3HAC10338-001 Reve FR

Caractéristiques du produit
S4Cplus
3HAC 10338-1 / Rev. 5
M2000 / BaseWare OS 4.0
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Article Numéro: 3HAC 10338-1/Rev 5

Publication: M2000/BW OS 4.0
ABB Automation Technology Products AB

SE-721 68 Västerås
Sweden
Caractéristiques du Produit S4Cplus
TABLE DES MATIÈRES

Page
1 Description ....................................................................................................................... 3
1.1 Structure.................................................................................................................. 3
1.2 Sécurité/Normes ..................................................................................................... 5
1.3 Fonctionnement ...................................................................................................... 7
Panneau de commande........................................................................................... 9
1.4 Mémoire.................................................................................................................. 10
Mémoire disponible ............................................................................................... 10
1.5 Installation .............................................................................................................. 12
Exigences de fonctionnement ................................................................................ 12
Alimentation électrique.......................................................................................... 12
Configuration ......................................................................................................... 13
1.6 Programmation ....................................................................................................... 14
Mouvements........................................................................................................... 14
Gestion du programme........................................................................................... 15
Edition des programmes......................................................................................... 15
Test des programmes.............................................................................................. 15
1.7 Fonctionnement automatique ................................................................................. 16
1.8 L'environnement et le langage RAPID................................................................... 16
1.9 Traitement des exceptions ...................................................................................... 17
1.10 Maintenance et dépannage.................................................................................... 17
1.11 Mouvements du robot ........................................................................................... 18
Concepts de déplacement....................................................................................... 18
Systèmes de coordonnées....................................................................................... 19
PDO fixe ................................................................................................................ 20
Exécution du programme ....................................................................................... 20
Pilotage manuel...................................................................................................... 21
Traitement des singularités .................................................................................... 21
Supervision du mouvement.................................................................................... 21
Axes externes ......................................................................................................... 21
Grande inertie......................................................................................................... 21
Servomécanisme "doux" ........................................................................................ 21
1.12 Axes externes........................................................................................................ 22
1.13 Entrées et sorties................................................................................................... 24
Types de connexions .............................................................................................. 26
Unités d’E/S ABB (types de nœuds)...................................................................... 26
E/S distribuées........................................................................................................ 26
Signaux................................................................................................................... 27
Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 1

Caractéristiques du Produit S4Cplus
Signaux du système ............................................................................................... 29

1.14 Communication .................................................................................................... 29
2 Caractéristiques des différents modèles et des options................................................ 31
3 Indice ................................................................................................................................ 51
2 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

Description
1 Description
1.1 Structure
Le système de commande comprend l’électronique nécessaire à la commande du
manipulateur, des axes externes et du matériel périphérique.
Le système de commande contient aussi le logiciel du système, c.-à-d. BaseWare OS

(le système d'exploitation), qui offre toutes les fonctions de base nécessaires au
fonctionnement et à la programmation.
Poids du système de commande : 250 kg

Volume du système de commande : 950 x 800 x 620 mm
Niveau de bruit ambiant :

Niveau de pression acoustique hors < 70 dB (A) Leq
de l’espace de travail (conformément à la Directive
Machines 98/37/CEE)
Pupitre mobile Panneau de

d’apprentissage commande
Interrupteur Lecteur de
secteur disquette
Figure 1 Le système de commande est tout spécialement conçu pour la commande de

robots ; des performances et une fonctionnalité optimales sont ainsi assurées.

Description
Distance au mur
200 200
800
Extension d’armoire
800 Option 124
820
Extension de couvercle
500
Option 123
250
950
980 *
Points de
levage pour chariot 500
* Roulettes, Option 126
71 52
623
Figure 2 Le système de commande vu de face, du dessus et de côté (dimensions en mm).

Description
1.2 Sécurité/Normes
Le robot est conforme aux normes suivantes :
EN 292-1 Sécurité des machines, terminologie
EN 292-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques
EN 954-1 Sécurité des machines, parties des systèmes de
commande relatives à la sécurité
EN 60204 Equipement électrique des machines industrielles
CEI 204-1 Equipement électrique des machines industrielles
ISO 10218, EN 775 Robots manipulateurs industriels, sécurité
ANSI/RIA 15.06/1999 Robots industriels, exigences de sécurité
ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes de
coordonnées et mouvements
CEI 529 Degrés de protection procurés par les enceintes
EN 50081-2 Compatibilité électromagnétique, normes
d’émissions génériques
EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique, normes
d’immunité générique
ANSI/UL 1740-1998 (option) Norme relative aux robots industriels et aux
équipements de robotique
CAN/CSA Z 434-94 (option) Robots industriels et systèmes robots - Consignes
générales de sécurité
Le robot est entièrement conforme aux normes de santé et de sécurité stipulées dans les
Directives Machines de la CEE.
Le système de commande du robot a été conçu dans un soucis de sécurité absolue. Il

est pourvu d’un système de sécurité spécifique basé sur un circuit à deux voies surveillé
en permanence. En cas de panne d’un composant, l’alimentation électrique des moteurs
est immédiatement coupée et les freins sont engagés.
Sécurité, catégorie 3
Le dysfonctionnement d’un seul composant, comme un contact de relais collé, est
détecté à la prochaine opération MOTEUR A L’ARRET/MOTEUR EN MARCHE. Il
n’est alors pas possible de commander MOTEUR EN MARCHE et la partie défec-
tueuse est identifiée. Cela est conforme à la catégorie 3 de la norme EN 954-1, Sécurité
des machines - partie des systèmes de commande relatives à la sécurité - 1ère partie.
Sélection du mode de fonctionnement
Le robot peut fonctionner soit en mode manuel, soit en mode automatique. En mode
manuel, le robot peut être commandé à partir du pupitre mobile d’apprentissage
seulement et donc pas à partir de quelque dispositif externe que ce soit.
Limitation de la vitesse
En mode manuel, la vitesse est limitée à un maximum de 250 mm/s (600 pouces/min).
La limitation de vitesse s’applique non seulement au PDO (point d’outil) mais aussi à
toutes les parties du robot. On peut aussi surveiller la vitesse des équipements montés
sur le robot.

Description
Gâchette de validation à trois positions

La gâchette de validation se trouvant sur le pupitre mobile d’apprentissage doit être
utilisée pour déplacer le robot en mode manuel. La gâchette de validation consiste en un
interrupteur à trois positions : tous les mouvements du robot sont interrompus quand la
gâchette de validation est complètement enfoncée ou quand elle est complètement
relâchée. La sécurité lors de l’utilisation du robot est ainsi accrue.
Mouvement manuel sûr
L’opérateur peut déplacer le robot à l’aide d’un joystick et éviter ainsi de regarder le
pupitre mobile d’apprentissage pour y trouver la touche adéquate.
Protection contre les excès de vitesse
La vitesse du robot est surveillée par deux ordinateurs indépendants.
Arrêts d’urgence
Il y a un bouton-poussoir d’arrêt d’urgence sur le système de commande et un autre sur
le pupitre mobile d’apprentissage. On peut connecter des boutons d’arrêt d’urgence
supplémentaires au circuit de la chaîne de sécurité du robot.
Arrêts de l’espace de sécurité
Le système de commande possède plusieurs entrées électriques qui peuvent être utilisées
pour connecter des équipements de sécurité externes, comme des portails de sécurité ou
des barrières photoélectriques. Les fonctions de sécurité du robot peuvent ainsi être
activées aussi bien par des équipements périphériques que par le robot lui-même.
Arrêt temporisé de l’espace de sécurité
Cette fonction permet d’obtenir un arrêt en douceur. Le robot s’arrête de la même façon
que pour un arrêt de programme normal, sans déviation par rapport à la trajectoire
programmée. Après environ 1 seconde, l’alimentation électrique des moteurs est coupée.
Détection de collision
Dans le cas d’une perturbation mécanique inattendue, comme une collision, le collage
d’une électrode etc., le robot s’arrête et recule légèrement par rapport à sa position
d’arrêt.
Limitation de l’espace de travail
Le mouvement de chaque axe peut être limité à l'aide butées logicielles.
Il existe des arrêts de l’espace de sécurité pour connecter des interrupteurs de fin de
course afin de limiter l’espace de travail.
Pour certains robots, le mouvement des axes 1 - 3 peut également être limité à l'aide
de butées mécaniques.
Maintien en cours de déplacement
Cette fonction signifie que vous devez appuyer sur la touche de démarrage pour déplacer
le robot. Quand on relâche cette touche, le robot s’arrête. Cette fonction rend le test de
programmes plus sûr.
Protection contre le feu

Le manipulateur et le système de commande sont tous deux conformes aux exigences
sévères de l’UL (Underwriters Laboratory) sur la protection contre le feu.
Lampe de sécurité
Le robot peut être équipé en option d’une lampe de sécurité montée sur le manipulateur.
Celle-ci s’active lorsque le système de commande est en mode MOTEURS EN
MARCHE.

Description
1.3 Fonctionnement
On peut effectuer toutes les opérations et la programmation à partir du pupitre mobile
d’apprentissage (voir Figure 3) et du panneau de commande (voir Figure 5).
.
Maintien en cours de
fonctionnement
Touches
de menu Touches de
Ecran mouvement
P5
P4
7 8 9
Touches
de fenêtre 4 5 6
Joystick
1 2 3
1 0
2
Gâchette
P1 P2 de validation
P3 Bouton
d’arrêt d’urgence
Touches Touches
Câble, 10 m de fonction de déplacement
Figure 3 Le pupitre mobile d’apprentissage est pourvu d’un grand écran où s’affichent
les messages guide-opérateur, les informations, les messages d’erreur ainsi
que tous autres renseignements en Anglais.
Les informations sont présentées sur un écran à l’aide de fenêtres, de menus déroulants,
de dialogues et des touches de fonctions. Il n’y a pas besoin d’expérience préalable de
la programmation ou des ordinateurs pour apprendre à faire fonctionner le robot.
Toutes les opérations peuvent se faire à partir du pupitre mobile d’apprentissage et il
n’y a donc pas besoin d’autre clavier. Toutes les informations, y compris tout le
langage de programmation, sont en anglais ou, selon les préférences, dans une autre
langue courante. (Pour les langues disponibles, voir les options page 33).
Ecran
Affiche toutes les informations au cours de la programmation, pour modifier les
programmes, etc. 16 lignes de texte avec 40 caractères par ligne.
Touches de mouvement
Sélectionne le type de mouvement lors du pilotage manuel.
Touches de déplacement
Utilisées pour déplacer le curseur à l'intérieur d'une fenêtre sur l'écran et à saisir des
données.
Touches de menu
Permettent d’afficher les menus déroulants, voir Figure 4.
Touches de fonction
Permettent de choisir les commandes utilisées le plus souvent.
Touches de fenêtre
Affichent une des fenêtres du robot.

Description
Ces fenêtres donnent accès à des fonctions différentes :

- pilotage manuel,
- programmation, édition et test d'un programme,
- gestion manuelle des entrées/sorties,
- gestion des fichiers,
- configuration du système,
- entretien et dépannage,
- fonctionnement automatique.
Touches définies par l’utilisateur (P1-P5)
L’utilisateur peut configurer cinq touches afin de les utiliser pour fixer la valeur d’une
sortie (par ex. pince ouverte/fermée) ou pour activer une entrée du système.
Maintien en cours de fonctionnement
Un bouton-poussoir qui doit être enfoncé lorsqu'on exécute le programme en mode
manuel à pleine vitesse.
Gâchette de validation
Un bouton-poussoir qui, quand il est à moitié enfoncé, fait passer le système sur
MOTEURS EN MARCHE. Quand la gâchette de validation est relâchée ou
complètement enfoncée, le robot passe en mode MOTEURS A L'ARRET.
Joystick
Le joystick est utilisé pour déplacer le robot manuellement, lors de la programmation
du robot par ex.
Bouton d'arrêt d’urgence
Le robot s'arrête immédiatement quand ce bouton est enfoncé.
Touches de menu
Fichier Editer Vue
1 Aller à ... 1
Entrées/Sorties
2 Aller au début Menu
3 Aller à la fin
Nom Valeur
4(6) Indicateur de ligne
di1 1
di2 0
grip1 1
Liste d’E/S grip2 0 Curseur
clamp3B 1
feeder 1
progno 13
1 0
Touches de fonction
Figure 4 Fenêtre pour la gestion manuelle des signaux d’entrée et de sortie.
Le robot peut être déplacé manuellement pas à pas à l'aide du joystick. L’utilisateur
décide de la vitesse du mouvement ; des déflexions importantes du joystick provoquent
des mouvements rapides du robot, des déflexions de petites amplitudes résultent en des
mouvements plus lents.
Description
Différentes tâches de l'utilisateur sont disponibles, avec des fenêtres spéciales pour :
- la production,
- la programmation,
- la configuration du système,
- l’entretien et l’installation.
Panneau de commande
Bouton MOTEURS
Sélecteur de mode
EN MARCHE de fonctionnement
et voyant
Arrêt d’urgence Compteur horaire

Si enfoncé, indique le temps de service
tirer pour libérer du manipulateur (freins desserrés)
MOTEURS EN MARCHE
Allumé en continu = Prêt pour l'exécution du programme
Clignotement rapide (4Hz) = Le robot n'est pas étalonné ou les compte-tours
ne sont pas mis à jour
Remarque : les moteurs sont en marche
Clignotement lent (1 Hz) = Un des arrêts de l'espace de sécurité est actif
Remarque : les moteurs sont hors tension
Sélecteur de mode de fonctionnement

A l’aide d’un commutateur à clé, on peut verrouiller le robot sur deux (ou trois)
modes de fonctionnement différents en fonction du sélecteur de mode choisi :
Mode automatique = Production

Mode manuel = Programmation et configuration
à vitesse réduite Vitesse max. : 250 mm/s (600 pouces/min.)
En option :
100% Mode manuel = Test à pleine vitesse du programme
à pleine vitesse
Equipé de ce mode,
le robot n'est pas
homologué ANSI/UL
Figure 5 Le mode de fonctionnement est choisi à l’aide du panneau de commande sur le

système de commande.

Description
Le panneau de commande ainsi que le pupitre mobile d’apprentissage peuvent être

montés à l'extérieur, c’est-à-dire séparés de l'armoire. Le robot peut ensuite être
commandé à partir de là.
Le robot peut être commandé à distance à partir d’un ordinateur, d’un automate
programmable ou d’un panneau du client, par l’intermédiaire d’une liaison série ou
de signaux d’un système numérique.
Pour plus d’informations sur le fonctionnement du robot, consulter le Guide de

l’Utilisateur.
1.4 Mémoire
Mémoire disponible
Le système de commande a deux types de mémoire différents :

- une mémoire DRAM fixe de 32 Mo, utilisée comme mémoire de travail,
- une mémoire disque flash, 64 Mo en standard, utilisée comme mémoire de
masse. 128 Mo en option.
La mémoire DRAM est utilisée pour faire fonctionner le logiciel du système et les
programmes de l'utilisateur et est pour cela divisée en trois zones :
- logiciel du système,
- données d'exécution du logiciel du système,
- programmes RAPID de l'utilisateur, environ 5,5 Mo, voir Figure 6 (lors de
l'installation de différentes options, la mémoire des programmes de l'utilisateur
diminue, au plus de 0,7 Mo environ).
Le disque flash est divisé en quatre zones principales :
- une zone de base de 5 Mo, contenant un code permanent pour l'amorçage,
- une zone de version de 20 Mo, où tout le code d'une certaine version est stocké,
- une zone de données spécifique au système de 10 Mo, où toutes les données
spécifiques à l'exploitation, y compris le programme de l'utilisateur d'un
système, sont stockées lors de la sauvegarde,
- une zone de mémoire de masse de l'utilisateur qui peut être utilisée pour le
stockage des fichiers de consignation, données, programmes RAPID, etc.
Le disque flash est utilisé pour la sauvegarde, c.-à-d. en cas de panne secteur ou à la
mise hors tension, toutes les données spécifiques au système, y compris le programme
de l'utilisateur, voir Figure 6, sont stockées sur le disque flash et restaurées à la remise
sous tension. Un système d’alimentation de secours (UPS) assure la fonction de
stockage automatique.

Description
DRAM Mémoire disque flash

32 Mo 64/128 Mo
Logiciel du Amorce 5 Mo
système
Stockage de la
version, 20 Mo
Données Données du système

et programme de
l'utilisateur, 10 Mo
Programme Mise sous Mise
RAPID de tension - hors
l'utilisateur, 5,5 Mo restauration tension - Zone de mémoire de
stockage masse disponible
pour l'utilisateur
Figure 6 Mémoire disponible.
Plusieurs systèmes différents (applications du processus) peuvent être installées en

même temps dans le système de commande ; une seule peut être active. Chacune des
ces applications occupe 10 Mo de plus de la mémoire flash des données du système.
La zone de stockage de la version est commune tant que les applications du processus
sont basées sur la même version. Si deux versions différentes doivent être chargées, la
taille de la zone de stockage de la version est doublée.
Pour la consommation de mémoire RAPID, voir le Manuel du développeur RAPID.

Par exemple, une instruction MoveL ou MoveJ consomme 236 octets quand la
robtarget est stockée dans l'instruction (marquée de ‘*’) et 168 octets si le nom d'une
robtarget est utilisé. Dans ce dernier cas, la déclaration CONST du nom de la robtarget
consomme 280 octets de plus.
Des options logicielles supplémentaires réduisent la mémoire disponible pour les

programmes de l'utilisateur, de façon marginale toutefois pour la plupart d'entre eux :
la zone des programmes de l'utilisateur est toujours d'à peu près 5,5 Mo. Seule l'option
SpotWare réduit la mémoire de façon significative : d'environ 4,8 Mo en fonction du
nombre de pistolets de soudage utilisés simultanément.

Description
1.5 Installation
Le système de commande est livré avec une configuration standard pour le
manipulateur correspondant et peut être mis en service immédiatement après son
installation. Sa configuration est affichée en langage clair et peut facilement être
modifiée à l'aide du pupitre mobile d'apprentissage.
Exigences de fonctionnement
Normes de protection CEI529
Electronique du système de commande IP54
Atmosphère explosive
Ne pas installer ou faire fonctionner le système de commande dans une atmosphère
explosive.
Température ambiante
Système de commande pendant le fonctionnement +5oC (41°F) à +45oC (113°F)
avec l'option 473 +52oC (125oF)
Système de commande lors du transport et du -25oC (13°F) à +42oC (107°F)
stockage, pour de courtes périodes (24 h max.) jusqu’à +70°C (158°F)
Humidité relative
Transport, stockage et fonctionnement 95% max. à température constante
Vibrations
Système de commande lors du transport et 10-55 Hz : Max. ±0,15 mm
du stockage 55-150 Hz : Max. 20 m/s²
Secousses
Système de commande lors du transport et Max. 100 m/s² (4-7 ms)
du stockage
Alimentation électrique
Tension secteur 200-600 V, triphasée, (3 phases

et neutre pour certaines options)
Tolérance pour la tension secteur +10%,-15%
Fréquence du secteur 48,5 à 61,8 Hz
Puissance nominale :
IRB 140, 1400, 2400 4,5 kVA (taille transformateur)
IRB 340, 1401, 14001, 24001,4400, 640, 6400, 940 7,8 kVA (taille transformateur)
IRB 6600 6 kVA (ISO 9283)
IRB 7600 7,1 kVA (ISO 9283)
Armoire des axes externes 7,2 kVA (taille transformateur)
Fusibles de ligne recommandés (si non fournis comme disjoncteur optionnel)

IRB 140-940 à 400-600V 3x16A à retard
à 200-220V 3x25A à retard
1.Transformateur plus important pour les axes externes

Description
IRB 6600-7600 à 400-600V 3x25A à retard

à 200-220V 3x50A à retard
Temps de maintien du système informatique 20 s (batterie rechargeable)
en cas de panne secteur
Configuration
Ce robot est très flexible et on peut facilement le configurer à l'aide du pupitre mobile
d'apprentissage pour l'adapter aux besoins de l'utilisateur :
Autorisation Protection par mot de passe des fenêtres de
configuration et de programmation
E/S les plus courantes Listes de signaux d'E/S définies par
l’utilisateur
Liste d’instructions Jeu d’instructions défini par l’utilisateur
Générateur d’instructions Instructions définies par l’utilisateur
Dialogues opérateur Dialogues de l'opérateur personnalisés
Langue Tout texte figurant sur le pupitre mobile
d’apprentissage peut être affiché dans
plusieurs langues
Date et heure Support calendrier
Séquence de mise sous tension Action à la mise sous tension
Séquence d’arrêt d’urgence Action en cas d’arrêt d’urgence
Séquence de démarrage principale Action quand le programme est démarré du
début
Séquence de démarrage du programme Action au démarrage d’un programme
Séquence d’arrêt du programme Action lors de l’arrêt d’un programme
Changement de séquence de programme Action quand on charge un nouveau
programme
Espace de travail Limitations de l’espace de travail
Axes externes Nombre, type, unité d’entraînement
commune, unités mécaniques
Temporisation des freins Délai avant que les freins ne soient engagés
Signal d'E/S Noms logiques des cartes et des signaux,
mappage des E/S, interconnexions,
polarité, mise à l’échelle, valeurs par défaut
au démarrage, interruptions, E/S de groupe
Communication série Configuration
Pour des informations plus détaillées sur la procédure d’installation, consulter le

Manuel du Produit - Installation et Mise en Service.

Description
1.6 Programmation
Pour programmer le robot, on choisit des instructions et des arguments dans des listes
appropriées. Les utilisateurs n'ont pas besoin de se souvenir du format des instructions
qui sont fournies en langage clair. On utilise la méthode "Voir et Prendre" au lieu de
"Se rappeler et Ecrire".
L'environnement de programmation peut facilement être personnalisé à partir du
pupitre mobile d'apprentissage :
- Vous pouvez utiliser la langue dont on se sert dans votre atelier pour attribuer
vos propres noms aux programmes, aux signaux, aux compteurs, etc.
- Il est facile d'écrire de nouvelles instructions.
- Les instructions les plus courantes peuvent être groupées dans des listes faciles
à utiliser.
- On peut créer des positions, des registres, des données d'outils ou d'autres données.
On peut tester immédiatement des programmes, des parties de programmes et des
modifications quelconques sans avoir à traduire (compiler) le programme.
Mouvements
Une suite de mouvements se programme sous forme de plusieurs mouvements partiels
entre les positions que vous voulez faire prendre au robot.
La position finale d'un mouvement est sélectionnée soit en pilotant manuellement le
robot vers la position voulue au moyen du joystick, soit en se référant à une position
définie antérieurement.
La position précise peut être définie (voir la Figure 7) comme :
- un point d'arrêt, le robot atteint alors la position programmée,
ou
- un point de passage, le robot passe alors à proximité de la position programmée.

L'amplitude de la déviation est définie indépendamment pour le PDO,
l'orientation de l'outil et les axes externes.
Point d’arrêt Point de passage

Distance définissable par l’utilisateur (en mm)
Figure 7 Le point de passage permet de réduire le temps de cycle puisque le robot n’a pas
à s’arrêter sur le point programmé. La trajectoire est indépendante de la
vitesse.
On peut exprimer la vitesse dans les unités suivantes :
- mm/s
- secondes (le temps requis pour atteindre la position programmée suivante)
- degrés/s (pour la réorientation de l'outil ou pour la rotation d'un axe externe)

Description
Gestion du programme
Par souci de commodité, on peut attribuer des noms aux programmes et les stocker
dans des répertoires différents.
On peut également utiliser la mémoire de masse pour sauvegarder des programmes. Ils
peuvent ensuite être chargés automatiquement à l’aide d’une instruction du
programme. On peut transférer le programme complet ou des parties de celui-ci sur/à
partir du réseau ou d’une disquette.
Le programme est sauvegardé comme fichier texte standard, ce qui veut dire qu'on peut
l'éditer au moyen d'un PC standard.
Edition des programmes
Les programmes peuvent être édités à l'aide de commandes d'édition standard, par
exemple "couper/coller", copier, effacer, rechercher et remplacer, annuler, etc. Les
différents arguments d'une instruction peuvent aussi être édités à l'aide de ces
commandes.
Une reprogrammation n'est pas nécessaire lorsqu'on fabrique des pièces côté gauche
ou des pièces côté droit, vu que l'on peut créer une image-miroir du programme par
rapport à n'importe quel plan.
On peut facilement modifier une position du robot :
- en l'amenant pas à pas sur une nouvelle position à l'aide du joystick puis en
appuyant sur la touche "ModPos" (cela permet de mémoriser la nouvelle
position),
ou
- en saisissant ou modifiant des valeurs numériques.
Des mots de passe peuvent être utilisés pour éviter que du personnel non autorisé ne
modifie des programmes.
Test des programmes
On peut utiliser plusieurs fonctions très utiles quand on teste des programmes. Par
exemple, il est possible de :
- démarrer à partir de n'importe quelle instruction,
- exécuter un programme incomplet,
- exécuter un seul cycle,
- exécuter une marche avant ou arrière pas à pas,
- simuler des états d'attente,
- réduire temporairement la vitesse,
- modifier une position,
- ajuster (modifier) une position au cours de l’exécution d’un programme.
Pour plus d’informations, consulter le Guide de l’Utilisateur et le Manuel de Référence

RAPID.

Description
1.7 Fonctionnement automatique

En mode automatique, une fenêtre de production spéciale apparaît automatiquement
sur l’écran : elle contient les commandes et les informations dont l’opérateur a besoin.
Des dialogues d’exploitation définis par l’utilisateur lors de l'installation du robot

permettent de personnaliser son utilisation.
Sélectionner le programme à exécuter:
Face A Face B Face C Autre SERVICE
Figure 8 Les dialogues de l’opérateur peuvent facilement être personnalisés.
On peut fixer la valeur d'une entrée spécifique pour commander au robot de passer sur
une position d’entretien. Après entretien, il est commandé au robot de retourner à la
trajectoire programmée et de continuer l'exécution du programme.
Vous pouvez également créer des routines spéciales qui sont exécutées
automatiquement à la mise sous tension, lors du démarrage d’un programme ou à
d'autres occasions. Cela vous permet de personnaliser chaque installation et de vous
assurer que le robot est démarré de façon maîtrisée.
Le robot est doté d'une fonction de mesure absolue qui permet de l'utiliser
immédiatement dès la mise sous tension. Pour plus de commodité, le robot mémorise
la trajectoire utilisée, les données du programme, et les paramètres de configuration
afin que le programme puisse facilement être redémarré d'où vous l'avez laissé. Les
sorties logiques sont automatiquement remises aux valeurs qu’elles avaient avant la
panne secteur.
1.8 L’environnement et le langage RAPID

Le langage RAPID est un mélange bien équilibré de simplicité, flexibilité et puissance.
Certaines de ses caractéristiques sont les suivantes :
- une structure de programmes modulaire et hiérarchique qui permet une

programmation structurée et la réutilisation,
- les routines peuvent être des fonctions ou des procédures,
- routines et données globales ou locales,
- saisie des données, y compris de type tableau et structuré,

Description
- noms de variables, routines et entrées/sorties définis par l’utilisateur (dans la
langue utilisée dans l'atelier),
- contrôle extensif du déroulement du programme,
- expressions arithmétiques et logiques,
- traitement des interruptions,
- traitement des erreurs (pour le traitement des exceptions en général, voir
Traitement des exceptions),
- instructions définies par l'utilisateur (apparaissent comme une partie inhérente
au système),
- gestionnaire de rétro-exécution (l'utilisateur défini comment une procédure doit
se comporter lorsqu'on l'exécute "à l'envers"),
- de nombreuses fonctions puissantes sont intégrées, fonctions mathématiques et
spécifiques au robot par exemple,
- langage illimité (aucun nombre max. de variables, etc., seule la quantité de
mémoire disponible est une limite).
Interface Homme-Machine dans l'environnement Windows avec outils Rapid intégrés

(listes définies par l'utilisateur par ex.).
1.9 Traitement des exceptions

De nombreuses fonctions évoluées sont disponibles pour permettre une reprise rapide
après erreur. Les fonctions de reprise après erreur sont généralement faciles à adapter
à une installation spécifique afin de minimiser le temps d'arrêt. Exemples :
- gestionnaires d'erreurs (reprise automatique souvent possible sans arrêt de la

production),
- redémarrage sur la trajectoire,
- redémarrage après panne secteur,
- routines utilitaires,
- messages d'erreur : texte en clair avec suggestions de mesures correctives,
messages définis par l'utilisateur,
- tests de diagnostic,
- consignation des événements.
1.10 Maintenance et dépannage

Le système de commande n'a besoin que d'un minimum d'entretien en cours de
fonctionnement. Il a été conçu de façon à faciliter au maximum son entretien :
- Le système de commande est dans une enceinte fermée : l’électronique est

protégée dans un environnement de travail normal pour un atelier.
- L'état des batteries, les ventilateurs et la températures sont surveillés.

Description
Le robot dispose de plusieurs fonctions permettant d’obtenir des diagnostics et des

rapports d’erreurs performants :
- Il procède à un auto-test lorsqu’il est mis sous tension.

- Voyants d'état de l'ordinateur et console (liaison série) pour la localisation des
défauts.
- Les erreurs sont indiquées par un message affiché en langage clair.
Le message indique la raison de la défaillance et suggère une mesure à prendre.
- Les défaillances ainsi que les principaux incidents sont consignés et horodatés.
Ceci permet de détecter les chaînes d'erreur et d'obtenir l'historique de toute durée
d'immobilisation. On pourra consulter le journal sur l’écran du pupitre mobile, le
stocker dans un fichier et également l'imprimer sur une imprimante.
- Il existe des commandes et des programmes d'entretien dans RAPID qui
permettent de tester les unités et les fonctions.
- Les voyants sur le panneau indiquent l'état les interrupteurs de sécurité.
La plupart des erreurs détectées par le programme de l'utilisateur peuvent également

être signalées au système d’erreurs standard et traitées par celui-ci. Les messages
d'erreur et les procédures de reprise sont affichés en langage clair.
Pour plus d’informations sur les procédures de maintenance, voir la section

Maintenance dans le Manuel du Produit.
1.11 Mouvements du robot
Concepts de déplacement
QuickMoveTM
Le concept QuickMoveTM correspond à l'utilisation d’une commande d’auto-

optimisation du mouvement. Le robot procède automatiquement à l'optimisation des
paramètres de servocommande afin de garantir une performance optimale tout au long
du cycle - en se basant sur les caractéristiques de la charge, sur l'emplacement dans la
zone de travail, sur la vitesse et la direction du déplacement.
- Il n'y a pas besoin de procéder à un paramétrage pour garantir une trajectoire,

une orientation et une vitesse correctes.
- On obtient toujours une accélération maximale (on peut réduire l'accélération
par exemple lorsqu'on manipule des pièces fragiles).
- Le nombre de réglages nécessaires pour que la durée du cycle soit la plus courte
possible est réduit à un minimum.

Description
TrueMoveTM
Le concept TrueMoveTM signifie que la trajectoire programmée est suivie - quelle que
soit la vitesse ou le mode de fonctionnement - même après un arrêt d'urgence, un arrêt
protégé, un arrêt du processus, un arrêt du programme ou une panne secteur.
Un modèle dynamique évolué est à la base de cette vitesse et de cette trajectoire très
précises.
Systèmes de coordonnées
BaseWare répond à un concept très puissant qui associe plusieurs systèmes de

coordonnées et facilite ainsi le pilotage manuel, la mise au point des programmes, la
copie entre robots, la programmation hors ligne, les applications basées sur des
capteurs, la coordination des axes externes, etc. Toutes les fonctions nécessaires à
l'utilisation du PDO (point d'outil) fixe sur le robot ou dans la cellule ("PDO fixe") sont
disponibles.
Point d’outil (PDO)
Y
Coordonnées de l’outil
Z
Coordonnées de base
X
Z Y
Axe 3
Axe 2
Axe 3
Y Y
X
Coordonnées de base Axe 1 Z
X
Axe 1
Y
X Coordonnées de l’outil
Z X
Point d’outil (PDO)
Z
Coordonnées
Z
Z Coordonnées de l’objet
de l’utilisateur Y
Y Y X
Coordonnées de l’atelier
X
X
Figure 9 Systèmes de coordonnées utilisés pour faciliter le pilotage manuel et la

programmation hors-ligne.
Le système de coordonnées de l’atelier définit une référence au sol, qui représente le

point de départ des autres systèmes de coordonnées. Ce système de coordonnées
permet de déterminer la position du robot par rapport à un point fixe dans l'atelier. Le
système de coordonnées de l’atelier est également très utile lorsque deux robots
travaillent de pair ou lorsqu'on utilise un porte-robot.

Description
Le système de coordonnées de base est déterminé par rapport à la surface de montage

de base du robot.
Le système de coordonnées de l'outil détermine le point d’outil et son orientation.
Le système de coordonnées de l'utilisateur détermine la position d'un dispositif fixe
ou d'un positionneur.
Le système de coordonnées de l'objet détermine la position d'une pièce de travail dans
un dispositif fixe ou dans un positionneur.
On peut programmer les systèmes de coordonnées en indiquant les valeurs numériques
ou en pilotant le robot manuellement via un certain nombre de positions (il n'est pas
nécessaire de retirer l'outil).
On détermine chaque position avec des coordonnées de l'objet par rapport à la position
de l'outil et à son orientation. Cela signifie que même si l'on change un outil parce qu'il
est endommagé, on peut encore utiliser l'ancien programme inchangé en procédant à
une nouvelle définition de l'outil.
Si un dispositif fixe ou une pièce sont déplacés, seul le système de coordonnées de
l’utilisateur ou le système de coordonnées de l’objet doit être redéfini.
PDO fixe
Lorsque le robot tient une pièce de travail et qu'il travaille avec un outil fixe, il est
possible de définir un PDO pour cet outil. Lorsque cet outil est actif, la trajectoire et la
vitesse programmées sont relatives à la pièce de travail.
Exécution du programme
Le robot peut se déplacer de n'importe quelle des façons suivantes :

- mouvements simultanés (tous les axes se déplacent individuellement et
atteignent la position programmée en même temps),
- mouvement linéaire (le PDO se déplace selon une trajectoire linéaire),
- mouvement circulaire (le PDO se déplace selon une trajectoire circulaire).
La servomécanisme “doux” permet des écarts par rapport à la position programmée dus
à des forces externes. Il peut être utilisé pour remédier au manque de conformité
mécanique des préhenseurs quand les pièces manipulées présentent des imperfections.
Si l’emplacement de la pièce de travail peut changer, le robot peut trouver sa position
à l’aide d’un capteur numérique. Le programme du robot peut ensuite être modifié pour
ajuster le mouvement en fonction de l’emplacement de la pièce.

Description
Pilotage manuel
On peut actionner manuellement le robot de l'une des façons suivantes :

- axe par axe, c’est-à-dire un seul axe à la fois,
- déplacement linéaire, c’est-à-dire que le PDO se déplace selon une trajectoire
linéaire (par rapport à l'un des systèmes de coordonnées précités),
- en le réorientant autour du PDO.
Il est possible de choisir la taille des incréments pour le pilotage manuel pas-à-pas.
On peut utiliser l’avance incrémentale pour positionner le robot avec précision, étant
donné que le robot se déplacera sur une courte distance chaque fois que l'on actionnera
le joystick.
En mode manuel, les positions courantes du robot et des axes externes peuvent être
affichées sur le pupitre mobile d'apprentissage.
Traitement des singularités
Le robot peut passer de façon contrôlée à travers des points singuliers, c.-à-d. des
points où deux axes coïncident.
Supervision du mouvement
Le comportement du système de déplacement est contrôlé en permanence en ce qui

concerne la position et la vitesse pour détecter des conditions anormales et arrêter
rapidement le robot si quelque chose est incorrect. Une fonction de contrôle
supplémentaire, la détection de collision, est disponible en option (voir option
"Identification de la charge et détection de collision").
Axes externes
Grande flexibilité pour la configuration des axes externes. Comprend, par exemple,
la coordination très performante avec les mouvements du robot et une unité
d'entraînement partagée par plusieurs axes.
Grande inertie
Un effet secondaire du modèle dynamique est que le système peut manipuler de très
grandes inerties de charge en adaptant automatiquement les performances au niveau
approprié. Il est possible d'optimiser le réglage de la servocommande pour les gros
objets flexibles et de minimiser ainsi l'oscillation de la charge.
Servomécanisme "doux"
Tout axe (même externe) peut être passé en mode "servomécanisme doux" ce qui
signifie qu'il se comportera comme un ressort.

Description
1.12 Axes externes

Le robot peut commander jusqu'à six axes externes. Ces axes sont programmés et
déplacés à l'aide du pupitre mobile d'apprentissage comme les axes du robot.
Les axes externes peuvent être regroupés en unités mécaniques pour faciliter la gestion
des porte-robots et des positionneurs par exemple.
Le mouvement du robot peut être simultanément coordonné avec, par exemple, un
porte-robot linéaire et un positionneur de pièce de travail.
Une unité mécanique peut être activée ou désactivée pour des raisons de sécurité, lors
du changement manuel de la pièce de travail dans l'unité par exemple. Afin de réduire
les coûts d'investissement, tous les axes ne devant pas être actifs simultanément
peuvent partager la même unité d'entraînement.
Un axe externe est un moteur à courant alternatif (type moteur IRB ou similaire)
commandé par une unité d'entraînement montée dans l'armoire du robot ou dans une
armoire séparée. Voir les Caractéristiques des différents modèles et des options.
Résolveur Connecté directement à l’arbre du moteur
Résolveur de type transmetteur
Rapport de tension 2:1 (rotor : stator)
Alimentation du résolveur 5,0 V/4 kHz
La position absolue est obtenue à l'aide de compte-tours résolveurs à sauvegarde par

batterie sur la carte de mesure série (SMB). La SMB est située à côté du/des moteurs(s),
comme représenté à la Figure 10.
Pour plus d’informations sur l’installation d’un axe externe, consultez le Guide de
l’Utilisateur - Axes externes.
Axes externes pour les types de robot IRB 4400 et IRB 6400X :
Quand plus d’un axe externe est utilisé, les unités d’entraînement des axes externes 2
et plus doivent être placées dans une armoire séparée, comme illustré par la Figure 10.
Axes externes pour les types de robot IRB 140, IRB 1400 et IRB 2400 :
Quand plus de trois axes externes sont utilisés, les unités d’entraînement des axes
externes 4 et plus doivent être placées dans une armoire séparée, comme illustré par la
Figure 10.
Axes externes pour les types de robot IRB 6600 et IRB 7600 :
Pour ces types de robot, les unités d’entraînement de tous les axes externes doivent être
placées dans une armoire séparée, comme illustré par la Figure 10.

Description
N’est pas fourni à la livraison Circuit des moteurs

Un seul axe externe Signaux de série
pour systèmes de
mesure et
d’entraînement
SMB
Système de
mesure 1
N’est pas fourni à la livraison
Plusieurs axes externes
SMB
alt.
Système de
mesure 2
Système
d’entraînement 2
Unités
d’entraînement
ABB
Figure 10 Schéma général, axes externes.

Description
1.13 Entrées et sorties

Un système d’E/S distribuées, basé sur le standard de bus de terrain CAN/DeviceNet
est utilisé. Les unités d’E/S peuvent ainsi être montées soit à l’intérieur de l’armoire,
soit à l’extérieur avec un câble entre l’unité d’E/S et l’armoire.
Deux bus DeviceNet indépendants permettent de traiter les E/S de différentes façons.
Les deux voies peuvent fonctionner comme maître ou esclave. Un bus, CAN1,
fonctionne toujours avec un débit de données fixe et l'autre, CAN 2, (accessible via
l'option logicielle I/O Plus) avec différentes vitesses de transmission.
dérivation câble épais/fin

dérivation multiport S4Cplus
ligne
R R
principale
nœud UC E/S
câble épais/fin nœud nœud nœud

nœud connexion
en guirlande nœud nœud
nœud
R = résistance de terminaison
branches courtes, 6 m max. chacune
Figure 11 Exemple de bus DeviceNet général.
Plusieurs unités d’entrées et sorties différentes peuvent être installées :

- Entrées et sorties logiques
- Entrées et sorties analogiques
- Passerelle (esclave) pour E/S déportées Allen Bradley
- Passerelle (esclave) pour esclave Interbus
- Passerelle (esclave) pour esclave Profibus DP
Le S4Cplus avec l'option I/O Plus peut être configuré pour des unités de bus de terrain
d’autres fournisseurs. Pour plus d’informations, consultez les Caractéristiques du
Produit Options de RobotWare.
On peut configurer les entrées et les sorties pour qu’elles correspondent à votre
installation spécifique :
- on peut donner un nom à chaque signal et à chaque unité, par ex. préhenseur,
dispositif d'alimentation,
- mappage des entrées/sorties (c’est-à-dire une connexion physique pour
chaque signal),
- polarité (actives au niveau haut ou au niveau bas),
- interconnexions,

Description
- on peut grouper jusqu'à 16 signaux logiques et les utiliser comme s'il s'agissait
d'un seul signal, par exemple lorsqu'on utilise un code à barres,
- traitement sophistiqué des erreurs,
- choix du "niveau de confiance" (c.-à-d. quelle mesure prendre quand on a
"perdu" une unité),
- activation/désactivation des unités d'E/S commandées par programme,
- mise à l'échelle des signaux analogiques,
- filtrage,
- définition de la polarité,
- émission d'impulsions,
- signaux analogiques proportionnels au PDO,
- temporisations programmables,
- E/S simulées (pour créer des interconnexions ou des conditions logiques sans
matériel physique),
- coordination précise avec le mouvement.
On peut attribuer des signaux à des fonctions spéciales du système, au démarrage du
programme par exemple, afin de pouvoir commander le robot à partir d'un panneau
extérieur ou d'un automate programmable.
Le robot peut fonctionner comme un automate programmable et procéder à la
surveillance et à la commande des signaux d'entrée/sortie :
- Les instructions d’entrée/sortie sont exécutées simultanément au mouvement
du robot.
- On peut raccorder les entrées à des routines d'interruption. (Lorsqu'une telle
entrée passe au niveau haut, la routine d’interruption démarre. Ensuite,
l'exécution normale du programme reprend. Dans la plupart des cas et si un
nombre limité d'instructions sont exécutées dans la routine d'interruption, cela
n'aura pas d'effet visible sur le mouvement du robot.)
- Des programmes d'arrière-plan (pour les signaux de surveillance par exemple)
peuvent être exécutés en parallèle du programme du robot. L'option Multitâche
est nécessaire, voir les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.
Des fonctions manuelles sont disponibles pour :
- lister les valeurs de tous les signaux,
- créer votre liste des signaux les plus importants pour vous,
- modifier manuellement l'état d'un signal de sortie,
- imprimer les informations relatives aux signaux.
Pour certains robots, on peut également acheminer les signaux d’entrée/sortie en
parallèle ou en série vers les connecteurs se trouvant sur le bras supérieur du robot.

Description
Types de connexions
On dispose des types de connexions suivants :

- Borniers à vis sur les cartes d’E/S
- Connecteurs industriels sur la paroi de l’armoire.
- Connexions des E/S distribuées à l'intérieur ou sur la paroi de l'armoire
Pour plus d’informations, consultez le chapitre 2, Caractéristiques des différents

modèles et des options.
Unités d’E/S ABB (types de nœuds)
Plusieurs unités d’E/S peuvent être utilisées. Le tableau suivant indique le nombre
maximal de signaux physiques que l'on peut utiliser sur chaque unité. Vitesse de
transmission fixée à 500 Kbit/s.
Logiques Analogiques
N° E S Entréees Sorties Sortie

Type d’unité DSQC Alimentation
d’option en en en
tension tension courant
E/S logiques 24 Vdc 328 61-1 16 16 Interne/externe1
E/S logiques 120 Vac 320 60-1 16 16 Interne/externe
E/S analogiques 355 54-1 4 3 1 Interne
E/S Combi AL 327 58-1 16 16 2 Interne/externe1
E/S relais 332 63-1 16 16 Interne/externe1
Esclave E/S
déportées Allen- 350 13-1 1282 128
Bradley
Esclave Interbus 351 178-1 642 64

Esclave Profibus DP 352 251-1 1282 128
E/S simulées3 100 100 30 30
Unité interface 354 79-1

encodeur4
1
Unité interface 377 80-1
encodeur5
1. Les signaux logiques sont fournis par groupes, chacun ayant 8 entrées ou sorties.
2. Pour calculer le nombre de signaux logiques, ajouter 2 signaux d’état pour l’unité RIO
d’Allen-Bradley et 1 pour Interbus et Profibus DP.
3. Une unité d’E/S non physique peut être utilisée pour former les interconnexions et les conditions
logiques sans câblage physique. Le nombre de signaux doit être configuré. Certains ProcessWare
incluent l’unité SIM.
4. Avec suivi de convoyeur uniquement.
5. Uniquement pour PickMaster 4.0

Description
E/S distribuées
Le nombre max. de signaux logiques est de 1024 au total pour les bus CAN/DeviceNet
(entrées ou sorties, E/S groupées, analogiques et logiques y compris bus de terrain).
CAN1 CAN2 (option)
Nombre total max. d’unités* 20 (avec unités SIM) 20
Vitesse de transmission (fixe) 500 Kbit/s 125/250/500 Kbit/s.
Longueur totale max. du câble 100 m pour la ligne principale
+ 39 m pour les branches jusqu'à 500 m
Type de câble (non inclus) Selon les spécifications de DeviceNet version 1.2
* Quatre unités max. peuvent être montées dans l’armoire.
Signaux
Charge-client autorisée à 24 Vdc 7,5 A max.
Entrées logiques (option 61-1/58-1)

24 Vdc Isolation optique
Tension nominale : 24 Vdc
Niveaux de tension logiques :“1” 15 à 35 V
“0” -35 à 5 V
Courant d’entrée à tension nominale d’entrée : 6 mA
Différence de potentiel : 500 V max.
Temporisations : matériel 5−15 ms
logiciel ≤ 3 ms
Variations de temps : ± 2 ms
Sorties logiques (option 61-1/58-1)

24 Vdc Isolation optique, protégées contre les courts-circuits et les
inversions de polarité
Alimentation 19 à 35 V
Tension nominale 24 Vdc
Niveaux de tension logiques :“1” 18 à 34 V
“0” <7 V
Courant de sortie : 0,5 A max.
Temporisations : matériel ≤ 1 ms
logiciel ≤ 2 ms
Variations de temps : ± 2 ms
Sorties relais (option 63-1)

Relais unipolaire avec un contact de fermeture (normalement ouvert)
Tension nominale : 24 Vdc, 120 Vac
Plage de tensions : 19 à 35 Vdc
24 à 140 Vac
Courant de sortie : 2 A max.
Différence de potentiel : 500V max.
Intervalles de tps : matériel (mise à 1) typique 13 ms
matériel (mise à 0) typique 8 ms
logiciel ≤ 4 ms

Description
Entrées logiques
120 Vac (option 60-1)
Isolation optique
Tension nominale 120 Vac
Plage tensions d’entrée : “1” 90 à 140 Vac
Plage tensions d’entrée : “0” 0 à 45 Vac
Courant d’entrée (typique) : 7,5 mA
Intervalles de tps : matériel ≤ 20 ms
logiciel ≤ 4 ms
Sorties logiques
120 Vac (option 60-1)
Isolation optique, protégées contre les pics de tension
Tension nominale 120 Vac
Courant de sortie : 1A max./voie, 12 A
16 voies
ou
2A max./voie, 10 A
16 voies
(56 A en 20 ms)
30mA min.
Plage de tensions : 24 à 140 Vac
Courant de fuite Etat "OFF" : 2 mA eff. max.
Chute de tension Etat "ON" : 1,5 V max.
Intervalles de tps : matériel ≤ 12 ms
logiciel ≤ 4 ms
Entrées analogiques (option 54-1)
Tension Tension d’entrée : +10 V
Impédance d’entrée : >1 Mohm
Résolution : 0,61 mV (14 bits)
Précision : +0,2% du signal
d’entrée
Sorties analogiques (option 54-1)

Tension Tension de sortie : +10 V
Impédance de la charge : 2 kohms min.
Courant Courant de sortie : 4-20 mA
Impédance de la charge : 800 ohms min.
Résolution : 4,88 µA (12 bits)
Précision : +0,2% du signal
de sortie
Sorties analogiques (option 58-1)

Tension de sortie (avec isolation galvanique) : 0 à +10 V
Impédance de la charge : 2 kohms min.
Précision : ±25 mV ±0,5% de la
tension de sortie
Intervalles de tps : matériel ≤ 2,0 ms
logiciel ≤ 4 ms

Description
Signaux du système
On peut affecter des signaux à des fonctions spéciales du système. On peut attribuer la
même fonctionnalité à plusieurs signaux.
Sorties logiques Moteurs marche/arrêt
Exécution du programme
Erreur
Mode automatique
Arrêt d’urgence
Redémarrage impossible
Chaîne de fonctionnement fermée
Entrées logiques Moteurs marche/arrêt
Démarre le programme à partir de l’endroit où il se trouve
Moteurs en marche et démarrage du programme
Démarre le programme depuis le début
Arrête le programme
Arrête le programme lorsque le cycle du programme est prêt
Arrête le programme après l'instruction courante
Exécute "Routine d'interruption" sans affecter l’état du
programme normal interrompu1
Charge et démarre le programme depuis le début1
Remet à zéro des erreurs
Remet à zéro l’arrêt d’urgence
Remet à zéro le système
Sortie analogique Signal de vitesse du PDO
1. On peut décider du programme quand on configure le robot.
Pour plus d’informations sur les signaux du système, consulter le Guide de l’Utilisateur
- Paramètres du Système.
1.14 Communication
Le système de commande est doté de trois liaisons série pour utilisation permanente -
une RS232 et une RS422 duplex - que l'on peut utiliser pour communiquer point à point
avec des imprimantes, des terminaux, des ordinateurs et tout autre matériel. Deux
autres liaisons RS232 sont disponibles pour une utilisation temporaire, pour l'entretien
par exemple.
Les liaisons série peuvent être utilisées à des vitesses jusqu’à 19200 bit/s (1 liaison au
maximum avec une vitesse de 19200 bit/s).
Le système de commande a deux liaisons Ethernet, les deux peuvent être utilisées à
10 Mbit/s ou à 100 Mbit/s.
La vitesse de communication est réglée automatiquement.

Description
Console temporaire
processeur central
Ethernet 10 Mbit/s
Ethernet
permanent ou de série
Figure 12 Communication point-à-point.
La communication comprend PDO/IP avec de grandes possibilités de configuration du

réseau comme :
- DNS, DHCP, etc. (y compris plusieurs passerelles)

- accès au système de fichiers du réseau à l'aide du FTP/NFS client et serveur FTP
- La commande et/ou la surveillance des systèmes de commande à l'aide du
protocole RAP permettent l'utilisation d'OPC, ActiveX et d'autres interfaces
API pour l'intégration des applications Windows.
- Amorçage/mise à niveau du logiciel du système de commande via le réseau ou
un PC portable.
Figure 13 Communication en réseau (LAN).

Caractéristiques des différents modèles et des options
2 Caractéristiques des différents modèles et des options

Les différentes modèles et options du système de commande sont décrits ci-dessous.
Les mêmes numéros sont utilisés dans ce document et dans le formulaire des Caractéristiques.
Pour les options des manipulateurs, voir les Caractéristiques du Produit concerné, et
pour les options logicielles, voir les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.
1 NORMES DE SECURITE
UE - Compatibilité électromagnétique
129-1 Le système de commande est conforme à la Directive de l’Union Européenne
« Compatibilité électromagnétique » 89/336/CEE. Cette option est exigée par la loi
pour les utilisateurs finaux se trouvant dans l’Union Européenne.
UNDERWRITERS LABORATORY
429-1 UL/CSA
Le robot est par Underwriters Laboratories Inc. certifié conforme aux normes de
sécurité ANSI/UL 1740-1996 « Robots industriels et équipements robotiques » et
CAN/CSA Z 434-94.
La certification UL/UR est exigée par la loi dans certains états des États-Unis et au Canada.
UL (UL/CSA) implique la certification du produit complet et UR (UL recognized
Component) implique la certification d’un composant ou d’un produit non complet.
Les options Lampe de sécurité (213-1), Verrouillage de porte (188-1 ou 207-1),
Sélecteur de mode de fonctionnement standard, 2 modes (241-1) sont obligatoires.
Cette option ne peut pas être combinée avec les options Armoire hauteur 950 mm sans
couvercle (64-5), Armoire hauteur 1200 mm (64-1), Armoire hauteur 1750 mm (64-3),
modèle d’armoire Préparée pour Arcitec (66-1), Connecteur de connexion secteur type
EEC17 (206-3, 206-2), Prise d’entretien type 230V Europe (328-1).
429-2 UR (UL Recognized)

Le robot est par Underwriters Laboratories Inc. certifié conforme aux normes de
sécurité UL 1740 « Robots industriels et équipements robotiques ». La certification
UL/UR est exigée par la loi dans certains états des Etats-Unis et au Canada.
UL (UL Listed) implique la certification du produit complet et UR (UL recognized
Component) implique la certification d’un composant ou d’un produit non complet.
Les options Lampe de sécurité (213-1), Verrouillage de Porte (188-1 ou 207-1),
Sélecteur de mode de fonctionnement standard, 2 modes (241-1) sont obligatoires.
Cette option ne peut pas être combinée avec le modèle d’armoire Préparée pour Arcitec
(66-1), Connecteur de connexion secteur type EEC17 (206-3, 206-2), Prise d’entretien
type 230V Europe (328-1).

2 SYSTEME DE COMMANDE
ARMOIRE
Modèle
66-2 Armoire standard avec couvercle.
66-1 Préparé pour Arcitec

Les options interrupteur rotatif 80A (207-5) et disjoncteur standard (70-2) et Arcitec 4.0
(18-1) sont obligatoires.
Incompatible avec les options Roulettes (67-1), Connecteurs pour connexion secteur
type EEC17 (206-3, 206-2) et 6HSB (206-4), Interrupteur secteur à bride déconnectable
(207-1), Servo-sectionneur (320-1), UL (429-1) et UR (429-2).
Hauteur de l’armoire (roulettes non comprises dans la hauteur)
64-4 Armoire standard de 950 mm avec couvercle.

64-5 Armoire standard de 950 mm sans couvercle. Utilisée quand une extension est montée
au dessus de l’armoire après livraison. Ne peut pas être combiné avec les options
Verrouillage de porte (188-1) ou UL (429-1) ou UR (429-2).
64-1 Armoire standard avec une extension de 250 mm. La hauteur du couvercle augmente la
quantité d’espace disponible pour des équipements externes qui peuvent être montés à
l’intérieur de l’armoire. Ne peut pas être combiné avec l’option UL (429-1).
64-3 Armoire standard avec une extension de 800 mm. L’extension est montée au dessus de
l’armoire standard. Une plaque de fixation se trouve à l’intérieur. (Voir Figure 14).
L’extension de l’armoire s’ouvre par une porte frontale et n’a pas de fond. La partie
supérieure de l’armoire standard est ainsi accessible.
Ne peut pas être combiné avec l’option UL (429-1).
20 665 9 (x4)
730 690
20
705
Figure 14 Plaque de fixation pour le montage d’équipements (dimensions en mm).
67-1 Armoire sur roulettes. Augmente la hauteur de 30 mm.

Ne peut pas être combiné avec l’option Préparé pour Arcitec (66-1).

PANNEAU DE COMMANDE
On peut installer le panneau de commande et le support du pupitre mobile
d’apprentissage comme suit :
242-6 Standard, c.-à-d. à l’avant de l’armoire.
242-1 Externe, c.-à-d. dans une unité de commande séparée. (Voir Figure 15 pour la
préparation nécessaire).
Tout le câblage nécessaire est fourni, y compris la bride, les connecteurs, les cordons
d'étanchéité, les vis, etc.
Le boîtier externe n'est pas fourni.
242-4 Externe, monté dans un boîtier. (Voir Figure 16)
M4 (x4)
M8 (x4)
45o Profondeur nécessaire
196 180 224 240
193 223 200 mm
70
62
140
96
Trous pour 184
la bride
200
Boîtier externe pour le Trous pour le
panneau (non fourni) panneau de commande
Connexion du
pupitre mobile Trous pour le support du
d’apprentissage pupitre mobile d’apprentissage
90
Connexion vers le 5 (x2) 155

système de commande
Figure 15 Préparation nécessaire pour le boîtier externe du panneau (dimensions en mm).

M5 (x4) pour la fixation du boîtier
Taille du boîtier : B = 400

337
H = 300
D = 205
Bride de connexion
370
Figure 16 Panneau de commande monté dans un boîtier (dimensions en mm).
CABLE DU PANNEAU DE COMMANDE

240-1 15 m
240-2 22 m
240-3 30 m
CLES DE PORTE
65-6 Standard
65-1 Doppelbart
65-5 Carrée à l’extérieur 7 mm
65-2 EMKA DB
65-4 Cylindre de blocage 3524
SELECTEUR DE MODE DE FONCTIONNEMENT

241-1 Standard, 2 modes : manuel et automatique.
241-2 Standard, 3 modes : manuel, manuel vitesse maximale et automatique.

Cette option n’est pas compatible avec les normes de sécurité UL et UR.
REFROIDISSEMENT DU SYSTEME DE COMMANDE

85-1 Température ambiante jusqu'à 45oC (113oF)
Conception standard. L’unité informatique est équipée d’un échangeur thermique passif
(ailettes de refroidissement sur la partie arrière du boîtier).
85-2 Température ambiante jusqu'à 52oC (125oF)
L’unité informatique est dotée d’un équipement de refroidissement actif Peltier
(remplace les ailettes de refroidissement de l’option 85-1).

PUPITRE MOBILE D’APPRENTISSAGE
370-1 Pupitre mobile avec éclairage au fond, câble de connexion 10 m.
Langue du pupitre mobile d’apprentissage :
413-1 Anglais
419-1 Suédois
416-1 Allemand
415-1 Français
420-1 Espagnol
449-1 Portugais
411-1 Danois
417-1 Italien
412-1 Hollandais
418-1 Japonais
410-1 Tchèque
414-1 Finnois
Rallonge pour le pupitre mobile d’apprentissage :
373-1 10 m
Une rallonge peut être branchée entre le système de commande et le pupitre mobile
d'apprentissage. La longueur totale du câble entre le système de commande et le pupitre
mobile d’apprentissage ne doit pas dépasser 40 m.
La longueur du câble du panneau de commande optionnel est comprise dans la limite.
373-2 20 m
TENSION SECTEUR
On peut raccorder le système de commande à une tension nominale se situant entre
200 V et 600 V, triphasée avec mise à la terre de protection. Une fluctuation de tension
de + 10 % à - 15 % est admise pour chaque connexion.
208-1 200V
208-2 220V
208-3 400V
208-4 440V
208-5 475V
208-7 500V
208-8 525V
208-9 600V
Pour tous les robots, à l’exception des IRB 6600/7600, la gamme de tensions doit être
spécifiée. Cela permet de choisir entre trois transformateurs différents.
442-1 Gamme de tensions 200, 220, 400, 440V

Les robots IRB 7600 et 6600 sont livrés avec un transformateur externe, voir Figure 17,
à l’exception des modèles suivants :
- les IRB 7600 et IRB 6650-125/3.2 quand la tension secteur est 475V (option 208-5)
- les autres IRB 66x0 quand la tension secteur est 400-475V (option 208-3, -4, -5).
560
300 398
Figure 17 Unité transformateur (dimensions en mm).
TYPE DE CONNEXION AU SECTEUR

Le branchement de l’alimentation se fait soit à l’intérieur de l’armoire, soit sur un connecteur sur
le côté gauche de l’armoire. Le câble n'est pas fourni. Si l’une des options 206-2--4 est choisie,
le connecteur femelle (partie avec câble) est fourni.
206-1 Presse-étoupe pour branchement à l’intérieur. Diamètre

du câble : 11-12 mm.
206-3 Connecteur EEC17, 32 A, 380 à 415 V, 3 broches + terre (voir

Figure 18).
Cette option ne peut pas être combinée avec les options Bride
déconnectable (207-1) ou UL/UR (429-1/429-2) ou Alimentation
électrique, prise d’entretien (331-2).
Non disponible pour IRB 6600/7600.
206-2 32 A, 380 à 415 V, 3 broches + Neutre + terre (voir Figure 18).

Cette option ne peut pas être combinée avec l’option Bride
déconnectable (207-1) ou UL/UR (429-1/429-2).
Non disponible pour IRB 6600/7600.
Figure 18 Connecteur mâle EEC.
206-4 Connexion à l’aide d’un connecteur industriel Harting 6HSB,

conformément à la norme DIN 41640. 35 A, 600 V, 6 broches +
terre (voir Figure 19).
Cette option ne peut pas être combinée avec l’option Bride
déconnectable (207-1).
Figure 19 Connecteur mâle DIN.

INTERRUPTEUR SECTEUR
207-4 Interrupteur rotatif 40 A conforme aux normes indiquées au paragraphe 1.2 et aux
normes CEI 337-1, VDE 0113. Fusibles du client nécessaires pour la protection du
câble.
207-1 Bride déconnectable conforme aux normes indiquées au paragraphe 1.2.
Avec verrouillage de porte pour bride déconnectable et disjoncteur 20 A, capacité de
coupure 14 kA.
207-8 Bride déconnectable conforme aux normes indiquées au paragraphe 1.2.
Avec verrouillage de porte pour bride déconnectable et disjoncteur 20 A, capacité de coupure :
65 kA à 400 V et 25 kA à 600 V.
207-5 Interrupteur rotatif 80 A. Fusibles du client nécessaires pour la protection du câble.
Cette option est comprise dans l’option Préparé pour Arcitec (66-1).
320-1 Servo-sectionneur.
Cette option ajoute un interrupteur rotatif 40 A aux deux contacteurs de l’alimentation
alternative du système d’entraînement. La poignée peut être bloquée par un cadenas,
dans la position d’arrêt par ex.
188-1 Verrouillage de porte pour interrupteur rotatif.
Cette option est comprise dans les options UL/CSA/UR (429-1, 429-2) et Servo-
sectionneur (320-1).
70-2 Disjoncteur pour interrupteur rotatif. Un disjoncteur 16 A (options 442-2, -3) ou 25
A (option 442-2) pour la protection contre les courts-circuits des câbles secteur dans
l’armoire. Le disjoncteur est conforme aux normes CEI 898, VDE 0660.
Capacité de coupure : 30 kA à 400V.
Pour les IRB 7600 et IRB 6600, le disjoncteur de l’armoire est toujours pour 25A.
Quand un transformateur externe est livé, le disjoncteur se trouve sur le transformateur.

INTERFACES AVEC LES E/S

L’armoire standard peut être équipée de 4 unités d’E/S au max. Pour plus de rensei-
gnements, voir page 24.
X6 (CAN 1.2) X7 (CAN 1.3) X8 (CAN 2)
Unité des connecteurs

de base DSQC 504
CAN 1
NS MS
CAN 2
NS MS
X6 Ph.5-Pol X7 Ph.5-Pol X8 Ph.5-Pol

X10 (COM2, RS232) CAN 1.2
X10 SIO1
CAN 1.3
X5 MEASUREMENT SYSTEM 2
CAN 2
9-Pol D-sub 15-Pol D-sub Test
X9 (COM3, RS422) X9 SIO2 X11 CONSOLE
X2 AXIS COMPUTER
9-Pol D-sub 9-Pol D-sub
X1 I/O COMPUTER
25-Pol D-sub
DB-44
X15 CAN 1.1
R
X20 DRIVE
X15 (CAN 1.1)
SYSTEM 2
E 8-Pol
Ph.5-Pol L
Ä
X12 PANEL BOARD X4 MEASUREMENT SYSTEM 1
15-Pol D-sub 15-Pol D-sub

15-Pol
Female
FCI
X3 DRIVE SYSTEM 1
X14 EXPANSION BOARD
25-Pol D-sub 15-Pol

Male
FCI
X13 POWER SUPPLY
Armoire vue du dessus

Unité d’E/S (X4)
Système informatique
(COM1, RS232)
XT 31
(E/S 24V) Unité de panneau
WARNING
REMOVE JUMPERS BEFORE CONNECTING
DSQC 509 ANY EXTERNAL EQUIPMENT
Connexions du manipulateur X1-X4 EN MS NS ES1 ES2 GS1 GS2 AS1 AS2
115/230 Vac Signaux de X1 X3 X1-X4

CUSTOMER
CONNECTIONS
sécurité X2 X4
POWER UNIT / POWER CONTROL

X5 X8
1 1
RL1 RL2
Connexion vers
XT21 XP6 les interrupteurs
X7, TEACH PENDANT
X6, CONTROL PANEL
X9, BASE CONN UNIT
de position 1
1
1
XP5 XP58 XP8
Connexion vers
Puissance du client
Signaux du client
Figure 20 Emplacements des unités d’E/S et des borniers à vis.

61-1 E/S logiques 24 Vdc : 16 entrées/16 sorties.

54-1 E/S analogiques : 4 entrées/4 sorties.
58-1 E/S Combi A/L : 16 entrées logiques/16 sorties logiques et 2 sorties analogiques
(0-10 V).
60-1 E/S logiques 120 Vca : 16 entrées/16 sorties.
63-1 E/S logiques avec sorties relais : 16 entrées/16 sorties.
Les sorties relais sont utilisées quand les sorties logiques doivent délivrer une tension
ou un courant plus élevés. Les entrées ne sont pas séparées par des relais.
Connexion des E/S
191-3 Connexion interne (options 61-1, 54-1, 58-1, 60-1, 63-1).

Les signaux sont directement connectés à des borniers à vis dans les unités d’E/S dans
la partie supérieure de l’armoire (voir Figure 20).
191-2 Connexion externe

Les signaux sont connectés par l’intermédiaire d’un connecteur industriel standard à
64 pôles conformément à DIN 43652. Le connecteur se trouve sur le côté gauche du
La pièce correspondante du client est fournie.
225-1Préparée pour 4 unités d’E/S

Le câblage interne du CAN/Devicenet vers les unités d’E/S existe en deux versions :
une pour jusqu’à deux unités d’E/S et l’autre pour jusqu’à quatre unités d’E/S. Les
versions sont sélectionnées pour correspondre au nombre d’unités d’E/S commandées.
Cette option permet d’avoir la version pour quatre unités même si une ou deux unités
d’E/S sont commandées.
SIGNAUX DE SECURITE
309-3 Connexion interne
Les signaux sont directement connectés à des borniers à vis dans la partie supérieure
de l’armoire (voir Figure 20).
309-2 Connexion externe

Les signaux sont connectés par l’intermédiaire d’un connecteur industriel standard à
64 pôles conformément à DIN 43652. Le connecteur se trouve sur le côté gauche du
La pièce correspondante du client est fournie.
BUS DE TERRAIN ET COMMUNICATION

108-1 CAN/DeviceNet
Connexion sur le côté gauche à deux connecteurs femelles à 5 broches conformément
à ANSI. (Les connecteurs mâles sont aussi fournis).
126-1 LAN/Ethernet
Un connecteur RJ45 est utilisé pour le connecteur LAN.
(Quand le connecteur n’est pas utilisé, il est protégé par un capuchon protecteur).

250-1 Profibus DP maître/esclave

Le matériel du bus de terrain Profibus-DP se compose d’une unité maître/esclave,
DSQC 510, et d’unités d’E/S distribuées, dites unités esclaves. L’unité DSQC 510 est
montée dans le système informatique S4Cplus où elle est connectée au bus PCI tandis
que les unités esclaves sont raccordées au réseau du bus de terrain.
Les unités esclaves peuvent être des unités d’E/S avec des signaux logiques et/ou
analogiques. Elles sont toutes contrôlées par l’intermédiaire de la partie maître de
l’unité DSQC 510.
La partie esclave de l’unité DSQC 510 est normalement contrôlée par un maître
externe sur un réseau Profibus-DP séparé. Ce réseau est différent de celui des unités
esclaves pour la partie maître de la carte. La partie esclave est une unité d’E/S logiques
avec jusqu’à 512 entrées et 512 sorties logiques.
Les signaux sont connectés sur la face avant de la carte (deux D-sub à 9 broches).
L’outil Profibus DP M/S CFG (option 258-1) est requis pour le paramétrage de la
partie maître ou le changement du nombre de signaux pour la partie esclave. Pour plus
d’informations, voir les Caractéristiques du Produit Options RobotWare.
177-3/177-1
Interbus maître/esclave
Le matériel du bus de terrain Interbus se compose d’une unité maître/esclave
(DSQC512/529) et d’unités d’E/S distribuées. Les unités maître et esclave sont deux
cartes séparées connectées par un câble plat. L’unité DSQC512/529 est connectée au
bus PCI du système de commande du robot SC4plus tandis que les unités d’E/S sont
raccordées au réseau du bus de terrain.
Les unités d’E/S peuvent être des modules avec des signaux logiques ou analogiques.
Elles sont toutes contrôlées par l’intermédiaire de la partie maître de l’unité DSQC512/529.
La partie esclave de l’unité DSQC512/529 est normalement contrôlée par un maître

externe sur une réseau Interbus séparé. Ce réseau est différent de celui des unités
d’E/S pour la partie maître de la carte. La partie esclave est une unité d’E/S logiques
avec jusqu’à 160 entrées et 160 sorties logiques.
Deux modèles sont disponibles :

177-3 pour les connexions à fibres optiques (DSQC512)
177-1 pour les connexions à conducteur en cuivre (DSQC529)
L’outil Interbus M/S CFG (option 185-1) est requis pour le paramétrage de la partie
maître ou le changement du nombre de signaux pour la partie esclave. Pour plus
d’informations, voir les Caractéristiques du Produit Options RobotWare.
UNITES PASSERELLES
Pour plus de renseignements, voir Entrées et sorties à la page 24.
13-1 E/S déportées Allen Bradley

Jusqu’à 128 entrées et sorties logiques peuvent être transférées, par groupes de 32 et via une
liaison série, à un automate programmable équipé d’un adaptateur nodal Allen Bradley 1771
RIO. Cette unité réduit le nombre d’unités d’E/S qui peuvent être montées dans l’armoire de

un. Les câbles du bus terrain sont connectés directement à l’unité d’E/S déportées d’Allen
Bradley dans la partie supérieure de l’armoire (voir Figure 20). Des connecteurs Phoenix
MSTB 2.5/xx-ST-5.08 ou équivalents sont compris.
178-1 Esclave InterBus

Jusqu’à 64 entrées et 64 sorties logiques peuvent être transférées, via une liaison série,
à un automate programmable équipé d’une interface InterBus. Cette unité réduit le
nombre d’unités d’E/S qui peuvent être montées dans l’armoire de un. Les signaux sont
connectés directement à l’unité esclave InterBus (deux D-sub à 9 broches) dans la
partie supérieure de l’armoire.
251-1 Esclave Profibus DP

Jusqu’à 128 entrées et 128 sorties logiques peuvent être transférées, via une liaison
série, à un automate programmable équipé d’une interface Profibus DP. Cette unité
réduit le nombre d’unités d’E/S qui peuvent être montées dans l’armoire de un. Les
signaux sont connectés directement à l’unité esclave Profibus DP (un D-sub à 9
broches) dans la partie supérieure de l’armoire.
79-1 Unité interface de l’encodeur pour le suivi de convoyeur (DSQC 354)

Conveyor Tracking, option RobotWare 83-1, est une fonction permettant au robot de sui-
vre une pièce de travail montée sur un convoyeur en mouvement. Les câbles de l’interrup-
teur de synchronisation et de l’encodeur du client sont directement connectés à l’unité
encodeur dans la partie supérieure de l’armoire (voir Figure 20). Un connecteur à vis est
inclus. Cette option est également requise pour la fonction Synchronisation capteur,
option RobotWare 316-1.
80-1 Unité interface de l’encodeur pour le suivi de convoyeur (DSQC 377)

Cette option ajoute les fonctions requises pour PickMaster 4.0.
Physiquement similaire à DSQC 354.
UNITES D’E/S EXTERNES

Des unités d’E/S peuvent être livrées séparément. Ces unités peuvent ensuite être mon-
tées à l’extérieur de l’armoire ou dans l’extension de l’armoire. Elles sont connectées
en chaîne à un connecteur (CAN 3 ou CAN 2, voir Figure 20) dans la partie supérieure
de l’armoire. Des connecteurs pour les unités d’E/S et un connecteur pour l’armoire
(Phoenix MSTB 2.5/xx-ST-5.08) sont fournis, mais aucun câblage. Dimensions indi-
quées sur la Figure 21 et la Figure 22.
Pour plus d’informations, voir Entrées et sorties à la page 24.
137-1 E/S logiques 24 Vdc : 16 entrées/16 sorties.

132-1 E/S analogiques.
130-1 E/S Combi A/L : 16 entrées logiques/16 sorties logiques et 2 sorties analogiques (0-
10 V).
136-1 E/S logiques 120 Vca : 16 entrées/16 sorties.
138-1 E/S logiques avec sorties relais : 16 entrées/16 sorties.

UNITES PASSERELLES EXTERNES

131-1 E/S déportées Allen Bradley
142-1 Esclave Interbus
144-1 Esclave Profibus DP
134-1 Unité interface de l’encodeur DSQC 354.
135-1 Unité interface de l’encodeur DSQC 377.
EN 50022 rail de montage
195
203 49
Figure 21 Dimensions pour les unités 137-1, 132-1, 130-1, 136-1, 138-1.
EN 50022 rail de montage
170
115 49
Figure 22 Dimensions pour les unités 131-1, 142-1, 144-1, 134-1, 135-1.

AXES EXTERNES DANS L’ARMOIRE DU ROBOT

(Non disponible pour les IRB 340, IRB 6400PE, IRB 6600 et IRB 7600)
Il est possible d’équiper le système de commande d’unités d’entraînement pour les
axes externes. Les moteurs sont connectés à un connecteur industriel femelle à 64 bro-
ches standard, conforme à DIN 43652, sur le côté gauche de l’armoire. (Le connecteur
mâle est aussi fourni).
52-1 Unité d’entraînement C

L’unité d’entraînement fait partie de la liaison DC. Types de moteurs recommandés :
voir Figure 23.
Non disponible pour le IRB 640.
52-7 Unité d’entraînement T
voir Figure 23.
Non disponible pour les IRB 640, 6400R.
52-9 Unité d’entraînement U
voir Figure 23.
Non disponible pour les IRB 4400, 6400S, 6400PE, 640.
Pour les IRB 140, 1400 et 2400, l’option comprend un transformateur plus grand, une
liaison DC, la DC4U, avec unité d’entraînement U intégrée et un ordinateur d’axe
supplémentaire avec sa carte de connexion.
Aucun câblage entre l’unité d’entraînement U et la paroi de l’armoire n’est inclus.
Pour les IRB 6400R l’option comprend une liaison DC, la DC4U, avec unité
d’entraînement U intégrée et le câblage vers la paroi de l’armoire inclus.
52-3 Unité d’entraînement GT
Une unité d’entraînement séparée avec deux entraînements. Types de moteurs
recommandés : voir Figure 23.
Non disponible pour les IRB 4400, 6400R, 6400S.
52-4 Préparé pour les entraînements GT
Identique à l’unité 52-3 mais sans le module d’entraînement GT. « Préparé pour »
implique qu’un plus grand transformateur, une plus importante liaison DC, la DC2, et
un ordinateur d’axe supplémentaire avec sa carte de connexion sont inclus.
Non disponible pour les IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.
52-6 Préparé pour les entraînements GT
Identique à l’unité 52-4 mais sans ordinateur d’axe supplémentaire et carte de
connexion.
52-5 Préparé pour les entraînements GU
Identique à l’unité 52-4 mais destinée à un module d’entraînement GU. « Préparé
pour » implique qu’un plus grand transformateur, une plus importante liaison DC, la
DC4, et un ordinateur d’axe supplémentaire avec sa carte de connexion sont inclus.
52-8 Unité d’entraînement T+GT
Une combinaison de 52-7 et 52-3.
52-2 Unité d’entraînement C+GT
Une combinaison de 52-1 et 52-3.

422-1 Trackmotion
Option de câblage spécifique pour la combinaison de trois moteurs 52-8 (uniquement
pour les IRB 140, 1400, 2400) utilisée lorsque l’axe 7 est destiné à un ABB
Trackmotion. L’unité d’entraînement sur la liaison DC et la carte de mesure
Trackmotion sont alors connectées à l’ordinateur d’axe 1 du robot tandis que l’unité
d’entraînement et la carte de mesure pour les moteurs 8 et 9 sont connectées à
l’ordinateur d’axe 2. Tous les câbles d’alimentation des moteurs sont raccordés à un
connecteur commun, XS7.
323-1--6 Interface pour servo-pistolet (IRB 6400R, IRB 6600 et 7600)
Pour plus de renseignements, voir les Caractéristiques du Produit IRB 6400R, chapitre
Servo-pistolet ou les Caractéristiques du Produit IRB 6600, chapitre Servo-pistolet
(vue générale) et les Caractéristiques du Produit Options RobotWare (description du
fonctionnement).
323-5 Pistolet stationnaire (SG) ou un seul axe externe pour utilisation générale
IRB 6400R
Cette option comprend une Carte de mesure série (SMB) encapsulée et le câblage à
l’intérieur du système de commande.
Le câblage entre la SMB et le système de commande doit être choisi dans la gamme des
options 95-1--4.
L’unité d’entraînement 52-9 est requise.
IRB 6600/7600
Cette option ajoute un câble de résolveur à l’option câble de manipulateur 476-1 (ou
467-1) et un câble de résolveur de 7 m entre le manipulateur et le dispositif fixe du
pistolet à souder. Le connecteur du client à ce câble doit être un connecteur Burndy à 8
broches, câblé selon les caractéristiques de l’unité moteur.
Le câble entre l’unité d’entraînement distribuée (DDU) du système de commande et le
dispositif fixe du pistolet à souder doit être choisi dans la gamme des options 95-1, -2,
-4 (différentes longueurs). Le connecteur du client à ce câble doit être du type
multiconnecteur industriel correspondant aux connexions CP/CS sur le manipulateur
(voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600/7600). Outre le câblage du moteur, ce
câble contient aussi 12 conducteurs pour les E/S du pistolet, accessibles sur des
borniers à vis dans l’armoire.
L’unité d’entraînement 53-2 ou 53-3 (DDU-V ou -W) est requise.
323-1Pistolet du robot (RG)
IRB 6400R
Cette option comprend une Carte de mesure série (SMB) encapsulée et le câblage à
l’intérieur du système de commande.
Elle comprend également un support pour le montage du boîtier de la SMB sur le pied
de l’IRB 6400R et le câblage entre le boîtier SMB et le manipulateur.
Le câblage entre la SMB et le système de commande doit être choisi dans la gamme
des options 93-1--4.
L’unité d’entraînement 52-9 est requise.

IRB 6600/7600
Cette option ajoute des câbles de résolveurs à l’option câble du manipulateur 476-1. Le
câble entre le système de commande et le manipulateur doit être choisi dans la gamme
des options 450-1, -2, -4.
En plus du câblage moteur nécessaire, ce câblage contient aussi 22 conducteurs pour
les E/S du pistolet et le bus de terrain CAN/DeviceNet. Le câblage des E/S est
accessible sur des borniers à vis dans l’armoire.
L’unité d’entraînement 53-2 (DDU-V) est requise.
323-3 Un SG et un RG
IRB6400R
Cette option est une combinaison de 523-5 et 523-1. Une unité d’entraînement
distribuée (DDU) commande le moteur du SG.
Le câblage entre la SMB du SG et le système de commande doit être choisi dans la
gamme des options 95-1--4 et le câblage entre la SMB du RG et le système de
commande doit être choisi dans la gamme des options 93-1--4.
Les unités d’entraînement 52-9 (pour l’unité RG) et 53-1 (pour l’unité SG) sont
requises.
IRB 6600/7600
Cette option ajoute un câble de résolveur à l’option câble du manipulateur 476-1.
Le câble entre le système de commande et le dispositif fixe du pistolet à souder doit
être choisi dans la gamme des options 95-1--4. Le connecteur du client à ce câble doit
être du type multiconnecteur industriel correspondant aux connexions CP/CS sur le
manipulateur (voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600/7600). Outre le câblage
moteur nécessaire, ce câblage comprend aussi 12 conducteurs pour les E/S du pistolet,
accessibles sur des borniers à vis dans l’armoire.
Le câble entre le système de commande et le manipulateur doit être choisi dans la

gamme des options 450-1, -2, -4. Outre le câblage moteur nécessaire, ce câblage con-
tient aussi 22 conducteurs pour les E/S du pistolet et le bus de terrain CAN/DeviceNet.
Cette option comprend également un boîtier SMB pour deux résolveurs, une liaison série
entre ce boîtier et le système de commande (longueur identique à celle des options 210-2-
-5), et deux câbles de résolveurs, un de 1,5 m pour le RG et un de 7 m pour le SG. Le con-
necteur du client au câble du SG doit être un connecteur Burndy à 8 broches câblé selon
les caractéristiques de l’unité moteur. Le boîtier SMB sera monté près du pied du mani-
pulateur. Pour les informations sur les dimensions et le montage, consulter les Caractéris-
tiques du Produit Unité moteur.
L’unité d’entraînement 53-4 (DDU-VW) est requise.
323-6 SG jumelés
IRB6400R
Cette option est une combinaison de deux unités 323-5. Une unité d’entraînement
distribuée commande le moteur du second SG.
Le câblage entre les SMB des deux SG et le système de commande doit être choisi dans
la gamme des options 95-1--4.
Les unités d’entraînement 52-9 (pour une unité SG) et 53-1 (pour l’autre unité SG) sont
requises.

IRB 6600/7600
Cette option comprend un boîtier SMB pour deux résolveurs, un câble série entre le
boîtier et le système de commande (de la même longueur que 686-689) et deux câbles
de résolveurs de 7m. Le connecteur du client au câble SG doit être un Burndy à 8
broches connecté conformément aux caractéristiques du moteur. Le boîtier SMB doit
être monté près du pied du manipulateur. Vous trouverez des informations sur les
dimensions et le montage dans les Caractéristiques du moteur.
Les deux câbles entre le système de commande et les colonnes sont sélectionnés dans
la gamme d’option 95-1--2.
Les connecteurs du client vers les câbles doivent être des multiconnecteurs de type
industriel correspondant au connecteur CP/CS sur le manipulateur (voir les
Caractéristiques du Produit IRB 6600/7600).
Outre le câblage moteur nécessaire, ces câbles comprennent aussi 12 conducteurs pour
les E/S du pistolet, accessibles sur des borniers à vis dans l’armoire (SG, axe 7), ou sur
le multiconnecteur à l’intérieur de l’unité d’entraînement distribuée (SG, axe 8).

323-4 SG et Track Motion (T)
IRB 6400R
Cette option est une combinaison de l’unité 323-5 et l’unité Track motion IRBT 6002S
commandée par une unité d’entraînement distribuée.
Le câblage entre la SMB du SG et le système de commande doit être choisi dans la
gamme des options 95-1--4.
Les unités d’entraînement 52-9 (pour l’unité SG) et 53-1 (pour l’unité T) sont requises.
IRB 6600/7600
Un câble de résolveur de 7m pour le SG est compris dans cette option.
Le connecteur du client doit être un connecteur Burndy à 8 broches, câblé selon les
caractéristiques de l’unité moteur.
Le câble entre le système de commande et le dispositif fixe du pistolet à souder doit être
choisi dans la gamme des options 95-1--2.
Le connecteur du client à ce câble doit être du type multiconnecteur industriel,
correspondant aux connexions CP/CS sur le manipulateur (voir les Caractéristiques du
Produit IRB 6600/7600).
Outre le câblage moteur nécessaire, ce câble comprend aussi 12 conducteurs pour les
E/S du pistolet, accessibles sur des borniers à vis dans l’armoire.
Le boîtier de la SMB et le câble d’alimentation entre le système de commande et l’unité

Track Motion sont compris dans la livraison de la TrackMotion. Le câble de mesure en
série entre le système de commande et le TrackMotion sont compris dans l’option 323-
4 (longueur selon les options 210-2, -3).

325-2 RG et T
IRB 6400R
Cette option est une combinaison de l’unité 323-1 et l’unité Track motion IRBT 6002S
commandée par une unité d’entraînement distribuée.
Le câblage entre la SMB du RG et le système de commande doit être choisi dans la
gamme des options 93-1--4.
Les unités d’entraînement 52-9 (pour l’unité SG) et 53-1 (pour l’unité T) sont requises.

IRB 6600/7600
Cette option ajoute un câble de résolveur à l’option câble du manipulateur 2200. Le
câble du RG entre le système de commande et TrackMotion doit être choisi dans la
gamme des options 450-1, -2, -4 à l’exception du câble du moteur de translation qui est
inclus dans la livraison de l’option TrackMotion.
Outre le câblage moteur nécessaire, le câble RG contient aussi 22 conducteurs pour les
E/S du pistolet et le bus de terrain CAN/DeviceNet.
Cette option comprend également un câble de résolveur de 1,5 m pour la connexion du
RG au boîtier SMB monté sur l’unité TrackMotion.
CARTE DE MESURE POUR LES AXES EXTERNES

(Non disponible pour les IRB 340, IRB 6400PE)
Les résolveurs peuvent être connectés à une carte de mesure série se trouvant hors de
l’armoire de commande.
312-2 Carte de mesure série en tant qu’unité séparée
AXES EXTERNES - ARMOIRE SEPAREE (basse tension)

(Non disponible pour les IRB 340, IRB 6400PE)
Une armoire séparée peut être fournie quand il n’y
a pas assez de place dans l’armoire standard.
L’armoire externe est connectée à un connecteur
Harting (longueur du câble : 7 m) sur le côté
gauche de l’armoire de commande du robot.
Verrouillage de porte, connexion au secteur,
tension secteur et filtre secteur conformément au
système de commande du robot. Un transformateur
et un interrupteur secteur sont inclus.
53-7/53-9
Unité d’entraînement GT pour 4 ou 6 moteurs. Types de moteurs recommandés :
voir Figure 23.
53-5 Unité d’entraînement ECB pour 3 ou 6 moteurs. Types de moteurs recommandés :

voir Figure 23.
53-6 Unité d’entraînement GT + ECB
53-8 Unité d’entraînement GT + GT + ECB

Tension Identité de Courant max Courant Type de

d’entraînement l’unité du moteur nominal de moteur
d’entraînement Arms l’unité recommandé
d’entraînement
Arms
Haute W 11,5-57 30 L (HV)
Haute V 5,5-26 14,5 M (HV)
Basse U 11 - 55 24 M, L, XL
Basse T 7,5-37 20 S, M, L, XL
Basse G 6-30 16 S, M, L
Basse E 4 - 19 8,4 S, M
Basse C 2,5 - 11 5 S
Basse B 1,5 - 7 4 S
Figure 23 Tableau de sélection du moteur. Types de moteur selon

l’unité moteur des axes externes.
53-1 Unité d’entraînement DDU-U (Basse tension)

Un boîtier séparé (H=500mm, l=300mm, P=250mm) com-
prenant une liaison DC, la DC4, et une unité d’entraînement
GU dont la partie U est utilisée (la partie G n’est pas con-
nectée).
L’unité DDU-U est commandée à partir d’un ordinateur
d’axe supplémentaire, inclus dans l’option.
L’unité DDU-U est principalement destinée aux solutions
de Servo-pistolet selon les options 323-3, -4, -6 et disponible pour les IRB 4400 et
6400R.
53-2 Unité d’entraînement DDU-V (IRB 6600/7600)

53-4 Unité d’entraînement DDU-VW (IRB 6600/7600)
53-3 Unité d’entraînement DDU-W (IRB 6600/7600)
Un boîtier séparé (H=500mm, l=300mm, D=250mm)

comprenant une liaison DC, la DC5, et une unité
d’entraînement VW.
Sur l’arrière de l’encapsulation du boîtier, il y a 4 trous
de fixation sur un mur ou une clôture avec les connexions
pointées vers le bas.
Le câblage de connexion (longueur 5 m) vers le système de commande est inclus.
L’unité DDU-VW est commandée à partir d’un ordinateur d’axe, inclus dans l’option tandis
que les unités DDU-V et W sont commandées à partir de l’ordinateur principal du robot.
Ces options comprennent aussi le câblage nécessaire à l’intérieur du manipulateur pour
différentes configurations de résolveur, voir les Caractéristiques du Produit IRB 6600,
chapitre Servo-pistolet. Les applications à 7 axes, par ex., utilisent la SMB incorporée 7
résolveurs.

Les unités DDU-V et -VW sont principalement destinées aux solutions Servo-pistolet
conformément aux options 321-1--6.
L’unité DDU-W est destinée à une solution TrackMotion sans Servo-Pistolet.
Pour une utilisation générale d’un axe externe dans les IRB 6600 ou IRB 7600,
choisissez les options 323-5 et 467-1 pour le câblage vers la SMB 7 résolveurs
intégrée.
EQUIPEMENT
Câble du manipulateur, connecteurs externes
212-2 Standard
Longueurs des câbles
210-2 7m
210-3 15 m, non disponible pour l’IRB 140
210-1 3 m, uniquement disponible pour l’IRB 140
Protection du câble du manipulateur (non disponible pour les IRB 6600/7600)
288-1 La longueur de chaque unité est de 2 m. Au total, une protection de 40 m peut être
spécifiée.
PRISE D’ENTRETIEN
Pour faciliter l’entretien, on peut choisir l’une des prises standard suivantes avec mise
à la terre de protection.
La charge maximale admise est de 500 VA (100 W max. peuvent être installés à l’inté-
rieur de l’armoire).
328-6 120 V conformément à la norme américaine ; prise unique, Harvey Hubble.
328-1 Prise secteur 230 V conformément à la norme DIN VDE 0620 ; prise unique
convenant aux pays de l’UE.
ALIMENTATION ELECTRIQUE (vers la prise d’entretien)

331-3 Connexion à partir du transformateur principal.
La mise sous/hors tension se fait à partir de l'interrupteur secteur qui se trouve sur
l'avant de l'armoire.
331-2 Connexion en amont de l'interrupteur secteur sans transformateur, ce qui signifie que
la tension est toujours disponible.
Cela est applicable uniquement lorsque la tension secteur est de 400 V, triphasée avec
connexion neutre et une prise d'entretien de 230 V.
Remarque : la connexion en amont de l'interrupteur secteur n'est pas conforme à
certaines normes nationales, NFPL 79 par exemple.

MEMOIRE
Mémoire de masse amovible
215-1 Lecteur de disquette

Normalement, le lecteur de disquette fonctionne bien à des températures jusqu’à 40°C
(104°F). A des températures plus élevées, le lecteur n’est pas abîmé mais les problèmes
de lecture/écriture augmentent avec la température.
Mémoire de masse étendue
140-1 Disque flash 128 Mo. 64 Mo en standard

Indice
3 Indice limitation 6
Espace nécessaire 3
A Exigences de fonctionnement 12
Alimentation électrique 12 F
Alimentation secteur 36
Allen-Bradley Remote I/O 26 Fenêtre de production 16
Arrêt d’urgence 6, 7 Fenêtres 7
Arrêt de l’espace de sécurité 6 Fonction "automate programmable" 25
temporisés 6 Fonctionnement 7
Axes externes 21, 22 Fonctionnement automatique 16
C G
Câble du manipulateur 49 Gâchette de validation 6

Communication 29 écran 7
Communication série 29 Grande inertie 21
Configuration 12, 13, 24 Groupe de secours
Connexion 49 maintien du système informatique 13
alimentation secteur 36 mémoire 10
Curseur 7 H
D Humidité 12
Dépannage 17 I
DeviceNet 39
Diagnostics 18 Image-miroir 15
Dialogues de l’opérateur 13 Installation 12
Interbus Slave 26
E Interconnexions 24
E/S 24 Interrupteur secteur 37
E/S à position fixe 25 Interruption 25
E/S déportées Allen Bradley 24, 40 J
E/S distribuées 27
E/S simultanées 25 Joystick 8
Eclairage
connexion 49 L
pupitre mobile d’apprentissage 35
Lampe de sécurité 6
Ecran 7
Langage Rapid 16
Edition
Langue 13
position 15
Limitation de la vitesse 5
programmes 15
Encoder interface unit 26 M
Entrées 24
Entretien 17 Maintenance 17
Esclave Interbus-S 41 Maintien en cours de déplacement 6
Esclave Profibus DP 41 Mémoire
Espace de travail étendue 10

Index
groupe de secours 10 Q
mémoire de masse 10
mémoire disque flash 10 QuickMove 18
RAM 10
R
Mémoire disque flash 10
Mémoire étendue 10 Roulettes de l’armoire 32
Mesure absolue 16 Routine d’événement 16
Mode de fonctionnement 9 Routines d’interruption 25
Modèles 31
Mot de passe 13, 15 S
Mouvement 18
Multitâche 25 Sécurité 5
Sélecteur de mode de fonctionnement 9, 34
N Servomécanisme "doux" 21
Signaux 27
Niveau de bruit 3 Signaux analogiques 24, 28
Normes 5 Signaux du système 29
Normes de protection 12 Signaux logiques 24, 27
Sorties 24
O
Structure 3
Optimisation des mouvements 18 Supervision du mouvement 21
Options 31 Système de refroidissement 3
Systèmes de coordonnées 19
P
T
Panneau de commande 9, 33
Panneau externe 33 Température 12
PDO 20 Tension secteur 35
PDO fixe 20 Test des Programmes 15
Performances 18 Touches de déplacement 7
Pilotage manuel 21 Touches de fenêtre 7
Pilotage manuel pas-à-pas 21 Touches de fonction 7
Point d’arrêt 14 Touches de menu 7
Point de passage 14 Touches de mouvement 7
Position Touches définies par l’utilisateur 8
édition 15 Traitement des singularités 21
exécution 20 TrueMove 19
programmation 14, 20
U
Prise d’entretien 49
Profibus DP Slave 26 Unité interface encodeur 41
Programmation 14 Unités d’E/S 26
Programme
édition 15 V
test 15
Protection contre le feu 6 Volume 3
Protection contre les excès de vitesse 6
Pupitre mobile d’apprentissage 7
câble 35
éclairage 35

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Caractéristiques du produit

© Copyright 2001 ABB. Tout droits réservés.

Article Numéro: 3HAC 10338-1/Rev 5

ABB Automation Technology Products AB

TABLE DES MATIÈRES

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 1

Signaux du système ............................................................................................... 29

2 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

Le système de commande contient aussi le logiciel du système, c.-à-d. BaseWare OS

Poids du système de commande : 250 kg

Niveau de bruit ambiant :

Pupitre mobile Panneau de

Figure 1 Le système de commande est tout spécialement conçu pour la commande de

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 3

Figure 2 Le système de commande vu de face, du dessus et de côté (dimensions en mm).

4 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

Le système de commande du robot a été conçu dans un soucis de sécurité absolue. Il

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 5

Gâchette de validation à trois positions

Protection contre le feu

6 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 7

Ces fenêtres donnent accès à des fonctions différentes :

Figure 4 Fenêtre pour la gestion manuelle des signaux d’entrée et de sortie.

Arrêt d’urgence Compteur horaire

Sélecteur de mode de fonctionnement

Mode automatique = Production

Figure 5 Le mode de fonctionnement est choisi à l’aide du panneau de commande sur le

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 9

Le panneau de commande ainsi que le pupitre mobile d’apprentissage peuvent être

Pour plus d’informations sur le fonctionnement du robot, consulter le Guide de

Le système de commande a deux types de mémoire différents :

10 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

DRAM Mémoire disque flash

Données Données du système

Figure 6 Mémoire disponible.

Plusieurs systèmes différents (applications du processus) peuvent être installées en

Pour la consommation de mémoire RAPID, voir le Manuel du développeur RAPID.

Des options logicielles supplémentaires réduisent la mémoire disponible pour les

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 11

Tension secteur 200-600 V, triphasée, (3 phases

Fusibles de ligne recommandés (si non fournis comme disjoncteur optionnel)

1.Transformateur plus important pour les axes externes

12 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

IRB 6600-7600 à 400-600V 3x25A à retard

Pour des informations plus détaillées sur la procédure d’installation, consulter le

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 13

- un point de passage, le robot passe alors à proximité de la position programmée.

Point d’arrêt Point de passage

On peut exprimer la vitesse dans les unités suivantes :

14 Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0

Edition des programmes

On peut facilement modifier une position du robot :

- en saisissant ou modifiant des valeurs numériques.

Test des programmes

Pour plus d’informations, consulter le Guide de l’Utilisateur et le Manuel de Référence

Caractéristiques du Produit S4Cplus M2000/BaseWare OS 4.0 15

1.7 Fonctionnement automatique

Des dialogues d’exploitation définis par l’utilisateur lors de l'installation du robot

Sélectionner le programme à exécuter:

Face A Face B Face C Autre SERVICE

Figure 8 Les dialogues de l’opérateur peuvent facilement être personnalisés.

1.8 L’environnement et le langage RAPID