. El
circuito cuenta con un detector de polaridad que controla un
GENERADOR DE PWM conmutador para conectar la señal PWM hacia un circuito de
Una de las formas para variar la velocidad de los motores de potencia en puente H para energizar el motor en el sentido
corriente directa es alimentándolos con un tren de pulsos con deseado.
ancho de pulso controlado; a esto se le conoce como
modulación por ancho de pulso (PWM por sus siglas en INTERFACE DEL CONTROLADOR
inglés). La interface desarrollada para interactuar con el controlador
Para el desarrollo de este trabajo, debido a la no del servomotor fue programada utilizando el lenguaje
disponibilidad de algunos componentes electrónicos, se optó gráfico LabView versión 2009 SP1 y fue presentada de
por integrar un módulo que a partir de la señal analógica de forma que ofrece la facilidad al usuario de enviar los
voltaje obtenida a la salida del convertidor digital-analógico parámetros de programación al procesador del controlador; y
para control del motor, diera como salida un tren de pulsos así, ofrecer a los instructores la disponibilidad de los
con modulación por ancho de pulso para controlar la diferentes comandos para desarrollar las prácticas de
velocidad y sentido de giro del motor. En la Figura 3 se laboratorio necesarias para impartir clases sobre el
presenta un diagrama a bloques de este módulo. funcionamiento y programación de los controladores de
BASE DE TIEMPO
servomotores industriales; al igual que la disponibilidad de
(15 KHZ) una aplicación práctica de un sistema de control de lazo
cerrado del tipo proporcional-integral-derivativo (PID). La
CONMUTADOR
GENERADOR GENERADOR
PARA SENTIDO
PUENTE H Figura 5 muestra la ventana principal de la interface de
DE RAMPA PWM
DE GIRO control para el servomotor
FUENTE DE
CORRIENTE
Parámetros
MOTOR
ENTRADA CD
+/- 12V
ACOPLADOR
En la sección de Parámetros, se puede definir la trayectoria
DE VOLTAJE de movimiento del motor. El usuario tiene la facultad de
seleccionar el sentido de giro del motor, puede establecer la
DETECTOR DE aceleración y velocidad de trabajo y el modo de operación,
POLARIDAD
tal como “Posición” o “Velocidad”. En el caso de trabajar en
el modo de Posición, se puede establecer la magnitud del
FIGURA 3 desplazamiento dado en grados o revoluciones y definir si se

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desea realizar el desplazamiento en forma absoluta; es decir,
en relación a la posición de inicio, o bien en forma relativa,
que es un desplazamiento tomando como referencia la
posición actual del motor. El sistema cuenta con un botón de
comando para que el usuario pueda enviar los parámetros de
trayectoria cuando considere necesario y se cuenta también
con una luz indicadora que se enciende para informar al
usuario que los parámetros han sido recibidos
satisfactoriamente por el procesador.
FIGURA 5
VENTANA PRINCIPAL DE LA INTERFACE HMI
Parámetros PID
En esta sección, el usuario define los parámetros a tomar en
cuenta para el control de posición de lazo cerrado
proporcional-integral-derivativo. En esta sección, el sistema
cuenta también con un botón de comando para enviar los
parámetros PID al procesador y una luz para indicar que han
sido recibidos satisfactoriamente por el procesador.
Activación
En esta sección, el usuario puede dar la orden de arranque y
paro del motor para ejecutar la trayectoria de velocidad
establecida previamente
Comandos
En esta sección, el usuario puede mandar órdenes especiales
al procesador; dentro de estos comandos se encuentran:
• Reset. Este comando tiene como resultado poner a cero
los registros de parámetros PID y sus acumuladores de
entrada, parámetros de trayectoria y sus acumuladores
de entrada y la salida digital para control del motor; es
decir, un 80 hexadecimal. Este comando también limpia
cinco de las seis máscaras de interrupción del
procesador y define la posición absoluta actual del
motor como posición de inicio.
• Define Home. Este comando declara la posición actual
del motor como posición de inicio.
• Set Index Position. Después de ejecutar este comando, la
posición absoluta que corresponda con la ocurrencia del
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siguiente pulso de índice del codificador de posición se
almacenará en el registro de índice.
• Mask Interrupts. Con este comando el usuario
deshabilita las interrupciones del procesador.
• Reset Interrupts. Con este comando el usuario borra
todas las condiciones de interrupción que se hayan
detectado hasta el momento por el procesador.
• Read Signals Register. Con este comando es posible leer
desde el procesador un registro digital donde se
encuentra información importante en cuanto a la
situación actual de trabajo del procesador.
• Read Index Position. Con este comando es posible leer
el registro donde se encuentra almacenada la posición de
índice.
• Read Desired Position. Este comando lee la posición
actualmente deseada por el controlador del motor. El
resultado dependerá de la posición actual, de la
velocidad actual y de la aceleración deseada.
• Read Real Position. Este comando lee la posición real
actual del motor
• Read Desired Velocity. Este comando lee la velocidad
actualmente deseada por el controlador del motor.
• Read Real Velocity. Este comando lee la parte entera de
la velocidad instantánea real del motor.
Resultado
En esta sección se presenta la información que el procesador
ofrece como resultado de los comandos ejecutados para
preguntar información almacenada en sus registros.
APLICACIÓN DIDÁCTICA
El sistema de control descrito en este artículo, se esta
utilizando para realizar prácticas en las materias de Robótica
y Control de Motores en la Universidad Tecnológica del Sur
de Sonora, en la carrera de Ingeniería en Tecnologías para la
Automatización. En la primera se ven temas de control de
motores eléctricos y específicamente, la teoría de control de
servomotores; como práctica sobre este último tema, se hace
una demostración del funcionamiento del sistema de control
de velocidad y posición, donde los alumnos interactúan con
la interfaz gráfica en Labview, asignándole velocidades al
sistema y midiendo con un tacómetro digital la velocidad
real del motor. Además, se le asignan posiciones angulares
que se miden en base a un sistema de referencia fijo en la
base del servomotor.
Por otro lado, en la materia de Robótica, se retoma el
control de servomotores explicándoles paso a paso el
funcionamiento del sistema; esto incluye el circuito
eléctrico, comandos del circuito de control, código en
LabView, parámetros de inicio, entonación (parámetros
PID), control de posición y velocidad. Todo esto con el fin
de que los alumnos desarrollen su propio sistema de control
para el proyecto final de la materia, de esta manera obtienen
las bases del funcionamiento de un controlador para
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servomotores y con ello el desarrollo del suyo propio, REFERENCIAS
utilizando microcontroladores de propósito general o
específico. [1] Bichop, R, The mechatronics handbook, ISA, USA, 2002.
[2] Rietdijk, J, A, "Ten propositions on mechatronics", en Mechatronics in
Cabe mencionar que analizando el código de Labview, Products and Manufacturing Conference, Lancenter, Inglaterra, 1989.
los alumnos comprenden las aplicaciones de la [3] Vargas, J, E, Metodologías de la Mecatrónica, Centro de Ingeniería y
programación estructurada, las comunicaciones entre desarrollo industrial, México, 2005.
dispositivos y los tiempos de propagación para la [4] Chávez, E, Rivera, J, Software e interfaces de control de servomotores
del tipo brushless, con aplicación en robot paralelo. Tesis de Maestría en
transferencia de información. Ciencias de la Ingeniería Mecatrónica. Instituto Tecnológico Superior de
Cajeme. (2008).
CONCLUSIONES [5] Urbalejo, A, Jiménez, F, Jiménez, E, Jacobo, J, Castro, J, et al,
Modelación y simulación de un robot paralelo de 5 barras y 6 GLD usando
En este artículo se ha presentado el desarrollo de una matrices homogéneas. 9º Congreso Nacional de Mecatrónica, Octubre 13 al
interface didáctica para el manejo de un servomotor de 24 15, 2010. Puebla, Puebla.
[6] Jacobo, J, Desarrollo de un Programa de Simulación de un Modelo
voltios de corriente directa. Las conclusiones derivadas de Cinemático de un Robot Articulado de 6 Grados de Libertad CRS A465 del
este trabajo se resumen en los puntos siguientes: ITESCA, Tesis de Maestría, Universidad Nacional Autónoma de México,
• Es importante desarrollar métodos y sistemas para el 2007.
entrenamiento y la práctica de los alumnos de [7] National Semiconductor, LM628/LM629 Precision Motion Controller,
November 1999 [ref. de Febrero de 2011]. Disponible en Internet:
Ingeniería, en este caso, para las materias relacionadas http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/9008/NSC/LM628.html
con la robótica, en particular cuando no se cuentan con [8] National Instruments, [ref. de Febrero de 2011]. Página en Internet:
las tecnologías didácticas o bien que estén incompletas. http://www.ni.com/labview/
El sistema creado en este trabajo ha permitido entrenar a
los alumnos de la carrera de Ingeniería en Tecnologías
de la Automatización de la Universidad Tecnológica del
Sur de Sonora en el control de servomotores
industriales.
• La plataforma de programación LabView es útil para
generar las interfaces, pues permite la interacción entre
dispositivos físicos externos e instrumentos virtuales [8].
Este software es de gran ayuda para el entrenamiento de
los alumnos ya que la visualización de los parámetros y
la introducción de los mismos son en forma gráfica y
esto facilita la comprensión del manejo de los
servomotores.
• La interface desarrollada como resultado de este
proyecto presenta una forma simple para comprender el
funcionamiento real de los servomotores industriales y
ayuda a la formación didáctica de los alumnos para
enfrentarse a problemas reales en el campo laboral.
• La restricción por falta de presupuesto en las
universidades y por consecuencia falta de equipamiento
en laboratorios, no es limitante para el desarrollo de
sistemas físicos que cumplan con la demanda didáctica
de los programas de estudio. El desarrollo de la parte
electrónica de este trabajo es un vivo ejemplo de que se
puede lograr el objetivo utilizando los componentes
disponibles sin inversión mayor.

AGRADECIMIENTOS
Los autores de este trabajo agradecen a las Universidades
que conforman la RED ALFA, a la Universidad Tecnológica
del Sur de Sonora y a la Empresa SPIN-OFF Innovación en
Ingeniería de Manufactura y Mantenimiento S. de R. MI
(IIMM)., por el apoyo brindado a esta investigación.

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